PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA CALI

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIN
CONTROL AUTOMTICO
PROYECTO DE FIN DE CURSO
Juan Camilo Campos Bustos
Camilo Andrs Recio Gmez




El problema planteado consiste en el control de nivel de lquido en un sistema de tanques
como el que se aprecia en la figura 1. La alimentacin de lquido se hace a travs de un par
de vlvulas cuyo flujo es proporcional al voltaje de corriente continua que se aplica en sus
terminales elctricas.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema
Teniendo en cuenta el diagrama de bloques del sistema para esta entrega se diseara un esquema
de control moderno, para controlar simultneamente las dos alturas de los tanques (figura 1). Para
esto primero se definen los parmetros de diseo deseados.
Parmetro Valor
Resistencia 1
Resistencia 2
Resistencia 1-2
rea Circular 1

rea Circular 2

Tabla 1. Valores Finales Parmetros de Sistema.
El siguiente paso fue realizar el espacio de estados que representaba el modelo de los dos
tanques, el cual se presenta a continuacin:

[

[




] [

]
[


]
Como se ha dicho en las entregas anteriores, los siguientes son los requerimientos de respuesta
temporal para el diseo del controlador:
Nulidad en el error de estado estable.
Reduccin en un 30% del tiempo de estabilizacin (55 segundos).
Tener un overshoot no mayor al 20% del valor en estado estable.
Tener un esfuerzo de control menor a 10 Voltios (Restriccin del sistema).

Con estos requerimientos de diseo se procede a disear el controlador moderno. El controlador
moderno para este caso tiene la estructura como se muestra en la figura 2. Entonces para estos se
deben encontrar los valores de las dos matrices k1 y k2 que hacen que funcionamiento del modelo
sea acorde al esperado.


Figura 3. Esquema Controlador Moderno.


Los valores de k se calcularon de acuerdo al modelo ampliado en el cual se crean

, cada una
siendo correspondientes a los dos voltajes de referencia, para as lograr no tener error en estado
estable.

[

]
[

]

Aprovechando la funcin place() de Matlab se calcularon los valores de k1 y k2. A la funcin place()
se le asigno como parmetro la matriz A y la matriz B, del sistema ampliado, y se decidi ubicar los
polos en [ -0.073 -0.364 -0.728 -1.1 -1.5 -1.9] para que de esta forma el polo dominante sea
(porque los dems polos estn al menos cinco veces ms alejados del eje imaginario),
para que se logre un tiempo de estabilizacin igual a 55 segundos y se tenga un overshoot del 0%.
El resultado arrojado por la funcin place() fue:

[


]

[


]

[


]

Los anteriores valores de k1 y k2 se reemplazaron en el esquema de la figura 3, y se simulo el
sistema en Simulink, la respuesta se muestra en la figura 4.

Figura 4. Respuesta del Sistema de la figura 3, con los valores de k1 y k2

De la figura 4 se puede observar que el sistema funciona en simulacin segn lo previsto con
nulidad en el error de estado estable, con un tiempo de estabilizacin de 55 segundos y con un
overshoot del 0%. Sin embargo falta tener en cuenta la ltima restriccin del diseo del
controlador y es que el valor del esfuerzo de control no debe sobrepasar los 10 Voltios.


Figura 5. Esfuerzo de Control Controlador Moderno

De la figura 5 se puede afirmar que el controlador cumple con la ultima condicion de diseo,
porque nunca su salida es mayor a 10 Voltios ni inferior a 0 Voltios, de esta forma se concluye que
con los valores de k1 y k2 obtenidos se procedera a implementar el controlador para controlar el
comportamiento del sistema en forma practica.
















CONCLUSIONES

Para eliminar el error en estado estable los valores de k se calcularon de acuerdo al
modelo ampliado en el cual se crean

, cada una siendo correspondientes a los dos

voltajes de referencia.

Una ganancia proporcional muy grande implica un mayor esfuerzo de control durante el
tiempo transitorio y estacionario, una parte derivativa implica un mayor esfuerzo de
control en la parte transitoria pero no tienen una influencia significativa en la estacionaria.


Para entregas anteriores el controlador diseado se gener a partir de un modelo de
primer orden aproximado, para el diseo del control moderno se utilizaron las ecuaciones
de estado, obteniendo un controlador a partir del modelo propuesto y no de una
aproximacin, lo cual mejora su rendimiento y se obtiene de un funcionamiento exacto al
deseado, al menos en simulaciones.

Fue necesario una reasignacin de variables para poder proponer un sistema ampliado
que permitiera el diseo de un controlador moderno, el sistema entonces se mantiene de
orden cuatro.

El polo dominante propuesto se establece partiendo del hecho de que se requiere un
tiempo de estabilizacin en 55 segundos y con un polo en -0.073 este seria el tiempo que
se lograra. Los dems polos se ponen al menos 5 veces ms alejados para prescindir de su
interferencia hacia el polo dominante. Las simulaciones demostraron que esta tcnica
funciona de muy buena forma, debido a que el tiempo de estabilizacin alcanzado era el
deseado, y el comportamiento del sistema se puede aproximar, por su forma, al
funcionamiento de un sistema de primer orden.