Diagrama de proceso

Diagrama de GANTT

1.1. Anlisis de la ruta critica del proyecto
Para este anlisis se utilizar el mtodo de CPM con el fin de establecer la ruta crtica del proyecto,
es decir determinando los tiempos ms tardos, los ms tempranos y las holguras. (Ver Tabla 1)
Tabla 1. Ruta crtica
Actividad
Inicio ms
temprano
(ES)
Inicio ms
tardo
(LS)
Terminacin
ms temprana
(EF)
Terminacin
ms tarda
(LF)
Holgura
( LS-ES)
Ruta
Crtica?
A 0 0 100 100 0 Si
B 100 100 181 181 0 Si
C 181 181 190 190 0 Si
D 190 190 213 213 0 Si
E 213 213 227 227 0 Si
F 227 227 229 229 0 Si
G 229 229 233 233 0 Si
H 233 233 274 274 0 Si
I 274 274 278 278 0 Si
J 278 278 315 315 0 Si
K 315 315 326 326 0 Si
L 326 326 436 436 0 Si
M 436 436 440 440 0 Si
N 440 440 520 520 0 Si
520 710 524 714 190 No
O 520 520 630 630 0 Si
P 630 740 720 830 110 No
Q 630 630 634 634 0 Si
R 634 634 702 702 0 Si
S 702 702 782 782 0 Si
T 782 782 850 850 0 Si
U 850 850 940 940 0 Si
Fuente: Elaboracin propia con base en [116]
En la Tabla 1, se observa que cada paso del proceso es fundamental para llevar a cabo la
transformacin de los NFU ya que la mayora de las actividades no tiene holgura para su tiempo de
inicio (holgura=0). Lo cual significa que un retraso en esas actividades representa un retardo en la
totalidad del proceso. El conjunto de actividades se muestra en la Figura 1, en la cual tambin se
plasma las relaciones de precedencia.
Figura 1. Ruta crtica mtodo CPM

Fuente: Elaboracin propia basada en [116]

Ingeniera del proceso
El SR1 es un robot multifuncional de desarrollo y aprendizaje dirigido a aquellos entusiastas y
aficionados a la robtica que quieren aprender y profundizar en la construccin real de robots
mviles de experimentacin. Tanto si es un recin llegado al mundo de la robtica, como si es un
aficionado experto, encontrar que el robot SR1 es la plataforma idnea donde hacer todo tipos
de proyectos desde un simple guiado por colisin, hasta un avanzado robot radio controlado con
sistema de telemetra y capaz de enviar audio, vdeo y datos de forma inalmbrica de la misma
forma que lo hara un robot como los que se mandan a explorar el espacio.

El robot SR1 cuenta con un chasis lo suficientemente robusto para proteger todos los
componentes mecnicos y electrnicos del robots mientras se desplaza en cualquier entorno
interior. El chasis admite ampliaciones como plataformas de carga, techos con sensores, motores
dc, traccin por orugas, etc.
Desde el punto de vista de la electrnica, se ha buscado un compromiso entre versatilidad de
funciones y facilidad de programacin que le permita disponer de gran cantidad de sensores,
adems de poder incluir accesorios extras como cmaras, servos, etc. y todo ello controlable y
programable desde cualquier PC sin necesidad de otro software que el proporcionado.

Por ltimo se ha perseguido que todo el conjunto una vez montado permita hacer modificaciones,
configuraciones, ampliaciones, cambios de sensores, etc. de forma muy sencilla y con la ayuda de
un destornillador y poco mas.

El resultado es un robot compacto, robusto y duradero que destaca por sus mltiples y avanzadas
posibilidades, su versatilidad y su gran cantidad de accesorios que incluyen ruedas todo terreno,
torreta mvil, cmara inalmbrica, radio mdem, etc.



HARDWARE
A diferencia de otros robots similares, existentes en el mercado por fabricantes de mdulos
electrnicos, este robot esta diseado para usar los elementos de mayor calidad existentes en el
mercado, no los mas baratos para el fabricante. Muchos de los robots de este tipo, lo que hacen es
utilizar el mdulo electrnico del fabricante como elemento principal, restando importancia al
resto de componentes. De esta forma, se obtienen robots de bajo coste que prcticamente no son
capaces de funcionar fuera de la mesa de experimentacin.
Normalmente este tipo de robot solo permiten hacer pequeos montajes electrnicos de mrame
pero no me toques ya que emplean placas de montaje de prototipo para ello, lo que significa que
en el momento que el robot toca o se engancha con algn objeto se provocan averas y
cortocircuitos.
El Robot SR1 por el contrario este diseado para que pueda desenvolverse de forma autnoma y
segura en cualquier tipo de entorno interior como el hogar, la escuela o la oficina, siendo capaz de
eludir y superar los obstculos y trampas, como muebles, cables, patas, rincones, etc, que
encuentra a su paso gracias a su gran cantidad de sensores entre los que destacan:
2 Sensores de contacto.
1 Sensor de inclinacin
2 Sensores de luz.
1 Sensor de infrarrojos modulados
1 Sensor de distancia pos ultrasonido + 1 sensor de luz central
1 Sensor de temperatura digital
1 Sensor brjula digital (Opcional en el modelo bsico)
Existen sensores adicionales que se conectan igualmente en el circuito mediante cables, pero que
no van montados directamente sobre el circuito, sino que se colocan en otras partes del chasis. El
mas popular de ellos es el sensor de lneas (opcional en el modelo bsico), que permite al robot
seguir el trazado de una lnea pintada en el suelo.

Entre los dispositivos de salida del robot SR1 se encuentran:
1 Zumbador piezoelctrico.
2 Emisores de infrarrojos.
2 Diodos led de alta potencia
2 Leds rojo y verde de sealizacin.
4 Conexiones para servomotores
1 Controlador para 2 motores de corriente continua.
1 Puerto serie RS232.
1 Radio Mdem inalmbrico (opcional en el modelo bsico)
1 Conector para perifricos.
1 Alimentacin Auxiliar.
SOFTWARE
Adems del hardware, el Robot SR1 viene acompaado por un completo juego de programas y
ejemplos que le ensean poco a poco, como programar y sacar partido al SR1. Los programas
estn escritos en BasicX y vienen completamente comentados, de forma que cualquiera pueda
entender como funcionan y modificarlos y utilizarlos para hacer sus propios programas.
Comenzando por la utilizacin del entorno de edicin de BasicX y mostrando poco a poco como se
realiza cada paso, el completo manual permite que cualquiera sin ningn tipo de experiencia en
programacin, sea capaz de cargar y ejecutar los diferentes programas que se acompaan y
entender y comprender su funcionamiento.
Tambin se incluye toda la documentacin en castellano necesaria como el manual del usuario de
mas de 200 pginas con instrucciones precisas y gran cantidad de ilustraciones en las que se
muestra como construir el robot paso a paso, el manual de referencia del lenguaje BasicX, manual
de entorno de programacin, etc.. por lo que contar con todas las herramientas necesarias para
programar el robot de forma rpida y sencilla sin tener que ser un experto. El robot puede ser
montado, incluyendo el circuito electrnico, por nios desde 12 aos de edad, con solo seguir las
instrucciones proporcionadas y un poco de supervisin por parte de un adulto. Eso si, teniendo en
cuenta que es necesario montar y soldar el circuito electronico.
Para el montaje del robot es necesario unas cuantas herramientas bsicas como:
Destornilladores
Alicates de corte
Alicates universales
Soldador de 15-30w y estao.
Entre los programas suministrados estn:
Calibracin del Robot
Primeros Pasos
Navegacin Bsica
Navegacin Inteligente
Navegacin por infrarrojos
Navegacin Buscando Luz
Navegacin por Ultrasonidos
Navegacin Siguiendo la Lnea
Navegando con ruedas de sumo
Navegacin por Radio Control
Sonar
Control por infrarrojos
Tambin se incluyen programas para el PC como el SR1 Explorer que permite controlar el robot de
forma remota desde la pantalla del PC, a la vez que se recibe en la pantalla los datos de los
sensores del robot.