1

Universidad Nacional de Colombia

Automatizacin de Procesos Industriales v2014-II
Dominios de Control
Control Continuo Parte 1: Desempeo


Prof. Victor Hugo Grisales
vhgrisalesp@unal.edu.co
Dominios de Control
Control Discreto Control Continuo
(Variables Digitales) (Variables Anlogas)
C. Lgico:
-> Lgica Combinatoria
C. Secuencial:
- Temporizacin
- Conteo
- Secuencias
C. Lgico C. Secuencial C. Seguimiento C. Regulatorio
2
Dominios de Control Control Continuo
Parte 1 - Desempeo en el Dominio Temporal
Respuesta Temporal de Sistemas
Anlisis de Error de estado estacionario
Anlisis de Estabilidad

Tomado de [1]
Control Regulatorio en
Estructura de Automatizacin
3
Tomado de [2]
Control Regulatorio en
Estructura de Automatizacin
Sistema de Control
Considrese un intercambiador de calor en el cual la corriente en
proceso se calienta mediante vapor de condensacin, como se ilustra
en la siguiente Figura.
Intercambiador de Calor
El propsito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una
temperatura dada de entrada T
i
(t), a cierta temperatura de salida,
T(t), que se desea.
4
Sistema de Control
Para lograr este objetivo se debe disear e implementar un sistema de
control. En la siguiente figura se muestra un sistema de control y sus
componentes bsicos.
Sistema de Control del Intercambiador de Calor
El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la
variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de
control a pesar de las perturbaciones.
Sistema de Control
El primer paso es medir la temperatura de salida de la corriente del
proceso, esto se hace mediante un sensor. El sensor se conecta fsicamente
al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la convierte en una seal
lo suficientemente intensa como para transmitirla al controlador. El
controlador recibe la seal, que est en relacin con la temperatura, la
compara con el valor que se desea y, segn el resultado de la comparacin,
decide qu hacer para mantener la temperatura en el valor deseado. Con
base en la decisin, el controlador enva otra seal al elemento final de
control (actuador), el cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.
Componentes:
Sensor o Elemento Primario
Transmisor o Elemento Secundario
Controlador
Elemento Final de Control o Actuador
Operaciones :
Medicin
Decisin
Accin
Proceso: cualquier operacin de transformacin que se va a
controlar. Ejs: procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Planta: cualquier objeto fsico que se va a controlar. Ejs: un
dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico.
5
Ejemplo
intercambiador de calor
Diagrama de Bloques
[3] SMITH, C. & CORRIPIO, A., Principles and Practice of Automatic Process Control, 2nd Ed. Wiley, 1997.
Sistema de Control Industrial
Ejemplo
intercambiador de calor
Diagrama de bloques sistema de control de
temperatura del intercambiador de calor
[1] SMITH, C. & CORRIPIO, A., Principles and Practice of Automatic Process Control, 2nd Ed. Wiley, 1997.
Sistema de Control Industrial
6
Tomado de [3]
G1(s) Planta ampliada:
Actuador+Planta+Sensor/Transmisor

G2(s) Modela efecto de la Perturbacin
Sistema de Control Industrial
Control Continuo:
Seguimiento y Regulacin
Control tipo seguimiento
La salida del sistema imita el
comportamiento de referencia,
que puede ser variante en el
tiempo.
Control tipo regulatorio
Busca minimizar (rechazar)
el efecto de las
perturbaciones siendo la
referencia tpicamente
constante.
7
Tratamiento matemtico
Transformada de
Laplace

Seales de entrada:
- Paso
- Rampa
- Parbola
- Sinusoidal
Entrada
Salida Modelo
u(t) y(t)
U(s)
Y(s)
Transformada inversa
de Laplace

Fracciones parciales:
- Races simples
- Races repetidas
- Factor cuadrtico
irreducible
Ec. Diferencial
Func. Transfer.
Rep. de Estado
Tabla de
Transformadas
de Laplace
[1] C. SMITH, A. CORRIPIO, Principles and Practice of
Automatic Process Control, 2
nd
. Ed, Wiley, 1997.
8
Teoremas Transformada de Laplace
Teorema de Diferenciacin Real
Teorema de Integracin Real
Teorema de Valor Final
Teorema de Valor Inicial
Teorema de Traslacin Real
Los retardos de tiempo (time delays) son causados tpicamente
por atrasos de transporte, fenmeno conocido como tiempo
muerto (dead time).
Teoremas Transformada de Laplace
9
Seales de Entrada de Prueba
Si el sistema es estable, la respuesta a una seal especfica de entrada
proporcionar varias medidas sobre el desempeo del sistema.
Cmo en la mayora de casos se desconoce la seal real de entrada,
entonces se escoge una seal estndar como entrada de prueba, con el
fin de encontrar la relacin entre la respuesta del sistema y su entrada.
Las seales de pruebas mas utilizadas son:
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
) ( ) (
) ( ) (
0 1 2
2
2
t bx t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a = + +
Ejemplo
Desarrollo

10
Ejemplo
Considerando condiciones iniciales nulas
) ( ) (
0 1
2
2
s X
a s a s a
b
s Y
+ +
=
Funcin de Transferencia
Solucin de Ecuaciones Diferenciales
Comportamientos Tpicos de Respuesta
C. SMITH, A. CORRIPIO, Principles and Practice of Automatic Process Control, 2
nd
. Ed, Wiley, 1997.
11
Paradigmas en Control
Respuesta
del Sistema
Variable de Entrada Variable de Salida
Modelo
u(t) y(t)
u(t)
u(t)
u(t)?
y(t)?
y(t)
y(t)
Modelo
Modelo?
Modelo
Identificacin
del Sistema
Control
del Sistema
Concepto de Desempeo
de Sistemas de Control
Desempeo (Performance)
Respuesta Dinmica Respuesta Transitoria
Respuesta Esttica Error de Estado Estacionario
Estabilidad

Tambin se tienen medidas de Desempeo en el dominio frecuencial:
-> Margen de Ganancia y Margen de Fase
Entrada Salida
(Causa) (Efecto)
Sistema
12
Introduccin
Respuesta Temporal Sistemas 1er Orden
13
Respuesta Temporal Sistemas 1er Orden
Respuesta Temporal Sistemas 1er Orden
14
Respuesta Temporal Sistemas 1er Orden
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
15
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
16
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
17
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
18
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
19
La respuesta transitoria para varios valores de , se muestra a
continuacin.
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
Las Medidas Estndar de Comportamiento se definen generalmente
en trminos de la respuesta paso.
- Tiempo de Establecimiento:
Corresponde a la duracin del
transitorio o tiempo de
respuesta del sistema (T
s
).
- Porcentaje de Sobrepico: Es el
porcentaje de sobrepaso (PO).
- Tiempo de Pico: El tiempo para el primer mximo (T
p
).
- Tiempo de Subida: Indica la rapidez del cambio (T
r
).
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
20
- Tiempo de Pico:
2 2
1 1 ,
t
e
, e
t
e
t

= =
p
n
n
d
p
t
t
- Porcentaje de Sobrepico (Porcentaje de Overshoot):
) 0 ( ) (
) ( ) (
% 100 % 100 % 100 (%)
2
1
y y
y t y
Output
Over
e PO
p


=
A
A
= =

,
,t
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
- Tiempo de Asentamiento (Aproximaciones):
n
s s n
T
T T e
s n
,e
,e
,e
4
4 02 . 0 ~ ~ =

n
,e
3
% 5
~
OGATA [2] KUO [3]
t
rta
n
,e
4
% 2
~
t
rta
) 69 . 0 0 (
2 . 3
% 5
< < ~ ,
,e
n
t
rta
) 69 . 0 (
5 . 4
% 2
> ~ ,
e
,
n
t
rta
2 2
2
2
.
) (
0
n n
s T
n
s s
e K
s G
e ,e
e
+ +
=

Ejercicio Estimacin de Parmetros Funcin de Transferencia
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
21
Error en Estado Estacionario
Error en Estado Estacionario: Error presente despus de que la
respuesta transitoria haya decado, permaneciendo nicamente la
respuesta de estado estacionario.
Error en Lazo Abierto:
Error en Lazo Cerrado:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) s R s G s Y s R s E
o
= = 1
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s K
s E
o
+
=
1
1
Error en Estado Estacionario
Considerando una entrada paso, para el sistema de lazo abierto:
( ) ( ) | | ( ) 0 1
1
1 lim
0
G
s
s G s e
s
o
= =

Para el sistema de lazo cerrado:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
1 1
1
1
lim
0
G K s s G s K
s e
s
o
+
=
(

+
=

G(0) suele denominarse ganancia de DC (ganancia esttica) y podra
eventualmente ajustarse para ser mayor que la unidad. Entonces,
Lazo Abierto: Error en estado estacionario de magnitud
significativa.
Lazo Cerrado: Error Pequeo.
22
Error en Estado Estacionario
Una de las razones ms poderosas para utilizar la retroalimentacin,
es la reduccin del error en estado estacionario.
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s G
s E
c
+
=
1
1
El error en estado estacionario del sistema es
( )
( ) ( )
( )
(

+
= =

s R
s G s G
s t e e
c
s t
ss
1
1
lim lim
0
Nota: Esto es vlido solo para sistemas que alcanzan un estado estable!
Error en Estado Estacionario
Clasificacin Tipo de Sistemas

En general, la funcin de transferencia de lazo tiene la forma
( ) ( )
( )
( )
[
[
=
=
+
+
=
Q
k
k
N
M
i
i
c
p s S
z s K
s G s G
1
1
Los sistemas se pueden clasificar dependiendo del nmero de polos
en el origen que posean (nmero de integradores puros), como sigue:
- Sistemas Tipo 0 N = 0
- Sistemas Tipo 1 N = 1
- Sistemas Tipo 2 N = 2 .
23
Error en Estado Estacionario
Error de Posicin (Entrada Escaln):
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
p c
s
c
s
ssp
K
A
s G s G
A
s G s G
s A s
e
+
=
+
=
(

+
=

1 lim 1 1
lim
0
0
Constante de Error de Posicin, K
p

( ) ( ) | | s G s G K
c
s
p
0
lim

=
( )
( ) ( ) ( ) ( )
v c
s
c
s
ssv
K
m
s G s sG
m
s G s G
s m s
e = =
(

+
=
0
2
0
lim
1
lim ( ) ( ) | | s G s sG K
c
s
v
0
lim

=
Error de Velocidad (Entrada Rampa): Constante de Error de Velocidad, K
v

( )
( ) ( ) ( ) ( )
a c
s
c
s
ssa
K s G s G s s G s G
s s
e
o o o
= =
(

+
=

2
0
3
0
lim
1
lim
( ) ( ) | | s G s G s K
c
s
a
2
0
lim

=
Error de Aceleracin (Entrada Parbola): Constante de Error de Aceleracin, K
a

e
p
e
v
e
a
T(s) bajo retroalimentacin unitaria!
T(s)

Type 0 kte

Type 1 0 kte

Type 2 0 0 kte

Type 3 0 0 0

a
a ss
v
v ss
p
p ss
K
e
K
m
e
K
A
e
o
= =
+
=
1
Error en Estado Estacionario
Resumen Error de Estado Estacionario y Clasificacin Tipo

No obstante, debe recordarse el compromiso con estabilidad!

24
La caracterizacin de estable o inestable de un sistema en lazo
cerrado est dado por:
Estabilidad Absoluta Define si el sistema es estable o inestable.
- Es necesario definir un criterio (BIBO, Posicin de las races de la
ecuacin caracterstica).
- Se utilizan diferentes mtodos (Plano s, respuesta en frecuencia
jw, dominio del tiempo).
Estabilidad Relativa Si el sistema es estable, entonces se busca
definir el grado de estabilidad del mismo (eje desplazado, mrgenes
de fase y ganancia).
Concepto de Estabilidad
Concepto de Estabilidad
Sistemas Estables, Inestables y Marginalmente Estables:
Estable: Si tiene una
respuesta con magnitud
limitada en presencia de
una entrada o perturbacin
exgena de magnitud
limitada.
Un sistema, segn el criterio BIBO (Bounded Input Bounded Output),
se define como:
No es un criterio infalible Ejemplo: Cancelacin de polos y ceros.
25
Inestables: Si se tiene una
respuesta no acotada en
presencia de una entrada o
perturbacin exgena de
magnitud limitada.
Marginalmente Estable: Si
presenta oscilaciones
sostenidas en presencia de
una entrada acotada.
Concepto de Estabilidad
Para los sistemas lineales, la estabilidad est definida a partir de la
ubicacin de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
- Para que exista estabilidad, todos los polos de la funcin de
transferencia del sistema deben tener parte real negativa.
- Cuando los polos tienen parte real positiva, el sistema es inestable.
- Cuando los polos se posicionan sobre el eje imaginario, el sistema
es marginalmente estable, y presenta oscilaciones sostenidas
mientras la entrada no tenga componentes en la frecuencia natural.
Donde q(s) = A(s) es la ecuacin caracterstica.
La funcin se puede expresar de la siguiente forma:
( )
| |
[ [
[
= =
=
+ + + +
+
= =
R
m
m m m
Q
k
k
N
M
i
i
s s s
z s K
s q
s p
s T
1
2 2 2
1
1
) ( 2 ) (
) (
) (
) (
e o o o
Concepto de Estabilidad
26
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
ste mtodo considera la ecuacin caracterstica del sistema para dar
respuesta al problema de estabilidad absoluta, sin calcular las races.
El Criterio de Routh-Hurwitz permite verificar si todas las races de
un polinomio tienen parte real negativa, siendo este una condicin
necesaria y suficiente para la estabilidad de sistemas lineales.
A partir de q(s) se verifica si existen las races en la parte derecha del
semiplano complejo.
0 ) ( ) (
0 1
1
1
= + + + + = = A

a s a s a s a s q s
n
n
n
n

Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Algoritmo de Routh Hurwitz:
Se construye la tabla de Routh- Hurwitz de la siguiente forma
Se parte de la ecuacin caracterstica del sistema
0
0 1
2
2
1
1
= + + + + +

a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n

Se parte de la ecuacin caracterstica del sistema

5 3
1
1
5 3 1
5 3 1
4 2
0
3
2
1

n n
n
n
n n n
n n n
n n n
n
n
n
n
c c
h
c
b b b
a a a
a a a
s
s
s
s
s
27
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
donde
( )( ) ( )
3 1
2
1 1
3 2 1
1
1

=
n n
n n
n n
n n n n
n
a a
a a
a a
a a a a
b
3 1
3 1
1
3
1

=
n n
n n
n
n
b b
a a
b
c
5 1
4
1
3
1

=
n n
n n
n
n
a a
a a
a
b
Y as sucesivamente para los dems coeficientes.
El criterio de Routh- Hurwitz establece que el nmero de races de q(s)
con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna de la tabla.
Es decir, para que un sistema sea estable se requiere que no haya
cambios de signo en la primera columna.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Configuraciones de la Primera Columna:
Se pueden presentar cuatro casos diferentes en la primera columna de la
tabla, que determina variaciones en el clculo de los diferentes
coeficientes.
- Caso 1: Ningn elemento en la primera columna es cero.
- Caso 4: Como el tercer caso, pero con races repetidas sobre el eje j.
- Caso 2: Hay un cero en la primera columna y algunos de los
coeficientes asociados a la fila de este elemento son diferentes de cero.
- Caso 3: Hay un cero en la primera columna y los otros coeficientes de
fila asociada a este elemento son tambin nulos.
28
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Ejemplo: Sistema de Tercer Orden
Ecuacin caracterstica:
Tabla de Routh Hurwitz
Para que el sistema sea estable es necesario que los coeficientes sean
positivos y cumplir la condicin a
2
a
1
> a
0
a
3
. Si a
2
a
1
= a
0
a
3
, el sistema
es marginalmente estable.
0
1
1
2
2
3
3
) ( a s a s a s a s q + + + =
0
0
1
0
1
1
0 2
2
1 3
3
c s
b s
a a s
a a s
0
1
0 1
1
2
3 0 1 2
1
y a
b
a b
c
a
a a a a
b = =

=
Caso 1: Ningn elemento en la primera columna es cero.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Consideremos el siguiente polinomio caracterstico:
Tabla de Routh Hurwitz
K s s s s q + + + = 4 2 ) (
2 3
Caso 3: Hay un cero en la primera columna y los otros coeficientes de
fila asociada a este elemento son tambin nulos.
Para que el sistema sea estable se necesita que
0 < K < 8.
Cuando K = 8 el sistema tiene estabilidad
marginal y adems presenta una fila ceros en la
matriz, por lo tanto se necesita de un polinomio
auxiliar para solucionar esto.
0
0
2
8
2
4 1
0
1
2
3
K
K
K
s
s
s
s

29
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Por lo tanto, cuando K = 8 los factores de q(s) son:
Polinomio Auxiliar
( ) ( )( ) 2 2 2 4 2 2 ) (
2 0 2
j s j s s Ks s s U + = + = + =
( )( )( ) 2 2 2 ) ( j s j s s s q + + =
El sistema es marginalmente estable.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Tabla de Routh Hurwitz
( )( )( )( )( ) 1 2 2 1 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = + + + = s s s s s j s j s j s j s s s q
Caso 4: Como el tercer caso, pero con races repetidas sobre el eje j.
Consideremos el siguiente polinomio caracterstico:
Dado que no hay cambio de sigo se pensara
que el sistema es marginalmente estable, sin
embargo los polinomios auxiliares en s
2
y s
4
,
(s
2
+ 1) y (s
2
+ 1)
2
respectivamente, muestran
races repetidas en el eje jw.
1
0
1 1
0
1 2 1
1 2 1
0
1
2
3
4
5
c
c c
s
s
s
s
s
s
0 ~ c