Manual Festo

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REA ELECTROMECNICA


MECATRNICA


INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS


JORGE MATEO HERNANDEZ


MANUAL FESTO


RENE ASIAIN SOTO




24 de mayo de 2013
Manual Festo

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Contenido
Introduccin: ................................................................................................................................ 2
Mdulos: ................................................................................................................................... 3
Hola mundo FST: ........................................................................................................................ 6
Comandos estndar: ............................................................................................................. 16
Step (paso): ........................................................................................................................ 17
Frases: ................................................................................................................................ 18
La instruccin STEP:............................................................................................................. 19
Utilizacin de temporizadores: ............................................................................................. 22
In touch: ..................................................................................................................................... 24
Agregar un boton ................................................................................................................... 31
Hacer un volteo con ciclo...................................................................................................... 32
Cuadro Loco .......................................................................................................................... 34
La PC...................................................................................................................................... 36
Creacin de un bastn 180: ................................................................................................. 38
Simulacin de llenado: .......................................................................................................... 40
Subrutinas dentro de In touch: ................................................................................................. 41
Hacer un Men: ......................................................................................................................... 43
Ipc data server: .......................................................................................................................... 44
Conclusiones: ........................................................................................................................ 46
Referencias: ....................................................................................................................... 46


Introduccin:

En este manual se aprender como hacer un hola mundo desde cero en el
software FST 4 y como realizar diversos ejercicios en In touch. Tambin se
explicaran algunos puntos importantes que se deben tomar en cuenta ya sea para
su correcto funcionamiento o para un mejor entendimiento.

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Mdulos:
A) Mdulo Distribution: 200.200.200.12

B) Mdulo Testing: 200.200.200.14
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C) Mdulo prosecing: 200.200.200.16

D) Mdulo Landing: 200.200.200.18
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Hola mundo FST:
1.1 Iniciando el software Win FST 4 otra opcin para buscarlo sera escribiendo
FST 4 sobre el buscador de programas y archivos del men inicio.













1.2 Creacin de un nuevo proyecto............................................









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1.3 se coloca el nombre del proyecto Nuevo (ejemplo):

En la siguiente pestaa se deja tal cual



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1.4 En la barra de FST proyect se selecciona Control Settings (ajustes):

1. 5 En la pestaa de Download (descargar) se selecciona la opcin de Autostart
after download

1.6 En la barra de FST proyect se selecciona con doble clic IO configuration
(configuracin de entradas y salidas)
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1.7 Para agregar o insertar una nueva I/O, se preciona clic derecho del mouse:

1.7.1 En I/O Mudule Entry se selecciona el FC640 y se cierra
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1.8 En la barra de FST proyect se selecciona con doble clic Driver Configuration

1.8.1 Clic derecho sobre la ventana de Driver Configuration en Insert Driver
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1.8.2 En select Driver se escoge: TCPIPFC2 26 TCP/IP Driver for FES Standard

1.8.3 La IP address es 200.200.200.12, que corresponde al mdulo de Distribution
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1.9 En la barra de FST proyect se selecciona con doble clic Allocation List

1.9.1 Clic derecho sobre la ventana Allocation List
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1.9.2 En la ventana Alocation List Entry Registramos los siguientes valores

Absolute Operand:
Letra I, O. Numero 5
Symbolic Operand:
_star
Comment:
Boton Star
Se pueden agregar todas las entradas y salidas que sean necesarias para
realizar el programa que se requiera, las cuales dependern de la cantidad
de accesorios a accionar que contengan los mdulos ya sean motores,
lmparas, sensores, etc.
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Esta ventana puede cerrarse o mantenerse abierta para realizar alguna
modificacin a futuro
1.10 En la barra de FST proyect se selecciona con doble clic derecho, New
program







1.10.1 En esta opcin nos desplegara una ventana donde se puede elegir entre
realizar la programacin una lista de instrucciones o un diagrama de escalera, en
ste manual se elegir la primera opcin que corresponde a lista de instrucciones.
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1.10.2 La siguiente ventana que aparece se deja por defecto

1.10.3 A continuacin saldr la ventana donde se realizara el programa con el
listado de instrucciones denominado P0, es importante tener conocimientos
bsicos de algn lenguaje de programacin tal como, turbo c, borland c++, visual
c, etc. Dado que las instrucciones sern realizadas con sentencias tales como: If,
else, then, etc. Y otras ms que son agregadas al programa FST 4, jmp to (para
saltar hacia otro paso ya sea anterior o posterior entre lneas, solo dentro del
mismo programa), set (para accionar algn dispositivo en el mdulo), reset (para
des accionar algn dispositivo, es la parte opuesta de set).
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Comandos estndar:

Estos comandos estn predefinidos en el programa de FST


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Step (paso):

Para realizar el programa es importante colocar pasos (Step 1, Step 2, Spet 3).

A pesar de que el uso de la instruccin STEP es opcional, la mayora de los
programadores la utiliza.
La instruccin STEP se utiliza para marcar el comienzo de un bloque lgico
de cdigo de programa.
Cada programa en STL puede contener 255 pasos.
Cada paso puede contener una o varias frases.
Se le puede asignar a cada paso de manera opcional una etiqueta o
nombre.
Slo se requiere una etiqueta de paso cuando algn otro paso haga
referencia al primero por medio de una instruccin de salto.

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Frases:
Las frases estn compuestas de la parte que condiciona (IF por ejemplo) y la parte
que ejecuta (THEN SET).
A continuacin un ejemplo:


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La instruccin STEP:

En su forma ms simple, una instruccin STEP incluye al menos una Frase.

STEP Etiqueta del paso, puede ser hasta de 8 caracteres
IF I0.0 Si la I0.0 est activa
THEN SET O0.3 Entonces encender la salida O0.3 y continuar con el
siguiente paso

1.10.4 Por ultimo realizamos la compilacin para verificar si existen errores, una
forma fcil de hacerlo es con las teclas: ctrl+f7 para compilar, f7 para hacer y
construir el proyecto. Otra forma seria con iconos de la parte superior de la
ventana


Para comprobar que este bien conectado al plc se hace lo siguiente en la barra de
opciones:


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Cuando no est conectado con e cabe Ethernet o existe algn error aparecer la
siguiente ventana con un emoticono. Y se puede observar la direccin IP de
modulo, es importante saber a qu modulo se va a cargar el programa.

Para realizar la conexin de la pc al mdulo se requiere un cable tipo Ethernet.

Nota: Es indispensable hacer una conexin de tipo paralelo, esto significa que
deben ordenarse de manera similar en los gabinetes.


Si todo funciona correctamente debe aparecer de la siguiente forma.
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Para el monitoreo en lnea para ver las entradas y salidas que se estn ocupando
del mdulo.



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Utilizacin de temporizadores:

Introduccin:
En el siguiente programa se accionara una lmpara y se apagara, despus de 5
segundos se accionara otra automticamente.
Se genera un nuevo programa.

Se designa un nombre a timer (T1) para e primero.

Y tambin se agrega una lmpara que servir para realizar un ejemplo:





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A continuacin la lista de instrucciones:

STEP 4
IF O0.1 Si la salida O0.1 esta activada
THEN SET O0.2 entonces activar O0.2
SET _timer activar el timer 1
with 5s con 5 segundos de tiempo
STEP 8
IF N _timer Si el timer no est activado
THEN RESET O0.1 entonces reiniciar la salida O0.1









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In touch:

En el men inicio podemos encontrar un acceso directo



2.1.- En el menu Intouch-Aplication manager se elige la tercera opcion dando
doble clic:

3.1.- Para crear un nuevo proyecto se dirige a New Window
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3.1.1.- Saldra una ventana para editar las propiedades y para dar un nombre al
nuevo proyecto: en este caso Hola mundo

3.1.2.- Tambien tenemos que elegir el alto y ancho del area de trabajo donde se
va atrabajar, como algo opcional podemos elegir el color de la ventana que se vaa
generar

Quedando de la forma siguiente
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3.2.1.- En esta vnetana se pueden generar diferentes figuras y formas e incluso
botones que serviran para subrrutinas en programas a futuro , tambien se les
puede dar color.













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4.1.-Para dar animacin a una figura se da doble clic sobre ella y saldr una
ventana as

5.1.-Existen algunas figuras que ya estn en el programa, se puede acceder a
ellas dando clic en el icono Wisards:


5.1.1.- Aparecer una ventana (Wisard Selection) en la cual se selecciona Symbol
Factory


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5.1.2.-en las categoras de la ventana symbol Factory se elige MiningPara hacer
un proyecto donde se mueva un volteo de una esquina a la otra.

Para poder observar el hasta donde va avanzar el volteo podemos agregar una
lnea, es opcional.
NOTA: Dado que el volteo es una figura predefinida por el software In touch se
tiene que desbloquear para poder manipularla y tener acceso a sus propiedades.


5.1.3.- Se da doble clic sobre el volteo y se palomea la opcin HORIZONTAL en
el men LOCATION, que har mover el volteo en forma horizontal de izquierda a
derecha.

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5.1.4.- En la ventana que sale a continuacin se tiene que colocar un nombre a la
variable del volteo y se tienen que definir los pixeles que va avanzar dicho objeto.


5.2.1.- Aparece una ventana en la cual se tiene que dar nombre de la variable,
debe aparecer un cuadro indicando que la variable no existe, de lo contrario todas
las variables del mismo nombre sufrirn las modificaciones que se realicen a la
ltima.

5.2.1.- En la siguiente ventana que aparece al aceptar el cuadro anterior donde se
debe guardar la variable.


5.3.- El tipo de variable que se utilizara por ahora ser de tipo real, para elegirla se
da clic soble el cuadro Type

5.3.2.- En el men Tag Types se elige Memorory Real
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Por ultimo podemos cerrar todas las ventanas anteriores o se da clic en OK sobre
todas ellas.

6.1.1.- Antes de empezar a programar podemos agregar un botn de inico, esto
para poder iniciar el programa con l una vez ya programado, es opcional.
Se busca dentro del icono Wisards, a continuacin e wisard selection y en el men
se elige, Switches..

6.1.2.- Se agrega y se le da un nombre de variable.

7.1.1.- En el menu de desarrollo de desploiega el menu SKIPS y se selecciona la
opcion aplication
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7.1.2.- Doble clic sobre esta opsion para ir a la ventana de la programacion del
volteo.


7.3.1.- Dentro de esta ventana se puden encontrar varias instrucciones
predefinidas por el mismo programa tales como: IF, THEN, ENDIF ELSE. ELSE IF,
etc.

Agregar un boton
8.1.1.- El siguiente programa es para mandar llamar al boton1 y poder activarlo.
IF boton1==1 THEN Si se enciende el boton, entonces
horizontal=horizontal+1; El volteo, variable horizontal, empesara a
funcionar
ENDIF; Termina la instruccin IF


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Hacer un volteo con ciclo
7.3.2.- Para hacer que el volteo pueda camiar en sentido vertical se tiene que
cambiar la configuracion de horizontal a vertical en el menu location, y por tanto
esta sera una nueva variable(vertical).

7.3.3.- Se tiene que tomar en cuenta que el volteo se que se generara sera uno
nuevo por tanto el horizontal (volteo 1) tendr que desaparecerse, en este caso el
programa nos da una opcin con la cual podemos hacer invisible un objeto. Se
har uso de esta funcin para desaparecer el primer volteo. Esta opcin generara
otra variable (auto1).

Nota: En la parte inferior izquierda (Visible State) se elige OFF de lo contrario al
iniciar el programa el volteo 1 (horizontal) estar invisible.
Para los siguientes autos (partes visibles) se escoge la opcin ON as estos
estarn invisibles al iniciar el programa.


8.1.1. Para poder tener una referencia de como iniciar una lnea se deben
condicionar las variables a la distancia que se eligi en At Right End en este caso
30, este nmero servir para lo siguiente.

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IF horizontal==30 THEN Si horizontal es igual a 30 entonces
auto1=1; Se acciona la parte visible (OFF ON) y desaparece
ENDIF; Termina la instruccin IF
IF horizontal==30 THEN Si horizontal es igual a 30 entonces
auto2=1; Se acciona la parte visible (ON OFF) y aparece
vertical
ENDIF; Termina la instruccin IF
IF auto2==1 THEN Si la parte visible fue accionada entonces
Vertical =vertical+1; vertical se acciona y se va hacia arriba
ENDIF; Termina la instruccin IF
IF vertical >= 40 THEN Si vertical es mayor igual a 40 entonces
auto2=0; se apaga la parte visible del volteo 2(vertical)
ENDIF; Termina la instruccin IF

Se repite desde IF horizontal para regresar el volteo a tu origen.
Para hacer un programa cclico se deben hacer al final todas las variables a 0
(cero). No olvide terminar todas las lneas con un punto y coma (;).
vertical=0;
horizontal=0;
horizontal2=0;
vertical2=0;
auto1=0;
auto2=0;
auto3=0;
auto4=0;
vertical2=0;
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8.2.1.- Para comprobar los errores se compila, ya sea en validate, converte u OK.

8.3.1.- Para echar a andar el programa posicionarse en la parte superior derecha

Cuadro Loco
9.1.1.-Este cuadro podr observarse una simulacin de movimiento en forma
diagonal.

9.1.2.- Se seleccionan las dos casillas de Horizontal y Vertical en el men Location





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9.1-3.- En la opcin vertical se da nombre a la variable y la distancia que se quiera
hacia abajo o hacia arriba.

9.1-3.- En la opcin horizontal se da nombre a la variable y la distancia que se
quiera hacia la derecha o la izquierda.


9.2.1.- Programacion: Se agregara un nuevo botn denominado boton2
IF boton2==1 THEN Si el boton2 se acciona entonces
verticalcuadro= verticalcuadro+1; Se acciona verticalcuadro
horizontalcuadro= horizontalcuadro+1; Se acciona horizontalcuadro
IF verticalcuadro >= 30 AND horizontalcuadro >= 30 si las dos variables son
mayores o iguales a 30 entonces
THEN
horizontalcuadro=0; La variable se van a cero por tanto
Ciclar
verticalcuadro=0; La variable se van a cero por tanto
Ciclar
ENDIF; Termina la instruccin IF


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La PC
10.1.1.- En el siguiente ejercicio se har que una PC aumente de tamao y
disminuya cclicamente.

10.1.2.- Se seleccionan las dos opciones del men Object Size.

10.1.3.- Para Height se escoge el porcentaje que se quiera incrementar y se le
designa una variable y una evaluacin que servir despus para poder manipular
la figura.

10.1.4.- Se realiza lo mismo para la opcin de Width


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10.2.1.- Para la programacin se sigue ocupando el boton2 asi que no es
necesario agregar otro, es opcional:
IF boton2==1 THEN Si se acciona el boton2 entonces
pc1=pc1+1; Se acciona pc1
pc2=pc2+1; Se acciona pc2
IF pc1 >= 10 AND pc2 >= 10 Si pc1 y pc2 son mayor igual a 10, entonces
THEN
pc1=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
pc2=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
ENDIF; Termina la instruccin IF















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Creacin de un bastn 180:
11.1.1.- Se creara un bastn que gire 180 grados que sea cclico.
Baston1 Baston2

11.2.1.- Se seleccionan dos opciones del men Miscelaneuous.

Nota: No se puede hacer que un solo basto pueda girar 180 grados cclicamente,
as que tendr que girar uno y desaparecerse para que pueda girar el otro y poder
hacer un ciclo.
11.2.2.- El valor de 100 es para la manipulacin y 180 son el total de grados que
va a girar, X Position: posicin en el eje x, Y position: Posicin en el eje y.

11.2.3.- Se da un nombre de variable (baston1) en este caso.
11.3.1.- se elige una parte visible del basto1 para que aparezca desde un
principio.

11.3.2.- Se da un nombre a la variable y Visible State se coloca OFF.
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11.3.3.- Para el baston2 se hace lo mismo, solo cambia Visible state se coloca
ON, para que el baston2 no se vea al iniciar el programa.

12.1.1.- Para la programacin.
IF boton2==1 THEN Si se acciona el boton2 entonces
baston1=baston1+1; Acciona el baston1
IF baston1 >= 100 Si baston1 es mayor igual a 100 entonces
THEN
bastonvisible=1; Se acciona la parte visible y desaparece el baston1
ENDIF; Termina instruccion IF
IF baston1 >= 100 Si baston1 es mayor igual a 100 entonces
THEN baston2=baston2+1; Acciona el baston2
ENDIF;
IF bastonvisible==1 Si la parte visible ya es igual a 1 entonces
THEN
bastonvisible2=1; el Segundo baston2 se acciona
ENDIF; Termina instruccion IF
IF baston2 >= 100 Si baston2 es mayor igual a 100 entonces
THEN
baston1=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
baston2=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
bastonvisible=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
bastonvisible2=0; La variable se van a cero por tanto Ciclar
ENDIF; Termina instruccion IF
Manual Festo

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Simulacin de llenado:

12.1.1.- En el siguiente ejercicio se va a simular el llenado de un depsito, se
puede hacer igual de cualquier otro objeto.

12.1.2.- El llenado puede ser de forma horizontal o vertical. En el men Percent Fill
se elige una de las dos opciones.


12.1.3.- En la siguiente ventana se tienen varias opciones y complementos,
porcentaje de llenado, rapidez de llenado, direccin y color del llenado.

12.1.4.- Se da un nombre de variable (tubo1) en este caso.
12.2.1.- Para la programacin.

IF boton2==1 THEN Si se acciona el boton2 entonces
tubo1=tubo1+1; Se empieza a llenar el tubo1
ENDIF; Termina instruccin IF



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Subrutinas dentro de In touch:

Ya que ahora se tienen varios programas en diferentes ventanas dentro de In
touch, se pueden utilizar subrutinas que ayuden a ir a la siguiente ventana
mientras que el programa est corriendo. Esto se puede lograr con la ayuda de
botones.
1.- Dentro del programa se generan 2 botones.

2.- Clic derecho sobre uno, para darle un nombre.

3.- En la ventana siguiente se coloca el nombre que se necesite o requiera, en
este caso SIGUIENTE para que al presionar el botn se dirija a la siguiente
ventana para el otro botn ATRAS.

4.- No obstante este botn que se gener no har nada por s solo, se tiene que
direccionar hacia que ventana se quiere que l nos dirija. Para ello se hace lo
siguiente.



Manual Festo

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5.- Despus de dar el nombre se desbloquea


5.- En la ventana de opciones del men, Touch Pushbottons: Elegir Show Window
(mostrar ventana).

6.-Aqu se elige a que ventana se va direccionar cuando se d clic sobre el botn
SIGUIENTE.

7.- se eligi que vaya al programa 2, por lgica esto significa que se est ubicando
el botn en el programa 1.
8.- El botn atrs se direccionara a la ventana de Procesing.


Manual Festo

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Hacer un Men:

1.-Para poder elegir cualquier programa desde una ventana llamada MEN y para
poder regresar a l si se quiere elegir un programa diferente.
2.- En este caso se realizara un men el cual contendr todas las ventanas que se
realizaron (programa 1, programa 2, programa 3, etc.) puede ser de la siguiente
forma

3.- El propsito es que al dar clic (cuando el programa este corriendo) nos lleve al
programa seleccionado.
4. - En el menu touch pushbottons.

5.- Se sigue la misma operacin para cada botn del men que corresponde.

Manual Festo

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Ipc data server:

Introduccin:
Para poder utilizar el software de in touch con los mdulos se tiene que hacer
uso de Ipc data server que ayudara a la interfaz.
1.- Inicio Todos los programas, o en el escritorio se da doble clic en el acceso
directo.

2.- Aparecer una ventana de IPC data server.

3.- Clic sobre la pestaa Config, para configurar el nmero de IPCs en este caso
son 4 el total de mdulos.

Manual Festo

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4.- En la configuracin de IPC 1, se habilita y se palomean todas las casillas.



5.- Para poder usarlos se tiene que hacer una modificacin en las nuevas figuras
de In touch que se quieran utilizar para los mdulos. Los datos que se introdujeron
fueron tipo Memory Real y para que funcione, tal como se explic en el punto
5.3.2 men Tag Types - Memorory Real de la pgina 20 de este manual.

6.- Se elige el tipo entrada/salida discreta.



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Conclusiones:

Estos dos programas son de gran ayuda en las empresas porque sin ellos no se
podran manejar los procesos industriales de forma automtica e in touch no les
mostrara de forma grfica donde se encuentra su producto, otra aplicacin que
tambin podra tener es que si se quiere crear un proceso desde cero sin tener
ninguna maquina sera crearlo virtualmente y dar pauta a hacerlo de forma real,
por ello se deben manejar a la perfeccin.

Referencias:
(Gasper, 2004)