ETUDE ET REALISATION

Robot suiveur de ligne

COPYRIGHT LAGIN GARY

BOGOSS
1re anne IUT







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SOMMAIRE
Introduction
Prsentation gnrale du sujet
Cahier des charges
I) Description du fonctionnement....P4
Schma de principe
Fonctionnement

II) Rglage des courants du capteur droit et capteur gauche................P5
Structure des phototransistors
Dimensionnement des rsistances pour rguler le courant.
III) Conception du circuit commandant les moteurs partir des informations issues des capteurs.............P7

Table de vrit respectant le cahier des charges et explications
Logigramme
Vrification du fonctionnement avec les leds correspondant ltat des moteurs ( avec lalimentation paillasse5 V).

IV) Conception des hacheurs qui alimenteront les moteurs....................P9
Montage Darlington pour amplifier le (+ dimensionnement de Rb).
Protection des moteurs
Validation du cahier des charges (voir si les capteurs influence bien ltat des moteurs respectifs .

V) Ralisation dune structure qui temporisera le robot lorsquil y a un obstacle moins de 20 cm......................P11
Ralisation dn comparateur et dun seuil rfrence.
Ralisation dune structure qui supprime la composante ngative
Calcul de la temporisation et dimensionnement des composants pour le monostable.
Chronogramme et interprtation
VI) Schma structurel du robot (partie commande sous 5 v et partie puissance sous 9 V).................P17

VII) Conclusion et perspectives...............................P18
Annexes technique


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Introduction
Prsentation gnrale du sujet :
Nous souhaitons raliser un robot qui puisse se dplacer en suivant une ligne noire sur fond blanc.
Dans ce sujet, nous allons utiliser un parcours en forme de 8, ce qui impliquera une intersection au
milieu. Le robot devra continuer tout droit lintersection, mais en cdant la priorit si un autre
robot arrive en mme temps.
Lalimentation sera assure par une pile de 8,4V(associ) un rgulateur pour dlivrer 5V utile
llectronique de commande ) et un coupleur de 4 piles de 1,2V(dlivrant 4,8V utile aux actionneurs).

Cahier des charges :
Courant dans les photodiodes compris entre 3 mA et 10 mA.
Courant max dans les phototransistors sera de 50 uA.
Cg et Cd sont des capteurs permettant de suivre la ligne noire :
Les capteurs dlivrent un 0 logique lorsquils voient la couleur blanche et dlivre un
1 logique lorsquils voient la couleur noire.
Le tlmtre doit signaler la prsence dun obstacle moins de 20 cm 45 sur la droite de
lavant du robot. Il dlivre alors un 1 logique. Le robot doit aussi aller tout droit
lintersection.
Nous disposons de circuits intgrs portes NON-ET (4portes) et de circuits intgrs portes
NON-OU (4 portes).














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I. Description du fonctionnement
Schma de principe.











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Fonctionnement
Les capteurs : Utilisation doptocoupleurs
Les circuits commandes : Circuit logique combinatoire permettant de commander les hacheurs
respectifs (donc les moteurs).
Les hacheurs : Utilisations dun montage Darlington.
Les moteurs : Moteurs protgs par les diodes de roue libre
Tlmtre : Signal continu qui variera en fonction de la distance
Vref : Cration dun pont diviseur pour rgler la tension de seuil
Comparateur : utilisation dun AOP en rgime non linaire
Suppression de la composante ngative : Montage diode indispensable pour le monostable.
Temporisation : Utilisation dun monostable qui va prolonger la temporisation

II. Rglage des courants du capteur droit et capteur gauche


1-Structure des optocoupleurs.



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2-Dimensionnement des rsistances pour rguler le courant

Courant rglable entre 3 mA et 10 mA dans les photodiodes :
P permettra de faire varier le courant et de rgler la sensibilit ,5 du capteur.
La rsistance de butte permettra davoir un courant maximal de 10 mA.

Imax=

Imin=
.

10mA=
.

P=
.

1
R1=350 P=
.

350 = 816
Nous allons prendre un valeur de P la plus proche de 816 dans la srie E : P=1 k.
Nous allons prendre une valeur de R1=350 dans la srie E24 :R1=360 .
Ce qui impliquera un Imin et un Imax sensiblement plus petit que la thorie.
Vrification :
Imax pratique=9.72 < 10 mA
Imin pratique=2.57< 3 mA
Le cahier des charges est respect.

Courant maximal de 50 uA dans les phototransistors
Imax=4,8V/R2
R2=4,8v/50 uA=96 Kohms srie E24 :
Imax=48V/100K=48 uA<50uA
Le cahier des charges est respect.

Pour plus de prcisions nous aurions pu utiliser 3 rsistances en srie pour se rapporcher de 50 uA .
Srie E24 :62 k+33 k+ 1K=96 K
Cependant, cette mthode nest pas conomique et surchargera inutilement la carte lectrique.


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III. Conception du circuit commandant les moteurs partir des infos issues des capteurs

Table de vrit respectant le cahier des charges et explications :


Equations de la table de vrit.



Le cahier des charges nous impose des ci ( 4 portes NON ET) et des CI ( 4 portess NON OU) chaque
boitier CI correspondra un circuit commandant un des moteurs.



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2-logigramme
Pour le moteur Gauche






Pour le moteur droit




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3-Vrification de fonctionnement avec les LED correspondant ltat des moteurs


Les diodes sallument bien en fonction des entres. Lallumage des diodes en fonction des entres T,
Cg et Cd correspond bien la table de vrit crite prcdemment.
Le cahier des charges est respect.

IV-Conception du hacheur qui alimentera les moteurs

1-montage Darlington NPN pour amplifier le hfe (bta du transistor)
T1 :2N2219
T2 :2N2222

hfeT1=hfeT2=100 avec hfe=hfe1xhfe2=10000
vbe1=vbe2=0,6V vbe=vbe1+vbe2=1,2V
Ce montage est indispensable pour que le courant ib fasse commuter correctement le transistor
quivalent du montage Darlington.



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Dimensionnement de rb
Rb=(5v-vbe)/1mA=(5-1,2)/1mA=3,8/1mA=3,8 KOhms Srie E24 : Rb=3,9 KOhms
2-Protection des moteurs




La diode de roue libre permet de protger la structure des effets inductifs du moteur lorsque le
transistor se bloque.


3-validation du cahier des charges
Nous pouvons valider le cahier des charges car le robot suit bien la line noire et va tout droit
lintersection du circuit huit .







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V-Ralisation dune structure qui temporisera le robot lorsquil y a un obstacle moins de 20 cm.

1- Ralisation dun comparateur et dun seuil de rfrence
Fonction de transfert Vt=f(d)


Ralisation de vref

P : rglage de la tension de rfrence
P=10Kohms
Vmin= (5xR2)/(R1+R2+P)=0,5 Vmax=5x(R2+P)/R1+R2+P=2,5V

Vmax-Vmin=2,5-0,5=2V
2.5V
0.5V


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5P/ (R1+R2+P)=2
=>5P=2(R1+R2+P)
3P=2(R1+R2)
R1+R2=(3/2)P
R1=(3/2)P-R2
R1=(3/2)P-2,4 K
R1=12,6 K
Srie E 24 R1= 12 kohm

=>Vmax=5(R2+P)/(3/2)P+P
5R2+5P /(5/2)P=2,5
R2=2,4 Kohms
Srie E24 R2=2,4 kohms



Ralisation dun comparateur




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Fonction de transfert Vs=f(Tlmtre)



Lorsque :
Vtlmtre>Vref alors Vs=-5V cela veut dire que la distance <20cm
Vtlmtre< Vref alors VS=5V cela veut dire que la distance > 20cm
Le choix du comparateur inverser correspond bien nos attentes.


2-Ralisation dune structure qui supprime la composante ngative
Pour respecter les conditions d fonctionnement dun montage monostable, il faut que nous
supprimions la partie ngative du signal de sortie du comparateur.






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Voici la structure propose

Cette diode peut tre considre comme une diode de rappel (dans le cas dune diode idale)

Interprtation
Si Vcomp1=-5V alors Vcomp2=0,6V (niveau logique 0)
Si Vcomp1=5V alors Vcomp2=Vcomp1 (niveau logique 1)

3-Calcul de la temporisation et dimensionnement des composants pour le monostable

Vitesse angulaire (vitesse de rotation dune roue)
W=(60 N )/30=
Vitesse moyenne linaire (sur une distance)
V=.33mm=103,7 mm.s-1
Distance minimale autorise pour la temporisation :94mm+20cm=294mm
tmin=d/V=294/103,7#3 s (cas dune ligne droite)



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Malheureusement dans certain cas, la distance peut tre rallonge suivant le type de parcours, ce qui
implique un temps de temporisation un peu plus long.
Pour sassurer que le robot 1 soit bien pass devant le robot 2, nous mettons une temporisation de
scurit de 4 secondes au robot 2.




Dimensionnement des composants pour le monostable
T=1,1R.C
On impose un condensateur de 10 pF (car srie plus restreinte que la srie E24)
R4/1,1xC=1/(1,1x10^-6)=400 Kohms
Srie E24 : R=390 Kohms



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Chronogramme et interprtation

Tant que D>20 cm, Vref>VTlmtre et Vcomp1=+4v Lorsque D<20 cm, il y a basculement avec
Vcomp1=-5V
Entre ses deux tats (Vref=VTlmtre), il ya un front dynamique descendant pour gnrer le
monostable. Elimination des composants ngatives pour respecter les conditions de fonctionnement
du monostable.
Le monostable se dclenche sur front descendant de Vcomp2, cet instant il y aura un prolongement
de la tension Vt de 4 secondes





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VI-Schma structurel














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VII) Conclusion et perspectives

Annexe technique







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Prix total (HT) 50, 18 euros
Prix total la vente 50,18 x 2,5v= 72 euros (TTC)

Prix total (hors tlmtre et capteurs)=15 euros soit 37 euros TTC