Captulo 5

Derivaci
on de campos tensoriales
En este captulo veremos los conceptos de transporte paralelo y derivada covariante, esto nos
permitira generalizar las operaciones basadas en derivacion direccional habituales en calculo al caso
de campos tensoriales definidos sobre variedades diferenciables.

5.1.

Transporte paralelo

Una vez hemos definido los campos tensoriales sobre variedades diferenciables aparece la cuestion de su analisis. En particular nos encontramos con la siguiente cuestion: dado un campo vectorial
definido sobre una variedad
podemos comparar el valor del campo en un punto A con el valor en otro punto B?
La relevancia de esta cuestion es obvia. Por ejemplo, el campo al que nos referimos podra
representar un campo de fuerzas, o de velocidades, de modo que nos preguntamos si la fuerza a la
que estan sometidos dos puntos distintos sobre la variedad es la misma, o si las velocidades a las
que se desplazan dos partculas puntuales sobre una variedad son iguales o no, y en caso de no serlo
nos preguntamos en cuanto difieren, es decir, cual es el vector diferencia. Tambien es evidente que
esta misma cuestion que estamos analizando para el caso de un campo vectorial se da de manera
analoga para un campo tensorial de cualquier rango.
A primera vista la pregunta anterior puede parecer trivial, pero no lo es. La dificultad esta en
que el valor del campo en el punto A es un vector del espacio tangente a la variedad en el punto A,
mientras que el correspondiente valor en el punto B pertenece al espacio tangente en B, es decir,
los dos vectores que queremos comparar pertenecen a espacios vectoriales distintos:
podemos comparar dos vectores que no pertenecen al mismo espacio vectorial?
Esta claro que la pregunta de si dos vectores son o no iguales solo esta bien planteada cuando
ambos vectores pertenecen al mismo espacio vectorial, con lo que podra parecer que la pregunta
que hacamos mas arriba no tiene respuesta. Sin embargo, si la variedad en consideracion es el
espacio Eucldeo n descrito en terminos de la base cartesiana la operacion de comparar un v(A)
con un v(B) es trivial: basta con trasladar el vector v(A) sin modificarlo desde A hasta B, hecho
esto podemos compararlos (en particular calcular su diferencia) sin ninguna dificultad.

Podemos generalizar esta operacion al caso de una variedad diferenciable cualquiera?

89

 DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

90

La respuesta a esta pregunta esta condicionada por la presencia de curvatura en la variedad. Para
entender esta cuestion es necesario estudiar con algo mas de profundidad lo que se esta haciendo
cuando trasladamos el origen de un vector a lo largo de una variedad. Los espacios tangentes a
una variedad en dos puntos distintos son espacios vectoriales distintos, pero estan conectados por el
hecho de ser ambos tangentes a la misma variedad diferenciable. Dada una variedad diferenciable
y un sistema de coordenadas generalizadas (y i ), el espacio tangente en un punto r puede definirse
como la envolvente lineal de los vectores tangentes a las lneas coordenadas en ese punto (es decir,
la envolvente lineal de la base natural en ese punto). Si ahora consideramos un desplazamiento
infinitesimal en torno a r tenemos que la base natural ti habra variado de forma infinitesimal para
convertirse en ti + dti , si el desplazamiento es infinitesimal esta variacion puede describirse en
terminos de la base natural en r por medio de


ti j
k ti
dti =
dy
=
t
,
tk dy j
(5.1)
y j
y j
donde las derivadas se eval
uan en el punto r de partida. Como consecuencia de esto los espacios
tangentes en r y r + dr no son independientes, sino que estan conectados por ser ambos tangentes
a la misma variedad diferenciable. Esta conexion es lo que permite trasladar vectores a lo largo
del fibrado tangente. En el caso de n Eucldeo en terminos de la base cartesiana la operacion
de trasladar vectores es trivial debido a que el tensor metrico y la base del espacio tangente son
constantes a lo largo de toda la variedad, de modo que para trasladar vectores sin modificarlos
basta con desplazar su origen sin modificar los valores de sus componentes.
La operacion de desplazar un vector (o un campo tensorial de cualquier orden) a lo largo de
una variedad, de manera paralela a s mismo y a la variedad, se denomina transporte paralelo. Esta
operacion implica que el vector que trasladamos se desplaza a lo largo de la variedad seg
un una
determinada curva parametrica:

de manera paralela a la variedad, es decir, sin salirse del fibrado tangente,

de manera paralela a s mismo
y sin modificar su norma.
El transporte paralelo se generaliza al caso de campos tensoriales de cualquier orden. La idea
en todos los casos es la misma, se trata de desplazar un tensor desde el punto A al punto B de
forma paralela a la variedad, sin modificarlo (mas bien modific
andolo lo menos posible), a lo largo
de una curva determinada que una dichos puntos. Antes de entrar en los detalles tecnicos sobre
c
omo se hace, esta claro que esto estara condicionado por el rango tensorial de la magnitud que
queremos transportar, por las propiedades de la variedad diferenciable sobre la que vamos a hacer
el transporte (en particular por su curvatura), por el sistema de coordenadas empleado (ya que
este determina la base natural del fibrado tangente) y por la curva parametrica a lo largo de la que
realizamos el transporte. En este sentido hay dos casos en los que el transporte paralelo es trivial,
el transporte paralelo de escalares y el de tensores de cualquier orden en n Eucldeo en terminos
de la base cartesiana:

Es evidente que el transporte paralelo de escalares es trivial. Dado un campo escalar f definido
sobre una variedad diferenciable, los valores de este campo en dos puntos (f (A) y f (B))
pueden compararse directamente, es decir, el transporte paralelo de la magnitud del campo
en A (f (A)) a cualquier otro punto de la variedad esta dado por f (A).

5.1. TRANSPORTE PARALELO

91

En el caso de n Eucldeo en terminos de la base cartesiana el transporte paralelo de tensores

de cualquier orden es trivial, dado que en este caso la base del espacio tangente no vara al
desplazarnos a lo largo de la variedad, de forma que para transportar de manera paralela
cualquier tensor basta con desplazar su origen sin modificar los valores de las componentes.
En cualquier otro caso el transporte paralelo es una operacion no trivial en la que entra en juego el
rango tensorial de la magnitud transportada y la curvatura de la variedad. La presencia de curvatura
en una variedad tiene consecuencias importantes en el transporte paralelo, ya que al realizarse
este de manera paralela a la variedad, si la variedad tiene curvatura se introduce inevitablemente
una cierta rotacion en el tensor, dependiente del camino considerado, a medida que se realiza el
transporte. Por tanto la presencia de curvatura hace que el transporte paralelo dependa del camino.
Esto se pone de manifiesto de manera explcita si consideramos la variedad desde el punto de vista
extrnseco, como se muestra p. ej. en la figura 5.1 (dcha.) para el transporte de un vector sobre una
superficie esferica (al final de este apartado volveremos sobre esta cuestion).

Figura 5.1: Transporte paralelo de un vector a lo largo de una curva cerrada en un plano y
en una esfera.

5.1.1.

Smbolos de Christoffel

Si nos desplazamos de manera continua y diferenciable a lo largo de una variedad diferencible

observamos que la base natural va variando tambien de manera continua y diferenciable, lo cual
define una conexion entre los espacios tangentes a la variedad en distintos puntos, es decir, en todo
el fibrado tangente. Esta conexion en el fibrado tangente induce la correspondiente conexion en
el fibrado co-tangente y por tanto tambien en el espacio producto tensorial de cualquier potencia
tensorial del primero por cualquier potencia tensorial del segundo. Esta conexion se denomina
conexi
on de Levi-Civita y esta definida localmente por las derivadas de los vectores de la base
natural respecto de cada una de las lneas coordenadas.
Conexi
on de Levi-Civita
Si describimos la variedad por medio de un determinado sistema de coordenadas (definido al
menos localmente en un cierto entorno), la conexion de Levi-Civita queda descrita en dicho sistema

 DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

92

de coordenadas por medio de un conjunto de coeficientes, llamado coeficientes de la conexion, dados

por las derivadas direccionales de los vectores de la base natural del espacio tangente en terminos
de esa misma base, es decir, por las componentes que aparecan en la ec. (5.1). Estos coeficientes
se denominan smbolos de Christoffel de segunda especie, con frecuencia simplemente smbolos de
Christoffel, y se denotan habitualmente por kij
kij = tk
(a veces se emplea la notacion
g k

k
i

ti
ti
= g k t j
y j
y

(5.2)

). Normalmente las componentes que aparecen contraidas con

al final de la expresion anterior se definen como smbolos de Christoffel de primera especie, y se

denotan como ij (a veces se emplea la notacion [ij, ])
ij = [ij, ] = t

ti
y j

(5.3)

de modo que los smbolos de Christoffel de segunda especie estan dados por


k
k
ij =
= g k ij
(5.4)
i j
n
o
Las notaciones i k j y [ij, ] se emplean a veces para recalcar que estos coeficientes no se transforman bajo cambios de base como las componentes de un tensor, tal y como veremos mas adelante.
Los smbolos de Christoffel estan totalmente determinados por las derivadas parciales del tensor
metrico respecto de las coordenadas generalizadas empleadas. Para convencernos de esto observamos en primer lugar que como consecuencia de la propia definicion de la base natural (ec. (4.36))
se cumple
tj
ti
2r
=
=
(5.5)
y j
y i
y i y j
y por tanto los smbolos de Christoffel de primera y segunda especie cumplen las reglas de simetra
kij = kji ,

ijk = jik

(5.6)

por este motivo se dice que la conexion de Levi-Civita es simetrica.

Para calcular los smbolos de Christoffel en terminos de las derivadas del tensor metrico observamos que
gij
tj
ti
gij,
=
tj + ti
(5.7)

y
y
y
donde hemos introducido la notacion ,i para denotar la derivada parcial respecto de la coordenada
generalizada y i . En lo sucesivo emplearemos esta notacion constantemente. Permutando de manera
cclica los ndices ij en la anterior expresion es inmediato comprobar que
ij =

1
(gi,j + gj,i gij, )
2

(5.8)

Como consecuencia los smbolos de Christoffel de segunda especie pueden calcularse por medio de
1
kij = g k (gi,j + gj,i gij, )
2

(5.9)

93

5.1. TRANSPORTE PARALELO

en terminos (exclusivamente) del tensor metrico y sus primeras derivadas respecto de cada coordenada. Por tanto los smbolos de Christoffel son una propiedad intrnseca de la variedad, ya que
pueden calcularse sin hacer referencia a nada externo a la propia variedad en consideracion. Esto
hace que el transporte paralelo y la derivada covariante, ambos definidos a partir de la conexion de
Levi-Civita, sean tambien propiedades intrnsecas de la variedad.
La propiedad mas importante que define los smbolos de Christoffel de segunda especie es que
expresan como varan los vectores de la base, en terminos de esa misma base, al desplazarnos por
la variedad. Re-escribiendo la ec. (5.2) esto queda como
ti
= kij tk
y j

(5.10)

que expresa la conexion del fibrado tangente.

Estos mismos coeficientes determinan tambien la conexion del fibrado co-tangente. Para verlo
basta con derivar respecto de la coordenada y j la expresion
tk ti = ik

(5.11)

que es constante a lo largo del fibrado tangente, de donde se deduce inmediatamente

tk
= kij ti
y j

(5.12)

que expresa como vara la base dual, en terminos de la propia base dual, al desplazarnos por la
variedad.
Los smbolos de Christoffel describen por tanto la conexion en los fibrados tangente y co-tangente
de manera local, es decir, en un cierto entorno alrededor de cada punto de la variedad.
Ley de transformaci
on de los smbolos de Christoffel
n
o
Tal y como ya hemos mencionado la notacion [ij, k] y i k j se usa a veces para resaltar el
caracter no tensorial de los smbolos de Christoffel. De hecho, si pasamos a un nuevo sistema de
coordenadas curvilneas yj se puede ver que los smbolos de Christoffel en las nuevas coordenadas
estan dados por la ley de transformacion
q
n
p
2 p
n
n = y y y r + y y

pq
lm
l
l
m
m
r
y y y
y y y p

(5.13)

Esta ley sera una ley de transformacion tensorial 2-covariante 1-contravariante de no ser por el
termino afn que aparece en el segundo sumando de ec. (5.13). Como puede verse este termino
aparecera siempre que la transformacion de coordenadas y i = y i (
y j ) sea no lineal, siendo nulo solo
en el caso de una transformacion de coordenadas lineal. Por tanto los smbolos de Christoffel no
son las componentes de un tensor.
El caracter no tensorial de los smbolos de Christoffel esta relacionado con el caracter no tensorial
de la derivacion parcial respecto de la coordenadas generalizadas, tal y como veremos al final de
este captulo.

94

DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

Smbolos de Christoffel en coordenadas curvilneas ortogonales

Si empleamos un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales los u
nicos elementos no nulos
2
del tensor metrico son los de la diagonal, dados por gii = hi , en ese caso los smbolos de Christoffel
estan dados por

1 h2i

+
,
si k = i

2 y j

1 h2j
ijk =
(5.14)
,
si k = j
+

2 y i

1 h2i

ij ,
si k 6= i y k 6= j
2 y k

1 hi

,
si k = i
+

hi y j

1 hj
(5.15)
kij =
+
,
si k = j
i

j y

h h

2i ki ij ,
si k 6= i y k 6= j
hk y
donde, logicamente, no hay suma ni en i ni en j.

5.1.2.

Smbolos de Christoffel en componentes fsicas

Siempre que se trabaja en espacios Eucldeos lo mas habitual es emplear las componentes
fsicas de vectores y tensores, dadas por las componentes respecto de la base natural normalizada.
La conexion de Levi-Civita descrita en terminos de la base natural normalizada esta dada por los
smbolos de Christoffel en componentes fsicas, o simplemente smbolos de Christoffel fsicos. A
partir de la definicion de la base natural normalizada es facil deducir las relaciones
1 ti
k tk
=
ij
hj y j

(5.16)

i
1 t
i tk
=
kj
hj y j

(5.17)

donde los smbolos de Christoffel fsicos estan dados por




ln
h
h
i
k
k
k
k
=
ij i

ij
hi hj
y j

(5.18)

donde no hay suma en ning

un ndice. La expresion anterior puede calcularse en terminos del tensor
metrico como

gkk
gi
k

(5.19)
ij = kij ik ij
gii gjj
gii gjj
donde solo se aplica el convenio de suma de Einstein al ndice , no hay suma respecto de los demas
ndices.

95

5.1. TRANSPORTE PARALELO

Observaci
on: Es importante darse cuenta de que los Christoffel fsicos no son simetricos bajo
intercambio de sub-ndices i j, es decir
kij = kji ,

pero en general

kij 6=
kji

(5.20)

Por otra parte, derivando respecto de la coordenada generalizada y j en ti ti = 1 (sin suma en i),
que se cumple por definicion de base natural normalizada, encontramos que los Christoffel fsicos
cumplen la propiedad
gik k
= 0,
sin suma en i
(5.21)
hk ij
donde solo se aplica el convenio de suma de Einstein al ndice k.
Smbolos de Christoffel fsicos en coordenadas curvilneas ortogonales
En el caso particular de un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales los smbolos de
Christoffel fsicos estan dados por

si k = i
0,
k

(5.22)
ij =

hk k

ij ,
si k 6= i

hi hj

que por medio de (5.15) se puede poner como



ij hj
1 jk hk
k

ij =
hj hi y i
hk y k

5.1.3.

(5.23)

Transporte paralelo de vectores y tensores

La conexion de Levi-Civita que acabamos de definir nos permite realizar el transporte paralelo
de vectores y tensores a lo largo del fibrado tangente. Supongamos el vector v perteneciente al
espacio tangente en el punto A y la curva parametrica () que une dos puntos A y B de la
variedad (supondremos que (0) = A y (1) = B). Para realizar el transporte paralelo de v desde
A hasta B a lo largo de la curva () tenemos que calcular la funcion v(), tal que a cada valor
de le asigna el vector (del fibrado tangente) resultado del transporte paralelo de v desde A hasta
el correspondiente punto (). La condicion que define el transporte paralelo seg
un la curva ()
es que la magnitud transportada se desplaza seg
un dicha curva sin modificarse, es decir, para el
transporte paralelo del vector v esto se traduce en la condicion
dv()
=0
d
Por medio de la regla de la cadena esta condicion puede ponerse como
v j
V =0
y j

(5.24)

(5.25)

donde hemos definido V j como la componente j del vector velocidad de la curva respecto de la
base natural correspondiente al sistema de coordenadas generalizadas y i . Expresando el vector en
componentes respecto de dicha base (v = v i ti ) la anterior condicion queda como

 i
v
k i
(5.26)
+ v kj ti V j = 0
y j

 DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

96

que expresa la condicion de no variacion del vector v a lo largo de la curva . Esta condicion se
cumple de manera independiente de la curva considerada, al menos localmente, siempre que se
cumpla
v,ji + v k ikj = 0
(5.27)
por tanto esta condicion define, al menos localmente, como varan las componentes del vector
v = v i ti al transportarlo de manera paralela en un entorno del punto A.
Si en lugar del desarrollo en terminos de la base del espacio tangente expresamos v por medio
de las componentes co-variantes v = vi ti el resultado equivalente a la anterior ec. (5.27) es
vi,j vk kij = 0

(5.28)

Las condiciones anteriores permiten realizar el transporte paralelo en un entorno infinitesimal

alrededor del punto A. Integrando la relacion ec. (5.27) a lo largo de una curva () que una los
puntos A y B podemos (al menos en principio) calcular el transporte paralelo de cualquier vector
v desde A hasta B. En este sentido es importante observar que al integrar ec. (5.27) a lo largo
de una curva con longitud finita, el resultado del transporte paralelo solo sera independiente del
camino empleado si la variedad considerada es plana, pero para variedades dotadas de curvatura
el resultado dependera, en general, de la curva () considerada (ver mas abajo).
El transporte paralelo en el espacio Eucldeo n , descrito en terminos de la base canonica,
proporciona un ejemplo interesante especialmente sencillo. En ese caso la base del espacio tangente
es constante, todos los Christoffel son nulos, y la condicion que define el transporte paralelo se
reduce a v,ji = 0, es dedir, se translada el origen del vector v sin modificar los valores de sus
componentes, tal y como mencionabamos al inicio del captulo. En este caso particular vemos
tambien que el transporte paralelo entre dos puntos no depende del camino, lo cual es consecuencia
de que el espacio Eucldeo n es plano.
En el caso general la base del espacio tangente no es constante a lo largo de la variedad, sino
que vara de manera suave, estando esta variacion descrita por los smbolos de Christoffel. En
ese caso la regla para realizar el transporte paralelo de un vector ya no puede ser constancia de
las componentes, ya que al variar la base de un punto a otro, los valores de las componentes del
vector deben variar de manera que se compense la variacion de la base, de tal forma que el resultado
neto del transporte paralelo sea transportar el vector sin modificarlo a lo largo del camino ()
considerado.
La condicion que define el transporte paralelo de un tensor de rango arbitrario se define de
manera analoga a como hemos hecho para el caso, mas intuitivo, de un vector. En el caso de un
tensor r-covariante s-contravariante

... is
j1
j2
jr
T = Tji11 ji22 ...
j r ti 1 ti2 . . . tis t t . . . t

(5.29)

imponiendo la condicion
dT ()
=0
d

(5.30)

para cualquier curva () que una los puntos A y B, al menos localmente, deducimos que la
condicion que define el transporte paralelo de este tensor es
...is
Tji11ji22...j
+
r ,k

s
X

m=1

...pm ...is im
p m k
Tji11ji22...j
r

r
X

n=1

...is
Tji11ji22...q
qn = 0
n ...jr jn k

(5.31)

5.1. TRANSPORTE PARALELO

97

tal y como puede deducirse facilmente siguiendo los mismos pasos que nos han llevado a las relaciones ec. (5.27) y ec. (5.28). Como puede verse, cada componente contravariante introduce un
termino adicional dado por la derivada de cada ti y cada componente covariante introduce a su
vez un termino adicional dado por la derivada de cada ti . Por otra parte, por medio de ec. (5.16)
y ec. (5.17) podemos obtener las relaciones, totalmente equivalentes a las anteriores, que definen el
transporte paralelo en terminos de las componentes fsicas.
Como caso particular, si el tensor T es un escalar (0 componentes covariantes y 0 componentes
contravariantes) la relacion anterior se reduce de manera trivial a T,k = 0, independientemente de la
variedad y del sistema de coordenadas empleado, tal y como mencionabamos al inicio del captulo
para el transporte paralelo de escalares. Esto significa que el transporte paralelo del producto escalar
u v es igual al producto escalar de estos dos vectores en el punto de partida.

5.1.4.

Curvatura

Estrictamente hablando las anteriores relaciones (ec. (5.27), ec. (5.28), o en general ec. (5.30))
permiten realizar el transporte paralelo de un tensor cualquiera solamente de manera local, es decir,
desde un punto A hasta un punto infinitamente proximo A+dA. Para realizar el transporte paralelo
desde A hasta un punto B, que diste de A una cierta distancia finita, sera necesario integrar la
ecuacion diferencial ordinaria ec. (5.30) a lo largo de alguna curva () que una los dos puntos
de interes. En este caso nos preguntamos si el resultado del transporte paralelo depende o no de
la curva () empleada para calcularlo, en particular si realizamos el transporte paralelo en un
circuito cerrado:
recuperamos el tensor de partida?
En general el transporte paralelo solo es independiente del camino en variedades diferenciables
planas, y en ese caso esta claro que el transporte paralelo de un tensor en cualquier circuito cerrado
es igual al tensor de partida. En el caso de variedades dotadas de curvatura el transporte paralelo
de A a B depende del camino empleado para unir A con B (ver fig. 5.1), y en ese caso se dice
que la conexion del espacio tangente no es integrable. El motivo es que el transporte paralelo se
realiza de manera paralela a la variedad, por tanto, si la variedad esta curvada al transportar un
tensor se introduce inevitablemente cierta rotacion en el tensor. Dado que la rotacion introducida
por el transporte paralelo depende del camino () considerado, el resultado del transporte en
un circuito cerrado puede no reproducir el tensor de partida, sino el tensor de partida rotado un
cierto angulo, dependiente del circuito cerrado recorrido (ver p. ej. fig. 5.1 dcha. para el caso de un
vector transportado de manera paralela en una esfera). Por tanto, en general el transporte paralelo
depende del camino, de todas formas, el transporte paralelo a lo largo de una curva dada siempre
esta bien definido, y la posibilidad de que el resultado no dependa de la curva considerada, sino
solo de los extremos, depende de la presencia de curvatura en la variedad.
Volviendo a la cuestion con que abramos este captulo, sobre la posibilidad de comparar vectores
del fibrado tangente con origen en puntos distintos de una variedad, vemos que, en general, la nocion
de paralelismo de vectores depende del camino escogido para unir los dos puntos en consideracion.
Solamente en el caso de una variedad plana podemos determinar si dos vectores del fibrado tangente
son o no parelelos independientemente del camino que tomemos para unir sus orgenes. Por otra
parte, las normas de estos vectores (o en general cualquier escalar) s pueden compararse de manera
independiente del camino, sea cual sea la variedad.

98

DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

Tensor de curvatura de Riemann

Veamos con algo mas de detalle cual es la variacion que experimenta un vector contravariante v i
al transportarlo de manera paralela en un circuito cerrado infinitesimal. Para ello transportamos en
primer lugar el vector v i desde el punto r hasta el punto r , resultado de incrementar la coordenada
y p en una cantidad infinitesimal dy p . El vector resultado de este desplazamiento infinitesimal tiene
componentes
i
v i + v,p
dy p = v i v k ikp dy p
(5.32)

donde los coeficientes de la conexion ikp estan evaluados en el punto r, y donde no hay suma
en el ndice p. A continuacion trasladamos este vector de forma paralela seg
un la coordenada y q ,
obteniendo como resultado el vector






(5.33)
v i v k ikp dy p + v i v k ikp dy p dy q = v i v k ikp dy p v v k kp dy p iq dy q
,q

 
donde no hay suma ni en p ni en q. En la anterior expresion hemos denotado por iq el coeficiente

de la conexion iq evaluado en el punto r , por medio de un desarrollo en serie este coeficiente

esta dado por


iq = iq + iq,p dy p
(5.34)

donde no hay suma en p. Por tanto, despreciando terminos de orden superior a 2 en dy j , el vector
resultado de los desplazamientos sucesivos seg
un dy p seguido de dy q esta dado por


v i v k ikp dy p v k ikq dy q v k ikq,p iq kp dy p dy q
(5.35)
donde no hay suma ni en p ni en q. Intercambiando p con q en la expresion anterior encontramos
el resultado correspondiente a realizar estos desplazamientos en orden inverso


(5.36)
v i v k ikp dy p v k ikq dy q v k ikp,q ip kq dy p dy q
La diferencia entre estos 2 resultados es igual a la variacion que experimenta el vector v i al transportarse de manera paralela a lo largo del circuito cerrado definido por los desplazamientos sucesivos
seg
un dy q , dy p , dy q , dy p . El resultado puede escribirse como
i
v i (dy q , dy p ) v i (dy p , dy q ) = Rkpq
v k dy p dq

(5.37)

i
como
donde se define el tensor de curvatura de Riemann Rkpq
i
Rkpq
= p ikq q ikp + ip kq iq kp

(5.38)

de forma que el transporte paralelo de un vector en un circuito cerrado infinitesimal deja invariante
al vector solo si el tensor de curvatura de Riemann es nulo. De manera analoga a como hemos hecho
para el caso de un vector, se puede calcular como vara un tensor de rango arbitrario al recorrer
un circuito cerrado infinitesimal, y puede verse facilmente que el resultado analogo a la ec. (5.38)
para el caso de un tensor de rango arbitrario tambien puede escribirse en terminos del tensor de
curvatura de Riemann.
i
El tensor Rkpq
describe de manera local la curvatura de una variedad de Riemann con conexion
k
dada por ij y es uno de los objetos centrales de estudio en geometra diferencial. Este objeto
tambien se aplica a variedades pseudo-Riemannianas, siendo uno de los ingredientes basicos de la
teora general de la relatividad de Einstein.

99

5.2. DERIVADA COVARIANTE

5.2.

Derivada covariante

La derivada covariante es la generalizacion de la derivada parcial habitual al caso de campos tensoriales definidos sobre variedades diferenciables, descritas en terminos de un sistema de
coordenadas generalizadas. Si aplicamos la definicion de derivada
df
f (x + h) f (x)
= lm
dx h0
h
a una magnitud tensorial definida sobre una variedad diferenciable, vemos que esto implica comparar magnitudes pertenecientes a los espacios tangentes en dos puntos distintos: x + h y x. Por
tanto para calcular una derivada direccional sobre una variedad necesitamos transportar de manera
paralela la magnitud f (x) al punto x + h, para lo cual debemos tener en cuenta como vara la base
del espacio tangente, tal y como hemos hecho en el apartado anterior.
En este curso emplearemos la siguiente notaci
on:
f,i i f

f
derivada parcial de f respecto de la coordenada generalizada y i .
y i

f;i ;i f derivada covariante de f respecto de la coordenada generalizada y i .

Conviene tener presente que en muchos textos se emplea la notacion f,i directamente para
la derivada covariante (en ese caso no se define ninguna notacion especial para la derivada
parcial). Otra notacion habitual en la literatura para la derivada covariante es f|i , o f/i , sobre
todo en textos antiguos.
Para las derivadas de orden superior emplearemos la notacion siguiente:
2f
y i y j
f;ij = (f;i );j


f;i1 i2 ...in = . . . (f;i1 );i2 . . .

f,ij =

;in

La derivada covariante se define como la operacion de derivada direccional que tiene en cuenta
las variaciones de la base del espacio tangente. Por ejemplo, tomando la derivada respecto de la
coordenada curvilnea y j del vector a = ai ti encontramos
 i

a
ai
a
i ti
i k
=
ti + a
=
+ kj a ti
(5.39)
y j
y j
y j
y j
Por tanto, la derivada covariante del vector de componentes contravariantes ai se define como
ai;j = ai,j + ikj ak

(5.40)

y tal y como comprobaremos mas adelante ai;j es un tensor 1-covariante 1-contravariante.

Analogamente, la derivada covariante del vector de componentes covariantes ai se define como


a
ai i
ti
ai
k
(5.41)
=
t + ai j =
ij ak ti
y j
y j
y
y j

 DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

100
por tanto definimos

ai;j = ai,j kij ak

(5.42)

... is
j1
j2
jr
T = Tji11 ji22 ...
j r ti 1 ti2 . . . tis t t . . . t

(5.43)

y puede comprobarse que ai,j es un tensor 2-covariante.

Aplicando esta operacion en el caso general de un tensor r-covariante s-contravariante

su derivada covariante respecto de la coordenada y k esta dada por las componentes

...is
Tji11ji22...j
r ;k

...is
Tji11ji22...j
r ,k

s
X

...pm ...is im
p m k
Tji11ji22...j
r

m=1

r
X

...is
Tji11ji22...q
qn
n ...jr jn k

(5.44)

n=1

De esta forma la condicion de constancia del tensor T a lo largo de una curva parametrica ()
con velocidad V j tj , dada por ec. (5.30), se reduce a
...is
dTji11ji22...j
r

...is
Vk =0
= Tji11ji22...j
r ;k

(5.45)

Por tanto dada una curva parametrica, el producto de contraccion de la derivada covariante con el
vector velocidad de la curva proporciona la derivada del tensor a lo largo de la curva, denominada
con frecuencia derivada absoluta a lo largo de la curva.
Propiedades de la derivada covariante
La derivada covariante es la generalizacion al caso de coordenadas curvilneas de la derivada
parcial en coordenadas cartesianas, tiene el mismo significado y las mismas propiedades, entre ellas
resumimos las siguientes:
La derivada covariante conserva el caracter tensorial aumentando en 1 el orden covariante del
tensor.
La derivada covariante de un tensor constante es nula.
La derivada covariante en el espacio Eucldeo
derivada parcial habitual.

Rn en coordenadas cartesianas se reduce a la

La derivada covariante cumple las propiedades algebraicas habituales de una operacion de

derivacion, en particular es una operacion lineal
(A + B);i = A;i + B ;i

(5.46)

y cumple la regla de Leibnitz para la derivacion de productos

(A B);i = A;i B + A B ;i

(5.47)

La variacion de T a lo largo de un desplazamiento infinitesimal dy i esta dada por dT = T ;i dy i .

La derivada covariante del tensor metrico es nula
gij;k = 0,

ij
g;k
=0

(5.48)

Como consecuencia de esto la operacion de derivada covariante conmuta con las operaciones
de subida y bajada de ndices.

101

5.2. DERIVADA COVARIANTE

Aplicaci
on al caso de escalares, vectores y tensores de orden 2

Los casos de mayor interes en fsica corresponden a los tensores de orden bajo habituales. Como
puede verse, la derivada covariante de una funcion escalar coincide con la derivada parcial habitual
f;i = f,i

(5.49)

En el caso de un vector contravariante v i , su derivada covariante esta dada por

v;ji = v,ji + ikj v k

(5.50)

y para un vector covariante vi encontramos

vi;j = vi,j kij vk

(5.51)

Para la derivada covariante de un operador lineal (tensor 1-covariante 1-contravariante) encontramos

(5.52)
Aji;k = Aji,k + jpk Api qik Ajq
El resultado para tensores 2-contravariante o 2-covariante esta dado por
ij
j
i
pj
ip
Aij
;k = A,k + pk A + pk A

Aij;k = Aij,k

pik Apj

pjk Aip

(5.53)
(5.54)

respectivamente. Como puede verse, cada ndice covariante o contravariante de un tensor introduce
un termino afn en la derivada covariante, dado por la contraccion de ese ndice con el smbolo de
Christoffel correspondiente, + para los ndices contravariantes y para los ndices covariantes.
La ecuacion general ec. (5.44) puede parecer complicada, sin embargo para deducirla basta tener
en cuenta las ecuaciones ec. (5.50) y (5.51) para el caso de tensores de orden 1. Para calcular la
derivada covariante respecto de y j de un tensor de rango arbitrario lo u
nico que hay que hacer es
calcular la derivada parcial correspondiente y a
nadir un termino analogo a ikj v k por cada ndice
i contravariante y un termino analogo a kij vk por cada ndice i covariante. Las relaciones
anteriores para el caso de tensores de orden 2 (ecs. (5.52-5.54)) proporcionan un ejemplo.

5.2.1.

Comportamiento tensorial de la derivada covariante

La derivada covariante es una operacion bien definida desde el punto de vista tensorial. Esto
significa que dado un tensor de rango arbitrario T , el objeto dado por T ,k tk (con suma en k) es
un tensor, es decir, un objeto geometrico independiente del sistema de referencia empleado para
calcularlo. Concretamente, el tensor T ,k tk se define como el gradiente del tensor T (a veces se
dice gradiente covariante), de esta manera generalizamos el concepto de gradiente, familiar para
el caso de escalares, al caso de tensores de rango arbitrario. En los primeros captulos de este
curso hemos estudiado el significado del concepto de tensor, y hemos visto que la invariancia de
un tensor bajo cambios de base implica que sus componentes se transforman de una determinada
forma al realizar un cambio de base en el espacio. En el caso de la derivada covariante esto implica
que si T es un tensor de orden r-covariante s-contravariante, las componentes de su derivada
...is
) se transforman seg
un una ley tensorial tipo r + 1-covariante s-contravariante
covariante (Tji11ji22...j
r ;k
bajo reparametrizaciones de la variedad. Por tanto, la derivada covariante incrementa en una unidad
el orden covariante del objeto sobre el que se aplica. En particular, las componentes de la derivada

102

DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

covariante de una funcion escalar forman un vector, las componentes de la derivada covariante de
orden 2 de un escalar definen un tensor de orden 2, de igual manera que la derivada covariante de
un vector tambien define un tensor de orden 2.
Es evidente que una ley fsica, para ser valida, debe ser independiente del sistema de coordenadas
empleado para formularla. Por tanto, el caracter invariante de la derivada covariante bajo cambios
de coordenadas hace que esta sea la operacion de derivacion direccional adecuada para formular
leyes fsicas que involucren variaciones espaciales de campos tensoriales.
Derivada covariante de escalares
En el caso de un escalar (f ) la derivada covariante coincide con la derivada parcial habitual,
como consecuencia de esto el objeto dado por
f,i ti

(5.55)

es invariante bajo cambios de coordenadas, lo que implica que f,i son las componentes de un vector
covariante, que se define como el vector gradiente del escalar f . Dado que la demostracion de estas
cuestiones no es demasiado complicada, la dejamos para los ejercicios.
Sin embargo las segundas derivadas parciales de f no definen un tensor, es decir, el objeto
definido por f,ij ti tj no esta bien definido desde el punto de vista tensorial ya que depende del
sistema de coordenadas empleado. Esto se debe a que para calcular las segundas derivadas del
escalar f , es decir, las derivadas de orden 1 del vector gradiente, debemos tener en cuenta tambien
como vara la base natural del espacio co-tangente. Si tenemos esto en cuenta es facil verificar que
el objeto dado por las segundas derivadas covariantes del escalar f
f;ij ti tj

(5.56)

s es invariante bajo reparametrizaciones de la variedad, por tanto las componentes f;ij corresponden
a un tensor 2-covariante.
Derivada covariante de vectores
En este apartado verificaremos paso a paso la ley de transformacion de la derivada covariante
de vectores. Para ello recordamos en primer lugar la ley de transformacion (no tensorial) de los
coeficientes de la conexion de Levi-Civita bajo la reparametrizacion y i yi , dada por
p
2 p
q
n
n
n = y y y rpq + y y

m
y ym y r
y ym y p

Multiplicando por la matriz inversa de yn /y p (es decir, teniendo en cuenta que

ps ) y despejando deducimos
s
q
p
2ys
n y y y spq
=

m
y ym
yn
y ym

(5.57)
y s yn
yn y p

y s
y p

(5.58)

relacion que emplearemos mas abajo.

Veamos primero el caso de un vector covariante Ti . Por definicion las componentes de este vector
se transforman seg
un
y k
Ti =
Tk
(5.59)
yi

103

5.2. DERIVADA COVARIANTE

Derivando esta relacion respecto de la coordenada yj (nos referimos a la derivada parcial ordinaria)
y aplicando la regla de la cadena encontramos
Ti
2yk
y k Tk
=
T
+
k
yj
yi yj
yi yj

(5.60)

La derivada parcial de la componente antigua Tk respecto de las coordenadas nuevas yj puede

calcularse por medio de la regla de la cadena como
Tk y q
Tk
=
yj
y q yj

(5.61)

Teniedo esto en cuenta y sustituyendo la derivada segunda de y k por medio de ec. (5.58) llegamos
a


k
p
q
y k y q Tk
Ti
n y
k y y

T
+

(5.62)
k
ij
pq
yj
yn
yi yj
yi yj y q
de donde despejamos
Ti n
ij Tn =
yj
es decir

Tp
npq Tn
y q

y p y q
yi yj

y p y q
Ti;j = Tp;q i j
y y

(5.63)

(5.64)

Por tanto las componentes Ti;j se transforman bajo un cambio de sistema de coordenadas como un
objeto tensorial 2-covariante, es decir, la derivada covariante de un vector covariante es un tensor
2-covariante.
Veamos ahora el caso de un vector contravariante, para ello partimos de la ley de transformacion
yi k
Ti =
T ,
y k

Ti =

y i k
T
yk

(5.65)

Derivando respecto de la coordenada yj y operando como hemos hecho en el caso anterior llegamos
a


i
p
q
T i y k
y i Tk
n y
i y y
k

(5.66)
T
+
pq
jk
y k yj
yn
yj yk
yk yj
i

Multiplicando por la matriz inversa de yyk (dada por yyi ), reordenando y renombrando los ndices
encontramos
 p
 i q
T
y y
Ti i k
p
k
+ kj T =
+ kq T
(5.67)
j
q
y
y
y p yj
es decir
i

y y
T;ji = T;qp p j
y y

(5.68)

tal y como corresponde a un objeto 1-covariante 1-contravariante. Para tensores de rango tensorial
superior se pueden deducir relaciones analogas.

104

5.2.2.

DE CAMPOS TENSORIALES
CAPITULO 5. DERIVACION

Derivada covariante en componentes fsicas

En aplicaciones de calculo tensorial en espacios Eucldeos es frecuente trabajar con tensores empleando las componentes fsicas, por los motivos expuestos en el captulo precedente. La derivada
covariante del tensor de rango arbitrario T esta dada por el tensor T ;k tk (con suma en k), expresando este objeto por medio de sus coordenadas respecto de la base natural normalizada vemos
que las componentes fsicas de la derivada covariante estan dadas por
r
s
X
X
1 i1 i2 ...is
...is
...is
im
i1 i2 ...pm ...is
qn
T
Tji11ji22...q
+
T

Tji11ji22...j
=
j1 j2 ...jr
pm k
n ...jr jn k
r ;k
hk j1 j2 ...jr ,k

(5.69)

n=1

m=1

(sin suma en k) donde las componentes fsicas de la conexion se han estudiado antes en este captulo.

5.3.

Vector aceleraci
on

Como aplicacion directa de la derivada absoluta a lo largo de una curva veamos la expresion
del vector aceleracion de una partcula puntual en coordenadas generalizadas. Supongamos un
movil cuya posicion esta contenida en una cierta variedad diferenciable n-dimensional descrita por
las coordenadas generalizadas y i . La posicion de este movil esta descrita
por la curva parametrica

r(), dada en coordenadas por las funciones y 1 (), y 2 (), . . . , y n () , donde el parametro juega el
papel de tiempo. En el captulo precedente vimos que el vector velocidad de este movil esta dado
por v = y i ti , donde y i representa la derivada respecto del parametro y los ti forman la base
natural correspondiente a este sistema de coordenadas. El vector aceleracion esta dado por la
derivada respecto al tiempo del vector velocidad, estando esta derivada evaluada a lo largo de la
trayectoria del movil. Denotando como a el vector aceleracion tenemos que
a=

dv
= v ;j v j
d

(5.70)

para calcular esta expresion aplicamos la regla de la cadena

dv
dti
ti
= yi ti + y i
= yi ti + j y i y j
d
d
y

(5.71)

Expresando la variacion de los vectores de la base por medio de los smbolos de Christoffel este
resultado puede escribirse como


(5.72)
a = yk + kij y i y j tk

donde yi denota la segunda derivada respecto de . En consecuencia vemos que las componentes
del vector aceleracion a = ak tk estan dadas por
ak = yk + kij y i y j = v k + kij v i v j
y la expresion en coordenadas generalizadas de la conocida ley de Newton F = ma es


f k = m yk + kij y i y j

(5.73)

(5.74)

Esta forma de expresar la ley de Newton es mas complicada que la habitual en coordenadas cartesianas, pero tiene la gran ventaja de ser valida independientemente del sistema de coordenadas
empleado, lo que hace posible la comparacion de resultados entre observadores que empleen sistemas
de coordenadas distintos.

105

5.4. PROBLEMAS

5.4.

Problemas

1. Verificar la relacion ec. (5.12).

2. Verificar la relacion ec. (5.13).
3. Verificar la relacion ec. (5.14).
4. Verificar la relacion ec. (5.15).
5. Verificar la relacion ec. (5.17).
6. Verificar la relacion ec. (5.18).
7. Verificar la relacion ec. (5.19).
8. Verificar la relacion ec. (5.21).
9. Verificar la relacion ec. (5.22).
10. Calcular los smbolos de Christoffel de primera y segunda especie y fsicos correspondientes
al espacio 3 Eucldeo en coordenadas cartesianas.

11. Calcular los smbolos de Christoffel de primera y segunda especie y fsicos correspondientes
al espacio 3 Eucldeo en coordenadas cilndricas.

12. Calcular los smbolos de Christoffel de primera y segunda especie y fsicos correspondientes
al espacio 3 Eucldeo en coordenadas esfericas.

13. Deducir la ley de transformacion del tensor de curvatura de Riemann bajo un cambio de
coordenadas.
14. Dado el escalar f , demostrar que f;i ti define un objeto invariante bajo cambios de coordenadas, es decir, un tensor.
15. Verificar la ley tensorial correspondiente para los casos de un vector covariante y uno contravariante.
16. Las derivadas parciales tradicionales de una funcion escalar conmutan f,ij = f,ji . Que puede
decirse en este sentido sobre las derivadas covariantes cruzadas? Se cumple la relacion f;ij =
f;ji ? Razone la respuesta.
17. Calcule la expresion del vector aceleracion en
cas y esfericas.

R3 Eucldeo en coordenadas cartesianas, cilndri-

18. Exprese los resultados del ejercicio anterior en componentes fsicas.

5.5.

Bibliografa

Para este captulo se ha consultado principalmente [1], [2], [7] , [8] y [13].