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Criterios de movilidad

Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano


Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un
mecanismo, es el
nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo. La
movilidad
de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del
par) que se
deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posicin en
particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarn ms
adelante,
es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un
recuento del
nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definicin equivalente de movilidad se puede expresar como, el nmero
mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los
eslabones
de un mecanismo.
Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el
mostrado
en la figura 1a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas x y y del punto P
junto con el ngulo forman un conjunto independiente de tres parmetros, los
cuales a su vez sirven al
describir la posicin del punto. La figura 1b muestra dos eslabones desconectados
con
movimiento plano.
Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen
un total de
seis grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de revoluta, como se
muestra en la
figura 1c, el sistema formado tendr slo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los eslabones
podran ser, por
ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ngulo 1 y el ngulo 2.
Hay muchos otros parmetros que podrn utilizarse para especificar la posicin
de estos
eslabones pero slo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes, la posicin
de cada
punto en ambos eslabones queda determinada.


Figura 1 Movilidad o grados de libertad

Para desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier
mecanismo plano podemos utilizar la siguiente lgica derivada del ejemplo anterior.
Antes de conectarse entre s, cada eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de
libertad cuando se mueven en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar
este ltimo, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad
antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un
grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer
dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restriccin. Cuando las restricciones de todas las
articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no
conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. Cuando se
usa J1, para denotar el nmero de pares de un solo grado de libertad y J2 para el
nmero de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante m de un
mecanismo plano de n eslabones est dada por:
M =3(n-1)-2J1-J2
Escrita en esta forma, la ecuacin 2.1 se conoce como criterio de Kutzbach para la
movilidad de
un mecanismo plano, en la que:
M = movilidad o nmero de grados de libertad
n = nmero total de eslabones, incluyendo al fijo
J1 = nmero de pares de un grado de libertad
J2 = nmero de pares de dos grados de libertad.
Su aplicacin se ilustra para varios casos simples en las figuras
Figura 2 Aplicacin del criterio de movilidad de Kutzbach

Figura 3 Aplicacin del criterio de Kutzbach a estructuras


Si el criterio de Kutzbach da m > O el mecanismo posee m grados de libertad.
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada
Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2 d
Si m = 0, como sucede en la figura 2 a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.

Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y
forma una estructura estticamente indeterminada. En la figura 3b se ilustra el caso. En la figura 3
se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se deben de contar
dos articulaciones; una conexin de esta ndole se trata como si fueran dos pares separados pero
concntricos.
En la figura 4 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados de
libertad. Se debe prestar especial atencin al contacto (par) entre la rueda y el eslabn fijo que
aparece en la figura 4b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los
eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinacin de cremallera-engrane) o
si la friccin fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulacin se
contara como un par con un grado de libertad, puesto que slo se tendra la posibilidad de un
movimiento relativo entre los eslabones.
En los mecanismo con movimiento plano generalmente slo se encuentran cuatro tipos de
uniones: la unin giratoria o de revoluta, la prismtica y la de contacto rodante, cada una con un
solo grado de libertad y la unin de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.
Figura 4 Mecanismos con pares de dos grados de libertad.
Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducir a resultados incorrectos. Ntese que en la
figura 5a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = O . No
obstante, si el eslabn 5 se coloca como se indica en la figura 5b, el resultado es un
eslabonamiento de doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuacin
(2.1) seala que se trata de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene slo cuando se
logra la geometra de paralelogramo.


Figura 5
Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin tan sencilla Para
evitar excepciones, sera necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el
criterio sera muy complejo y resultara intil en la etapa inicial del diseo, cuando es muy
probable que se desconozcan an las dimensiones.


Mtodos para estructurar los mecanismos planos
Mtodo de malla
Consiste en formar mallas o grficos, formados por vrtices y lados, los vrtices representan los
eslabones de los mecanismos y los lados las maneras en que se unen los eslabones, es decir, los
pares cinemticos.
El mtodo de malla permite la utilizacin de otro tipo de pares.