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Grados de libertad mecnica.

El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros


que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo.
Grados de libertad en un mecanismo.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio
de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos),
algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de
libertad los movimientos independientes que permanecen.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo
o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones
necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los
grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a
dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2 GL.


Donde:
: Dimensin del espacio de configuracin.
: Grados de Libertad
: Constante

Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero
de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-
Kutzbach:


Donde:
: Movilidad.
: Nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

: Numero de uniones de 1 grado de libertad.

: Numero de uniones de 2 grados de libertad.



NOTA: Esta frmula es vlida solo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es
decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el
movimiento de ste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces
redundantes y calcular entonces los grados de libertar del mecanismo.
Ejemplo1

Figura 1: Grado de libertad de dos eslabones.

Ejemplo2

Figura 2: Grado de libertad de dos eslabones conectados por una junta completa.

Ejemplo3

Figura 3: Grado de libertad de dos eslabones conectados por una semijunta de rodamiento-
deslizamiento.


http://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_libertad_(ingenier%C3%ADa)
https://www5.uva.es/guia_docente/uploads/2012/448/42437/1/Documento1.pdf

Ley de Grashof

Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta, por lo general, desde un motor con
movimiento circular, las condiciones para que una barra de vueltas completas son
interesantes de conocer. Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el
cuadriltero articulado. Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los
cuatro lados a, b, c, d, ordenados de menor a mayor. En la figura siguiente se muestran las
tres formas de conexin posibles.

Figura 4: Formas de conexin de barras.

Para la configuracin a1 de dicha figura, la barra a dar vueltas completas alrededor de
d, si logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que
producen los tringulos de lado ms largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las
relaciones:







Figura5: Movimientos de la configuracin
a1.

De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres ltimas en todos los casos es
automtico, quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra a de vueltas
completas alrededor de d en la disposicin a1. Es sencillo demostrar que si se cumple la
condicin primera, la barra a da vueltas completas respecto a todas las restantes barras.
Repitiendo exactamente el proceso anterior, para las disposiciones a2 y b1, se llega al
mismo resultado dado por la expresin (1). Este conjunto de resultados permite, por tanto,
enunciar la primera ley de Grashof:
La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de
todas las dems, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra ms larga y ms
corta es menor que la suma de las otras dos.
Si no se verifica la condicin de esta ley, la barra ms corta no da vueltas completas
alrededor de todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas
completas, es decir, todas oscilan entre s. Si se verifica la condicin de Grashof, las barras
restantes slo pueden oscilar entre s. As, en la figura a1, para conseguir que la barra c"
de vueltas completas alrededor de d, debe poder situarse alineada con ella, para lo cual
sera necesario que se cumpliera entre otras:

Lo que es imposible de cumplirse. Luego la barra c no puede dar vueltas completas
alrededor de d. En forma similar, para que b pueda dar vueltas alrededor de c, debe
cumplirse entre otras la condicin:

Que tampoco es posible. Por tanto, si b no puede dar vueltas completas sobre c y esta
ltima no puede darlas respecto de d, la barra b no dar vueltas sobre d. Para las
otras configuraciones, se llega a conclusiones similares si se realizan razonamientos como
los que se han hecho para la primera configuracin. Por tanto si se verifica la condicin de
Grashof las barras b, c y d pueden slo oscilar unas respecto a otras.
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos
en funcin de la inversin elegida:
a) Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn.
b) Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela.
d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En este
mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.


Figura6: Mecanismos en funcin de la inversin elegida.

En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones del
mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor de las
dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1), se convierta en una igualdad:

Se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doble-manivela o
manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de la manivela
de entrada cuando todos los eslabones se vuelven coloniales. En estos puntos, el
movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos
configuraciones; estos puntos muertos se vences con dispositivos adecuados: volantes,
diadas, multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando:

En este caso se pueden obtener los mecanismos de la figura 7. Es eslabonamiento de
paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la
manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los
balancines frotadores de limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del
eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo
ngulo, tanto que todos sus puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este
movimiento paralelogramo se utiliza con frecuencia en los elevadores traseros de carga de
camiones y en robots industriales. La disposicin en cometa, es una doble manivela en la
que la manivela ms corta realiza dos revoluciones por cada una de las realizadas por la
manivela larga.


Figura7: Mecanismos obtenidos en caso de .
http://bono.us.es/sdocencia/practicas/enunciados/199.pdf


ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o
ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de
transmitir fuerza o movimiento. Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros
dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como
se muestra en la figura



Figura8: Algunos tipos de eslabones.