Gijon - Abril 2003 1

Tema 3
Anlisis de Sistemas en el
Dominio del Tiempo
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 2
Indice
3.1. Analisis de los sistemas
3.2. Respuesta impulsional
3.3. Respuesta a un escalon
3.4. Respuesta a una seal cualquiera
3.5. Estabilidad
3.6. Sistemas de primer orden
3.7. Sistemas de segundo orden
3.8. Sistemas de orden superior
3.9. Retardo puro
3.10. Criterio de estabilidad de Routh
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 3
Anlisis de los Sistemas
Conocido el modelo matematico del sistema se realiza el analisis de su
comportamiento dinamico.
Se utilizan seales de excitacion sencillas y con transIormada de Laplace.
El analisis se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de
la frecuencia.
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
o(t)
|
t
u
0
(t)
1
1 t
I(t)
1
1 t
I(t)
1
I(t)
M
t
-M
t/e 2t/e
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 4
Respuesta impulsional
Seal de excitacion: Impulso de Dirac
Respuesta del sistema: g(t)
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
o(t)
|
1 ) (
) ( ) (
=
=
s X
t t x o
) ( )| ( | ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1
t g s G L t v
s G s G s X s Y
= =
= =

Formas de respuesta
tipicas ante un impulso
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 5
Respuesta a un escaln
Seal de excitacion: Escalon unitario
Respuesta del sistema: Integral de g(t)
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
s
s X
t u t x
1
) (
) ( ) (
0
=
=
}
=
(

=
= =

t
t
0
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
d t g
s
s G
L t v
s
s G
s G s X s Y
t
u
0
(t)
1

Formas de respuesta
tipicas ante un escalon

REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 6
Respuesta a una seal cualquiera
Seal de excitacion: x(t)
Respuesta del sistema:
1. Se calcula la TransIormada de Laplace de la entrada: X(s)L|x(t)|
2. Se obtiene la Funcion de TransIerencia que sirve de modelo del sistema: G(s)
3. Se calcula la TransIormada de Laplace de la salida: Y(s)X(s)G(s)
4. Se obtiene la AntitransIormada de Laplace de Y(s): y(t)L
-1
|Y(s)|
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)

= = =
=
} }
t t
d x t g d g t x t g t x t v
s G s X s Y
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( * ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t t t t
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 7
REGULACIN AUTOMTICA
Estabilidad (I)
Un sistema de control esta en estado de equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbacion o entrada, la salida permanece en el mismo estado.
y(t)
t
y(t)
t
Estable
G(s)
g(t)
t
o(t)
|
Inestable
G(s)
g(t)
t
o(t)
|
Un sistema es estable si ante seales de entrada o perturbaciones
acotadas produce salidas acotadas y regresa a un estado de equilibrio.
Gijon - Abril 2003 8
Gijon - Abril 2003 9
Estabilidad (II)
( )
( )

e
>
+
+
=
+ + + +
+ + + +
=
[
[
=
=

(polos) r denominado del raices las son

(ceros) numerador del raices las son
,
...
...
) (
1
1
1
1
1 0
1
1
1 0
i
f
i f
n
i
i
m
f
f
s
n n
n n
m m
m m
p
:
C p :
m n
p s
: s
K
a s a s a s a
b s b s b s b
s G
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
-p
1
real polo un es raiz La
) ( ) (
L
1
) (
Orden Primer de Sistema un de Ejemplo
1 1
0

1 -
o
o
o
= =
=
+
=

p s
t u e t g
s
s G
t
conjugados complejos polos dos son raices Las
) ( ) sen(
1
) (
L
) (
1

1
) (
complejos polos con Orden Segundo de Sistema un de Ejemplo
2 , 1 2 , 1
0

1 -
2 2 2
f p s
t u t e t g
s b s a s
s G
t
| o
|
| | o
o
= =
=
+ +
=
+ +
=

Re
Im
-z
1
-p
1
-p
2
-p
3
-z
2
-z
3
-p
4
polos
ceros
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 10
Estabilidad (III)
Re
Im
-o
-p
1
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-p
1
Re
Im
-o
-p
1
Re
Im
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
t
g(t)
t
g(t)
t
g(t)
g(t)
t
g(t)
t
g(t)
t
ESTABLE
INESTABLE
LIMITADAMENTE ESTABLE
ESTABLE
MARGINALMENTE ESTABLE
INESTABLE
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 11
Estabilidad (IV)
Re
Im
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
|
-|
-p
1
-p
2
Re
Im
-o
-p
1
Re
Im
-o
-p
1
t
g(t)
t
g(t)
g(t)
t
g(t)
t
g(t)
t
g(t)
t
g(t)
t
Atenuacion mas rapida
(Transitorio mas corto)
Menor Irecuencia
Menor Irecuencia
REGULACIN AUTOMTICA
Atenuacion mas rapida
(Transitorio mas corto)
Gijon - Abril 2003 12
Estabilidad (V)
Un sistema es estable si todos sus polos estan situados en el semiplano complejo
negativo.
Un sistema es inestable si algun polo esta situado en el semiplano complejo positivo
o si existen polos multiples en el eje imaginario o en el origen.
Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen, estando los
demas situados en el semiplano negativo.
Un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (no multiples) de
polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los restantes polos
situados en el semiplano negativo.
Los polos situados en el semiplano negativo originan respuestas que se atenuan
tanto mas rapidamente, cuanto mas alejados esten del eje imaginario. Se denominan
en general 'polos dominantes aquellos que estan mas cerca del mencionado eje.
Los polos complejos conjugados dan lugar a respuestas cuyas oscilaciones son de
Irecuencia tanto mas elevada cuanto mayor sea su distancia al eje real.
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 13
Sistemas de Primer Orden (I)
Respuesta impulsional: X(s)1
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
s T
K
s G
1
) (
+
=
Respuesta a un escalon: X(s)1/s
t
y(t)
T
0,37K/T
K/T
Respuesta a una rampa: X(s)1/s
2
t
y(t)
T
0,63K
K
3T
0,95K
Tangente en el origen
(pendiente K/T)
t
y(t)
T
-KT
(pendiente K)
T
K: ganancia estatica o en regimen permanente
T: constante de tiempo
REGULACIN AUTOMTICA
) ( )| ( | )| ( | ) (
0
1 1
t u e
T
K
s G L s Y L t v
T
t

= = =
) ( ) 1 (
) (
)| ( | ) (
0
1 1
t u e K
s
s G
L s Y L t v
T
t

=
(

= =
) ( | ) ( |
) (
)| ( | ) (
0
2
1 1
t u e T K T t K
s
s G
L s Y L t v
T
t

+ =
(

= =
Gijon - Abril 2003 14
Sistemas de Primer Orden (II)
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
s T
K
s T
s T
K
s T
s T K
s G
N
N
1

1 1
) 1 (
) (
+
+
+
=
+
+
=
s T
s T K
s G
N
1
) 1 (
) (
+
+
=
Respuesta a un escalon: X(s)1/s
t
K
K/T
Tangente en el origen
(pendiente K/T)
Respuesta del
sistema sin el cero
Derivada de la otra curva
t
y(t)
K
KTN/T
t
y(t)
K
KTN/T
t
y(t)
K
KTN/T
Re
Im
-1/T
-1/T
N
Re
Im
-1/T
-1/T
N
Re
Im
-1/T -1/T
N
a) T
N
~T
b) T~T
N
~0
c) T
N
0
NOTA: Si el cero esta proximo al origen
el Iactor ,KT
N
/T, aumenta peligrosamente
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 15
Sistemas de Segundo Orden (I)
b s a s
K
s s
K
s s
K
s G
s
n n
n n
n
+ +
=
+ +
=
+ +
=

1
2

1
2

) (
2
2
2
2 2
2
e

e
e e
e
K: ganancia estatica
T2/e
n
: constante de tiempo
~0: coeIiciente de amortiguamiento
e
n
~0: Irecuencia natural del sistema
o~0: constante de amortiguamiento o
Iactor de decrecimiento
Si 1, e
d
: Irecuencia amortiguada
d
n d
n n
n n
f s
s
s s
e o
e e e o

e e
e e

1
: conjugadas
complejas son raices las 1 Si
1
: son sistema) del
(polos polinomio del raices Las
0 2
2 , 1
2
n
2
2 , 1
2 2
=
= =
<
=
= + +
Si a,b~0, el sistema
es estable
Re
Im
-o
-e
d
e
d
e
n
u
u cos =
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 16
Sistemas de Segundo Orden (II)
2 2
2
2

) (
n n
n
s s
K
s G
e e
e
+ +
=
a) Si ~1: dos raices reales
b) Si 1: una raiz doble
c) Si 01: dos raices complejas conjugadas
d) Si 0: dos raices imaginarias puras
Re
Im
1 0
0 1
~1 ~1 inI
inI
1

=
= + +
1
0 2
2
2 , 1
2 2
e e
e e
n n
n n
s
s s
1
2
2 , 1
= e o
n
s
n
s e o = =
2 , 1
d
f s e o
2 , 1
=
n d
f f s e e
2 , 1
= =
Re
Im
s
1
s
2
a)
Re
Im
-o
b)
Re
Im
-o
e
d
-e
d
c)
Re
Im
e
d
-e
d
d)
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 17
Sistemas de Segundo Orden (III): respuesta impulsional
a) Si ~1: sistema sobreamortiguado
b) Si 1: sistema criticamente amortiguado
c) Si 01: sistema subamortiguado
d) Si 0: sistema sin amortiguamiento
) ( ) sen(
1

) (
0

2
t u e t
K
t v
t
d
n o
e

=
) ( ) (
0
2
t u e t K t v
t
n
n
e
e

=
2 1
2 2
2
2

) (
s s
B
s s
A
s s
K
s G
n n
n

=
+ +
=
e e
e
| | ) ( ) (
0

1
t u e B e A t v
t s t s
+ =
1 2

2

= =

e
n
K
B A
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
0 y(t)
0.2
1
2
) ( ) sen( ) (
0
t u t K t v
n n
e e =
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 18
Sistemas de Segundo Orden (IV): respuesta a un escaln
a) Si ~1: sistema sobreamortiguado
b) Si 1: sistema criticamente amortiguado
c) Si 01: sistema subamortiguado
d) Si 0: sistema sin amortiguamiento
) ( ) sen(
1
1 ) (
0
2

t u t
e
K t v
d
t
(
(

u e

o
) ( | ) 1 ( 1 | ) (
0

t u e t K t v
t
n
n
e
e

+ =
) (
1 2
1 ) (
0
2

2
1

1
2
t u
s
e
s
e
K t v
t s t s
n
(
(

(
(

+ =

e
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
0 y(t)
0.2
1
2
K
) ( )| cos( 1 | ) (
0
t u t K t v
n
e =
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 19
Sistemas de Segundo Orden (V)
(aprox.)
2
1
: retardo de Tiempo
(aprox.)

: iento establecim de Tiempo

1
: pico de Tiempo
1
: subida de Tiempo
|| 100 || 100 || 100 || 100
: acion Sobreoscil
2
2
cotg

2
1

n
d
n
s
d
n
p
d
n
r
d
p
t
t
t
t
A
A B
e e e M
e

o
t
e
t
e
t
e
t
e
u t
e
u t
u t e
o t

t
+
=
= =
=

= = = =

Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
y(t)
A5 A
B
Regimen
permanente
Regimen
transitorio
t
s
t
p
t
r
t
d
d
e
t 2
d
e
t 3
d
e
t 4
Entrada en regimen
permanente
Pico de sobreoscilacion
0.9A
0.5A
0.1A
Ritmo de decrecimiento

=
=
=
M K A
s
M
s X
t u M t x

) (
) ( ) (
0
1 0 < <
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 20
Sistemas de Segundo Orden (VI): respuesta a una rampa
2
0
) ( ) ( ) (
s
M
s X t u t M t x = =
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
t
y(t)
T
-KMT
(pendiente KM)
x(t)
(pendiente M)
n
T
e
2
=
n
M K
e
2

REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 21
t
b) Derivada de a)
y(t)
K
d)
c)
a) Sistema sin cero
Sistemas de Segundo Orden (VII): cero adicional a polos complejos
Y(s) X(s)
G(s)
x(t) y(t)
g(t)
2 2
2
2 2
2
2


2

) (
n n
n
N
n n
n
s s
K
s T
s s
K
s G
e e
e
e e
e
+ +
+
+ +
=
Respuesta a un escalon: X(s)1/s
NOTA: Si el cero esta proximo al origen
el Iactor T
N
aumenta peligrosamente y los
eIectos del cero son mas notables
2 2
2
2
) 1 (
) (
n n
N n
s s
s T K
s G
e e
e
+ +
+
=
Re
Im
a)
Re
Im
b)
Re
Im
c)
-1/T
N
Re
Im
d)
-1/T
N
T
N
~0: El sistema es mas
rapido y menos amortiguado:
Mp|, t
p
+ y normalmente t
s
|
T
N
0: El sistema presenta
inicialmente una respuesta
negativa: Mp|, t
p
| y
normalmente t
s
|
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 22
t
y(t) e)
K
a) Sistema sin cero
b) Derivada de a)
I)
d)
c)
Sistemas de Segundo Orden (VIII): cero adicional a polos reales
Respuesta a un escalon: X(s)1/s
Re
Im
e)
-1/T
N
Re
Im
f)
-1/T
N
Re
Im
a)
Re
Im
d)
-1/T
N
Re
Im
c)
-1/T
N
Re
Im
b)
T
N
~0: El sistema puede presentar un pico de
sobreoscilacion tanto mayor cuanto mayor es T
N
T
N
0: El sistema presenta inicialmente una
respuesta negativa
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 23
Y(s) X(s)
x(t) y(t)
2 2
2
2

n n
n
s s
K
e e
e
+ +
t
y(t)
K
d)
a)
b)
c)
Respuesta a un escalon: X(s)1/s
Los eIectos son opuestos a los que tendria un
cero en la misma posicion. El sistema se hace
mas lento y amortiguado.
) 2 )( 1 (

) (
2 2
2
n n d
n
s s s T
K
s G
e e
e
+ + +
=
Re
Im
a)
Re
Im
b)
-1/T
d
Re
Im
c)
-1/T
d
Re
Im
d)
-1/T
d
Sistemas de Segundo Orden (IX): polo adicional
Si el tercer polo esta mas cerca
del origen, pasa a tener un
eIecto dominante sobre la
respuesta del sistema.
s T
d
1
1
+
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 24
Gijon - Abril 2003 25
Sistemas de Orden Superior (I)
Respuesta en Regimen Permanente: Ganancia estatica
) 0 que (siempre ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
= = = = = =

N K
a
b
s G lim s G s X s lim t v lim v
n
m
s s t
Respuesta Transitoria:
Depende de que polos y ceros tengan mayor eIecto sobre la respuesta del sistema.
Los dominantes seran los mas cercanos al eje imaginario.
Se tratara de conseguir un sistema que, siendo de un orden inIerior, reproduzca sin
demasiado error la respuesta del sistema de partida
[ [
[ [
= =
= =

(
(

|
|
.
|

\
|
+ + +
(
(

|
|
.
|

\
|
+ + +
=
+ + + +
+ + + +
=
L
l
R
r nr nr
r
l
N
P
p
Q
q nq nq
q
p
n n
n n
m m
m m
s
s s T s
s
s s T K
a s a s a s a
b s b s b s b
s G
1 1
2
1 1
2
1
1
1 0
1
1
1 0

2
1 ) 1 (

2
1 ) 1 (
...
...
) (
e e

e e

Ante una entrada escalon unitario: X(s)1/s

REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 26
Sistemas de Orden Superior (II)
Criterios de Reduccion
Despreciar el eIecto de aquellos polos y ceros que presenten una componente real (o)
al menos seis veces superior a la componente real de los polos dominantes (o
dom
).
Despreciar el eIecto de aquellos polos y ceros que cumplan que la distancia de
separacion entre ellos medida sobre el eje real (, o
p
- o
z
,) sea inIerior a 1/6 del valor de
la componente real de los polos dominantes (o
dom
).
Mantener la ganancia estatica.
Puntualizacion: Los criterios anteriores no siempre son validos (solo aplicable para
el analisis en el dominio del tiempo de sistemas estables). Se debe comparar la respuesta del
sistema de partida y del sistema de orden reducido para comprobar la Iiabilidad de la
aproximacion.
-o
dom
-6o
dom
o
dom
/6
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 27
Retardo Puro (I)
| | | | ) ( ) ( L ) ( L ) ( )| ( | L ) (

s X e T t x t v s Y t x s X
s T
= = = =
t
x(t)
t
y(t)x(t-T)
T
Y(s) X(s)
x(t) y(t)
G(s)e
-Ts
Retardo T
T tiempo de retardo
No es una Iuncion racional, lo que imposibilita el estudio de la
estabilidad de sistemas que incluyan algun Retardo Puro por los
metodos vistos en este capitulo. En algunos casos se buscan Funciones
de TransIerencia racionales como aproximacion a su comportamiento y
que permitan Iacilitar su estudio.
s T
e s G

) (
X(s)
Y(s)

= =
REGULACIN AUTOMTICA
Gijon - Abril 2003 28
Retardo Puro (II) Y(s)e
-Ts
U
o
(s) U
o
(s)
G(s)e
-Ts
u
o
(t) y(t)u
o
(t-T)
Retardo T
Respuesta a un escalon:
t
y(t)
1
T
t
y(t)
1
-1
T
t
y(t)
1
T
t
y(t)
1
T
s T
e s G

) (

=
s T
s G
1
1
) (
+
~
s T
s T
s G
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
) (
+

~
2 2
2 2
) 8 / ( ) 2 / ( 1
) 8 / ( ) 2 / ( 1
) (
s T s T
s T s T
s G
+ +
+
~
a)
b)
c)
d)
a)
b)
c)
d)
Re
Im
-2/T 2/T
Re
Im
-1/T
Re
Im
2/Tj2/T
2/T-j2/T
-2/Tj2/T
-2/T-j2/T
b)
c)
d)
REGULACIN AUTOMTICA
...
2

! 3
1
2

! 2
1
2

1
...
2

! 3
1
2

! 2
1
2

1
) (
3 2
3 2
2

+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ +
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
= = =

s T s T s T
s T s T s T
e
e
e s G
s T
s T
s T
Gijon - Abril 2003 29
Criterio de Estabilidad de Routh
Indica si existen raices con parte real positiva en un polinomio:
1) a
i
, a
i
~0 (es decir, todos con el mismo signo y sin nulos)
2) Se construye la siguiente tabla:
1
1
2 1
4 3 2 1
4 3 2 1
7 5 3 1
6 4 2 0
0
1
2
3
2
1
... ... ...
...
...
...
...
...
w
v
u u
c c c c
b b b b
a a a a
a a a a
s
s
s
s
s
s
s
n
n
n
n

=
(

=
(

=
(

=
(

=
3 1
5 1
1 1
3 1 5 1
2
2 1
3 1
1 1
2 1 3 1
1
7 1
6 0
1 1
7 0 6 1
3
5 1
4 0
1 1
5 0 4 1
2
3 1
2 0
1 1
3 0 2 1
1
1
1
...
1
1
1
b b
a a
b a
b a a b
c
b b
a a
b b
b a a b
c
a a
a a
a a
a a a a
b
a a
a a
a a
a a a a
b
a a
a a
a a
a a a a
b
0 ...
1
2
2
2
2
1
1 0
= + + + + + +


n n n
n n n
a s a s a s a s a s a
El sistema que tenga
como denominador ese
polinomio, sera estable
si todos los a
i
~0 y todos
los coeIicientes de la
primera columna de la
tabla son tambien
estrictamente positivos.
El polinomio tiene
tantos polos con parte
real positiva como
cambios de signo se
producen en la primera
columna de la tabla
REGULACIN AUTOMTICA