PROBLEMAS DE ANLISIS TEMPORAL

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema VI. Anlisis Temporal
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08
28

1) La figura 2 representa la respuesta del sistema de la figura 1 a entrada escaln
unitario. Determinar los valores de K y

a partir de la curva de
respuesta.
C(s)
) 1 ( + s s
K

+
-
R(s)
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Figura2
Figura1


2) Calcular analticamente los valores significativos y dibujar la respuesta escaln
unitario del sistema de la figura:

S+1
C(s)
2
10
s
+
-



3) Dibujar la respuesta escaln unitario de los siguientes sistemas:

1 2
1
) ( )
5 , 2
25 , 1
) ( )
4
2
) ( )
2
) ( )
2
4
2
3
2 1
+
=
+ +
=
+

=
+

=
s s
s G d
s s
s G c
s
s
s G b
s
s
s G a


4) Obtener el sistema de orden reducido, equivalente al dado en la figura,
razonando la simplificacin. Qu diferencia cabra esperar entre la respuesta
de ambos a entrada escaln unitario?.

2
1
+
s
4 , 0
05 , 0
+
s 3
1
+
s
R(s)
C(s)
+
-





0,254
3
Problemas Tema VI. Anlisis Temporal
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29
5) El sistema de primer orden de la figura 6 a) tiene como respuesta a entrada
escaln unitario la grfica de la figura 6 b). Obtener a partir de dicha respuesta
los parmetros del sistema. Se realimenta el sistema tal y como se indica en la
figura 6 c). Calcular analticamente los parmetros que definen la respuesta
escaln unitario del sistema en bucle cerrado y dibujar la forma de respuesta.


Y(s)
R(s)
) 1 ( + s
k

Y(s)
R(s)
) 1 ( + s
k
) 1 ( + s
k

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0
0.5
1
1.5
2
2.5
3


K
+
-
Y(s)
R(s)
) 1 ( + s
k

K
+
-
+
-
Y(s)
R(s)
) 1 ( + s
k
) 1 ( + s
k

6) Dibujar la respuesta escaln unitario del sistema de la figura 7a) y 7b),
calculando los valores ms significativos de ambas.

5 , 2
5
+
s
R(s) C(s)
Figura 7 (a)
8
6
2
+ +
s s
R(s) C(s)
Figura 7 (b)

7) La grfica de la figura representa la salida de un sistema en respuesta a rampa
unitaria, u(t)=t. A partir de ella, determinar la funcin de transferencia del
sistema, G(s), razonando la respuesta.


0 0.9 1.8 2.7 3.6 4.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
tiempo (seg)
s
a
l
i
d
a

r
a
m
p
a

u
n
i
t
a
r
i
a

Figura 6a
Figura 6b
Figura 6c
Problemas Tema VI. Anlisis Temporal
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30

8) Obtener las funciones de transferencia de los sistemas cuya respuesta escaln
unitario es la que aparece en la figura.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1,5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
K
T
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
1,5
13
0,581

9) La respuesta de la figura corresponde a un sistema de segundo orden cuando
se le excita con un escaln de amplitud 2. Encontrar la funcin de transferencia
de dicho sistema.


0 5 10 15 20
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
area1=2.32
6
area2=0.32
6
3.6sg
Respuesta escaln amplitud 2


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10) El balance de momento - fuerza en un manmetro de mercurio da lugar a la
siguiente ecuacin:
) ( 8 , 0 4
2
2
t p x
dt
dx
dt
x d
= + +
donde x es el desplazamiento de la columna de mercurio respecto a su
posicin de equilibrio y p(t) es la presin variante en el tiempo que acta sobre
el manmetro. Se pide:
a) encontrar la funcin de transferencia, suponiendo que el sistema
parte de su punto de equilibrio
b) qu se puede decir de la respuesta temporal del sistema?. Y de su
amortiguamiento?
c) Calcular la respuesta del manmetro a un cambio en la presin,
t
e t p
4
2 ) (

= :
11) Sea un sistema dinmico cuyo comportamiento viene dado por la siguiente
ecuacin:

x y
dt
dy
K
dt
y d
= + + 4
2
2

a) encontrar la funcin de transferencia y expresarla en la forma
ganancia-ctes de tiempo
b) Discutir de forma cualitativa cmo ser la respuesta del sistema
(independientemente de la entrada de excitacin) en el rango
10 10 K
. Especificar las regiones donde la respuesta
converger y donde no.

12) El comportamiento dinmico de un proceso fsico puede ser representado por
la siguiente funcin de transferencia:

9 3
18
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s s X
s Y
s G
a) despus de un cambio escaln en x(t)=3 u(t), cul ser el nuevo
valor en estado estacionario de y?
b) Por razones fsicas, se requiere que 10 y . Cul es el mayor
cambio escaln en x que el proceso puede tolerar sin exceder sus
lmites?

13) Se ha encontrado la siguiente expresin para la respuesta temporal de un
sistema de segundo orden:

2
3
2
2
2
Qx y
W
KV
dt
dy
W
dt
y d
+ =

a) cul es el efecto en la constante de tiempo efectiva del sistema y
en el coeficiente de amortiguamiento un valor doble de V si se
mantiene W constante?
b) y si W vale el doble y V se mantiene constante?
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32
c) Encontrar la funcin de transferencia
) (
) (
) (
s X
s Y
s G =

14) El comportamiento dinmico de un reactor tipo tanque agitado puede ser
representado por la funcin de transferencia:
1 4
3 , 0
) (
) ( '
) (
'
+
= =
s s C
s C
s G
F
donde C'(s)
representa el incremento en la concentracin de salida (mol/l) y c
F
el de
alimentacin (mol/l). Obtener c'(t) para una perturbacin en c
F
como la
representada en la figura.


c
F
(mol/l)
12
10
4


15) La funcin de transferencia
1
10
) (
) (
) (
+
= =
s s R
s Y
s G representa el modelo de un
proceso descrito en funcin de variables de desviacin. Calcular la respuesta
y(t) a la entrada t t x + =1 ) ( siendo 1 ) 0 ( , 2 ) 0 ( = = x y .

16) La concentracin castica de una corriente de proceso se mide mediante una
clula de conductividad. Para determinar las caractersticas del proceso se
provoca en t=6 un cambio escaln de valor 3 Kg/m
3
en la concentracin
castica que pasa a travs de la clula, c(t). La concentracin medida c
m
(t) es
la de la figura. Determinar la funcin de transferencia entre c
m
y c.


5 6 7 8 9 10 11
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
t (min)
c
m
(
t
)



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17) Sea la entrada de excitacin de la figura, conocida como doble pulso.

h
-h
t
1
2t
1
t
r(t)

a) Calcular R(s)
b)
1
) (
+
=
s
k
s G

Cul ser la respuesta de un sistema de primer orden

a esta entrada? y la de un proceso integrador
s
k
s G = ) ( ?
c) De los resultados obtenidos, qu propiedad especial se puede
deducir que tiene esta seal si se utiliza como entrada a un
proceso?

18) Sea un sistema de control como el de la figura:


K
U(s)
+
-
Y(s)
R(s) E(s)
) 1 )( 1 (
1
2
+ + + s s s s
K
U(s)
+
-
+
-
Y(s)
R(s) E(s)
) 1 )( 1 (
1
2
+ + + s s s s ) 1 )( 1 (
1
2
+ + + s s s s



Para qu rango de valores de K para los que el sistema es estable. Encontrar
el valor de k para el que el sistema es crticamente estable y la frecuencia a la
que oscilar.

19) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de
transferencia en bucle cerrado es
15 8
) 4 ( 20
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
BC
, cul es la respuesta
de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver
analticamente)

a)
t t 8
e 10 e ) t ( y

+ =
b)
t 15 t 8
e 5 e 20 1 ) t ( y

+ =
c)
t 3 t 5
e 10 e 10 ) t ( y

+ =
d)
t 5 t 3
e 10 e 10 1 ) t ( y

=


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20) Examen septiembre 2004. La siguiente ecuacin diferencial representa el
comportamiento dinmico de un sistema cuya entrada es u(t) y cuya salida es
y(t). Calcule la expresin de la funcin de transferencia G(s). Es estable
(justifiquelo)?

0 ) (
) (
5 ) ( 3
) (
2
) (
5
2
2
= + + t u
dt
t du
t y
dt
t dy
dt
t y d


21) Examen septiembre 2004. Un termmetro que se encuentra a temperatura
ambiente (20 C) y se introduce en un recipiente cuya temperatura interior es
10 C. Se recoge la siguiente tabla de medidas las de temperatura marcadas
por el termmetro y tomadas cada segundo:

Tiempo(seg) 0 1 2 3 4 5 6 ... 20 21
T ( C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9 12.3 ... 10 10

Calcular la funcin de transferencia del termmetro. Cul sera la variable de
entrada?, cul la de salida?.


22) Dados los sistemas con funcin de transferencia
) 10 1 (
5
) (
1
s s
s G
+
=
,
) 1 , 0 (
5 , 0
) (
2
s
s G
+
=
,
) 01 , 0 1 )( 1 , 0 1 )( 10 1 (
10
) (
3
s s s
s G
+ + +
=
,
) 1 )( 10 1 (
) 1 (
) (
4
s s
s
s G
+ +

=
,
) 1 , 0 )( 1 (
1
) (
2
5
+ +
=
s s
s G
. Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta
temporal pero justificando la forma de las grficas y las escalas) la respuesta a
escaln unitario de cada uno de esos sistemas. (Por ejemplo para el sistema
con funcin de transferencia
s
s G
5 1
7
) (
+
= , la grfica pedida es la que se
adjunta)


23) Examen septiembre 2004. Sea un sistema realimentado cuya funcin de
transferencia en bucle cerrado es
15 8
) 4 ( 20
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
BC
, cul es la respuesta
de dicho sistema a entrada impulso unitario? (No hace falta resolver
analticamente)

a)
t t 8
e 10 e ) t ( y

+ =
b)
t 15 t 8
e 5 e 20 1 ) t ( y

+ =
c)
t 3 t 5
e 10 e 10 ) t ( y

+ =
d)
t 5 t 3
e 10 e 10 1 ) t ( y

=
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24) Examen Febrero 2005. Dibuje de forma aproximada (sin calcular la respuesta
temporal pero justificando la forma de las grficas y sealando los parmetros
caractersticos de cada sistema) la respuesta a entrada escaln unitario para
cada uno de los siguientes sistemas.

) 10 1 (
5
1
) (
s s
s G
+
=


) 1 . 0 (
5 . 0
2
) (
s
s G
+
=



) 01 . 0 1 )( 1 . 0 1 )( 10 1 (
10
3
) (
s s s
s G
+ + +
=

) 1 )( 10 1 (
) 1 (
4
) (
s s
s
s G
+ +

=



) 1 . 0 )( 1 (
1
5
2
) (
+ +
=
s s
s G













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25) Examen Febrero 2007


1. La figura representa la respuesta de un proceso, y(t), a una entrada conocida r(t):






a) A cul de los diagramas polo-cero corresponde esta respuesta? Justifique la respuesta.

a) b)
c) d)
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-2 -1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
-2 -1 0 1
-3
-2.1
-1
0
1
2.1
3
-2 -1 0 1
-2
-1.25
0
1.25
2
-2 -1 0
-2
-1.25
0
1.25
2



-1 -
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
(s)


r(t)
y(t)
Tiempo
(s)

-1 -
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
(s)


r(t)
y(t)
Tiempo
(s)
Problemas Tema VI. Anlisis Temporal
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b) Identifique la funcin de transferencia, razonando la respuesta































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38

2. Sea un proceso cuyo comportamiento dinmico responde a la siguiente ecuacin
diferencial:



5 , 0
) (
2
) (
2
) (
2
2
= + +
dt
t du
dt
t dy
dt
t y d


Razone cul de las siguientes funciones de transferencia representa a dicho proceso:

a)
2
( )
2 2
s
G s
s s
=
+ +
b)
2
0, 5
( )
2 1
s
G s
s s
+
=
+ +

c)
2
0, 5
( )
2 1
s
G s
s s

=
+ +
d)
2
0, 5
( )
2 2
s
G s
s s

=
+ +