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Practica No.

2

REDES DE COMPESANCION EN ADELANTO MEDIANTE LGR
1. OBJETIVO

Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para
compensar un sistema.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races
Conocer los mtodos de diseo de controladores en adelanto

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la funcin de
transferencia del compensador y verificar si cumple los requerimientos en el Matlab.


Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que los
polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen


Funcin de transferencia en lazo abierto del sistema


()



Funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema

()
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()

()
()



PASO 1: Grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar


PASO 2: Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado (

)



PASO 3: Calculo de la deficiencia angular


( )
( )
( )



PASO 4: compensador en adelanto, determine el polo y cero correspondientes

()







Aplicando ley de senos

()

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El compensador queda:

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Sistema compensado queda:

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( )


Ganancia

, utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

)


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Obtenemos:

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El sistema compensado queda:

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Funcin de transferencia de LA del
sistema compensado

()()




Funcin de transferencia de LC del
sistema compensado

()
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Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con realimentacin unitaria;
disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se
ubiquen

()

( )




La funcin de transferencia de lazo abierto

()

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)

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( )

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La funcin de transferencia de lazo cerrado

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PASO 1: Grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar




PASO 2: Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado (

)






PASO 3: Calculo de la deficiencia angular


( )
( )
( )



PASO 4: compensador en adelanto, determine el polo y cero correspondientes

()







Aplicando ley de senos

()

()


()
()


()

()


()
()






El compensador queda:

()








Sistema compensado queda:

()()

()()
( )
( )( )



Ganancia

, utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

)


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( )
( )( )
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Obtenemos:

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El sistema compensado queda:

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( )
( )( )

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( )
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)



Funcin de transferencia de LA del
sistema compensado

()()




Funcin de transferencia de LC del
sistema compensado

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Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s). Grafique el
lugar de races para el sistema. Determinar el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
Despus, determinar todos los polos en lazo cerrado.

)





3.2. hacer un programa en Matlab para resolver problemas de redes en adelanto a partir
de las especificaciones de desempeo
3.3. construir un instrumento virtual (VI) donde se pueda ingresar el sistema y compensar
y se halle la funcin de transferencia general, las grafica del LGR y respuesta en el
tiempo ante una entrada escaln unitaria y rampa.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5. BIBLIOGRAFIA