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Actividad 3: Uso de un Software de Control

de Robtica

En la actividad anterior se le introdujo en los
componentes de un sistema de robtica. En
esta actividad explorar RoboCell, el software
de simulacin robtica que usar en este
mdulo.

Esta actividad incluye las siguientes
secciones:

Software de simulacin

Componentes de la Ventana RoboCell

Ventana 3D Image

Ejecucin de Programas

Manipulacin del Robot
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OBJETIVOS


En esta actividad usted lograr lo siguiente:

Revisar el papel del software de simulacin

Identificar componentes del software de control de robtica
RoboCell

Conocer las caractersticas y funcionalidad de la ventana 3D Image
(Imagen 3D)

Controlar los ngulos de visin en un software de control de
robtica

Ejecutar un ejemplo de programa de robtica

Manipular un Robot
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MATERIALES


En esta actividad usted
lograr lo siguiente:

Manejar el Software
RoboCell para ER9
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Software de
Simulacin

Ventajas del software
de simul aci n de
robti ca

En cualquier aplicacin
de robtica es esencial
asegurarse de que la
inversin, formacin y
funcionamiento de
cualquier proyecto de
fabricacin automatizada
estn totalmente
investigados e
implementados con
seguridad.

Con la introduccin de
un software de
simulacin, estos pre-
requisitos pueden ser
realizados con un
considerable ahorro y sin
sacrificar calidad. La
simulacin da un entorno
grfico interactivo
efectivo en el que se
mejora la forma en que
se programan los robots
en la industria.

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Posi bili dades del Software de simulacin

La simulacin, calibracin y programacin de robots industriales es
posible incluso con un ordenador personal estndar de bajo coste.
Como resultado, en un nmero cada vez mayor de instalaciones de
robtica se est planteando el uso de simulaciones por ordenador.

La evaluacin del sistema de manipulacin automatizada usando
paquetes de simulacin est alcanzando ms y ms importancia. Por
ejemplo, la figura de la derecha muestra la evaluacin de una funcin
de soldadura usando un software de simulacin.

El software de simulacin es capaz de ejecutar robots de diferentes
proveedores en la misma clula de trabajo. Las nuevas tareas del robot
se pueden programar en cuestin de minutos, en lugar de das y
semanas.


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Proyectos RoboCell

Para trabajar con
RoboCell, debe crear
primero un nuevo
proyecto RoboCell
abrir un proyecto
existente. Cada proyecto
RoboCell contiene los
siguientes tres archivos:

Archivo proyecto.

Archivo posiciones

Archivo de programa.

Cuando se trabaja con
simulacin, el proyecto
tambin incluye un
archivo 3D Graphics Cell
(Grficos 3D de la
Clula).

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Proyectos RoboCell -
Continuacin

Cuando se abre el
proyecto, se abren
automticamente los tres
( cuatro) archivos
relevantes. Cada vez que
se guarda el proyecto,
todos los archivos del
proyectos se
sobrescriben.

Mueva el ratn sobre
cada uno de los archivos
de la imagen para
identificar el tipo de
archivo.



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Tarea:
Ejecutando
RoboCell y
Abriendo el
Proyecto

1 Click aqu para abrir el
proyecto para esta
actividad en RoboCell.

2 Ajustar la posicin de
la ventana RoboCell para
que pueda ver de forma
cmoda tanto las
instrucciones como la
ventana RoboCell
simultneamente.

3 Vea los componentes
de la ventana RoboCell.

4 Click aqu para
minimizar la ventana
RoboCell.
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Componentes
de la Ventana
RoboCell

Componentes de l a
Ventana

La ventana RoboCell que
aparece por defecto
cuando se accede a la
aplicacin se compone
de los siguientes
elementos:

La barra men, situada
en la parte de arriba de
la ventana RoboCell,
tiene ocho mens y cada
uno contiene comandos
RoboCell que se usan
para manejar proyectos.

Los comandos de men
especficos se
describirn en las
siguientes actividades.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

La barra de
herramientas situada
directamente bajo la
barra men, est
formada por botones que
permiten acceder
rpidamente a los
comandos RoboCell ms
usados.

Los botones especficos
de barras de
herramientas se
describirn en las
siguientes actividades.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

La ventana Program
(Programa), situada bajo
la barra de herramientas
que est en la esquina
superior izquierda de la
ventana RoboCell,
muestra el programa
SCORBASE que se ha
escrito para el proyecto.
Toda la programacin se
hace en esta ventana.
Cada comando del
programa se muestra
como una lnea separada
en la ventana Program.

La ventana de Program
se describir con gran
detalle en la prxima
actividad.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

La ventana 3D Image
(Imagen 3D), situada
bajo la barra de
herramientas de la
esquina superior derecha
de la ventana RoboCell,
muestra una simulacin
y animacin en 3D del
robot y otros objetos de
la clula de trabajo.

La ventana 3D Image se
describir con ms
detalle en esta actividad.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

El cuadro de dilogo
Manual Movement
(Movimiento Manual),
localizado en la esquina
inferior izquierda de la
ventana RoboCell,
permite manipular y
mover el robot, adems
de otros elementos de la
clula de trabajo.

El cuadro de dilogo
Manual Movement se
describir con ms
detalle en esta actividad.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

El cuadro de dilogo
Teach Positions
(Ensear Posiciones),
situado en la parte
inferior de la ventana
RoboCell, permite grabar
y ensear posiciones del
robot, adems de otros
perifricos de la clula.

El cuadro de dilogo
Teach Positions se
describir con ms
detalle en las actividades
siguientes.

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Componentes de l a
Ventana - Continuacin

La ventana Workspace
(Entorno de Trabajo),
situada en la esquina
inferior derecha de la
ventana RoboCell,
permite seleccionar
comandos de
programacin RoboCell
para usarlos en la
ventana Program.

La ventana Workspace
se describir con ms
detalle en las actividades
siguientes.

Se pueden ver otras
ventanas
seleccionndolas desde
el men View (Ver),
como aprender en las
siguientes actividades.
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Modos de
Trabajo de
RoboCell

Vistazo previ o

RoboCell permite usar de
manera eficiente el
espacio disponible
mostrando slo los
componentes de ventana
necesario para la tarea
que se est ejecutando.

Por ejemplo, cuando
escribe un programa, no
necesita ver la ventana
3D Image.

Hay disponibles cuatro
modos diferentes de
trabajo - cada uno tiene
una configuracin de
ventana diferente. Los
formatos se puede
seleccionar en el men
Window (Ventana) de la
barra men, como se
muestra en la animacin.

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Simul ation & Teach
(Simulacin y Ensear)

Usar este modo cuando
se necesite:

Grabar y ensear
posiciones.

Ejecutar y evaluar un
programa.
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Teach & Edit (Ensear
y Editar)

Usar este modo cuando
se necesite:

Grabar y ensear
posiciones.

Escribir un programa
de robtica.
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Run Screen (Pantall a
Ejecutar)

Usar este modo cuando
se necesite:

Ejecutar y evaluar un
programa.
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Project Screen
(Pantal la Proyecto)

Usar este modo cuando
se necesite:

Revisar posiciones
grabadas.

Ejecutar y evaluar un
programa.

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Tarea:
Seleccionar
Modos de
Trabajo

Nota: Ejemplos y figuras
mostrados en el Visor.
Puede minimizar la
ventana RoboCell en
cualquier momento para
ver los ejemplos, y
restaurarla luego para
continuar con la tarea.

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Seleccionar Window |
Teach & Edit. La
ventana del RoboCell
muestra el modo Teach
& Edit (Ensear y
Editar).

3 Seleccionar Window |
Simul ation & Teach. La
ventana del RoboCell
muestra el modo
Simul ation & Teach
(Simulacin y Ensear).

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4 Seleccionar Window | Run Screen.

La ventana del RoboCell muestra el modo Run Screen (Pantalla
Ejecutar).

5 Seleccionar Window | Project Screen.

La ventana del RoboCell se muestra en modo Project Screen
(Pantalla Proyecto). En modo Project Screen aparece adems de las
ventanas Program e 3D Image la ventana Posi ti ons (Posiciones). En
la ventana de Posi ti ons aparecen la lista de coordenadas de las
posiciones que han sido almacenadas en el proyecto, tal y como
usted las aprendi en la ultima actividad.
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6 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.
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Ventana 3D
Image

Descripcin de la
Ventana

La ventana 3D Image
(Imagen 3D) muestra
una si mulaci n y
ani macin en 3D del
robot y otros objetos de
la clula de trabajo que
responden directamente
a todas las funciones
RoboCell y comandos
SCORBASE, como
manipulacin de un eje,
comandos de
movimiento y ejecucin
del programa.

La ventana 3D Image
simula la pantalla de
salida de una vdeo
cmara. Puede controlar
la cmara para enfocarla
en una vista clara de la
clula de trabajo y el
movimiento del robot. En
la siguiente tarea
explorar las
herramientas de visin
disponibles en la barra
de herramientas.

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Barra de herrami entas
de la ventana 3D Image

La ventana 3D Image
contiene una barra de
herramientas que tiene
iconos para l as
funciones ms usadas
que son especficas de
esta ventana. Algunas de
estas funciones se
describirn en esta
actividad; las restantes
ser describirn en
actividades posteriores.

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Herramientas de Visi n

Las herramientas de visin permiten ajustar el ngulo de visin de la
clula de trabajo en la ventana 3D Image. Girando la imagen,
ampliando disminuyendo el zoom de la clula de trabajo y ajustando
el ngulo de visin, puede ajustar el ngulo de visin para conseguir
unos requerimientos especficos.

Estn disponibles las siguientes herramientas de visin:

Girar.

ngul o.

Zoom.

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Girar

Para girar la clula de
trabajo, colocar el cursor
en cualquier lugar de la
ventana 3D Image y:

Click con el botn
derecho del ratn y
arrastrar a la derecha
para girar el display en el
sentido contrari o al de
las agujas del rel oj .

Click con el botn
derecho del ratn y
arrastrar a la izqui erda
para girar el display en el
sentido de l as agujas
del reloj .


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ngul o

Para cambiar el ngulo de
la clula de trabajo,
colocar el cursor sobre la
barra de desplazamiento
vertical y arrastrarla arriba
y abajo como desee.


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Zoom

Para ampliar y disminuir el
zoom de la clula de
trabajo, colocar el cursor
en cualquier lugar de la
ventana 3D Image y:

Click con el botn
derecho del ratn y
arrastrar haci a arriba
para ampl iar el zoom.

Click con el botn
derecho del ratn y
arrastrar haci a abaj o
para reduci r el zoom.


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Barra de Herrami entas
de la ventana 3D Image

Las herramientas de
visin disponibles en la
barra de herramientas de
la ventana 3D Image y en
el men 3D Image de la
barra men principal, se
muestran en la figura.

Revise cuidadosamente la
descripcin de cada
opcin para descubrir su
funcionalidad.




Tarea: Ajuste
de la Visin de
la Celda de
Robtica
RoboCell

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Activar modo Run
Screen (Pantalla
Ejecutar).

3 Click en el botn Top
View (Vista Superior
seleccionar
Image | Top Vi ew
(Imagen | Vista
Superior).

Como vi, Top View
muestra un vista desde
arriba de la celda de
trabajo, enfocada desde
el centro de la imagen.

4 Click con el botn
derecho del ratn y
mantenerlo presionado.
El cursor cambia a una
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lupa .
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5 Arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom del cubo rojo.

Si es necesario, gire la celda de trabajo ajuste el ngulo de visin
para que le ayude a aumentar el zoom del cubo rojo.

6 Mostrar la vista desde arriba de la celda de trabajo (Vista Superior).

7 Click en el botn Redi rect Camera (Redirigir Cmara) ,
seleccionar 3D Image | Camera | Redi rect Camera. El cursor cambia
a una lupa y flecha .
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La opcin Redi rect Camera le permite definir la posicin que ser el
centro de la pantalla.

8 Click sobre el cubo rojo.

9 Zoom sobre el cubo rojo.

El ngulo de visin se ajusta automticamente para centrar el punto
seleccionado - en este caso, el cubo rojo.
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10 Click en Redi rect Camera de nuevo para quitar la seleccin de
esta herramienta.

Si no quita la seleccin de esta herramienta, permanecer activa y al
hacer click sobre la clula de trabajo se convertir el objeto sobre el
que hizo click en el nuevo centro de la clula.

11 Zoom sobre el cubo rojo.

12 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Ejecutando
Programas

Opci ones de Ejecutar
un Programa

En las siguientes
actividades aprender
cmo crear programas
de robtica. Cada
programa est
compuesto por uno
ms comandos, los
cuales tienen su propia
lnea de programa.

RoboCell ofrece varias
opciones para ejecutar
programas, como se
muestra en la tabla de la
derecha.

Revise cuidadosamente
las descripciones de
cada una de las
opciones para descubrir
su funcionalidad.

Tarea:
Ejecutando un
Programa
Ejemplo

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Mostrar la vista desde
arriba de la clula de
trabajo.

3 Usar las herramientas
de visin para conseguir
una vista clara de los
cubos de colores y la
pinza.

4 Click en la primera
lnea del programa en la
ventana Program.

5 Click Run | Run
Single Cycl e (Ejecutar |
Ejecutar Ciclo Solo) para
ver al robot completar el
programa.

El comando que se est
ejecutando se ilumina en
la ventana Program.
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6 Mostrar la vista desde arriba de la clula de trabajo.

7 Usar las herramientas de visin para conseguir una vista clara de
los cubos de colores y la pinza del robot.

8 Click seleccionar 3D Image | Camera | Fol low Me Camera
(Imagen 3D | Cmara | Sgueme Cmara).

El cursor cambia a un cuadro y flecha .
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La herramienta Fol low Me Camera, como ha aprendido, permite
seleccionar un punto de enfoque al que sigue la cmara cuando el
ngulo de visin se ajusta se ejecuta la simulacin.

Puede ser de mucha ayuda para seguir el funcionamiento del robot en
una clula con muchos elementos, para observar el ciclo de vida de
una pieza en la clula - de materia prima a producto terminado.

9 Click sobre la pinza del robot.

La pinza del robot ser siempre el centro de la clula desde este
momento (hasta que se cancele la herramienta se seleccione otro
objeto).
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10 Seleccionar la primera lnea del programa en la ventana Program.

11 Ejecutar un ciclo del programa.

12 Quitar la seleccin de la herramienta Fol low Me Camera.

Si no quita la seleccin de esta herramienta, permanecer activa y al
hacer click sobre la clula de trabajo resetear el enfoque de la opcin
Fol low Me Camera.

13 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.
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Manipular el Robot

Cuadro de di logo Manual Movement

El robot no sabe dnde ir, cmo llegar qu hacer cuando alcanza su
objetivo. Usted debe guiarle y ensearle. RoboCell contiene
comandos y herramientas que permiten manipular (mover) el robot.

El cuadro de dilogo Manual Movement (Movimiento Manual) modo
Joi nts (ejes), mostrado a la derecha, permite asumir el control directo
del robot y los ejes perifricos. Haciendo clic con el ratn sobre el
botn correcto del cuadro de dilogo presionando las teclas
correctas, puede mover los ejes del robot.
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Mover l os Ejes del
robot

La tabla de la derecha
muestra una lista de las
botones teclas a
presionar para mover los
ejes del robot.

Fjese en el movimiento
que se produce en cada
eje al presionar cada
botn.

El movimiento del brazo
del robot a lo largo de un
eje continua mientras se
presiona el botn la
tecla; hasta que el
robot alcanza su lmite.
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Tarea: Lmites
de Trabajo del
Robot

En esta tarea practic
moviendo varias
articulaciones del robot.

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Mostrar la vista desde
arriba de la clula.

3 Click 1/Q en el cuadro
de dilogo Manual
Movement , usar las
mismas teclas del
teclado para girar la base
del robot hasta que se
produzca una parada
mecnica.

Cuando el robot detecta
una parada mecnica,
aparece un mensaje de
error. Minimizar la
ventana RoboCell para
ver un ejemplo de este
mensaje de error en el
Visor.
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4 Click en OK y girar la base del robot en la direccin contraria hasta
que se produzca una parada mecnica.

Acaba de ver los lmites de trabajo de la base del robot.
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5 Mover las otras articulaciones del brazo del robot:

Click 2/W para mover el hombro.

Click 3/E para mover el codo.

Click 4/R para mover la mueca (elevacin).

Click 5/T para mover la mueca (giro).

6 Localizar los lmites de trabajo de otra de las articulaciones del
robot.
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7 Usar las teclas 2/W y
3/E para bajar el brazo
del robot hacia la mesa.
Continuar moviendo el
brazo tan abajo como
sea posible, hasta que
impacte con la mesa.

Cuando el robot impacta
con la mesa, aparece un
mensaje de aviso.
Minimizar la ventana
RoboCell para ver un
ejemplo de este mensaje
en el Visor.

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8 Click en OK.

9 Mover el brazo del robot cerca y lejos de la mesa (click en las teclas
2/W y 3/E).

10 Click para abrir la pinza del robot.

11 Ahora haga click para cerrar la pinza del robot.

En actividades posteriores, aprender la importancia de abrir y cerrar
la pinza del robot.

12 Click aqu para cerrar la ventana RoboCell.
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Actividad 4: Grabar Posiciones del Robot

En la actividad anterior aprendi cmo mover
el robot. En esta actividad aprender cmo
grabar una posicin del robot, a la que puede
enviar el robot. Cubrir los siguientes temas:

Home del Robot

Grabar Posiciones Absolutas

Mover el robot a una Posicin Grabada

Sistema de Coordenadas Ejes

Sistema de Coordenadas Cartesianas

Cuadro de dilogo Manual Movement



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OBJETIVOS

En esta actividad llevar a cabo lo siguiente:

Home de un robot

Definir el punto central de herramienta de un robot

Comparar los sistemas de coordenadas Ejes y Cartesianas

Grabar posiciones absolutas

Ensear posiciones de robtica usando coordenadas


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MATERIALES


En esta actividad usted
necesitar lo siguiente:

Software RoboCell
para ER9
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Home

Cul es l a Posicin Home?

La posi ci n home es una posicin especfica del brazo del robot en el
espacio. Es un punto de referencia inicial para el robot y permite una
repeticin segura de programas y movimientos. El robot debe hacer
home (volver a su posicin inicial) al encender el sistema.

Por ejemplo, en la animacin de la derecha el robot est en su posicin
home. Click en el botn Activate para mover el robot a otra posicin.

Click en el botn una segunda vez para hacer home el robot. Vea que
al hacer home, el robot vuelve a su posicin inicial.


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Cmo hace Home?

El robot busca su posicin home (inicial) mediante los
microinterruptores montados sobre cada una de las articulaciones del
robot y monitorizados por el controlador, en la figura se muestra un
ejemplo. El microinterruptor est liberado (ON) en ciertas posiciones,
y detenido (OFF) en otras ciertas posiciones.

La rutina home de SCORBASE mueve cada articulacin
separadamente y chequea el estado de cada microinterruptor. Como
el proceso de home mueve y chequea cada eje, el software indica si
el eje ha alcanzado no la posicin home. La posicin home para
cada articulacin es el punto en el que el microinterruptor pasa de
ON a OFF.

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Home del Robot
Simul ado

Cuando trabaja con el
robot simulado, cuya
posicin home se muestra
en la figura, el robot hace
home haciendo click en el
botn Reset Workcell
(Resetear Celda de
Trabajo) en la barra de
herramientas de la
ventana 3D Image,
seleccionando 3D Image |
Reset Workcell (Imagen
3D | Resetear Celda de
Trabajo).

Todos los objetos de la
celda de trabajo vuelven a
sus posiciones originales
cuando se resetea toda la
celda de trabajo.

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Tarea:
Ejecutando
RoboCell y
Abriendo el
Proyecto

Nota: Ejemplos y figuras
mostrados en el Visor.
Puede minimizar la
ventana RoboCell en
cualquier momento para
ver los ejemplos, y
restaurarla luego para
continuar con la tarea.

1 Click aqu para abrir el
proyecto para esta
actividad en RoboCell.

El proyecto es similar al
proyecto que us en la
actividad anterior, pero
ha sido modificado.

2 Ajustar la posicin de
la ventana RoboCell para
que pueda ver de forma
cmoda tanto las
instrucciones como la
ventana RoboCell
simultneamente.

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3 Usar las herramientas de visin para ajustar la celda a un ngulo y
posicin de visin ms cmoda.

Indicacin: Cuando encuentre una visin cmoda, click en Save
Camera Posi ti on (Guardar Posicin de Cmara) para guardar
la posicin. Cada vez que vuelve a resetear abrir la celda en el
futuro, se abrir esta nueva vista.

4 Ejecutar un ciclo del programa haciendo click en Run Single Cycle
(Ejecutar un Ciclo) .

5 Click en la primera lnea del programa para seleccionarla.
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6 Ejecutar otro ciclo del
programa.

7 Resetear la celda de
trabajo para hacer home
el robot y todos los
objetos de la clula.

8 Seleccionar la primera
lnea del programa.

9 Ejecutar un ciclo del
programa.

Como el robot fue
enviado a la posicin
home, y los objetos que
quedaban en la clula de
trabajo volvieron a la
posicin original, el
programa completo un
ciclo completo.

10 Click aqu para cerrar
RoboCell.


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Grabar Posiciones Absolutas

Qu es la Posi cin de un Robot?

En la actividad anterior, aprendi la manipulacin bsica del robot. Una
vez que haya movido el robot a una posicin en el espacio, puede
grabar esa posicin. Una vez que se graba una posicin, puede
ordenar al robot que vaya a ella.

Una posi ci n grabada es un conjunto de coordenadas que definen la
distancia que se ha movido cada eje en relacin a la posicin home.
Estas coordenadas se miden mediante encoders que estn unidos al
motor y envan las seales correspondientes, pasos de encoder, al
controlador.

Por ejemplo, en la animacin, se enva el robot a una posicin
predefinida cuando se activa.

Antes de salir de RoboCell, debera guardar en un proyecto las
posiciones grabadas. El proyecto, incluidas las posiciones, pueden ser
cargadas posteriormente y ser utilizadas en otra fecha posterior.

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Tarea: Grabar
Posiciones

Las posiciones estn
grabadas en cuadro de
dilogo Teach Positions
(Ensear Posiciones).
Cada posicin (las
coordenadas de robot
cuando fue grabada la
posicin) se representa
por un nmero.

1 Click aqu para abrir el
proyecto para esta tarea
en Robocell.

2 Usando el cuadro de
dilogo Manual
Movement (Movimiento
Manual), traer el brazo
del robot a la posicin
mostrada en la derecha.

Indicacin: Necesitar
mover el hombro, codo y
giro del robot.

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Indicacin: Para ver un
ejemplo de estos pasos,
click en Play para ver la
animacin.

3 Seleccionar el cuadro
de dilogo Teach
Posi ti ons (Ensear
Posiciones).

En el cuadro Posi ti on
Number (Nmero de
Posicin), introduzca 1.

Click en el botn
Record Position (Grabar
Posicin) .

Acaba de guardar la
posicin #1.


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4 Traer el brazo del robot
a la posicin mostrada
en la figura, y grabar
esta posicin como #2 .

5 Traer el brazo del robot
a la posicin mostrada
en la figura, y grabar
esta posicin como #3 .

6 Click aqu para
minimizar la ventana
RoboCell.
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Moviendo el Robot

Cuadro de Di logo Teach Positions

El cuadro de dilogo Teach Positions (Simple) (Ensear Posiciones -
Simple) - y la Lista de Comandos RoboCell, como aprender en la
siguiente actividad, ofrecen dos opciones para ordenar que el robot se
mueva a una posicin:
Go to Positi on (Ir a la Posicin). Este comando enva al robot
a una posicin grabada a lo largo de la trayectoria ms corta calculada
por el controlador, no necesariamente en lnea recta, normalmente en
trayectoria curva. Se llama movimiento punto a punto (PTP).

Click en el botn PTP de la animacin para ver este tipo de
movimiento.

Go Linear to Positi on (Ir Lineal a la Posicin). Este comando
enva al robot a una posicin grabada en lnea recta. Se llama
movimiento de continuous path (CP) (trayectoria continua).

Click en el botn TCP de la animacin para ver este tipo de
movimiento.

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Tarea:
Ejecutando
Movimientos

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Resetear la celda de
trabajo.

3 En el cuadro de
dilogo Teach Positions
(Ensear Posiciones),
click en el flecha junto al
cuadro Posi ti on
Number para ver la lista
de posiciones grabadas.

4 Seleccionar 1, y
entonces click en Go to
Posi ti on (Ir a Posicin)
.

El robot se mover a la
posicin #1.

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5 Enviar el robot a la posicin #2.

6 Enviar el robot a la posicin #3.

7 Ahora enve el robot a la posicin #1 usando el comando Go Linear
to Posi tion (Ir Lineal a Posicin) .

8 Observar las diferencias.

9 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Sistema de
Coordenadas
Ejes

Movimi ento de Ej e

Hasta ahora control los
movimientos del robot
moviendo las
Articulaci ones del robot
para cambiar la posicin
de los ejes, como se
muestra en la animacin.

Encoders, que siguen la
cantidad de movimiento
realizado por una
articulacin en relacin a
la posicin home,
muestran la posicin de
los ejes del robot. Cuando
se mueven los ejes, los
encoders unidos al robot
generan una serie de
seales elctricas.

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Grabar Posiciones en
Sistema de
Coordenadas de Ejes

El numero de seales
producidas por un
encoder es proporcional a
la cantidad de movimiento
del eje. El controlador del
robot cuenta las seales y
determina cunto se ha
movido un eje.

Cuando se graba una
posicin en sistema de
coordenadas de Ejes, las
coordenadas de la
posicin especifican la
posicin exacta de los
ejes en pasos de
encoders.

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Sistema de
Coordenadas
Cartesianas

Qu es el TCP?

Otra forma de controlar el
robot se basa en controlar
la situacin, posicin y
movimientos de la
herramienta que est
unida al brazo del robot,
como se muestra en la
animacin.

El sistema de control
monitoriza y controla la
localizacin y velocidad
de un punto en particular
de la herramienta,
conocido como Tool
Center Point (TCP)
(Punto Central de la
Herramienta).


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Posi ciones Cartesianas

La posicin del TCP del robot est especificada por un si stema de
coordenadas Cartesianas XYZ. En un sistema de coordenadas
Cartesianas, cada punto/posicin tiene un nico y singular conjunto de
tres nmeros, juntos se conocen como coordenada del punto. El
primer nmero representa la distancia (en milmetros) del TCP a lo
largo del eje X. El segundo nmero representa la distancia del TCP a
lo largo del eje Y, y la tercera a lo largo del eje Z. El signo de la
coordenada (+ -) indica la direccin a lo largo de cada eje.

Las coordenadas del origen (donde interseccionan los ejes) son (0, 0,
0). En el sistema de robtica, el centro de la base del robot sobre la
mesa se define como el origen.

Para completar la definicin de la posicin, el evaci n y gi ro se
especifican en unidades de ngulo (grados).
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Cuadro de dilogo Manual Movement (XYZ)

Movimi entos Cartesianos con el cuadro de dilogo Manual
Movement

El cuadro de dilogo Manual Movement, con el que trabaj en la
actividad previa, permite mover el TCP a lo largo de los ejes X, Y y Z,
adems ajustar la elevacin y el giro de la pinza.

Haciendo click con el ratn sobre la pantalla, presionando las teclas
apropiadas del teclado, puede mover el TCP como hizo en modo
Joi nts (Ejes) en la actividad anterior.

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Mover el TCP

La tabla de la derecha
muestra una lista de las
formas de hacer click
sobre los botones
presionar las teclas del
teclado para mover el
TCP.
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Tarea:
Manipulando el
Robot en el
Sistema de
Coordenadas
XYZ

1 Click aqu para
restaurar la ventana
RoboCell.

2 Resetear la celda de
trabajo.

3 Mostrar la vista desde
arriba de la clula.

4 Seleccionar 3D Image
| Show Origin (Imagen
3D | Muestra Origen)
para ver el punto de
origen de la clula de
trabajo.

5 Usar las herramientas
de visin para tener una
visin cmoda del robot.

6 En el cuadro de
dilogo Manual
Movement , seleccionar
el botn radio XYZ.
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7 Mover el TCP en lnea
recta a lo largo de los
ejes X y Z,
alternativamente, hasta
que el robot alcance la
posicin mostrada aqu.
Ajustar el ngulo de
visin.

8 Resetear la celda de
trabajo.

9 En el cuadro de
dilogo Manual
Movement , seleccionar
botn radio Joi nts
(Articulaciones).

10 Mover el TCP en
lnea recta a lo largo de
los ejes X Y Z, hasta que
el robot alcance la
posicin mostrada aqu.

11 Click aqu para cerrar
la ventana RoboCell.
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