C6 Sdof

1
Clase 6
Sistemas de un grado de libertad
(SDOF)
Sistema de un grado de libertad ms
simple.
La ecuacin que gobierna el movimiento
del desplazamiento lateral u(t) de esta
estructura, sin solicitacin externa,
cuando es sometido a un desplazamiento
lateral u(0) es:
COC 3100 - Ingeniera Ssmica - Carolina Magna V. - Clase 6 2
2
En un sistema idealizado, el movimiento generado por la
perturbacin u(0) no se detiene.
El movimiento no se detendr y oscilar siempre entre
u(0) y u(0), vibrando alrededor de su posicin original de
equilibrio.
Sin embargo, como se explic en clase anteriores, en
la prctica la deformacin decae sostenidamente con
el tiempo.
El proceso por el cual la vibracin decrece en su
amplitud al transcurrir el tiempo se denomina
amortiguamiento.
La forma del decaimiento del movimiento se ver
despus.
3
El amortiguamiento es propio de cada estructura y de
cada material.
Permite que la energa cintica y la energa de
deformacin del sistema de vibracin sean disipadas
por distintos mecanismos.
Por ejemplo, roce entre los elementos.
Como sabemos que en la prctica la vibracin se
detiene, se reconoce que se debe incorporar un
mecanismo de disipacin de energa en la idealizacin
del sistema de un grado de libertad, de modo de
incluir el efecto del decaimiento del movimiento.
Entonces, si pensamos en la idealizacin de un sistema de
un gdl como un edificio de un piso, se tiene lo siguiente:
En los dos casos se muestran distintos comportamientos
de una misma idealizacin de un edificio de un piso,
cuando es sometido a una fuerza aplicada y cuando es
excitado por un sismo.
OJO: u, siempre representa el desplazamiento con
respecto a la base del edificio.
4
Relacin fuerza-deformacin
Consideremos que la siguiente estructura,
sometida a una fuerza esttica f
s
en la direccin
del grado de libertad u.
Al ser solicitada la estructura por esta fuerza
externa f
s
, la fuerza interna que resiste el
desplazamiento u es igual y opuesta a dicha
fuerza f
s
.
5
De acuerdo a la configuracin anterior, la relacin
fuerza-deformacin ser lineal para deformaciones
pequeas y no-lineal para deformaciones grandes.
La segunda curva conforma lo que se llama curva de
histresis.
La rigidez k, se determina a travs de los mtodos
usuales de anlisis estructural.
En el caso de sistemas de un grado de libertad es slo
un nmero.
En el caso de varios gdl es una matriz, dependiendo
del nmero de grados de libertad que se tenga.
(Prtico de varios pisos).
En el caso de prticos de un piso, realizar
condensacin esttica para expresar los
giros en el grado de libertad lateral
6
Fuerza de amortiguamiento
Se mencion que el proceso mediante el cual una
estructura en vibracin libre decrece su amplitud, se
denomina amortiguamiento.
En el amortiguamiento, la energa cintica del sistema
es disipada mediante varios mecanismos que ocurren
simultneamente, por ejemplo:
El roce en las conexiones de acero.
Apertura y cierre de grietas en el hormign (microfisuras)
Roce entre la estructura y los elementos no estructurales.
Con estos pocos ejemplos, parece imposible
identificar o describir matemticamente cada uno de
estos mecanismos de disipacin de energa en un
edificio real.
7
Por esta razn, el amortiguamiento en estructuras
reales se representa con un modelo sumamente
idealizado.
Para sistemas de un grado de libertad, el
amortiguamiento se puede idealizar satisfactoriamente
por un amortiguamiento lineal viscoso (depende de
la velocidad de deformacin).
El coeficiente de amortiguamiento c, es seleccionado
de manera que la energa vibracional disipada sea
equivalente a la energa disipada por todos los
mecanismos de disipacin combinados.
Esta idealizacin se llama, amortiguamiento viscoso
equivalente.
A continuacin se muestra un amortiguador
viscoso sometido a un fuerza f
D
en direccin del
grado de libertad u.
La fuerza interna en el amortiguador se opone a la
fuerza f
D
con una fuerza igual y contraria.
8
Al ser viscoso y lineal, la fuerza del amortiguador
va a depender de la velocidad de deformacin, de
acuerdo a la siguiente relacin:
Donde la constante c es el coeficiente de
amortiguamiento viscoso y tiene unidades de fuerza x
tiempo / desplazamiento
Contrariamente a la rigidez estructural, el coeficiente
de amortiguamiento no puede ser calculado a partir de
las dimensiones de la estructura, ni de la geometra de
las secciones de los elementos.
Mecanismos poco identificables.
Entonces, la forma de evaluar el coeficiente de
amortiguamiento es a travs de experimentos de vibracin
en estructuras reales. (Como los test de vibracin libre).
El amortiguamiento viscoso equivalente intenta
modelar la disipacin de energa de deformacin al
producirse una disminucin de la amplitud de
oscilacin dentro del rango elstico.
Sobrepasando el rango elstico, el coeficiente de
amortiguamiento puede experimentar deformaciones
con la amplitud del movimiento (u(t)).
9
La energa adicional es disipada debido al
comportamiento inelstico en deformaciones grandes.
Bajo cargas cclicas (como podra considerarse un
sismo), este comportamiento inelstico implica la
conformacin de un loop histertico.
El rea encerrada por la curva de histresis
representa la energa disipada.
Ecuacin de Movimiento:
Fuerza externa
10
Se tiene el siguiente sistema:
La carga p(t) depende del tiempo, lo que da como
resultado que el movimiento del grado de libertad u,
tambin dependa del tiempo, al igual que la fuerza
resistente del prtico f
s
y del amortiguador f
D
.
El movimiento de la masa m, tambin genera fuerzas
de inercia f
I
que se oponen la movimiento de la carga
p(t).
COC 3100 - IngenieraSsmica- Carolina Magna V. - Clase6 19
Diagrama de cuerpo libre
de la masa m.
Realizando el equilibrio de fuerzas se tiene lo
siguiente:
Y reemplazando cada trmino segn lo visto
anteriormente se tiene:
Que es la ecuacin de movimiento completa para un sistema
de un grado de libertad con amortiguamiento y sometido a
carga externa.
Slo vlida cuando la estructura se comporta elsticamente.
(es decir, cuando no existe curva de histresis)
11
Ejemplos:
1. Determinar la ecuacin de movimiento para la
estructura de la figura.
Losa rgida de 6m de largo, 2m de ancho y 30 cm de espesor, soportada
por 4 columnas de hormign de seccin 50x50 cm (sin masa).
Suponga: f
c
= 250 kg/cm
2
c
= 2400 kg/m
3
Sistema de un grado de libertad clsico.
Modelo que es incluido en los libros Vibraciones y Fsica
elemental.
La ecuacin de movimiento anterior sigue siendo vlida
para este modelo.
12
Ejemplos:
2. Determinar la ecuacin de movimiento para la
estructura de la figura.
Desprecie las masas de la viga y del resorte.
Suponga:
barra
= 5 cm
k = 20 kg/cm
E = 2,1 x10
6
kg/cm
2
Ejemplos:
La formulacin del anlisis dinmico para un
sistema lineal puede hacerse desde la posicin de
equilibrio esttico o desde la posicin no
deformada. Se obtiene el mismo resultado.
La posicin de equilibrio esttico ser nuestro punto de referencia.
13
Ecuacin de Movimiento:
Solicitacin Ssmica
En los pases ssmicos, la principal preocupacin de
los ingenieros es el comportamiento de sus
estructuras cuando son sometidas a sismos severos.
Entonces tenemos:
u
g
: desplazamiento del suelo
u : desplazamiento relativo entre
la masa y el suelo
u
t
: desplazamiento total de la
masa con respecto a un eje de
referencia fijo.
14
Ahora, haciendo el diagrama de cuerpo libre y el
equilibrio de la masa, se tiene:
Pero ahora las fuerzas de inercia se refieren al
desplazamiento total de la estructura (tal como el
ejemplo anterior).
Y la ecuacin de movimiento es:
Reemplazando y reordenando los trminos:
Se llega a la ecuacin de movimiento final para
sistemas elsticos sometidos a carga ssmica.
Podemos definir la accin ssmica como una carga
equivalente efectiva que representa el sismo.
Fuerza efectiva del sismo
Posteriormente: fuerza lateral equivalente.
15
Esto quiere decir que bajo esta carga externa
p
eff
(t), la estructura tendr el mismo
desplazamiento que una estructura sometida a
una aceleracin en su base de
g
(t).
OJO: La fuerza equivalente a la que se ve sometida la
estructura es proporcional a la masa de la misma.
Ejemplos:
1. Determinar la ecuacin de movimiento y la
fuerza efectiva para la estructura de la figura.
16
Ejemplos:
2. Determinar la ecuacin de movimiento y la
fuerza efectiva para la estructura de la figura.
Una losa uniforme rgida de
masa m es soportada por 4
columnas de altura h.
Cada columna es de seccin
rectangular con momentos de
inercia I
X
e I
Y
.
Desprecie la masa de las
columnas.
Ejemplos:
17
Mtodos de solucin de la
ecuacin diferencial
La ecuacin de movimiento que fue deducida para
el sistema de un grado de libertad es:
Es una ecuacin diferencial de segundo grado, por lo
que se necesitan dos condiciones de borde para ser
solucionada.
En este caso, el desplazamiento u(0) inicial y la
velocidad inicial u(0) deben ser conocidas para
definir el problema completamente.
COC 3100 - IngenieraSsmica- Carolina Magna V. - Clase6 34
.
18
Solucin clsica
La solucin completa de la ecuacin diferencial de
movimiento consiste en la suma de la solucin
homognea u
o
(t) y la solucin particular u
p
(t), es
decir:
Si suponemos una fuerza aplicada constante:
p(t)=p
o
para t 0, la ecuacin de movimiento para
un sistema sin amortiguamiento (c=0) es:
La solucin particular de esta ecuacin es:
(se obtiene suponiendo =0)
Y la solucin homognea:
donde A y B son constantes de integracin y
(frecuencia de vibracin propia de la estructura o
frecuencia circular de vibracin y se mide en
rad/seg).
Por lo tanto, la solucin completa queda:
19
Si derivamos la ecuacin anterior dos veces con
respecto al tiempo y la reemplazamos en la
ecuacin de movimiento con c=0 y adems
consideramos que el sistema parte del reposo:
u(0)=0 y u(0)=0, las constantes A y B quedan
determinadas como:
Luego, sustituyendo estas constantes y agregando
la solucin particular, se obtiene la solucin total
de la ecuacin diferencial:
.
Integral de Duhamel
Aproximacin a la solucin de la ecuacin diferencial.
Basada en la representacin de la fuerza aplicada como
una secuencia de pequeos impulsos infinitesimales.
La respuesta del sistema a la fuerza p(t) en el tiempo t, se
obtiene mediante la suma de las respuestas de todos los
impulsos hasta el tiempo t.
La expresin de esta suma de impulsos y que da la
respuesta a la carga dinmica p(t), es:
Esta solucin, supone el reposo como estado inicial del sistema.
20
Otros mtodos:
Existen otros mtodos de solucin.
Mtodo de transformacin.
A travs de la transformada de Laplace y de Fourier.
Mtodos numricos.
Estos ltimos son los ms utilizados para
estructuras con ecuaciones de movimiento
complejas.
Ejemplos:
1. Utilizando la Integral de Duhamel, determinar la
respuesta de un sistema de un grado de libertad
sin amortiguamiento, asumiendo que inicialmente
parte del reposo.
Suponemos p(t)=p
o
para t0. (Es decir, se determina el mismo
sistema que se utiliz en la Solucin Clsica)
21
Reemplazando:
Resolviendo se obtiene:
Que es la misma ecuacin obtenida mediante el mtodo
clsico.
La Integral de Duhamel provee un mtodo alternativo
a la solucin clsica si la fuerza aplicada p(t) est
definida analticamente por una funcin simple.
Ejemplos:
Determinar la respuesta de un sistema de 1 gdl,
sin amortiguamiento, sometido a la fuerza descrita
en la figura.
Como nos estn pidiendo la
respuesta, debemos evaluar
la integral de Duhamel en los
tramos en que acta la
fuerza.
22
A continuacin:
Vibracin Libre de SDOF

C6 Sdof

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

C6 Sdof

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1

También podría gustarte