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VIII CONGRESO COLOMBIANO DE METODOS NUMERICOS: Simulacin en Ciencias y Aplicaciones Industriales

8CCMN 2011, Agosto. 10-12, 2011, Medelln, Colombia
2011 Universidad EAFIT

Modelacin del movimiento giroscpico mediante la
adaptacin de un mtodo RK-4 en OCTAVE bajo LINUX
Ubuntu.

Wilson Rodrguez Caldern
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, Myriam Roco Pallares Muoz
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Facultad de Ingeniera, Programa de Ing. Civil, Universidad de La Salle, Cra. 2 No. 10-70, Bogot, Colombia.
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Facultad de Ingeniera. Civil, Universidad Santo Toms, carrera 9 No. 51 - 11, Bogot, Colombia.
correo-e: wrodriguez@unisalle.edu.co, myriampallares@usantotomas.edu.co

Resumen El artculo aborda la modelacin del movimiento del giroscopio como un rotor que puede girar de manera libre alrededor de su
eje, y que puede adoptar cualquier orientacin manteniendo su centro de masas fijo en el espacio. El movimiento est caracterizado
fundamentalmente por tres ngulos , y llamados ngulos de Euler que definen la posicin del giroscopio en el tiempo. Adems las
respectivas derivadas de estos ngulos representan las velocidades de precesin, nutacin y rotacin respectivamente. Se muestra
brevemente la formulacin analtica del problema para obtener tres ecuaciones diferenciales ordinarias - EDOs, de segundo orden y
altamente no lineales. Estas ecuaciones diferenciales estn asociadas a los ngulos mencionados, luego bajo condiciones iniciales conocidas
es posible resolver el problema original adaptando un algoritmo Runge Kutta de orden cuatro RK4. La implementacin para el clculo
numrico se realiz con xito usando el sistema de algebra computacional (CAS) libre OCTAVE bajo el sistema operativo LINUX Ubuntu.
El posproceso grfico se desarrolla usando las facilidades del graficador libre GNUPLOT. Al final se muestran las bondades y dificultades
del uso de CAS libres para la modelacin en ingeniera.

Palabras Clave ngulos de Euler (Euler angles), Giroscopio (Gyroscope), OCTAVE (OCTAVE), RK4 (RK4).

1 INTRODUCCIN
El girscopo fu inventado por Jean Bernand Lon Foucalt en 1852, quien quiso usarlo para demostrar el movimiento de
rotacin de la tierra. Posteriormente en 1940 se empieza a implementar el girobus como medio de transporte.

Normalmente en el estudio de la dinmica del slido rgido se contemplan casos simples y particulares de movimiento
giroscpico, as como sus ecuaciones generales, sin embargo, la solucin numrica de estas ecuaciones no se contempla
dentro de un curso o texto clsico de dinmica, por tanto, el artculo busca avanzar en esa lnea para contemplar casos
complejos, no solucionables de manera analtica.
2 MOTIVACIN
Los aportes del artculo contemplan: la adaptacin del mtodo de Runge Kutta de orden 4 RK4 a la solucin del sistema
no lineal de Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs) del giroscopio, el desarrollo de un cdigo de computador en el
software libre OCTAVE bajo el sistema operativo LINUX Ubuntu y la manifestacin de posibles aplicaciones en el modelado
de girscopos como posibles elementos mecnicos de estabilidad o en el desarrollo de fuentes de energa.
3 RESULTADOS Y DISCUSIN
Dadas las restricciones de extensin en el texto del artculo, solo se muestran algunos resultados de uno de los casos
modelados, dado que, las condiciones iniciales y los parmetros de las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del
girscopo afectan de manera radical el comportamiento del girscopo. La figura 1 muestra la interfaz QtOctave del programa
OCTAVE en Linux Ubuntu, el caso modelado corresponde a un girscopo de inercias I= 56250 gr-cm
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(Momento de inercia
respecto a un eje centroidal perpendicular al disco del girscopo) e I= 28125 (momento de inercia respecto a un eje
transversal al disco del girscopo), las condiciones iniciales son: =/6, =0.7 y =0 y sus respectivas derivadas respecto al
tiempo son 2, 2, 2 rad/s, la grfica mostrada corresponde a la trayectoria de un punto localizado a 2.5 cm del centro del disco
del rotor del girscopo.



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Figura 1. Captura de corrida del cdigo de modelacin del movimiento
giroscpico en la interfaz QtOCTAVE bajo LINUX Ubuntu.


Figura 2. Grfica de seguimiento de la posicin x(t) del punto.



Figura 3. Grfica de seguimiento de la posicin y(t) del punto.

Figura 4. Funciones de tiempo calculadas para los ngulos de Euler.

Las figuras 2, 3, 4 muestran las funciones de tiempo calculadas mediante la adaptacin del mtodo Runge Kutta de orden 4,
al sistema de 3 ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden, que describen el movimiento del girscopo a travs de
los ngulos de Euler. Por otra parte, en cuanto al desempeo computacional del cdigo es notable la influencia positiva del
sistema operativo LINUX en la disminucin de tiempos CPU y las capacidades grficas de la versin OCTAVE de LINUX.
4 REFERENCIAS
[1] Beer, Ferdinand P., Johnston E. Russell, Cornwell Phillip J., Mecnica Vectorial para ingenieros, Novena edicin, McGraw-Hill Education, 2010.
[2] Chapra S.C., Canale R. P., Mtodos numricos para ingenieros, Mxico: McGraw-Hill, 2007, pp. 364-375.
[3] J. H. Mathews, K. D. Fink, Mtodos numricos con Matlab, Madrid: Pearson, 2000, pp. 433-438.
[4] J. W. Eaton, D. Fink, S. Hauberg, GNU Octave, USA: Edition 3, 2007.
[5] Hibbeler, R.C. Mecnica Vectorial para ingenieros: Dinmica. Pearson Education; Dcima Edicin. Mxico. 2004.