Professor Eugnio Pacelli

Ementa































AUTOMAO INDUSTRIAL
Teoria: 2 h.a./semana; Prtica: 1 h.a./semana; Total: 3 h.a./semana
Carga Horria Total: 60 horas-aula.
OBJETIVOS:
Passar aos alunos conceitos e aplicaes de Controladores Lgicos Programveis,
destacando as formas de operao, programao, projeto e implementao de tais sistemas. Apresentar os conceitos bsicos de
Controle Numrico Computadorizado, e Robtica.
EMENTA:
Arquitetura bsica do CLP. Configurao de CLPs. Programao de CLPs. Sistema de Operao do CLP.
Linguagem LADDER: Fundamentos de programao, instrues booleanas, instrues de comparao, temporizadores,
contadores, programao por estgios, seqenciadores. Robtica: histrico; conceitos gerais; classificao de robs;
componentes e estrutura de um rob; aplicaes em uma clula de trabalho; funes; especificaes.
Experincias relacionadas com o controle de sistemas contnuos e discretos, empregando controladores e reguladores
industriais.
BIBLIOGRAFIA BSICA:
Sighieri, L. - Controle Automtico de Processos Industriais, SP, Edgard Blcher.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR:
Georgini, M. - Automao Aplicada Descrio e Implementao de Sistemas com PLCs, SP, rica.
Bonacorso, N.G. e Nolli, V. Automao Eletropneumtica, SP, rica
Pazoz, F. - Automao de Sistemas & Robtica, SP, Axcel Books
Castrucci, P. e Moraes, C.C. de - Engenharia de Automao Industrial, RJ, LTC
Natale, F. Automao Industrial, SP, rica.

Automao
Automao
Automao a operao de mquina ou de sistema automaticamente ou por
controle remoto, com a mnima interferncia do operador humano.

Automao o controle de processos automticos.

Automtico significa ter um mecanismo de atuao prpria, que faa uma ao
requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condies.

O conceito de automao inclui a idia de usar a potncia eltrica ou mecnica
para acionar algum tipo de mquina.

Deve acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para que ela execute sua
tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de segurana.






Automao
Como vantagens, a mquina

1. nunca reclama
2. nunca entra em greve
3. no pede aumento de salrio
4. no precisa de frias
5. no requer mordomias.

Como nada perfeito, a mquina tem as seguintes limitaes:

1. capacidade limitada de tomar decises
2. deve ser programada ou ajustada para controlar sua operao nas condies
especificadas
3. necessita de calibrao peridica para garantir sua exatido nominal
4. requer manuteno eventual para assegurar que sua preciso nominal no se
degrade.
Automao
Com o advento do circuito integrado (1960) e do microprocessador (1970), a
quantidade de inteligncia que pode ser embutida em uma mquina a um
custo razovel se tornou enorme.

O nmero de tarefas complexas que podem ser feitas automaticamente
cresceu vrias vezes.

Atualmente, pode-se dedicar ao computador pessoal (CP) para fazer
tarefas simples e complicadas, de modo econmico.
A automao pode reduzir a mo de obra empregada, porm ela tambm e
ainda requer operadores.

Em vez de fazer a tarefa diretamente, o operador controla a mquina que faz
a tarefa.
Automao
Muitas pessoas pensam e temem que a automao significa perda de
empregos, quando pode ocorrer o contrrio.

De fato, falta de automao coloca muita gente para trabalhar.

Porm, estas empresas no podem competir economicamente com outras
por causa de sua baixa produtividade devida falta de automao e por isso
elas so foradas a demitir gente ou mesmo encerrar suas atividades.

Assim, automao pode significar ganho e estabilidade do emprego, por
causa do aumento da produtividade, eficincia e economia.

Muitas aplicaes de automao no envolvem a substituio de pessoas por
que a funo ainda no existia antes ou impossvel de ser feita
manualmente.
Automao e Controle
A automao est intimamente ligada instrumentao. Os diferentes
instrumentos so usados para realizar a automao.

Historicamente, o primeiro termo usado foi o de controle automtico de
processo.

Foram usados instrumentos com as funes de medir, transmitir, comparar e
atuar no processo, para se conseguir um produto desejado com pequena ou
nenhuma ajuda humana.

Isto controle automtico.

Automao e Controle
Com o aumento da complexidade dos processos, tamanho das plantas,
exigncias de produtividade, segurana e proteo do meio ambiente, alm
do controle automtico do processo, apareceu a necessidade de monitorar
o controle automtico.

A partir deste novo nvel de instrumentos, com funes de monitorao,
alarme e intertravamento, que apareceu o termo automao.

As funes predominantes neste nvel so as de deteco, comparao,
alarme e atuao lgica.

A automao tambm aplicada a processos discretos e de batelada, onde
h muita operao lgica de ligar e desligar e o controle sequencial. O
sistema de controle aplicado o Controlador Lgico Programvel (CLP).
Automao e Controle
A chave do sucesso da automao o uso da eletrnica microprocessada que
pode fornecer sistemas eletrnicos programveis.

Os sensores que medem o valor ou estado de variveis importantes em um
sistema de controle so as entradas do sistema, mas o corao do sistema
o controlador eletrnico microprocessado.

Muitos sistemas de automao s se tornaram possveis por causa dos
recentes e grandes avanos na eletrnica.
Por exemplo, a indstria aeronutica constri seus avies comerciais em
uma linha de montagem, mas personaliza o interior da cabine atravs de
simples troca de um programa de computador.
A indstria automobilstica usa robs para soldar pontos e fazer furos
na estrutura do carro. A posio dos pontos de solda, o dimetro e a
profundidade dos furos e todas as outras especificaes podem ser
alteradas atravs da simples mudana do programa do computador.
Graus de Automao
A histria da humanidade um longo processo de reduo do esforo
humano requerido para fazer trabalho. A sua preguia responsvel pelo
progresso e o aparecimento da automao.

1. Ferramentas manuais-

Como no h mquina envolvida, considera-se que este nvel no possui
nenhuma automao.

Na indstria, este nvel significa alimentar manualmente um reator,
moendo slidos, despejando lquidos de containeres, misturando com
esptula, aquecendo com a abertura manual de vlvula de vapor.
Graus de Automao
2. Ferramentas acionadas
O prximo passo histrico foi energizar as ferramentas manuais.

A energia foi suprida atravs de vapor d'gua, eletricidade e ar
comprimido. Este degrau foi chamado de Revoluo Industrial.

Na indstria, usa-se um motor eltrico para acionar o agitador, a
alimentao feita por uma bomba, o aquecimento feito
por vapor ou por eletricidade.



Graus de Automao
3. Quantificao da energia-

Com a energia fornecida para acionar as ferramentas, o passo seguinte foi
quantificar esta energia.

Um micrmetro associado serra, indica quanto deve ser cortado.
A medio torna-se parte do processo, embora ainda seja fornecida
para o operador tomar a deciso.

Significa colocar um cronmetro para medir o tempo de agitao, um
termmetro para indicar o fim da reao.

Graus de Automao
4. Controle programado -

A mquina foi programada para fazer uma srie de operaes,
resultando em uma pea acabada. As operaes so automticas e
expandidas para incluir outras funes.

A mquina segue um programa predeterminado, em realimentao da
informao. O operador deve observar a mquina para ver se tudo
funciona bem.




Graus de Automao
5. Controle com realimentao negativa

O prximo passo desenvolve um sistema que usa a medio para corrigir a
mquina. A definio de automao de Ford se refere a este nvel.

6. Controle da mquina com clculo-

Em vez de realimentar uma medio simples, este grau de automao
utiliza um clculo da medio para fornecer um sinal de controle.

Na planta qumica, os clculos se baseiam no algoritmo PID, em que o sinal
de sada do controlador uma funo combinada de aes proporcional,
integral e derivativa.



Graus de Automao
7. Controle lgico da mquina -

O sistema de telefone com dial um exemplo de mquina lgica: quando
se tecla o telefone, geram-se pulsos que lanam chaves que fazem a ligao
desejada. Caminhos alternativos so selecionados por uma srie
programada de passos lgicos.

8. Controle Adaptativo

No controle adaptativo, a mquina aprende a corrigir seus sinais de
controle, se adequando s condies variveis. Uma verso simples deste
nvel o sistema de aquecimento de um edifcio que adapta sua reposta
ao termostato a um programa baseado nas medies da temperatura
externa.

O controle adaptativo tornou-se acessvel pelo desenvolvimento de
sistemas digitais.



Graus de Automao
9. Controle indutivo -

A mquina indutiva rastreia a resposta de sua ao e revisa sua
estratgia, baseando-se nesta resposta. Para fazer isso, o controlador
indutivo usa programa heurstico.

Em uma planta, o sistema usa um mtodo e o avalia, muda uma
varivel de acordo com um programa e o avalia de novo. Se este ndice
de desempenho tem melhorado, ele continua no mesmo sentido; se a
qualidade piorou, ele inverte o sentido.

A quantidade de ajuste varia com seu desvio do ponto ideal. Depois
que uma varivel ajustada, o sistema vai para a prxima. O sistema
continua a induzir as melhores condies na planta.





Graus de Automao
10. Mquina criativa

A mquina criativa projeta circuitos ou produtos nunca antes projetados.
Exemplo um programa de composio de msica. A mquina criativa
procura solues que seu programado no pode prever.
11. Aprendendo pela mquina

Neste nvel, a mquina ensina o homem. O conhecimento passa na
forma de informao. A mquina pode ensinar matemtica ou
experincia em um laboratrio imaginrio, com o estudante
seguindo as instrues fornecidas pela mquina. Se os estudantes
cometem muitos erros, porque no estudaram a lio, a mquina os faz
voltar e estudar mais, antes de ir para a prxima lio.
Sistemas de Automao
Sistemas de automao A aplicao de automao eletrnica nos
processos industriais resultou em vrios tipos de sistemas, que podem ser
geralmente classificados como:

1. Mquinas com controle numrico - O Controle Numrico (CN), e sua
definio mais simples, que todas as informaes geomtricas e
dimensionais contidas em uma pea, conhecida por meio de desenhos e cotas
(nmeros), seriam entendidas e processadas pela mquina CNC,
possibilitando a automao da operao. Atualmente, a utilizao do
Controle Numrico Computadorizado (CNC), a sada mais apropriada para
a soluo dos mais complexos problemas de usinagem.

Sistemas de Automao
2. Controlador lgico programvel - O controlador lgico programvel
um equipamento eletrnico, digital, microprocessado, que pode:

a. controlar um processo ou uma mquina
b. ser programado ou reprogramado rapidamente e quando necessrio
c. ter memria para guardar o programa.

3. Sistema automtico de armazenagem e recuperao - Atividades de
armazenar e guardar peas so centralizados em torno de inventrio de
peas ou materiais para, posteriormente, serem usadas, embaladas ou
despachadas.
Sistemas de Automao
4. Robtica - Um rob um dispositivo controlado a computador capaz
de se movimentar em uma ou mais direes, fazendo uma sequncia de
operaes.
As tarefas que os robs fazem podem ser tarefas de usinagem, como
furar, soldar, pegar e colocar, montar, inspecionar e pintar.

5. Sistemas flexveis de manufatura - A incorporao de mquinas NC,
robtica e computadores em uma linha de montagem automatizada
resulta no que chamado sistema de manufatura flexvel.
Ele considerado flexvel por causa das muitas mudanas que podem
ser feitas com relativamente pouco investimento de tempo e dinheiro.



Objetivos da Automao
Basicamente a automao visa a otimizao, produto com custo unitrio
reduzido, menor tempo e maior uniformidade. Isto conseguido atravs de:

Efeitos da Automao
A deciso do uso ou no da automao uma questo mais de ordem
econmico-financeira que propriamente tcnica. Provocou mudana s no
ambiente de trabalho:
Componentes Eletromecnicos
A eletrnica possui vrios componentes com partes e peas mecnicas.

O funcionamento destes componentes sempre envolve movimento mecnico.

As partes mecnicas da eletrnica so chamadas de peas mveis.

Elas constituem o elo mais fraco da corrente.

Por causa de seu movimento mecnico elas apresentam as seguintes
desvantagens:
Componentes Eletromecnicos
1. sofrem desgaste com o uso e portanto possuem vida til limitada

2. podem ficar emperradas e portanto so pouco confiveis

3. so relativamente lentas comparadas com as operaes puramente
eletrnicas

4. podem apresentar sujeira e umidade que atrapalham o seu funcionamento

5. quebram mais facilmente, por causa da fadiga e desgaste.

6. seu funcionamento pode ser perturbado por vibrao e choque mecnico

7. produzem barulho quando mudam o estado.
Componentes Eletromecnicos
Os principais componentes mecnicos da eletrnica (eletromecnicos) so:

chave liga-desliga (toggle)

chave botoeira (push button),

chave seletora,

Chave automtica acionada por varivel de processo (termostato, pressostato,
nvel, vazo, posio)

rel, vlvula solenide e disjuntor.
Componentes Eletromecnicos
Smbolos usados em sistemas de segurana
Componentes Eletromecnicos
Componentes Eletromecnicos
Componentes Eletromecnicos
Chave
A chave um componente eletromecnico usado para ligar, desligar
ou direcionar a corrente eltrica, atravs de um acionamento mecnico
manual ou automtico.

A chave de duas posies um componente binrio de circuito simples
e fundamental, com uma entrada e uma sada.

A sada alta quando a entrada alta e a sada baixa quando a entrada
baixa.

Componentes Eletromecnicos
As caractersticas desejveis da chave
1. alta velocidade
2. alta confiabilidade
3. entrada e sada eltricas
4. pouca energia consumida
5. baixo custo
Componentes Eletromecnicos
Polos e Terminais - Embora exista uma grande variedade de chaves eltricas, h
vrios termos que so comuns quando se descreve a construo de qualquer chave.

A haste ou parte da chave que movida para abrir ou fechar um circuito chamada
de plo da chave.

Se uma chave tem somente um plo, ela chamada de chave de nico plo (single
pole switch).

Se ela possui dois plos, chamada de chave de duplo plo. A chave pode ter
tambm trs, quatro ou qualquer outro nmero de plos, quando chamada de
triplo plo, e multipolo.

Se cada contato alternadamente abre e fecha somente um circuito, a chave
chamada de nico terminal (single throw).

Componentes Eletromecnicos
o contato de dupla ao, ou seja, abre um circuito enquanto
simultaneamente fecha outro, a chave chamada de duplo terminal (doble
throw).

Assim, pode haver uma combinao de plos e terminais; tendo-se:

1. single-pole, single-throw (SPST),

2. single-pole, double-throw (SPDT),

3. double-pole, doble-throw (DPDT).
Componentes Eletromecnicos
Dois outros tipos de configuraes so:
1. retorno de mola
2. centro desligado
Componentes Eletromecnicos
Chave Liga-Desliga - A chave liga-desliga (toggle) possui uma haste ou alavanca que
se move atravs de um pequeno arco fazendo os contatos de um circuito abrirem ou
fecharem repentinamente.

O fato de o contato abrir ou fechar muito rapidamente reduz o arco voltaico e
garante um curto-circuito seguro.

O acionamento da chave toggle retentivo, ou seja, a chave ligada por um
movimento mecnico e os contatos permanecem na posio alterada, at que
a chave seja acionada no sentido contrario.
Componentes Eletromecnicos
Chave Botoeira - A chave botoeira (push button) projetada para abrir ou fechar
um circuito quando acionada e retornar sua posio normal, quando desacionada.

O contato no retentivo, ou seja, o contato s permanece na posio alterada
enquanto a chave estiver acionada; o contato volta para a posio normal quando
se tira a presso da chave.

O contato momentneo e o seu retorno causado por uma mola.
Componentes Eletromecnicos
Chave Seletora - A chave seletora ou rotatria fecha e abre circuitos quando
girada entre posies.

Ela usada tipicamente para selecionar diferentes faixas de medio de
instrumentos, selecionar canais da televiso, selecionar funes de um
amplificador.

Componentes Eletromecnicos
Chaves Automticas

As chaves vistas at agora eram acionadas manualmente.

Assim que o operador aperta o seu acionamento, seus contatos mudam de estado.

Quando os contatos so retentivos, eles permanecem mudados quando o
operador retira a presso de acionamento.

Quando so no retentivos, os contatos voltam a posio original quando a chave
deixa de ser apertada.
Componentes Eletromecnicos
Pressostato - Pressostato uma chave comandada pela presso.

um instrumento de medio de presso utilizado como componente do
sistema de proteo de equipamento ou processos industriais.

Sua funo bsica de proteger a integridade de equipamentos contra
sobrepresso ou subpresso aplicada aos mesmos durante o seu
funcionamento.

constitudo em geral por um sensor, um mecanismo de ajuste de set-point e
uma chave de duas posies (aberto ou fechado).

Uma chave eltrica muda os estados dos seus contatos quando a presso atinge
determinados valores crticos.
Componentes Eletromecnicos
Termostato - Termostato uma chave comandada pela temperatura.

Uma chave eltrica muda os estados dos seus contatos quando a temperatura
atinge determinados valores crticos.

O termostato um instrumento criado em 1915 que tem a funo de impedir
que a temperatura de determinado sistema varie alm de certos limites
preestabelecidos.
Componentes Eletromecnicos
Chave de Vazo - Chave de vazo (flow switch) uma chave comandada pela
vazo.

Uma chave eltrica muda os estados dos seus contatos quando a vazo de um
fluido atinge determinados valores crticos.
Componentes Eletromecnicos
Chave de Nvel - Chave de nvel (float switch) uma chave
comandada pelo nvel.
A chave de nvel um modo simples e barato de executar o controle liga-
desliga de processos envolvendo nvel de liquido.

A chave geralmente liga ou desliga motores de bombas quando o nvel do
liquido atinge valores crticos.
Chave Capacitiva
Componentes Eletromecnicos
Chave Limite ou Fim de Curso - A chave limite ou fim de
curso acionada automaticamente pelo movimento de alguma maquina ou
dispositivo.

Ela deve ter uma resposta instantnea e ser confivel.

Em geral, a operao de uma chave limite comea quando uma pea em
movimento bate em uma alavanca que atua a chave.

Quando acionada, a chave muda os seus contatos.
Componentes Eletromecnicos
Solenide

O solenide um dispositivo usado para transladar sinais eltricos
ON/OFF em movimentos mecnicos ON/OFF.

Vlvula um dispositivo mecnico projetado para controlar a vazo de
fluidos.

Vlvula solenide uma combinao destes dois componentes bsicos:

1. vlvula contm uma abertura com a posio de um disco ou haste para
regular a vazo

2. solenide, que o dispositivo eletromagntico com a bobina.
Componentes Eletromecnicos
Componentes Eletromecnicos
Rels
O rel uma chave comandada por uma bobina ou chaveamento liga e desliga
conseguido eletronicamente no Rel a estado slido (SSR).

Ele uma chave porque ele liga-desliga um circuito eltrico, permitindo a passagem
da corrente eltrica como o resultado do fechamento de contato ou impedindo a
passagem da corrente durante o estado de contato aberto.

O rel geralmente usado para aumentar a capacidade dos contatos ou multiplicar
as funes de chaveamento de um dispositivo piloto adicionando mais contatos ao
circuito.
Bobina de rel eletromecnico
Componentes Eletromecnicos
Rel temporizado - O rel temporizado til para provocar uma ao
atrasada por um breve perodo aps uma outra ao, em casos onde o
perodo de tempo critico.

Os rels temporizados ou rels de atraso de tempo podem ser
classificados em rel de on-delay ou de off-delay.

As abreviaes TO e TC so usadas para indicar um contato operado
pelo tempo. TO se refere a tempo para abertura e TC, tempo para
fechamento.
Componentes Eletromecnicos
Componentes Eletromecnicos
O temporizador, como o contador, um dispositivo lgico que permite o sistema
automtico ativar equipamentos de sada, durante um estgio especfico na
operao do processo.

Ele usado para atrasar ciclos de partida e parada, intervalos de controle, ciclos
operacionais repetitivos e tem a capacidade de rearmar o sistema ao fim destes
ciclos.

O temporizador pode ser disponvel em lgica de rel (eletrnico ou
eletromecnico) ou como funo lgica do Controlador Lgico Programvel.
Temporizadores
Componentes Eletromecnicos
possvel fazer quatro combinaes de temporizadores, considerando a lgica
de atraso para ligar (TON) ou atraso para desligar (TOFF) e os contatos
normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF). Assim, tem-se:
1. NO/ON/TC (normally open, timed closing - normalmente aberto,
temporizado para fechar, ligando)

2. NC/ON/TO (normally close, timed opening - normalmente fechado,
temporizado para abrir, ligando)

3. NO/OFF/TC, (normally open, OFF timed closing - normalmente aberto,
desligam fechando com o tempo).

4. NC/OFF/TO (normally close timed opening (NC/OFF/TO, normalmente
fechado, desliga abrindo com o tempo.
Componentes Eletromecnicos
Componentes Eletromecnicos
Temporizador
Componentes Eletromecnicos
Para a funo de temporizao do CLP, o temporizador gerado no programa,
chamando-o como uma funo especial.
H somente um tipo de funo de temporizao no CLP: atraso de tempo de
ligar. Qualquer outro tipo de necessidade de temporizao pode ser realizado
pelo uso de combinaes de um nmero de funes de temporizao no CLP.
Quando a funo de temporizao chamada pelo teclado, aparece o bloco do
temporizador. O bloco programado com trs parmetros:

1. Nmero ou tag do temporizador, p. ex., TS017 ou 31.
2. O valor do tempo do intervalo de temporizao, p. ex., 14 s para cada formato
3. Registro especificado onde a contagem se processa, p. ex., HR101 ou funo 31.

H duas entradas para a funo de temporizao:

1. entrada que comea a funo de intervalo de temporizao,
2. entrada que habilita rearme (enable - reset).
Componentes Eletromecnicos
Temporizador :
Componentes Eletromecnicos
Atraso para ligar:
Componentes Eletromecnicos
Atraso para desligar
Componentes Eletromecnicos
Contadores -
Os contadores podem ser mecnicos, eltricos ou eletrnicos. Um contador
no reseta automaticamente quando a sua bobina desenergizada, como faz o
temporizador. Se fosse assim, ele contaria at 1 e resetaria em 0 e no sairia
disso. O contador necessita de um dispositivo ou ligao separada para reset-
lo.

Os contadores podem ser crescentes (contagem sobe continuamente) ou
decrescentes (contagem desce continuamente).

Quando a linha enable - reset est ligada, o contador conta uma vez cada
momento que a linha de contagem ligada. Quando uma contagem
predeterminada atingida, a sada fica ligada. A contagem predeterminada
pode ser uma constante, como mostrada, ou pode ser contida em um registro,
como na funo temporizador do CLP. Quando a linha enable - reset desligada,
o contador reseta para zero.
Contador:
Componentes Eletromecnicos
Contagem simples
Componentes Eletromecnicos
Dois contadores
Componentes Eletromecnicos
Proteo de Circuitos - Grandes picos de correntes provenientes de
sobrecargas ou curtoscircuitos podem ocorrer acidentalmente em circuitos
eltricos.
Tais picos de corrente podem destruir componentes, provocar choques
eltricos ou resultar em incndios, se no forem parados a tempo. Para
proteger os sistemas contra os danos de tais sobrecargas inesperadas, so
usados dispositivos de proteo. Os mais comuns so:

1. fusvel
2. disjuntor
3. limitador de corrente
4. trmico
Componentes Eletromecnicos
Fusvel
O fusvel basicamente um pedao de fio fino projetado para se aquecer e
derreter quando for percorrido por uma corrente maior do que a especificada.

O fusvel colocado em srie com o circuito a ser protegido.

O fusvel descrito de acordo com a relao entre o valor da corrente
circulando atravs dele e o tempo que ele leva para interromper a corrente.

A terminologia comum para descrever os tipos de fusveis inclui:
ao rpida, alta velocidade ou instrumento
padro, normal ou atraso mdio
atraso, retardado, ao lenta ou queima lenta
fusvel trmico
Componentes Eletromecnicos
Contatores_
Muitas vezes temos que comandar cargas eltricas distncia, ou
atravs de corrente muito menor que a corrente solicitada pela carga,
manual ou automaticamente.

Contatores (ou chaves magnticas) so chamados os dispositivos
que realizam estas operaes.

Nos contatores podemos identificar dois circuitos bsicos: circuito
de comando e circuito de fora.

A figura representa o esquema de um contator.

Todo contator tem dois contatos auxiliares (NA e NF) e sempre
fabricado com trs contatos principais.
Componentes Eletromecnicos
Disjuntores-
O disjuntor um equipamento de proteo que tambm abre um circuito
quando h uma sobrecarga aplicada nele.

Diferente do fusvel que se destri, o disjuntor apenas se desarma.

O disjuntor geralmente consiste de uma chave que mantida fechada por uma
trava. Para abrir o circuito, a salincia liberada.

Basicamente, h dois mecanismos para atuar e desatuar o disjuntor:

1. eletromagntico
2. trmico
Descrio de Sistemas
Automatizados

SEQUENCIAMENTO GRFICO DE

FUNCES (SFC) OU GRAFCET
O Grafcet surgiu no ano de 1977 em um grupo de trabalho da
AFCET (Associao Francesa para a Ciberntica Econmica e
Tcnica).

A criao do Grafcet foi necessria, devido a dificuldades para a
criao de processos com vrias etapas simultneas utilizando
linguagens normais de programao.

Trata-se de uma tcnica criada para a modelagem de sistemas
sequenciais.

Em 1988 a IEC (60848) adotou o Grafcet como norma
internacional sob o nome ingls Sequencial Function Chart - SFC


Embora feito para aplicaes eletrotcnicas, pode ser
aplicado em sistemas no eltricos ( hidrulicos,
pneumticos , mecnicos, etc), pois descreve as funes
relativas a determinado sistema, independente do campo
de aplicao.

Serve como ferramenta de comunicao entre as
diferentes reas ( disciplinas tecnolgicas ) envolvidas no
desenvolvimento e utilizao de sistemas automatizados.


GRAFCET
Os elementos do Diagrama Funcional Sequencial
(SFC) ou Grafcet so:

- Etapas as quais so associadas as Aes.

- Transies as quais so associadas as condies.

- Ligaes Orientadas que conectam as etapas as
transies, e estas as etapas.

A combinao destes elementos proporciona uma
representao esttica do sistema. Aplicadas as regras de
evoluo, obtm-se uma viso dinmica do sistema.
GRAFCET

Etapa: representa um estado parcial do sistema, no
qual uma ao realizada. A etapa pode ser ativa
ou inativa.

Ao associada a etapa: somente realizada se a
etapa estiver ativa, e permanece inalterada se a etapa
estiver inativa.
GRAFCET

Transio: conecta a etapa precedente etapa
seguinte, representa uma deciso para mudana
de estado do sistema. Para que uma transio seja
efetuada, so necessrias duas condies:

- que a etapa precedente a transio esteja ativa;

- que a condio (booleana) associada a transio
seja verdadeira.
ETAPAS

- Cada etapa corresponde a uma condio invarivel
e bem definida do sistema descrito.
- No permitido que etapas distintas tenham a
mesma referncia.
ETAPA INICIAL

- E aquela ativada incondicionalmente no inicio do controle de um sistema e
indica a sua situao inicial. Podem existir etapas iniciais quantas forem
necessrias.



INDICAO DO ESTADO DE UMA ETAPA

- A representao do estado de uma etapa pode ser feita pelos valores 0
(inativa) ou 1 (ativa) de uma varivel binria X. Ex.: x2 = 0

- Uma etapa pode estar ativa ou no. Uma etapa ativa indicada por um
ponto.

-
GRAFCET

ACES ASSOCIADAS AS ETAPAS
- So executadas quando a etapa associada estiver ativa.
- Para representar mais de uma ao associada a
mesma etapa, utiliza-se uma das etapas abaixo:
GRAFCET

DEFINIO DA AO ASSOCIADA A ETAPA
- E preciso definir se a ao ser mantida ou finalizada
aps a desativao da etapa.
GRAFCET
AES DETALHADAS (QUALIFICADAS)
Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma
ao.
- O campo a deve conter o qualificador que define como a
ao associada a etapa ser executada. O campo b deve
conter a declarao textual ou simblica da ao.
- So cinco os qualificadores definidos:
- S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse
shaped) e C (conditional).
GRAFCET

S (stored armazenada/mantida)
A ao mantida aps a desativao da etapa at ser finalizada
por outra etapa
GRAFCET
D (delayed - atrasada)

A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso) especificado, e mantida
enquanto a etapa estiver ativa. Se a etapa permanecer ativa por um perodo
menor que o especificado, a ao no iniciada.
GRAFCET

L (time limited tempo limitado)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e
at ser atingido o tempo especificado.
GRAFCET
P (pulse shaped - pulsada)

Quando o tempo de execuo da ao for muito pequeno,
utiliza-se o qualificador P em vez de L.
GRAFCET
C (conditional - condicional)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa,
desde que a condio lgica especificada seja satisfeita
(verdadeira), a qual pode ser indicada interna ou externamente ao
smbolo.
GRAFCET

o Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser
detalhada por meio de uma combinao de qualificadores.

SD ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a
etapa no esteja mais ativa.

DS ao iniciada aps tempo e continuada at ser finalizada
por uma etapa seguinte.

CSL ao iniciada desde que a condio lgica seja satisfeita e
mantida por tempo especificado.
GRAFCET
DEFINIO DE UM ESTADO ASSOCIADO A ETAPA

Quando a etapa no tem ao associada, ou seja, nenhuma
ao iniciada ou finalizada pela ativao da etapa em
questo, mas tem um estado associado.
Transies
A possibilidade de evoluo, ou transposio, de uma etapa ativa a
outra indicada por uma transio, a qual representada por um
pequeno trao entre a ligao delas.
15 Ao X
16
Ao Y
Transio entre as
etapas 15 e 16
* Condies
15

16
15
.
16
15
16
.
Transio No habilitada
Etapa 15 no ativa
Transio habilitada
Mas no transposta
Etapa 15 ativa
Condio no verdadeira
Transio habilitada e
transposta
Condio verdadeira
Ativao etapa 16
Desativao etapa 15
Condio
verdadeira ou
falsa
Condio falsa
Condio
verdadeira
GRAFCET

CONDICES ASSOCIADAS AS TRANSIES
So proposies lgicas, as quais podem ser verdadeiras ou
falsas em determinado instante. Exprimem condies que
devem ser satisfeitas para que a transio seja transposta
GRAFCET
CONDIES DETALHADAS
Para representar uma condio relacionada ao tempo, por
meio de declarao textual, por exemplo, utiliza-se a notao
tempo/condio.
GRAFCET

Para representar uma condio relacionada ao estado
logico (0 ou 1) ou a transio (0 1 ou 1 0) de uma
varivel binaria, recomenda-se a utilizao das seguintes
notaes:
GRAFCET

TRANSICAO INCONDICIONAL
A transio que deva ser transposta incondicionalmente,
desde que habilitada, utiliza-se a notao =1.
GRAFCET

LIGAES ORIENTADAS
- As etapas so conectadas as transies, e estas as etapas, por
meio das ligaes orientadas.
- O sentido da evoluo e sempre de cima para baixo.
GRAFCET
O cruzamento das ligaes deve ser evitado.






Para interromper uma ligao para continua-la em outra
pagina...
GRAFCET

o IMPORTANTE!!!

Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente;
portanto, devem ser separadas por uma nica transio.

Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente;
portanto, devem ser separadas por uma nica etapa.
GRAFCET Regras de evoluo

Regra 1: Situao inicial
E dada pelas etapas iniciais, que so ativadas
incondicionalmente no inicio da sua operao, deve existir
pelo menos uma etapa inicial.

Regra 2: Transposio de uma transio
Uma transio somente transposta se:
ela estiver habilitada e
a condio associada for verdadeira.
GRAFCET Regras de evoluo

Regra 3: Evoluo das etapas ativas
A transposio de uma transio ocasiona a ativao da(s)
etapa(s) imediatamente seguinte(s) e a desativao da(s)
etapa(s) imediatamente precedente(s), simultaneamente.

Regra 4: Transposio simultnea de transies
- A representao devera ser feita atravs de linhas duplas ou se as
transies estiverem separadas, deve constar o asterisco
GRAFCET Regras de evoluo

Regra 5: Condies verdadeiras e imediatamente seguintes
GRAFCET Regras de evoluo

Regra 6: Ativao e desativao simultneas de uma etapa

Se ocorrer a ativao e desativao de uma mesma etapa
simultaneamente, a ativao prioritria.

Regra 7: Tempo nulo
Os tempos para transposio de uma transio, ou ativao
de uma etapa, podem ser extremamente curtos, geralmente
dependentes da tecnologia utilizada para implementao do
sistema automatizado, porem nunca podem ser considerados
nulos, ou iguais a zero.
EXERCCIOS
Sistema de partida estrela-triangulo

Finalidade: Reduzir a corrente de sua partida, ou seja, a
corrente de pico no momento da partida.

A tenso tringulo deve ser a mesma da rede (ser nesta
tenso que o motor ira trabalhar).

A tenso em estrela (tenso de partida do motor) tambm ser
a mesma da tringulo, a diferena esta no tipo de ligao dos
terminais do motor (na ligao estrela o motor oferece mais
resistncia a passagem de corrente, diminuindo assim a
corrente de pico).
Sistema de partida estrela-tringulo
O motor parte em configurao estrela, aonde cada enrolamento receber
a uma tenso mais baixa (fase-neutra). Aps o motor vencer a sua inrcia, a
chave atuada, convertendo a configurao para tringulo, aumentando
a tenso nos enrolamentos (fase-fase). Logo, para um sistema trifsico
220/ 380 V, cada enrolamento do motor inicia com 220 V e termina a
partida em 380 V, no qual ser sua tenso nominal.
Sistema de partida estrela-tringulo

Um motor trifsico deve ser acionado por meio de partida
estrela-tringulo. Para isto so utilizados trs contatores
(acionamento geral, chaveamento estrela e chaveamento
tringulo) e uma botoeira. O sistema automatizado deve
apresentar o seguinte comportamento:

Ao ser acionada a botoeira pela primeira vez, os contatores
de acionamento geral e chaveamento estrela so acionados
(ligados);
Sistema de partida estrela-tringulo
Dois segundos aps, apenas o contator de chaveamento estrela
desligado;

Ao ser confirmado o desligamento do contator de chaveamento
estrela, o contator de chaveamento tringulo acionado;

Os contatores de acionamento geral e chaveamento tringulo
permanecem acionados;

A qualquer instante, um novo acionamento da botoeira ocasiona
o desligamento dos contatores acionados, retornando a condio
inicial.
PLC ( CLP )
Caractersticas
Principais Fabricantes
Constituio
Estrutura Bsica do PLC
Funcionamento
Programao
Linguagens de Programao
O emprego da linguagem empregada depende de:
Tipos de variveis
Entradas Discretas - Botoeiras, vlvulas pneumticas,
pressostatos e termostatos
Entradas Analgicas- Termopares
Sadas Discretas - Contatores que acionam motores e vlvulas eletro-
pneumticas
Sadas Analgicas Vlvula proporcional , acionamento de motores DC,
displays grficos etc.
Elementos Bsicos de um Programa em LADER


A linguagem Lader foi a primeira dos CLP


Procurava imitar os antigos diagramas eltricos


Constitui de 2 linhas verticais , representando os plos de uma bateria ou fonte de
alimentao ( positivo e negativo )


Entre as 2 linhas so desenhados ramis horizontais que possuem chaves, que podem
estar abertas ou fechadas, representando os estados das entradas do PLC





Partida direta de motor sem reverso
Partida de motor com reverso