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Laboratorio 1
Control Autom atico
Departamento de Ciencias e Ingeniera de la Computaci on
Camilo Alejandro Neira Guzm an
INGENIER

IA ELECTR

ONICA
ResumenSe implement o el motor DC obtenido en el preinfor-
me en el programa LabView, en donde se realizaron simulaciones
de diferentes entradas, se calcularon distintos valores como el
tiempo de retardo, establecimiento, m aximo pico, etc. Se dise no
un controlador PID por el m etodo gr aco de Ziegler-Nichols y
nalmente a este PID se le plantearon cambios para tener un
optimo desempe no de la velocidad del motor DC.
Index TermsMotor DC, PID, Ziegler-Nichols, Controlador,
Re-alimentaci on.
I. INTRODUCCI ON
Los motores de corriente continua son los m as comunes
y econ omicos, y se pueden encontrar en la mayora de los
juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes jados en la carcasa y una serie de bobinados de
cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen
ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial.
Los motores de corriente continua permiten un amplio rango
de velocidad y pueden proporcionar un alto par-motor con
control m as sencillo y econ omico que cualquier motor de
corriente alterna. En la actualidad los m etodos de control de
velocidad se han ido desarrollando considerablemente y los
mas comunes son el control de velocidad por corriente de
campo y el control de velocidad por corriente de armadura,
que son t ecnicas de control no lineal.
Para poder analizar estos m etodos se requiere del conocimien-
to fsico del sistema, unidades de las constantes que aparecen
en el modelo, selecci on adecuada de las variables de estado
y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales
utilizando la transformada de Laplace y a su vez para poder
observar el comportamiento un simulador el cual para objeto
de estudio se utiliza LabView una herramienta de National
Instruments y el programa SIMULINK de MATLAB para el
c alculo de los coecientes del m etodo Ziegler-Nichols. La
selecci on de variables no es evidente, sino m as bien resulta
de la experiencia en el modelado de sistemas el ectricos y
mec anicos, y as como de la apropiada selecci on de constantes
fsicas como de fricci on, inercia y torque el ectrico.
Finalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de
la simulaci on con el modelo matem atico determinado.
II. PROCEDIMIENTO
Se tiene el modelo DC de la forma:
Figura 1. Modelo para un Motor DC
Del modelo se tienen las ecuaciones que describen el
comportamiento fsico del motor:
J + b = KiL
di
dt
+ Ri = V K (1)
Donde representa la posici on angular del eje del motor,
K es la constante de par y de fuerza contra-electromotriz,
i y V la corriente y el voltaje suministrados al motor y
L, R, J representan la inductancia, la resistencia el ectrica y
el momento de inercia del rotor. Aplicando la transformada
de laplace se obtiene:
s(Js + B)(s) = KI(s) (2)
(Ls + R)I(s) = V (s) Ks(s) (3)
A partir de esta transformaci on se obtiene una funci on de
transferencia entre la velocidad y el voltaje de entrada al motor
de la siguiente manera:
H(s) =

(s)
V (s)
=
K
(Js + b)(Ls + R) + K
2
Rad
seg
V
(4)
Con los valores de: J = 0,01Kg m
2
, b = 0,1N ms, K =
0,01(V/rad/sec&N m/A), R = 1&L = 0,5H, se obtiene
una funci on de transferencia simplicada de la forma:
H(s) =
0,01
0,005s
2
+ 0,06s + 0,1001
(5)
En base a esta funci on de transferencia se desarrolla el
laboratorio.
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II-A. Simulaci on de varias entradas
Se realizan las siguientes simulaciones sobre la funci on de
transferencia para varios tipos de entrada:
Respuesta con entrada escal on.
Respuesta con entrada rampa.
Respuesta con entrada pulso cuadrado con frecuencia de
1Hz hasta 30Hz con pasos de 5Hz.
f(Hz) Periodo
1 1.00
5 0.20
10 0.10
15 0.07
20 0.05
25 0.04
30 0.03
Cuadro I
FRECUENCIAS A UTILIZAR EN EL PULSO CUADRADO.
Se tiene el siguiente esquema en labview y los siguientes
resultados:
Figura 2. Modelo implementado en labview.
Para entrada escal on y rampa:
Figura 3. Respuesta del sistema para entrada escal on.
Para pulso cuadrado de diferentes frecuencias:
Figura 4. Respuesta del sistema para entrada pulso cuadrado.
De las gr acas de simulaci on se pueden obtener valores
como las magnitudes de las se nales de respuesta y los tiempos
de retardo para cada una de las frecuencias usadas con la
entrada de pulsos cuadrados.
f(Hz) |H(s)| t
d
(sec)
1 0.06900 0.00
5 0.05250 0.10
10 0.05050 0.30
15 0.05000 1.10
20 0.04990 1.85
25 0.04995 2.25
30 0.04994 2.60
Cuadro II
MAGNITUD Y RETARDOS PARA DIFERENTES FRECUENCIAS CON PULSO DE
ENTRADA CUADRADO.
II-B. Respuesta Escal on
De la respuesta al impulso se pueden calcular las diferentes
variables como el tiempo de retardo, el m aximo pico, entre
otros. Gracias a un bloque (at sequence structure) especia-
lizado para encontrar estos valores se obtienen los siguientes
resultados:
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Figura 5. Resultados del bloque de simulaci on.
De la gura se puede saber que el sistema presenta un
error estable del 10 % del valor nal, no se presenta un pico
m aximo, el sistema alcanza el 50 % de su valor nal en 1,14
segundos, un tiempo de establecimiento de 4 segundos, y un
retardo de 2,42 segundos.
II-C. Controlador PID (Ziegler-Nichols)
Es necesario implementar un PID usando el m etodo de
Ziegler-Nichols, para controlar la posici on angular del motor,
por lo que es necesario acoplar un integrador a la salida,
debido a que la integral de la velocidad es la posici on, esta
nueva funci on de transferencia se re-alimenta para as obtener
los valores de las constantes de los controladores. Para la
obtenci on de se usa la segunda derivada pues se trata de
un punto de inexi on, para encontrar los valores de estos
coecientes se simula el modelo en SIMULINK pues en este
programa es mas f acil la visualizaci on de la respuesta al
escal on, para as, encontrar con mas exactitud los valores de
los par ametros a y :
Figura 6. Obtenci on de constantes a y .
Por medio de estas gr acas se obtienen los valores:
= 1,75s
a = 0,04
Con estos valores se calcula un controlador PID de la forma:
k
p
=
1,2
a
T
i
= 2
T
d
= 0,5
Los valores de las constantes est an dados por:
k
p
= 30
k
i
=
kp
Ti
= 8,57
k
d
= k
p
T
d
= 26,25
Se simula el sistema con el controlador PID re-alimentado:
Figura 7. Simulaciones del sistema con PID.
De la gr aca se puede observar que al implementar un PID
se mejora en gran medida el tiempo de establiziaci on, tambi en
se eliminara el error en estado estable si hubiera alguno. Por
parte negativa se genera un pico m aximo (aunque en algunas
aplicaciones se puede usar de forma positiva dichos picos),
el cual era nulo antes, como se puede observar en la misma
gura, para observar los efectos del derivador se iguala su
constante a cero obteniendo:
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Figura 8. Simulaci on del sistema con PI.
Se puede observar que el pico m aximo aumenta, por lo que
es necesaria la parte diferencial del controlador, pues este no
esta amplicando el ruido como era de esperarse.
II-D. Controlador de Posici on
En base al controlador adquirido en el punto anterior y
las simulaciones del modelo en el primero punto, es posible
implementar un compensador para controlar la posici on del
motor, sabiendo que el integral proporciona la eliminaci on del
error estable, el proporcional logra llevar el motor a la posici on
deseada en referencia a la entrada al sistema y por ultimo
el diferencial permite eliminar efectos del ruido y mejorar el
tiempo de estabilizaci on, modicando los valores obtenidos
en el punto anterior se obtiene a partir del ensayo y error el
siguiente resultado:
Figura 9. Sistema controlado por PID.
Se puede observar que el sistema se lleva al valor deseado
para una simulaci on con una entrada de un voltio, controlando
as el valor nal de posici on del motor. Se mejora en gran
medida el tiempo de establecimiento pasando de aproximada-
mente 40sec a 10sec, agregando un pico m aximo muy peque no
en comparaci on al observado en el punto anterior. Los valores
del controlador fueron obtenidos a partir del m etodo Ziegler-
Nichols y se fueron disminuyendo hasta obtener valores desea-
dos.
III. CONCLUSIONES
El desarrollo de controladores, ya sean P, PI o PID, por
m etodos visuales como el de Ziegler-Nichols no presentan
la exactitud esperada, debido a que fueron obtenidos gr a-
camente y siempre se presenta error humano, consiguiendo
no los valores preciso de los coecientes y por ende de las
ganancias del controlador, por eso al manipular manualmente
estos valores gracias a la facilidad del programa de LabView
en tiempo real, se perfeccionan estos valores del controlador
hasta obtener los resultados esperados.
El modelo matem atico de la velocidad del motor en funci on
del tiempo obtenido te oricamente, es una funci on del tipo
f(t) = A(1 e
.t
y est a acorde a las gr acas obtenidas en
las simulaciones. La herramienta SIMULINK es muy eciente
para la visualizaci on de la se nal y gracias a esta se permite una
adquisici on mas exacta de los coecientes del m etodo gr aco
de Ziegler-Nichols.
Para trabajos futuros queda la aplicaci on del motor DC de
National Instruments para su medici on y futuro control en
tiempo real de la velocidad del mismo.
IV. BIBLIOGR AFIA
Ogata, K. (1998).

Ingeniera de Control Moderna. 3
a
Ed. Prentice Hall.
Kuo, B. (1996). Sistemas de Control Autom atico. 7
a
Ed. Prentice Hall.