CINEMATICA DE CUERPOS RGIDOS

2.1 INTRODUCCIN

En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido.
Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido pueden agruparse de manera
conveniente en la forma que sigue:

El cuerpo rgido
El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo
ideal en el cual las partculas que lo componen no modifican su posicin relativa
entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que est sometido. Es decir,
ninguna fuerza y/o torque que acte sobre el slido rgido ser capaz de
modificar la distancia que guarda cada una de las partculas que componen al
slido con todas las dems. Esta es su caracterstica distintiva.
Comenzaremos por estudiar la cinemtica del slido rgido.

Traslacin pura
El cuerpo rgido puede tener un movimiento de traslacin pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de las partculas que componen al
slido, en cada instante de tiempo, son iguales (tener presente que la velocidad es
un vector; esto implica que el mdulo, la direccin y el sentido de la velocidad son
iguales para todas las partculas en un instante dado).
En general, el movimiento del slido
ser curvilneo y, por lo tanto, tendr
componentes de aceleracin tangencial
y normal.
Rotacin pura
Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin alrededor de un eje,
decimos que el movimiento es de rotacin pura; en este caso, las trayectorias de
todas las partculas del slido son circunferencias concntricas; la velocidad de
cada partcula tendr la direccin y sentido del vector tangente a la circunferencia
en cada instante de tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas
partculas que integran el slido no sern las mismas; la nica velocidad
comn ser la velocidad angular del cuerpo.
Movimiento roto-traslatorio
El slido rgido puede trasladarse y rotar simultneamente. En esta circunstancia,
diremos que el movimiento es roto-traslatorio; es el movimiento ms general que
puede tener. Un tpico ejemplo del movimiento roto-traslatorio lo constituye el
movimiento de la Tierra1: se traslada en una rbita elptica alrededor del Sol y
simultneamente gira en torno a un eje que pasa por sus polos.
a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio
Supongamos que un cuerpo rgido de forma cualquiera est efectuando, con
relacin a un observador inercial fijo a su sistema de referencia, un movimiento
roto-traslatorio, como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es
el vector posicin de









2.2.- TRASLACIN

Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que
A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura 15.7a). Al denotar,
respectivamente, por los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema
de referencia fijo y mediante al vector que une a A Y B, se escribe:

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin
pura de traslacin, el vector debe mantener una direccin constante; su magnitud
tambin debe ser constante ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De
tal modo, la derivada de es cero y se tiene:

Al diferenciar una vez ms, se escribe:

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado (figura 15.7b y c).

En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian en
direccin, as como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslacin
rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas
paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin
durante el movimiento completo.
2.3.- ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO
Se considera el movimiento de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un
eje fijo.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se
indica en la figura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P.
El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una
distancia infinitesimal ds=rdq en el tiempo dt es

Fsenf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo
largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya
que es perpendicular al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza
por el radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo q es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de
rotacin M=Ia , y la definicin de velocidad angular y aceleracin angular.
Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El
trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en
rotacin alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.





2.4.- MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO


Cuando un cuerpo se sujeta a un movimiento plano general, experimenta una
combinacin de una traslacin y una rotacin. La traslacin ocurre dentro de un
plano de referencia, y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano
de referencia.

Un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una
traslacin y una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pisa recta (Figura 15.12). A
lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido,
respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podra
obtenerse mediante una traslacin que llevara a A y a B hacia A2 y B1 (La lnea
AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B
a B2.Aunque el movimiento de giro original difiere de la combinacin de traslacin y
rotacin cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento
original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinacin de
traslacin y rotacin simultneas.

Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual
representa una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista
horizontal y una vertical, respectivamente. Este movimiento puede sustituirse por
una traslacin en una direccin horizontal y una rotacin alrededor de A (figura
15.13) o por una traslacin en una direccin vertical y una rotacin alrededor de B
(Figura 15.13b)