Teoria Variadores - Pps

Automation and Drives Divisin Industria
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AM - Siemens S.A. 2006 Sujeto a cambios sin previo aviso
Division
Industria
Automation and Drives
Automation and Drives Automation and Drives Divisin Industria
Variadores de Velocidad Estandard
de Baja Tensin
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Industria
Variadores de Velocidad
Principio de Funcionamiento
En un motor de induccin, cuando se conecta el estator (devanado fijo externo) a una fuente
de potencia trifsica, se genera un campo magntico rotatorio que gira de acuerdo a la
frecuencia de la fuente.

Este campo giratorio cruza el entrehierro entre el estator y el rotor induciendo as
corrientes en los devanados del rotor. Estas corrientes de rotor generan tambin un campo
magntico rotatorio (en este caso, del rotor). Esto produce una fuerza sobre el rotor
generndose un torque que pone al rotor en movimiento.

Si el rotor girase a la misma velocidad
que el campo rotatorio del estator entonces
no existirn inducciones en el rotor ni
campo magntico rotatorio del rotor y, en
consecuencia, tampoco existir Torque.
Por lo tanto, para poder generar Torque,
el rotor siempre gira a una velocidad un
poco menor que la del campo rotatorio
del estator.
Esta diferencia de velocidades se
conoce como deslizamiento.

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Industria
Por consiguiente, la velocidad del motor depende de la frecuencia aplicada, as
como del arreglo del devanado y, en menor medida, de la carga.
Por lo tanto, para controlar la velocidad de un motor de induccin es necesario
controlar la frecuencia de la fuente de alimentacin.

Si se reduce la frecuencia, es necesario reducir la tensin o de lo contrario el flujo
magntico ser demasiado elevado y el motor se saturar. Por tal motivo tambin
es necesario controlar la tensin.

Si se eleva la frecuencia por encima
del valor nominal del motor, se necesitara
ms tensin de la normal para mantener
el flujo; usualmente esto es imposible por
la limitacin de tensin de la fuente.
Por ello, es que existe menos torque
disponible sobre la velocidad nominal
del motor.

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Diagrama del Variador de Velocidad
Rectificador
DC Link
Inversor IGBTs

+
-
C
V
Chopper
frenado
Para bajas potencias, el rectificador est compuesto por diodos, es decir, es no controlado. Los
tamaos PX cuentan con rectificadores a tiristores o rectificador controlado.
Al energizar el equipo, los capacitores se cargan a travs de una resistencia de precarga para
evitar picos de corriente.
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Industria
Tensin de Salida del Inversor

0V
Tiempo
El valor instantneo de la corriente es una onda cuasi-senoidal
Modulacin PWM (Pulse Width Modulation
Modulacin por Ancho de Pulsos)
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Conformacin de la tensin de salida por cada fase


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Industria
Tensin y corriente de salida tpicas del Inversor

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Industria
Frenado del Motor - Regeneracin

+
-
C
X
Durante el frenado, cuando la velocidad del eje es mayor a la velocidad sincrnica, el
motor acta como generador. La energa generada es devuelta al variador a travs del
ondulador (diodos flywheel), pero no puede devolverse a la red con un rectificador con
diodos. Esto provoca un aumento de tensin en el circuito intermedio.
Conceptos bsicos
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Industria
Caracterstica Torque - Velocidad
del Motor de Induccin con Variador
1.0
2.0
2.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Zona Flujo Constante
1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Zona Debilitamiento Campo
Torque Mximo
Torque Nominal (S1)
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Industria
0 0.5 1.0 1.2 1.5
Torque
Flux, Voltage
Frequency
El requerimiento de Flujo es proporcional a la frecuencia.
Por sobre la frecuencia sincrnica, el motor trabaja a flujo y tensin
contante, ya que estn limitados por la tensin del circuito intermedio.
Sin el flujo suficiente, el torque disponible se reduce al superar la
velocidad nominal.
Curva de Torque con Variador
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Industria
Curvas tpicas de par motor y cargas
M
N
: Par de giro nominal
M
m
: Par motor
M
L
: Par resistente
M
b
: Par de aceleracin
M
A
: Par de arranque
M
K
: Par mximo
M
S:
Par mnimo
n
N:
Velocidad nominal
n
S
: Velocidad sincrnica
Caracterstica de Par del
motor de induccin
Conceptos bsicos
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Tipos de cargas
La caracterstica de Par no depende
de la velocidad

Ejemplos: Gras, Mecanismos traccin,
bombas a pistn, cintas transportadoras
Motor con arranque directo
M
Carga
(M = const.)
n
La caracterstica de Par crece
linealmente con la velocidad

Ejemplos: Calandras para plsticos
Par Constante
Par Lineal
M
n
Carga (M ~ n)
Conceptos bsicos
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Industria
Tipos de cargas
El par aumenta con el cuadrado de
la velocidad

Ejemplos: Ventiladores, Bombas
centrfugas, Agitadores
El par disminuye inversamente
proporcional a la velocidad

Ejemplos: Bobinadores y
debobinadores.
Par Cuadrtico Inversa o Hiperblica
M
n
Carga (M ~ n
-1
)
M
n
Carga (M ~ n
2
)
Nota: La potencia en el eje del motor es proporcional a M*n,
por lo que aumenta con el cubo de la velocidad (ahorro energa)
Conceptos bsicos
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Ahorro de energa en aplicaciones de par cuadrtico
Las bombas y ventiladores son cargas de par cuadrtico, y por lo tanto la relacin entre potencia/velocidad es cbica; si la velocidad baja, la potencia
tiene una reduccin mucho mayor.
Por ejemplo, a 50% de velocidad nominal, una carga de par cuadrtico requerira solamente 12% (1/8) de la potencia.
Debido a esta relacin cbica, se pueden realizar grandes ahorros de energa, durante la operacin a una velocidad inferior a la velocidad nominal del
motor. Es as que se economiza energa con un variador de frecuencia acoplado a una carga de par cuadrtico.
n
P
n/2
P/8
Ahorro de energa Mejor control del caudal menos stress mecnico
Conceptos bsicos
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Industria
Mtodos posibles de Frenado
DC voltage controller (Control de tensin de Circuito Intermedio)
DC current braking (Freno por inyeccin de corriente continua)
Dynamic braking (Frenado Dinmico con Resistencia)
Compound braking (Freno combinado: Crte Continua + rampa desacel.)
Una alternativa para frenar el motor es el frenado de continua (DC braking). En este caso,
al motor se le inyecta una corriente continua a travs de dos fases del inversor de salida
generando un campo magntico constante. El rotor entonces es frenado por la fuerza
contraelectromotriz producida cuando el rotor corta lneas de campo. Este mtodo tiene
la ventaja de no requerir componentes externos.
Sin embargo, tiene las siguientes desventajas:
Frenado no preciso, porque el torque disminuye con la velocidad, por lo que es
extremadamente bajo a velocidades cercanas a cero.
Para un alto par de frenado, similar al par nominal del motor, se deben inyectar
corrientes muy altas.
El torque de frenado tambien depende de la caracterstica Par-Velocidad del motor
Toda la energa de frenado se convierte en calor en el motor, por lo que la temperatura
puede aumentar considerablemente.
Conceptos bsicos
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Industria
Armnicos de baja frecuencia
Son armnicos de frecuencias hasta 1KHz que el variador inyecta en la red,
debido a la rectificacin.
Los capacitores del circuito intermedio se cargan directamente a travs de
los diodos del puente rectificador. Estos, conducen solo cuando la tensin de
entrada supera a la de los capacitores, provocando altos picos de corriente
que son limitados solo por la impedancia de la red y del circuito intermedio.
En las figuras puede verse la forma de onda de la corriente y su
descomposicin en Fourier.
Conceptos bsicos
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Industria
Armnicos Bobinas entrada
La forma ms efectiva de limitar los armnicos inyectados en la red por el variador es
a travs de bobinas o chokes de entrada que aumentan la impedancia vista por la
lnea de alimentacin. De esta forma, disminuye la amplitud de los picos de corriente,
aumentando el tiempo de subida y extendiendo el tiempo en que fluye la corriente.
As se reducen los armnicos, mientras que el rea de conduccin de corriente se
mantiene constante.

Al mismo tiempo, al reducir los picos de corriente de carga, se prolonga el tiempo de
vida til de los capacitores.

Una gua para poder determinar cuando se necesita una bobina de entrada es:
si la potencia de corto circuito de la red que alimenta el variador es mayor a 100
veces la potencia nominal del variador, entonces se recomienda el uso de bobina de
entrada
Scc > 100 x S
drive
Conceptos bsicos
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Industria
Bobinas de salida Filtros LC
Bobina de salida
Para reducir las corrientes capacitivas de equilibrado y dV/dt en cables de motor > 50
m (con apantallamiento) > 100 m (sin apantallamiento) se pueden colocar bobinas
de salida. Las longitudes de cable mx. se pueden ver en los datos tcnicos.

Filtro LC
El filtro LC limita la derivada de la tensin respecto al tiempo, as
como las corrientes capacitivas parsitas en los cables al motor.
Por lo tanto, durante el servicio con filtro LC se pueden usar
cables de motor apantallados mucho ms largos y la durabilidad
del motor alcanzar valores como en una alimentacin directa por
la red, lo que permite utilizar motores antiguos, no preparados
para uso con variador. No se necesita bobina de salida.
Observaciones: slo se admite control FCC o V/F ; capacidad de
sobrecarga aprox. 10 % a 15 %; slo es admisible con la frecuencia
de pulsacin de 4 kHz, y la frecuencia de salida est limitada a 150
Hz.

Conceptos bsicos
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Industria La alimentacin de motores desde un variador ofrece mltiples ventajas respecto a la
alimentacin directa desde la red:

No aparece ninguna sobrecorriente brusca en el arranque, ya que el variador se encarga
de que la tensin y frecuencias de alimentacin al motor se incrementen de manera
progresiva.

Posibilidad de controlar plenamente las aceleraciones y frenadas del motor, definiendo
rampas de aceleracin y desaceleracin.

Es posible trabajar a velocidades superiores a la nominal.

Si al impulsar lquidos o gases se necesita variar el caudal, es posible dosificar de forma
ptima la potencia del motor. Con esto, se pueden lograr importantes ahorros de energa.

Control PID y funciones lgicas incorporadas (MM440)

La posibilidad de regular la velocidad, con frecuencia permite mejorar la calidad en el
mecanizado de piezas y partes, y con ello la calidad del producto final.

Frenado controlado. En cambio, con alimentacin directa el motor sigue girando y se
detiene por rozamiento, el efecto de la carga o sistemas de freno mecnicos.

Proteccin del motor y la carga ante eventos o sobrecargas inesperadas. Mayor vida til y
menor mantenimiento.

Ventajas en el uso de variadores
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Division
Industria
Observaciones - Tips
El variador de velocidad debe conectarse a la red utilizando los fusibles o
circuit-breakers apropiados para proteger el circuito de entrada:

Para MICROMASTER 4 no se requieren fusibles con proteccin para
semiconductores. Pueden utilizarse fusibles Standard para proteccin de
cables, tipo gL, o guarda motores.
Las protecciones internas del equipo protegen el circuito de salida del
MICROMASTER 4.

Como opcionales, se dispone de filtros EMC y bobinas de entrada (chokes o
line reactors).
Los filtros EMC absorven las perturbaciones de alta frecuencia y ruido
generados por la conmutacin de los transistores de salida.
La bobina de entrada se utiliza para reducir los armnicos de baja frecuencia
inyectados en la red, generados en la etapa de rectificacin, y para proteger
al variador de picos de tensin y microcortes de la lnea de alimentacin.
Conceptos bsicos
Pg. 22
Division
Industria
Observaciones Tips de instalacin
Se debe asegurar que la temperatura mxima no supere los 50 C - ni la mnima sea inferior a -10 C.
Se debe asegurar que exista una circulacin adecuada de aire y que las entradas y salidas de aire no quedan bloqueadas, por ejemplo, por
cables.
La clase de proteccin de los convertidores es, en general, IP20. Por lo tanto, se los debe proteger contra cada de agua, suciedad, etc. De ser
necesario considerar el uso de unidades IP56 o cubculos IP54.
Se deben evitar choques o vibraciones excesivas, alta humedad, condensacin, atmsferas corrosivas, etc.
Polvo - en especial si es conductivo - puede bloquear los ventiladores y provocar problemas internos. Se debe proteger al convertidor.
Interferencias electromagnticas. Se debe asegurar que las instrucciones de instalacin del manual sean entendidas y respetadas.
Es posible que se requieran cables blindados y filtros en el caso que en las proximidades del convertidor se encuentren equipos sensibles,
por ejemplo, sensores de proximidad.
Conceptos bsicos
Pg. 23
Division
Industria
Requerimientos de Tensin y Frecuencia
Una curva lineal Tensin Frecuencia (V / F) es
suficiente para la mayora de la aplicaciones.

Una curva Cuadrtica puede ser usada con
bombas y ventiladores para ahorrar energa, por
la reduccin de prdidas de magnetizacin.

Pueden programarse curvas especiales para
motores y aplicaciones particulares.

A altas frecuencias se necesitaran altos
voltajes, pero usualmente no es posible
aplicarlos.

Los sistemas de Control Vectorial y de Corriente
de Flujo controlan los niveles de flujo
independientemente.
0
20
40
60
80
100
120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frecuencia Salida
V
o
l
t
a
j
e

S
a
l
i
d
a

%
El comportamiento del motor de induccin se asemeja a un transformador, por lo que la
tensin debe reducirse al disminuir la frecuencia.

Z= 2 f L , I = V / Z , M= k = K V / f
Conceptos bsicos
Pg. 24
Division
Industria
Tipos de Control:
Control FCC (Flux Current Control)
Icarga
Iflujo
Itotal
Cuando se conoce la corriente instantnea en el motor se puede
descomponer la corriente total en una parte real (carga) y en otra imaginaria
(flujo). Con esto, el flujo se podr controlar y su valor se optimiza en el
motor para todas las condiciones.
Este procedimiento se denomina control FCC (Flux Current Control) y su
efectividad es mayor que un control V/f , sin llegar a la respuesta de un
control vectorial completo, que tambin tiene en cuenta la posicin del rotor.
Conceptos bsicos
Pg. 25
Division
Industria
En una mquina de C.C. se tiene un bobinado de campo y
otro de armadura, por lo tanto, pueden controlarse
independientemente la corriente de la armadura (par) y la
corriente de magnetizacin (flujo).
En una mquina de C.A., la corriente que circula por el
bobinado estatrico determina el par y el flujo, por lo tanto,
resulta dificultoso controlar por separado estas dos variables.
El control de la magnitud de la corriente no permite realizar
una regulacin independiente. Por ello, debe controlarse la
magnitud y la fase de la corriente, es decir, el vector corriente.
El control independiente de las corrientes que producen el flujo
y el par, permite obtener un desempeo ptimo - entre otros,
par con velocidad cero, rpida respuesta a variaciones de carga,
etc.
Control Vectorial (VC): principios
Conceptos bsicos
Pg. 26
Division
Industria
Para poder controlar el par y el flujo en un motor de C.A. tiene que controlarse
la magnitud y el ngulo de fase de la corriente estatrica, es decir, el vector
corriente.

Para controlar la fase referida al rotor, tiene que conocerse la posicin de ste.

En consecuencia, en el control vectorial completo debe usarse un encoder que
suministre al convertidor informacin proporcional a la posicin del rotor.
Convertidor
de C.A. Motor de C.A. Encoder
Carga
Alimentacin
Informacin de la posicin
Control Vectorial (VC): principios
Conceptos bsicos
Pg. 27
Division
Industria
En el Control Vectorial sin Sensor (SLVC) el convertidor calcula la posicin del rotor por medio de modelos
matemticos.
Para poder hacer esto el convertidor debe:
Monitorear con gran exactitud la corriente y tensin de salida.
Conocer los parmetros del motor (Resistencia rotrica y estatrica, reactancia de dispersin, etc.)
Ser capaz de realizar clculos con gran rapidez.
A bajas velocidades resulta muy difcil calcular el desempeo del motor y deducir la posicin del rotor.
Control Vectorial sin Sensor (SLVC): principios
Conceptos bsicos
Pg. 28
Division
Industria
Excelente control de velocidad en lazo abierto.
Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensin.
Menores prdidas, mayor eficiencia.
Mejor desempeo dinmico - mayor respuesta a variaciones
bruzcas de carga.
Operacin estable para grandes motores.
Mejor desempeo en el lmite de la corriente con control de
deslizamiento mejorado.
Control Vectorial sin Sensor (SLVC): ventajas
Conceptos bsicos
Pg. 29
Division
Industria
El SLVC (Control Vectorial sin Sensor) no puede usarse para:
Motores sincrnicos o de reluctancia.
Accionamientos con mltiples motores, accionamientos agrupados (varios motores conectados en paralelo a la salida
del convertidor).
Motores con potencias inferiores a la mitad de la del convertidor.
Motores con requerimientos de corriente mayores que los que el convertidor es capaz de suministrar, por ejemplo, I
motor > P083 mx.
En los casos mencionados debe parametrizarse la caracterstica U / f;
P1300 = 0 para aplicaciones con caractersticas de par lineal.
P1300 = 2 para aplicaciones con caractersticas similares a las de las bombas o ventiladores (par con caractersticas de
ley cuadrtica, par variable, VT).
La caracterstica arranque al vuelo de los MICROMASTER 4 dependen de un tipo de algoritmo vectorial y, por lo
tanto, tienen que respetar las mismas reglas que rigen la operacin con SVC.
Control Vectorial sin Sensor (SLVC): limitaciones
Conceptos bsicos
Pg. 32
Division
Industria
Suministro de energa elctrica: monofsico o trifsico? Rango de tensin y tolerancia? Conexin a tierra? Frecuencia?
Corriente nominal de motor: los variadores de velocidad se seleccionan por corriente de trabajo. La potencia del motor es una dato
secundario.
Requerimiento de sobrecarga: 150% por 60s? Ms o menos? Existe algn cambio brusco de carga? por ejemplo, la operacin de un
embrague puede causar una sobrecarga del 400%
Clase de carga accionada: Los equipos de altas potencias MM4 tienen un rgimen de salida doble para que una unidad dada pueda
suministrar mayor potencia a cargas con par variable, tales como bombas y ventiladores.
Rango de velocidad: Alta velocidad significa disponer de menor par; baja velocidad implica a su vez, problemas con la refrigeracin del
motor.
Requerimiento de corriente real: para el convertidor. La potencia nominal es slo una gua aproximada, los convertidores se clasifican por
corriente.
Requerimientos especiales: Existen condiciones especiales, tales como cables largos, elevada temperatura ambiente, gran frecuencia de
arranques y paradas, altura de instalacin elevada, etc. que puedan requerir una correccin de la capacidad nominal?
Frenado: Existen requerimientos de frenados frecuentes? En caso afirmativo, se necesita un mdulo o resistencia de frenado.
Se est considerando la utilizacin de motores sincrnicos o el uso de un sistema multimotores? Para estos motores debe considerarse una
correccin de la capacidad nominal.
Seleccin del variador correcto
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Division
Industria
Rango potencia: 0.12 kW 3 kW
Alimentacin: Monofsico. 200
240 V AC (10%)
Tipo de Control: V/f
La forma ms sencilla de ingresar al mundo de los variadores de velocidad es a travs
del menor componente de la familia de inversores SINAMICS. Estos variadores pueden
conectarse a redes monofsicas desde 200 a 240 V lo que los hace extremadamente
verstiles para usarlos por ejemplo en cintas transportadoras, bombas, ventiladores,
mezcladoras, puertas automticas, carteles de publicidad, etc.
SINAMICS G110
La puerta de entrada a la
tecnologa de variadores de velocidad
Instalacin y montaje extremadamente simple
Rpida y sencilla puesta en marcha
Compacto
La posicin de los terminales es la misma que en los controles industriales
convencionales ej. contactores
Los Parmetros pueden copiarse rpidamente utilizando el panel de operacin (BOP)
Version with flat heatsink is available
Bajo costo: La mejor relacin costo-prestaciones
Productos
SINAMICS G110
SINAMICS G110
Pg. 34
Division
Industria
Rango potencia : 0.12 250 kW
Alimentacin: 110 / 230 / 400 /
575 / 600 V
Tipo de Control: VC, SLVC, FCC, V/f
Nuestros variadores de velocidad combinan las ms altas prestaciones tecnolgicas con
versatilidad y funcionalidad: desde las versiones bsicas hasta las de alta performance
con sensorless vector control y potencias hasta 250 kW.
Permiten ser utilizados en una basta gama de aplicaciones y pueden ser adaptados en
forma efectiva y bajo costo a nuevos requerimientos en cualquier momento.
MICROMASTER 4
Extraordinary range of
power & performance
Puesta en marcha simple
Filosofa de operacin estandard
Amplia variedad de modos de control
Caractersticas de alto torque en el arranque y funcionamiento suave
Ahorro de energa y reduccin de costos
Variantes de mdulos de comunicacin
Gran variedad de accesorios
Productos
MICROMASTER 4
MICROMASTER 4

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