Dinamica Solido Rigido

DINMICA SLIDO RGIDO (II)
Dinmica del slido rgido II
CONCEPTO DE MOMENTO ANGULAR

2
La direccin del vector L es perpendicular al plano

determinado por r y p
LO r m v
MOMENTO ANGULAR
3
v1
m
L1+L2
w
v1
m
v2
CM
L1+L2
CM
m
v2
(a)Equilibrio dinmico
(b) Desequilibrio dinmico
MOMENTO ANGULAR SLIDO RGIDO

4
Slido rgido que gira con respecto a un eje que pasa por un
punto fijo en un sistema de referencia inercial (0)
El momento angular de un elemento dm

dLO dm(r v )
Su proyeccin sobre el eje z es
dm
dLz dm R 2 w
La componente del momento angular

en la direccin del eje de rotacin ser
dLz
dL
Lz dLz R w dm w R dm w I z
2

5
En general, el momento angular de

un slido rgido, L, no es paralelo a
la velocidad angular w
w
v
dm
Lz I w
dLz
Cuando el slido gira con respecto a

un eje principal
L I w
dL
O

6
El sistema gira con respecto a un eje principal
L Iw
CONCEPTO DE MOMENTO DE INERCIA

7
El momento de inercia de un cuerpo en rotacin

alrededor de un eje se define como
I r 2 dm
r es la distancia del elemento dm al eje de rotacin
Es una medida
de la resistencia del slido a
experimentar cambios en su movimiento de rotacin
con respecto a un eje
Es una magnitud escalar. En el S.I. se mide en kgm2
MOMENTOS DE INERCIA
8
RADIO DE GIRO
9
El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje, se puede

2
I
MR
expresar mediante el radio de giro
G
El radio de giro es la distancia al eje a la cul se puede concentrar
toda la masa del cuerpo, sin que vare su momento de inercia.
Depende de la geometra del cuerpo
RG
I
M
Para un cilindro en rotacin alrededor de un eje longitudinal que

R
pasa por su C.M. R 2
Para un esfera en rotacin alrededor de un eje que pasa por su
C.M R 52 R
G
TEOREMA DE LOS EJES PALALELOS.

(T. DE STEINER)
10
Tambin denominado Teorema de Steiner

. Relaciona el momento de inercia, con
respecto a dos ejes paralelos, uno de los
cuales pasa por el C.M. del slido
I I C .M . Mh 2
donde IC.M. es el momento de inercia del
cuerpo, con respecto a un eje que pasa por
el C.M. , M es la masa del cuerpo, y h es la
distancia entre los ejes
TEOREMA DE LOS EJES PALALELOS
(Demostracin)
11
El elemento dm est situado en el

punto (x,y). Utilizando el teorema
de Pitgoras , podemos escribir
r ( d x' ) y
2
'2
Podemos expresar el momento de

inercia del cuerpo con respecto al
eje z como
2
r
dm
(x
'2
(d x )
'
y ' dm
y )dm 2d x ' dm d 2 dm I G Md 2
'2
TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES

(T. POINSOT)
12
Solamente tiene validez para figuras

planas
Los momentos de inercia con respecto al
eje x, Ix , y con respecto al eje y, Iy , son
Ix
Iy
y 2 dm
2
dm
El momento de inercia con respecto al eje

z, Iz, es
I z r 2 dm ( x 2 y 2 )dm x 2 dm y 2 dm I x I y
dm
TEOREMA DE LOS EJES PERPENDICULARES

13
La suma de los momentos de inercia de una

lmina plana respecto a dos ejes
perpendiculares entre s es igual al momento
de inercia de la lmina respecto a un eje
perpendicular a su plano y que pasa por el
punto de interseccin de los ejes anteriores
Iz Ix Iy
r
dm
MOMENTO DE INERCIA
14
CUESTIONES
1. El momento de inercia de una barra de masa m , y longitud L, con
respecto a un eje transversal, situado en un extremo es
A)(1/12) m L2
B) (1/6) m L2
C)(1/3) m L2
D) m L2
2. El momento de inercia de una anillo, de masa m y radio R con
respecto al eje x es .
A) (1/2) m R2
B) m R2
C) (1/4) m R2
D) 2 m R2
MOMENTO DE INERCIA. CUERPOS COMPUESTOS

15
Ejemplo 1.-Un pndulo consiste en una barra de

masa Mb=10kg, y una esfera, de masa Me=15kg.
Obtener el momento de inercia del sistema, con
respecto a un eje ,perpendicular al plano y que pasa
por el punto O
El centro de barra, Gb, est a 0.225m del punto O.

El centro de masas de la esfera ,Ge se encuentra a
0.55m del punto O

16
Ejemplo 1(Continuacin)El momento de inercia

del conjunto es la suma del momento de inercia
de la barra y de la esfera con respecto al eje
que pasa por el punto O.
El momento de inercia de la barra es
1
1
I bO M b L2 10 0.45 2 0.675kg m 2
3
3
Para obtener el momento de inercia de la

esfera con respecto al eje que pasa por el
punto O, aplicamos el teorema de Steiner
I I G Md 2

17
Ejemplo 1(Continuacin)El momento de inercia

de la esfera con respecto al eje que pasa por
O es
I eO
2
2
M e Re M e d 2
5
2
15 0.12 15 0.55 2 4.598kg m 2
5
El momento de inercia del sistema con respecto

al eje que pasa por el punto O es
I o I bO I eO 5.273kg m 2
ECUACION DEL MOVIMIENTO DE ROTACIN

18
Slido rgido que gira alrededor de un eje principal que

posee un punto fijo O en un sistema inercial
I
w
dLo
ext o
dt
d ( I .w )
dw
I.
I ext o
dt
dt
Anlogo rotacional de la
ext o I o segunda Ley de Newton

para un slido rgido
ECUACION DEL MOVIMIENTO DE ROTACIN

19
Cuando el eje de rotacin no tiene un punto fijo en un

sistema inercial, hay que tomar el C.M. como referencia
para calcular los momentos de las fuerzas y el momento
angular
dLCM
ext CM
dt
ext CM
I CM
ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

20
Momento de fuerza y aceleracin

angular
La
fuerza F tiene tres componentes,

Fz, Fr y Ft
El momento resultante en la
direccin del eje es e Ft R
Las fuerzas Fz y Fr no contribuyen
al momento resultante en la
direccin del eje, y no afectan a
la rotacin del slido
e I Dinmica del slido rgido II
F
w
Ft
O
Fn
Fz

21
Ejemplo 2.-El tambor de la figura tiene una

masa M=60kg y un radio de giro
RG=0.25m. Una cuerda , cuya masa no se
toma en cuenta, se enrolla alrededor de la
periferia del tambor y del otro extremo se
cuelga un bloque de masa m=20kg. Si el
bloque se suelta desde el reposo, determinar
la aceleracin angular del tambor, la
aceleracin del bloque y la tensin de la
cuerda

22
Ejemplo2(Continuacin). El movimiento del

tambor es de rotacin alrededor de un eje
fijo, y el del bloque de traslacin.
El momento de inercia del tambor, con
respecto al eje que pasa por O es IO=MRG2
La ecuacin del movimiento del tambor es
+
IO
Tr I o
(1)

23
Ejemplo2 (Continuacin) La ecuacin del

movimiento del bloque es
+
mb a
mb g T mb a
(2)
La aceleracin del bloque es la misma que la

aceleracin tangencial del punto A. La relacin
entre la aceleracin del bloque y la aceleracin
angular del tambor es
a R
(3)
Al resolver el sistema formado por las ecuacione (1),

(2) y (3) se obtiene T=105.8N =11.3rad/s2 ,
sentido antihorario y a= 4.52m/s2

24
(a)
CUESTIONES
(b)
T
10 lb
10 lb
3. Un tambor, de masa M se pone en movimiento de dos formas

(a) Aplicando al punto A una fuerza constante F=40N y (b) Colgando
de la cuerda un peso de 40N. Si a y b representan la aceleracin
angular del tambor en cada caso, se verifica
A)a > b
B) a < b
C)a = b
D) Nada de lo anterior
4. En el caso (b) de arriba, la tensin en el cable es

A)T = 40 N
B) T < 40 N
C)T > 40

(CASO GENERAL)
25
Cuando un slido rgido gira con

respecto a un eje perpendicular al plano
que atraviesa el pasador en en O , el
entro de masas del cuerpo, G, describe
una trayectoria circular , la aceleracin
de G se puede expresar en funcin de
sus componentes , aceleracin tangencial
y normal
aGt rG
aGn w 2 rG

(CASO GENERAL)
26
Las ecuaciones del movimiento son
F MaG
IG
La componentes escalares de la primera

ecuacin son
F
F
m at
m an
En la segunda ecuacin los momentos se

toman con respecto al centro de masas (G)

(CASO GENERAL)
27
Al aplicar la ecuacin de momentos respecto

a G, hay que tener en cuenta el momento de
la fuerza aplicada en O
Generalmente , resulta til aplicar la ecuacin
de momentos con respecto al punto por
donde pasa el eje de rotacin (punto O)
o I o
En este caso el momento de inercia hay que

calcularlo con respecto al eje que pasa por el
punto O

28
Ejemplo 3.-La barra uniforme de la figura

tiene una masa M=15kg . Determina las
componentes horizontal y vertical de la
reaccin en el perno O, y la aceleracin
angular de la barra justo despus de que
se corta la cuerda
El centro de masas, G, realiza una
trayectoria circular de radio 0.15m. La
aceleracin de G puede descomponerse
en una componente vertical y otra
horizontal. EL DSL de la barra es el
siguiente

29
Ejemplo3(Continuacin)
Las ecuaciones del movimiento de la barra
son
+ Fx MaGX
MaGy
O
IO
R X M rG w 2
Mg R y M rG
Mg rG I O
(1)
(2)
(3)

30
Ejemplo3(Continuacin)
El momento de inercia de la barra con
respecto al punto O es
1
2
2
I O I G Md ML2 MrG
12
1
15 0.9 2 15(0.15) 2 1.35kgm2
12
Resolviendo el sistema formado por las
ecuaciones (1), (2) y (3)
se obtiene Rx=0, Ry=110.3N
Y =16.33rad/s en sentido antihorario

31
Ejemplo4.-La barra de la figura tiene masa

M y longitud L, y se suelta desde el reposo,
cuando q=0o. Determina la fuerza que el
pasador A ejerce en la barra
(a)Para un ngulo comprendido entre 0o y
90
(b) para q=90

32
Ejemplo4 (Continuacin)
La figura muestra el DSL de la barra, para un ngulo genrico q. La
reaccin en A se descompone en las direcciones normal(n) y tangencial (t)

33
Ejemplo4 (Continuacin).
Si tomamos momentos con respecto al punto de suspensin , A, la nica
fuerza que produce momento es el peso. La aceleracin angular de la
barra tendr sentido horario. Las ecuaciones del movimiento son
F m r
RAt mg cos q m
mg cos q
mw rG
2
I A
RAn mgsenq mw 2
l 1 2
ml
2 3
l
2
l
2
(1)
(2)
(3)

34
Ejemplo4 (Continuacin) Para un ngulo dado, q, existen 4

incgnitas en las tres ecuaciones, RAn, RAt, w y
A partir de la ecuacin (3) obtenemos la aceleracin angular
3g
cos q
2l
La cuarta ecuacin necesaria se obtiene por cinemtica, donde y

w, pueden relacionarse con q , mediante la relacin wdw dq
As podemos calcular w, para un ngulo dado q
1.5 g q
3g
wdw
cos
q
d
q
senq
0
l
2l
w2
3g
senq
l

35
Ejemplo4 (Continuacin)
Ahora, a partir de las ecuaciones (1) y (2), podemos obtener las
componentes de las componentes de la reaccin en A
RAn
5
mg senq
2
Para q=90
RAt
mg cos q
4
RAn
5
mg
2
RAt 0
CUESTIONES
5. Si la barra de longitud l se libera desde el
reposo en posicin horizontal (q = 0), la
magnitud de la aceleracin angular es
mxima cuando
A) q = 0
B) q = 90
C) q = 180
D) q = 0 and 180
6. En la barra anterior, cuando q = 90 , la componente

horizontal de la reaccin en O es
36
A) cero
B) m g
C) m (l/2) w2
ENERGA CINTICA DE ROTACIN

37
Slido rgido que gira alrededor del eje z, con

velocidad angular, w.
Un elemento diferencial de masa, dm, describe
una circunferencia de radio R, siendo R su
distancia al eje, con lo que esa distancia vara
para cada elemento dm
dEc R
w
v
R
1
1
dm v 2 dm R 2 w 2
2
2
ECR
1 2
1
w R 2 dm I w 2
2
2
Esta expresin es vlida para cualquier eje de

rotacin, incluso si no es un eje principal
dmdm
ENERGA CINTICA DE UN SLIDO RGIDO

38
Si el movimiento del slido rgido es de traslacin

EC
1
2
M vCM
2
Si el movimiento es de rotacin con respecto a un eje fijo

Ec R
1
I w 2
2
Para un sistema de partculas obtuvimos que la energa

cintica se poda descomponer en dos trminos
Ec
1
2
M vCM
Ec int
2
ENERGA CINTICA DE UN SLIDO RGIDO

39
En el caso de un slido rgido el movimiento de cada parte del

slido rgido solo puede ser de rotacin respecto al centro de masas
1
1
2
Ec M vCM I CM w 2
2
2
2
El primer trmino 1 M vCM
es la energa cintica asociada al
2
movimiento del C.M.
1
I CM w 2
2
El segundo trmino
es la energa cintica de rotacin
con respecto a un eje que pasa por el C.M.
TRABAJO, POTENCIA Y ENERGA DE UN SLIDO

RGIDO EN ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
40
Una Fuerza F, acta sobre un slido

rgido
El momento de la fuerza F con respecto
al punto O es

o r F
O
R
o R F sen R Ft
Ft
dq ds
Para un desplazamiento angular dq,

R
ds R dq
Fn
TRABAJO DE ROTACIN
41
El trabajo realizado por la fuerza para un

desplazamiento elemental ds es

dW F dr Ft ds Ft R dq
dW Ft R dq e dq
El trabajo de rotacin para un desplazamiento

angular q es
qf
WR e dq
F
R
qi
Si la fuerza F, tuviese una componente paralela al

eje de rotacin, dicha componente ni realiza
trabajo por ser perpendicular al desplazamiento
elemental, ni produce momento en la direccin del
eje de rotacin
Ft
Fn
POTENCIA DE ROTACIN
42
El trabajo para un desplazamiento elemental dq es
dWR e dq
La potencia es la variacin del trabajo con respecto

al tiempo
dWR
dq
P
e
e w
dt
dt
TRABAJO Y ENERGA CINTICA DE ROTACIN

43
El trabajo de rotacin es
qf
WR e dq
qi
La ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin es

dw
e I I
dt
El trabajo de rotacin puede expresarse
qf
wf
qi
wi
WR e dq I w dw
La relacin entre el trabajo de rotacin y la energa

cintica es
WR ECR
1
1
2
I w f I wi2
2
2
MOVIMIENTO LINEAL Y ANGULAR

44
ECUACIONES MOVIMIENTO PLANO GENERAL

45
Cuando un slido rgido realiza a un movimiento plano

general, provocado por un sistema de fuerzas y de
momentos exteriores las ecuaciones del movimiento son
F MaG
F
F
maGx
maGy
IG
ECUACIONES MOVIMIENTO PLANO GENERAL

46
En ciertas ocasiones , es conveniente elegir

como origen de momentos un punto que no
sea el centro de masas del slido, en este
caso hay que tener en cuenta el momento
del peso con respecto a dicho punto.
En este caso la ecuacin correspondiente a
la rotacin es
IO
MOVIMIENTO DE RODADURA
47
Cuando la apisonadora avanza, el

rodillo realiza un movimiento plano
general
Las fuerzas que se muestran en el DSL
del rodillo producen los efectos que
aparecen en el diagrama cintico, una
fuerza resultante maG y un momento
resultante IG.
Normalmente para escribir la ecuacin
de la rotacin se toman momentos con
respecto a G, o con respecto a A
48
49
Cuando se analiza el movimiento de rodadura de ruedas, cilindros y

discos, en muchas ocasiones no se sabe si rueda sin deslizar, rueda
y desliza
Considrese un disco de masa m y radio r, al que se aplica una
fuerza F, como se muestra en la figura
50
El DSL del disco se muestra en la figura

F
F
maGx F FR MaG
(1)
maGy N mg 0
(2)
I G FR r I G
(3)
Hay 4 incgnitas en stas 3 ecuaciones N, FR, aG y

La cuarta ecuacin se obtiene de considerar la situacin de
rodadura sin deslizamiento con deslizamiento
51
En primer lugar consideramos que el disco rueda sin deslizar, y

consideramos la cuarta ecuacin
aG r
(4)
En esta situacin la fuerza de rozamiento es una incgnita que hay

que obtener a partir de las ecuaciones del movimiento, despus de
obtenerla, la comparamos con la fuerza de rozamiento esttica
mxima FRE max e N
Si la fuerza de rozamiento obtenida es mayor que la FREmax,
el movimiento ser de rodadura con deslizamiento
52
En la situacin de rodadura con deslizamiento, utilizar la fuerza de

rozamiento cintico FRC C N
como la cuarta ecuacin, pues en este caso aG y son independientes
aG r
La energa cintica del disco tiene dos trminos, uno correspondiente a

la traslacin y otro a la rotacin
Ec
1
1
2
M vCM
I CM w 2
2
2
53
Ejemplo 5.- La rueda de la figura, tiene una masa M=13.6kg y su

radio de giro es RG=0.183m. Si los coeficientes de friccin esttica
y cintica entre la rueda y el plano son e=0.2 y C=0.15
(a)Determina la aceleracin angular de la rueda cuando rueda hacia
abajo del plano inclinado q=12
(b)Determina el ngulo mximo q del plano inclinado, de modo que la
rueda ruede sin deslizar
54
Ejemplo 5 (Continuacin) En la figura se muestra

El DSL de la rueda.
Las ecuaciones del movimiento son las siguientes
+
F ma
x
Gx
mgsenq FR M aG
(1)
N
+
+
Fy maGy
IG
mg cos q N 0
FR R I G
(2)
(3)
q
aG R
(4)
FR
55
Ejemplo 5 (Continuacin). El momento de inercia de la rueda es

I G M R 2G 0.455kg m2
Al resolver el sistema formado por las ecuaciones (1),(2),(3) y (4), se

obtienen los valores de la aceleracin del C.M , aG=1.65m/s2, la
aceleracin angular , =4.35rad/s2, y la fuerza de rozamiento FR=5.2N
La fuerza de rozamiento esttica mxima es
FRE max e N e mg cos q 26.2 N
Como la fuerza de rozamiento calculada es menor de la fuerza de
rozamiento esttica se verifica la hiptesis de rodadura sin
deslizamiento
56
Ejemplo 5 (Continuacin). Para determinar el ngulo mximo q, del

plano de modo que la rueda ruede sin deslizar hay que considerar
que la fuerza de rozamiento esttico en este caso es mxima
FR e mg cos q
As, a partir de las ecuaciones anteriores, sustituyendo la fuerza de

rozamiento por su valor mximo se obtiene la relacin
R2
tg q e 1 2
RG
El ngulo resulta ser q=46.7

57
Ejemplo 6.- La rueda de la figura , de masa

M=75kg tiene un radio de giro RG=375mm.
Si se somete a un par de torsin =100N/m.
Determinar:
(a) La aceleracin del centro de gravedad, aG,
la aceleracin angular, , y el valor de la
fuerza de rozamiento FR
(b) Repetir el problema en el caso de que el
momento aplicado sea =150N.m
58
Ejemplo 6.-(Continuacin)
El DSL de la rueda se muestra en la figura.
En primer lugar suponemos que el movimiento
es de rodadura sin deslizamiento
+
Fx m aGx
FR M aG
Fy maGy
PN 0
G IG
FR R I G (3)
aG R
(1)
(2)
(4)
59
(a) Se aplica un momento =100N.m
El momento de inercia de la rueda , con respecto a G es
I G M RG 10.55kg.m 2
2
Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones (1)(3) y (4) se obtiene,

aG=1.75m/s2, hacia izquierda, =3.88rad/s2 sentido antihorario
Y FR=131.25N.
El valor obtenido de la fuerza de rozamiento, hay que compararlo con
la fuerza de rozamiento esttica mxima FRE max e N e Mg 147 N
El valor de la fuerza de rozamiento obtenida es menor que la fuerza de
rozamiento esttica mxima, por tanto la hiptesis es correcta
60
(b) Cuando el momento externo es =150N.m, procedemos como en
el caso anterior. Haciendo la hiptesis de rodadura sin deslizamiento
se obtiene para la fuerza de rozamiento FR=197.5NFREmax, con lo
cul el movimiento es de rodadura con deslizamiento.
Ahora la ecuacin (4) no es vlida , aG y son independientes.

La fuerza de rozamiento es FRC C N
A partir de las ecuaciones (1), (2), (3) y teniendo en cuenta la
relacin anterior para la fuerza de rozamiento se obtiene
aG=1.47m/s2, hacia izquierda , =9.5rad/s2 sentido antihorario
y FR=110.25N
61
Ejemplo 7.-Una podadora de csped

tiene una masa M=80kg y un radio de
giro RG=0.175m. Si se le empuja hacia
delante, con una fuerza de 200N
cuando la manivela est a 45,
determina la aceleracin del centro de
masas, aG, la aceleracin angular, , y
la fuerza de rozamiento FR. Los
coeficientes de friccin esttica y cintica
son e=0.12 y c=0.1
62
Ejemplo 7.(Continuacin)
El DSL de la podadora se muestra en la
figura. En primer lugar suponemos que
rueda sin deslizar. Las ecuaciones del
movimiento son
F ma
Fy maGy
Gx
IG
Fx FR M aG
P Fy N 0
(1)
(2)
FR R I G
(3)
aG R
(4)
63
Ejemplo 7.(Continuacin)
2
2
El momento de inercia del cilindro es I G M RG 2.45kg.m
Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones (1)(3)y(4), se
obtiene, aG=1m/s2, hacia izquierda, =5rad/s2 sentido antihorario
Y FR=61.25N.
El valor obtenido de la fuerza de rozamiento, hay que compararlo con
la fuerza de rozamiento esttica mxima, donde N se obtiene a partir
de la ecuacin (2)
FRE max e N e (mg Fy ) 111N
El valor de la fuerza de rozamiento obtenida es menor que la fuerza

de rozamiento esttica mxima, por tanto la hiptesis es correcta, el
cilindro, rueda sin deslizar Dinmica del slido rgido II
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

64
Ejemplo 8.-El disco de masa M=30kg, que

se muestra en la figura, est soportado por
un pasador que pasa por su centro.
Determina el nmero de revoluciones que
debe realizar para alcanzar una velocidad
angular de 20rad/s a partir del reposo.
Sobre l acta una fuerza constante
F=10N, aplicada a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia, y un momento
constante =5Nm. Ignora la masa de la
cuerda en el clculo

65
El DSL del disco se muestra en la figura.
Vamos a resolver el problema, utilizando el
teorema del trabajo y la energa cintica.
El peso,P, y las reacciones en el pasador ,
Rx y Ry, no realizan trabajo, pues el punto O,
no se desplaza.
El momento externo, , realiza trabajo positivo,
pues el disco gira un ngulo q, en sentido
horario. La fuerza F, tambin realiza trabajo,
pues la cuerda desciende una distancia s

66
El trabajo realizado por las fuerzas y los momentos que actan
sobre el sistema es igual a la variacin de la energa cintica
(Teorema del trabajo y la energa cintica) W E E
c
co
La energa cintica inicial es cero, el sistema parte del reposo y la

energa cintica final es energa cintica de rotacin
1
q Fs I O w 2
2
(1)
Donde s es la distancia que recorre la cuerda, s q R

1
I
MR 2
e IO es el momento de inercia con respecto al punto O, O

67
Expresando s en funcin de q, y utilizando el momento de inercia
del disco, podemos escribir la ecuacin anterior como
q F R q
11
2
2
MR
w
22
(2)
Sustituyendo datos, obtenemos la relacin

5 q 20 q 120
(3)
A partir de la cul se puede determinar el nmero de revoluciones

que tendr que realizar el disco, q=17.14rad=2.73rev
68
Ejemplo 9.- La rueda de la figura, de

masa M=18.2kg, tiene un radio de giro
RG=0.18m, con respecto a su centro de
masas G. Si se somete un momento en
sentido horario =20.3Nm, y rueda sin
deslizar desde el reposo, determina su
velocidad angular, despus de que su
centro G, se mueva una distancia
s=0.15m. La constante elstica del
resorte es K=146N/m, e inicialmente,
cuando se aplica el momento , tiene su
longitud natural
69
Ejemplo 9(Continuacin)Vamos a resolver el

problema utilizando el teorema del trabajo y la
energa cintica. El DSL de la rueda, se muestra
en la figura adjunta.
Las fuerzas P, y N, no realizan trabajo, por ser
perpendiculares al desplazamiento, en el caso del
movimiento de rodadura sin deslizamiento , la
fuerza de rozamiento, FR, tampoco realiza
trabajo, porque dicha fuerza acta sobre un
punto (CIR)que tiene velocidad cero, el punto de
contacto con el suelo no se desplaza en la
direccin de la fuerza, en dicho instante
70
Ejemplo 9(Continuacin)
Solamente el momento externo, , y la fuerza elstica, Fe ,
realizan trabajo. El trabajo de la fuerza elstica es negativo,
puesto que Fe acta en sentido contrario al desplazamiento. La
energa cintica inicial es cero, y la final la podemos
descomponer en dos trminos energa cintica de traslacin y
de rotacin. Aplicando el teorema del trabajo y la energa
cintica, podemos escribir
q
1
1
1
2
Ks 2 MVG I G w 2
2
2
2
(1)
Como el movimiento es de rodadura sin deslizamiento vG wR

71
Ejemplo 9(Continuacin)As sustituyendo en la ecuacin (1) se

obtiene
1
1
1
q Ks 2 MR 2w 2 I G w 2 (2)
2
En el movimiento de rodadura sin deslizamiento la relacin entre

la distancia que recorre el centro de masas y el ngulo que gira
la rueda, q , es sG Rq as cuando el centro de masas se
desplaza una distancia sG=0.15m, el ngulo que habr girado la
rueda es q sG 0.625rad
R
La distancia que se alarga el resorte es s q 2R 0.3048m
A partir de la ecuacin (2)se obtiene la velocidad angular final
w=2.69rar/s
72
Ejemplo 10.-El carrete C de la figura, de

masa MC=10kg, tiene un radio de giro
con respecto al centro de masas
RG=75mm, sujeto al centro del carrete
hay una cuerda de masa despreciable que
pasa por una pequea polea, exenta de
rozamiento, y est atada a un caja A de
masa mA=25kg. Si se suelta el sistema a
partir del reposo, y el carrete rueda sin
deslizar, determinar la velocidad del
centro de masas del carrete, VG, la
velocidad angular del carrete, w, y la
velocidad VA de la caja, cuando haya
descendido 2m
73
Ejemplo 10.- (Continuacin )Los DSL del carrete C, y de la caja A,

se muestran en la figura adjunta. El carrete est formado por dos
discos de radio R, unidos por un cilindro de radio r
Las ecuaciones del movimiento del carrete son
+
+
+
F ma
x
Gx
F ma
y
Gy
IG
T FR mC aG
(1)
mC g N 0
(2)
Tr FR R I G (3)
Relaciones cinemticas
aG R
at O aG r
(4)
(5)
74
Ejemplo 10.- (Continuacin)La ecuacin del movimiento del bloque es
mA g T mA a A
(6)
La aceleracin de A es la misma que la aceleracin tangencial del

punto O
a A at / 0 aG r
A partir de las ecuaciones (1) (3) y (6) , y utilizando las relaciones
cinemticas expresadas por (4) (5) y (7) se obtiene la aceleracin del
centro de masas del cilindro aG=5.74m/s2, la aceleracin angular del
cilindro =38.26rad/s2, y la aceleracin de la caja aA=7.65m/s2
75
Ejemplo 10.- (Continuacin)

La velocidad del bloque A es
v A vO 2a Ad 5.53m / s hacia abajo
La velocidad del punto O del cilindro la podemos expresar como

vO vG wr w ( R r ) de donde obtenemos la velocidad angular
del cilindro en dicho instante w=27.65 rad/s, sentido horario
La velocidad del centro de masas del carrete en dicho instante es
vG wR 4.15m / s hacia la derecha
MOMENTO RESULTANTE Y MOMENTO ANGULAR

76
El momento angular de un sistema es la suma de los

momentos angulares de las partculas que componen el
sistema
El momento total es la suma de los momentos que las
fuerzas externas ejercen sobre el sistema
La relacin entre el momento resultante y el momento
angular es
dLsis
ext dt

77
Ejemplo 11.-Una mquina de Atwood posee

dos bloques de masa m1 y m2 (m1m2)
conectados por una cuerda de masa
despreciable, que pasa por una polea de
masa M y radio R. La cuerda no desliza por
la polea, determinar la aceleracion angular
de sta y la aceleracin lineal de los bloques

78
Ejemplo 11 (Continuacin)El momento angular total respecto a O, es

igual al momento angular de la polea ms el de los bloques
Lz L p L1 L2 Iw m1 Rv m2 Rv
El momento resultante es z m1 gR m2 gR

79
Ejemplo 11 (Continuacin)El momento angular del sistema con respecto

al eje z, est relacionado con el momento resultante con respecto a
dicho eje, mediante
ext , z
dLz
dt
d
m1 gR m2 gR ( Iw m1 Rv m2 Rv )
dt
m1 gR m2 gR I (m1 m2 ) Ra
1
2 a
m1 gR m2 gR mR (m1 m2 ) Ra
2
R

80
Ejemplo 11 (Continuacin)As la
aceleracin lineal de los bloques
es
a
m1 m2
1
M m1 m2
2
Y la aceleracin angular de la
polea
m1 m2
a

g
R 1
m
1
2R
2

81
CONSERVACIN MOMENTO ANGULAR

82
Si el momento resultante que acta sobre el sistema es cero,
dLsis
0
dt
El momento angular permanece constante
L Cte
Cuando el momento resultante externo que acta sobre un

sistema es cero, el momento angular del sistema permanece
constante

83

84
CUESTIONES
7.- Si debidido al calentamiento global, se derritiesen completamente las capas

de hielo de los polos , entonces la velocidad angular de la tierra con respecto al
eje que pasa por su centro de masas
A) Aumentara
B)Disminuira
C)No cambiara
D) La duracin del da aumentara
8.-Un chico que hace patinaje sobre hielo est girando sobre s mismo en un punto
de la pista con sus brazos extendidos, cuando junta los brazos al cuerpo, reduce su
momento de inercia y su velocidad angular aumenta. Supngase que el momento
angular con respecto al eje z, permanece constante La energa cintica de rotacin
cuando junta los brazos con respecto a cuando los tiene extendidos es
A) La misma
C) Ms pequea
B)Mayor
D)No hay informacin suficiente

85
Ejemplo 12.-Un disco de momento de

inercia I1, est girando con velocidad
angular inicial w1, alrededor de su eje de
simetra, sin rozamiento. Cae sobre otro
disco de momento de inercia I2,
inicialmente en reposo sobre el mismo
eje. Debido al rozamiento superficial los
dos discos finalmente adquieren una
velocidad angular comn wf Determinar
la velocidad angular comn wf .

86
Ejemplo 12.- Continuacin

No existen fuerzas exteriores que ejerzan momento
sobre el sistema as pues el momento angular
permanece constante
Li L f
I1wi ( I1 I 2 )w f
La velocidad angular final del conjunto es

wf
I1
wi
I1 I 2
La energa cintica final es menor que la inicial


87
En (a) se conserva el momento angular

En (b) NO se conserva el momento angular
(a)
(b)

88
(b)
MOVIMIENTO GIROSCPICO(*)
89
El peso ejerce un momento con respecto al punto O
MOVIMIENTO GIROSCPICO(*)
90
El eje de rotacin cambia de direccin

La variacin del momento angular, tiene la direccin
del momento resultante
Movimiento giroscpico
MOVIMIENTO GIROSCPICO (*)

91
BIBLIOGRAFA
92
Alonso, M. ; Finn E. J. Fsica Addison-Wesley Iberoamericana,

1995
Beer F.P.; Johnston E.R. Mecnica Vectorial para Ingenieros
(vol 2) McGraw-Hill. 2007.
Hibbeler, R.C. Ingeniera Mecnica. Dinmica Prentice Hall
2010
Tipler, P.A.y Mosca, G. Fsica para la Ciencia y la Tecnologa
( vol I.), Revert, 2010.
Curso Interactivo de Fsica en Internet de Angel Franco
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica_ /

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