Está en la página 1de 7

Implementacin de Redes Inalmbricas de

Sensores WSN (Wireless Sensor Networks)


para el Monitoreo Estructural
Daniel Omar Buelvas Contreras*, Roberto Carlos Hincapi Reyes*
*Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia.
buelvas.daniel@gmail.com
roberto.hincapie@gmail.com

Abstract This project consists on the
development of a functional prototype based on
Zigbee technology. This model will facilitate
the implementation of a wireless sensor
network interacting in mesh configuration and
applied on structural monitoring. This
network has routing characteristic that allow a
real time sensing of the acceleration produced
in specific sections of a structure.
Resumen- Este trabajo consiste en el desarrollo
de un prototipo funcional basado en la
tecnologa Zigbee, que permite implementar
una red inalmbrica de sensores distribuidos
en configuracin malla, para el monitoreo
estructural. Esta red tiene caractersticas de
enrutamiento, que permiten un sensado en
tiempo real de la aceleracin producida, en
puntos estratgicos de una estructura.
Palabras claves- Aceleracin, enrutamiento,
mesh, monitoreo estructural, sensores, WSN,
Zigbee.
I. INTRODUCCIN
El surgimiento de nuevas tecnologas como Zigbee, ha
dado pie al desarrollo de aplicaciones innovadoras en
campos como el industrial, mdico, agrcola, civil, entre
otros.
Anteriormente, las investigaciones y aplicaciones
desarrolladas en el campo de WSN, se basaban en
topologas punto-punto y/o puntomultipunto. Esto
representaba limitaciones para los alcances de los
estudios hechos sobre esta tecnologa.
En los ltimos aos se han desarrollado investigaciones
orientadas hacia el monitoreo estructural. De all surge
el trmino SHM (Structural Health Monitoring). ste
implica la implementacin de sensores distribuidos
sobre la estructura, mediante redes enmalladas o WSN,
generando alto impacto en los anlisis realizados a las
estructuras y reduciendo los costos de investigacin.
Adicionalmente, se han realizado estudios sobre WSN.
Estos han arrojado resultados satisfactorios,
relacionados con el mejoramiento en el transporte de
datos, en este tipo de redes. Gracias a esto se han
generado tcnicas y protocolos de enrutamiento que
optimizan la eficiencia en las comunicaciones entre
enlaces y reducen la tasa de error en la recoleccin de
datos.
El desarrollo de este proyecto tiene como base la
creacin e implementacin de una red de sensores
inalmbricos distribuidos en configuracin malla, para
el monitoreo de estructuras civiles. El despliegue de
esta red se realizar en un ambiente real, con el fin
analizar su comportamiento, mediante el uso de tcnicas
de enrutamiento. Estas tcnicas permitirn lograr
mayor cobertura de la estructura y evitar
desvanecimiento de enlaces o prdida de nodos en la
red. Con lo anterior se pretende lograr un aporte en el
campo de la investigacin y aplicacin de las WSN en
configuracin malla.
El montaje de esta red inalmbrica de sensores se
realizar con dispositivos totalmente aptos para su
despliegue dentro de la estructura, que permitan la
reconfiguracin de sus parmetros bsicos y faciliten la
adquisicin y transmisin de variables fsicas deseadas
en puntos estratgicos de sta. El nmero mximo de
dispositivos en la red es de seis. stos tendrn adaptado
un sensor de aceleracin para el monitoreo de las
vibraciones en la estructura. Esta medicin puede verse
afectada por factores externos que no sern de
relevancia para el desarrollo de este trabajo.
Adems, se contar con una interfaz grfica de
visualizacin ubicada en el nodo principal, que
permitir conocer y/o almacenar las variables de inters
de la red y realizar labores de administracin.
II. DESARROLLO DEL PROTOTIPO
A. Seleccin del mdulo
La seleccin del mdulo a utilizar en este proyecto
depende, en gran manera, de las necesidades de la
aplicacin a desarrollar. Despus de realizar una
completa investigacin sobre los mdulos disponibles
en el mercado, se determin que el mdulo ms
adecuado para el desarrollo del prototipo era el XBee
ZB serie 2. Este tiene la capacidad de gestionar una red
en configuracin mesh y cumple con caractersticas de
hardware necesarias para la integracin de todos los
elementos que componen la aplicacin.

Fig. 1. XBee ZB serie 2. [1].
B. Seleccin del sensor
El tipo de dispositivo requerido para la aplicacin a
desarrollar es un sensor de aceleracin. ste se
seleccion debido a los requerimientos exigidos por la
aplicacin a desarrollar y a las caractersticas de
hardware del mdulo elegido.
El acelermetro comercial ms adecuado para los
requerimientos de la aplicacin es el MA7260Q de la
empresa Freescale. Esto se debe a que no es necesario
el monitoreo de grandes aceleraciones y por tanto, se
requerir un sensor de low-g o baja aceleracin.
Adicionalmente, este dispositivo presenta grades
ventajas como la deteccin de los tres ejes x, y, z en un
solo encapsulado, alta sensibilidad y la posibilidad de
ajustar la escala de medicin a 1.5g, 2g, 4g 6g
[2].

C. Caracterizacin y adecuacin del sensor
Para la caracterizacin del sensor de aceleracin fue
necesario recurrir a un modelo matemtico bsico del
movimiento peridico. La obtencin de la ecuacin del
comportamiento del sensor se realiz mediante un
sistema masa-resorte, basado a su vez, en la siguiente
ecuacin terica:
A
T
a
2
2
|
.
|

\
|
=
t

(1)
La digitalizacin de la seal anloga se realiz
utilizando una tarjeta de desarrollo de la empresa
Freescale MCF51JM128, que brinda un mejor
desempeo en los diferentes mdulos empleados. De
este proceso se obtuvo la grfica que caracteriza los
sensores de aceleracin.

Fig. 2. Grfica de comportamiento de los sensores
D. Composicin de cada nodo
El mdulo XBee estar integrado en una tarjeta
electrnica que a su vez contendr otros elementos que
componen el prototipo elaborado. El sistema completo
se conoce como nodo. ste est compuesto por los
siguientes circuitos: circuito de seleccin de sistema de
alimentacin, comunicacin RS-232, sensor de
aceleracin con circuitera adaptada y mdulo XBee ZB
serie 2.
y = 0,078x + 2,427
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
-10 -5 0 5 10
V
o
l
t
a
j
e

[
=
]

V
o
l
t
i
o
s
Aceleracin [=] m/s^2
Curva de Voltaje vs. Aceleracin sensor
MMA7260Q

Fig. 3. Nodo.
E. Conceptos sobre WSN
Una red inalmbrica de sensores o WSN, es aquella
conformada por dispositivos de bajo consumo y costo
moderado, conocidos como nodos. Estos tienen la
capacidad de obtener informacin del entorno,
procesarla a nivel local y comunicarla de manera
inalmbrica a un nodo central que cumple la funcin de
coordinacin o administracin de la red.
Los nodos se encuentran distribuidos espacialmente y
llevan informacin desde puntos lejanos al centro de
coordinacin. En ellos se encuentran instalados
sensores que pueden ser fijos o mviles y controlan
condiciones como temperatura, sonido, vibracin,
presin, movimiento, aceleracin, entre otras.
Una de las cualidades ms sobresalientes de este tipo de
red es su capacidad para autorestaurarse. Si un nodo
sufre algn dao y deja de funcionar de forma
repentina, la red encontrar nuevas rutas para continuar
con el envo de los paquetes.
Las WSN tambin se caracterizan por requerir poca
intervencin humana constante, realizando de forma
casi autnoma funciones como el diagnstico, la
configuracin y la organizacin, basadas en una
preconfiguracin inicial [3].
III. CONSTRUCCIN DE LA RED CON
CARCTERSTICAS DE ENRUTAMIENTO
A. Comandos de configuracin AT y API
El desarrollo de habilidades sobre el manejo de
comandos AT y Frames API, permiti lograr una total
comprensin del funcionamiento de cada dispositivo y
su interaccin con la red.
Durante la elaboracin de este proyecto se trabajo en su
totalidad, en el entendimiento y creacin de Frames API
con el fin de aprovechar al mximo las caractersticas
ofrecidas por el dispositivo.
B. Tipos de dispositivo
En la creacin de redes mesh, existen tres tipos de
dispositivos, que ofrecen caractersticas nicas de
desempeo. Estos son Coordinador, Router y End
Device.
Coordinador: es el encargado de la creacin y
administracin de la red implementada. Emplea
adems, caractersticas de enrutamiento en la red mesh.
Router: posee caractersticas de enrutamiento de datos
en la red. Adems, tiene la capacidad de realizar un
muestreo peridico de sus pines de propsito general.
End Device: este tipo de dispositivo no posee la
caracterstica de enrutar datos en la red. Su
caracterstica principal se basa en la capacidad de
ahorro de energa mediante un proceso de hibernacin y
muestreo de su pines de propsito general, durante un
periodo de tiempo establecido.
C. Configuracin mesh
Cuando un dispositivo que se desempea como Router,
se une a la red, ste enva informacin a sus vecinos
mediante un mensaje en modo Broadcast. El mensaje
enviado por cada dispositivo, incluye la informacin de
configuracin y direcciones de ste. La siguiente
figura muestra el envo de este tipo de mensajes a
la red.
COORDINADOR
ROUTER1 ROUTER2 ROUTER3
START
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
-
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
95
MAC,ID,NI,TD,B
START
START
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 31 85
7A B7 02 7A B7 00 13 A2 00 40 3A 31
85 20 52 4F 55 54 45 52 31 00 FF FE
01 03 C1 05 10 1E 15
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 30 BD
71 1C 02 71 1C 00 13 A2 00 40 3A 30
BD 20 52 4F 55 54 45 52 32 00 FF FE
01 02 C1 05 10 1E EF
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 30 B4
53 4E 02 53 4E 00 13 A2 00 40 3A 30
B4 20 52 4F 55 54 45 52 33 00 FF FE
01 03 C1 05 10 1E D7
FRAMES ENVIADOS
POR LA UART DEL
DISPOSITIVO
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 30 BD
71 1C 02 71 1C 00 13 A2 00 40 3A 30
BD 20 52 4F 55 54 45 52 32 00 FF FE
01 02 C1 05 10 1E EF
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 30 B4
53 4E 02 53 4E 00 13 A2 00 40 3A 30
B4 20 52 4F 55 54 45 52 33 00 FF FE
01 03 C1 05 10 1E D7
7E 00 27 95 00 13 A2 00 40 3A 30 B4
53 4E 02 53 4E 00 13 A2 00 40 3A 30
B4 20 52 4F 55 54 45 52 33 00 FF FE
01 03 C1 05 10 1E D7
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
Fig. 4. Evento de reporte a la red de cada dispositivo.
Cuando la red est implementada, es preciso conocer la
totalidad de los nodos que la componen. Para lograr su
identificacin, se utiliz un comando AT contenido en
un Frame API, denominado Node Discovery. ste
proporciona informacin relevante de cada nodo.
D. Enrutamiento y transporte de datos en una
WSN
Durante la creacin del enrutamiento, es indispensable
llevar a cabo dos procesos. El primero de ellos es el
establecimiento de rutas inversas en la tabla de
enrutamiento de los dispositivos de la red, guardando la
direccin del siguiente salto en su propia tabla. Este tipo
de enrutamiento es conocido como Many-To-One y se
utiliza en redes que requieran enrutar datos hacia un
solo dispositivo. Esto se logra mediante el envo de un
requerimiento de ruta denominado Route Request en
modo Broadcast.
Al enviar de nuevo el comando Node Discovery, la
informacin suministrada por cada uno de los nodos
adiciona la ruta seguida hacia el coordinador, por los
paquetes de datos en modo Unicast. La informacin de
ruta es visualizada posteriormente con el fin de crear la
ruta a seguir desde el coordinador a cada dispositivo en
modo Unicast. La siguiente figura muestra el
comportamiento de la red ante el envo y recepcin de
datos de este proceso.
COORDINADOR
ROUTER1 ROUTER2
08
AT-ND
-
08
AT-ND
-
08
AT-ND
-
08
AT-ND
-
ROUTER3
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
A1
-
MAC,ID,HOP0
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
88
AT-ND
MAC,ID,TD,NI
A1
-
MAC,ID,HOP0
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
A1
-
MAC,ID,HOP0
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
7E 00 04 08 52 4E 44 13
FRAMES ENVIADOS
POR LA UART DEL
DISPOSITIVO
A1
-
MAC,ID,HOP1,DirRuta
7E 00 0D A1 00 13 A2 00 40 3A
31 85 57 34 00 00 EE
7E 00 20 88 52 4E 44 00 57 34 00
13 A2 00 40 3A 31 85 20 52 4F
55 54 45 52 31 00 FF FE 01 00
C1 05 10 1E FF
7E 00 0F A1 00 13 A2 00 40 3A
30 BD 71 1C 00 01 57 34 29
7E 00 20 88 52 4E 44 00 71 1C 00
13 A2 00 40 3A 30 BD 20 52 4F
55 54 45 52 32 00 FF FE 01 00
C1 05 10 1E C5
7E 00 11 A1 00 13 A2 00 40 3A
30 B4 53 4E 00 02 71 1C 57 34 90
7E 00 20 88 52 4E 44 00 53 4E 00
13 A2 00 40 3A 30 B4 20 52 4F 55
54 45 52 33 00 FF FE 01 00 C1
05 10 1E B9
A1
-
MAC,ID,HOPS
DirRuta
ACK
ACK
ACK
A1
-
MAC,ID,HOP1,DirRuta
A1
-
MAC,ID,HOP1
DirRuta
A1
-
MAC,ID,HOP2,HOP1,DirRuta
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
A1
-
MAC,ID,HOP2,HO
P2,DirRuta
88
AT-ND
MAC,ID,NI,TD
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK

Fig. 5. Evento envo de comando ND (Node Discovery), con
rutas predeterminadas.
Despus de obtener la ruta hacia cada dispositivo, es
necesario crear un Frame de ruta denominado Source
Routing. ste establece una ruta nica a seguir por cada
nodo hacia un destino. Posterior a este procedimiento,
se crea un Frame de datos que se desean enviar.
Si se quiere enviar informacin constante hacia el nodo
destino, basta con enviar la ruta una sola vez. La
siguiente figura ilustra el proceso descrito
anteriormente.
COORDINADOR
ROUTER1 ROUTER2 ROUTER3
17
AT-P2-04
MAS,ID
17
AT-P2-04 MAC,ID
17
AT-P2-04 MAC,ID
17
AT-P2-04 MAC,ID
97
AT-P2-OK
MAC,ID
97
AT-P2-OK
MAC,ID
97
AT-P2-OK
MAC,ID
21
- MAC,ID,Hops,DirHops
21
- MAC,ID,Hops,DirHops
21
- MAC,ID,Hops,DirHops
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
ACK
7E 00 12 21 00 00 13 A2 00 40 3A
30 B4 FF FE 00 02 71 1C 57 34
B4
7E 00 10 17 01 00 13 A2 00 40 3A
30 B4 FF FE 02 50 32 04 4F
FRAMES
7E 00 0F 97 01 00 13 A2 00 40 3A
30 B4 53 4E 50 32 00 31
97
-
MAC,ID,HOPS
DirRuta
21
-
MAC,ID,HOPS
DirHops

Fig. 6. Evento de envo de comando ON/OFF hacia Router3.
Con el fin de ilustrar el proceso de envo de datos a un
nodo destino se cre un diagrama que resume de forma
sencilla el proceso de envo de informacin en modo
Unicast [4]. La siguiente figura resume la informacin
mostrada en esta seccin.
Modo espera
Conoce la
Direccin de
red
Conoce la ruta
Proceso de
descubrimiento
De la direccin de
red
Descubri la
Direccin de red?
Dato descartado
NO
SI
NO
SI
Transmisin del
dato
Transmisin
exitosa
SI
Proceso de
descubrimiento de
la ruta
Tiene la ruta
establecida
SI
NO
NO

Fig. 7. Esquema de envo de datos en la red.
IV. CREACIN DE LA INTERFAZ DE
VISUALIZACIN
A. Desarrollo y caractersticas
Durante el proceso de implementacin de una red de
sensores distribuidos es indispensable el
almacenamiento y visualizacin de datos adquiridos,
con el fin de comprender de manera ms amplia el
comportamiento de sta.
La necesidad de crear una interfaz de visualizacin,
surgi a raz de la dificultad para proporcionarle al
usuario una comprensin rpida de los resultados
obtenidos, durante la implementacin y monitoreo de la
red.
Esto llev a la creacin de una interfaz grfica
amigable, que permite al usuario comprender y analizar,
durante o despus del monitoreo, los datos de su inters.
Esta interfaz fue diseada bajo la plataforma de Visual
Studio 2008 e incluye caractersticas de
almacenamiento de datos y visualizacin en tiempo
real, del comportamiento de la red y la aceleracin.


Fig. 8. Interfaz de visualizacin
V. DESPLIEGUE DE LA RED SOBRE LA
ESTRUCTURA
A. Seleccin de la estructura y despliegue de la
red WSN en sta.
La seleccin de la estructura se hizo de acuerdo a dos
criterios principales:
- Disponibilidad de espacios amplios con
presencias de obstculos, que permitan realizar un
enrutamiento adecuado.

- Seleccin de puntos clave dentro de la
estructura, que faciliten la generacin de movimientos
vibratorios.
La estructura elegida fue un corredor con 14 vigas que
dan soporte a un conjunto de salones. sta se mostrar
a continuacin.

Fig. 9. Estructura seleccionada.
El despliegue de los dispositivos que conforman la red
se hizo de forma espaciada, con el fin de abarcar la
estructura completamente.
Para esta aplicacin se emplearon en su totalidad
dispositivos enrutadores ya que estos permiten extender
la red y aprovechar la mayor cantidad de rutas posibles.
A continuacin, se ilustra la distribucin de la red sobre
la estructura.
C
R5 R4
R1
R2 R3

Fig. 10. Distribucin de la WSN sobre la estructura.
Despus de haber desplegado la red y posteriormente
realizar el establecimiento del enrutamiento Many-To-
One, se procedi a conocer la informacin de cada nodo
que conforma la red y la ruta seguida por cada uno de
ellos hacia el dispositivo que realiz la peticin de
Route Request. En este caso, la peticin fue hecha por
el Coordinador. En la siguiente figura se observa la
informacin recolectada por este proceso.

Fig. 11. Informacin recolectada
B. Resultados del monitoreo
En el proceso de monitoreo se realiz enrutamiento
hacia la red (downstream) y desde la red (upstream).
Una de las pruebas se bas en la creacin de ruta y
envo de un comando ON/OFF para la activacin de
una salida digital. En este caso, la salida digital se
encarg del encendido o apagado de un led. Los
dispositivos finales seleccionados para realizar esta
prueba fueron ROUTER3 y ROUTER5 y se requiri el
establecimiento de una ruta con dos saltos, para lograr
la entrega del comando. A continuacin se mostrarn
los Frames de ruta y comando empleados para
ROUTER5..
Frame de ruta:

7E 00 12 21 00 00 13 A2 00 40 3A 31 7E E6 65 00 02
DA 16 7F 1A 2A
Frame de encendido de led:

7E 00 10 17 01 00 13 A2 00 40 3A 31 7E E6 65 02 50
32 05 35

En la siguiente figura se ilustra el Frame de
confirmacin de cambio exitoso, enviado desde el
dispositivo remoto con valor en la carga til de 50 32 0.
El valor de 0 representa el cambio exitoso.

Fig. 12. Confirmacin de modificacin exitosa en ROUTER5.
El mismo procedimiento se realiz para ROUTER3
arrojando los mismos resultados.
Posteriormente, se realiz una prueba que implic la
recoleccin de datos de aceleracin provenientes desde
la red hacia el nodo central. Para lograr implementar
este procedimiento, se estableci una tasa de muestreo
de 500mSeg y se recibi un Frame de respuesta de
cambio exitoso, de cada dispositivo que compone la
red.
La siguiente figura ilustra la respuesta recibida de cada
dispositivo en la red.

Fig. 13. Seleccin de la tasa de muestreo y confirmacin de
cambio de comando exitoso.
C. Grficas de aceleracin
Del proceso de monitoreo realizado se obtuvo el
valor de aceleracin en tiempo real, para el eje Z
de cada nodo. La siguiente figura muestra el valor
obtenido para Router3.

Fig. 14. Grfica de aceleracin de Router3.
VI. CONCLUSIONES
- El empleo de la tecnologa Zigbee en el
desarrollo de este proyecto permiti conocer y entender
las ventajas de conformar una red mesh y lograr,
finalmente, un aprovechamiento mximo del conjunto
de protocolos abarcados por esta tecnologa.

- Durante el desarrollo de este proyecto fue
posible comprobar que la eleccin del mdulo Xbee ZB
serie 2 para la aplicacin desarrollada, fue acertada.
Estos mdulos fueron diseados especficamente para la
creacin de redes mesh y pueden desempearse como
cualquiera de los dispositivos que conforman una red.

- Se adquirieron conocimientos sobre
configuracin de mdulos locales o remotos, mediante
el empleo de comandos AT encapsulados en Frames
API, enviados en modo Broadcast o Unicast. As
mismo, se logr determinar la importancia de la
interaccin de los dispositivos en la red y la eficiencia
de transmisin de datos, apoyada en la posibilidad de
reconfigurar enlaces evitando la prdida de dispositivos
en la red.

- El prototipo desarrollado posee caractersticas
especiales para la aplicacin seleccionada. Esto implic
un proceso de conocimiento de manejo de los mdulos
y adaptacin de las diferentes seales implicadas en el
monitoreo estructural. Adicionalmente, fue necesario
desarrollar habilidades que permitieran realizar una
adecuada caracterizacin de los sensores.

- En el proceso de investigacin e
implementacin del enrutamiento en este tipo de redes,
se asimilaron conceptos como Node Discovery, Route
Request, Source Routing y Many-To-One. As mismo,
se identific la inundacin como una falencia
presentada por la red, al establecer el envo inicial de
comandos de generacin de enrutamiento, en modo
Broadcast.

- La seleccin de la aplicacin se realiz de
acuerdo a la tecnologa empleada. El SHM o monitoreo
estructural, permite el aprovechamiento de las
capacidades ofrecidas por el conjunto de protocolos
Zigbee y el completo anlisis de la interaccin de la
WSN desplegada sobre la estructura. La disponibilidad
de grandes espacios para realizar el monitoreo, permite
observar y estudiar a fondo el comportamiento del
entorno en el que la red realiza su trabajo.

- Se logr transmitir al usuario de forma clara y
amigable, la informacin sobre el comportamiento de la
red y el monitoreo que sta realiza, mediante la creacin
de una interfaz grfica de visualizacin orientada a
objetos en el programa Visual Basic 2008. Los datos y
grficas sobre aceleracin, visualizados en la interfaz,
se encuentran en tiempo real. Esto representa una gran
ventaja para el estudio de la calidad de las estructuras
en Colombia, ayudando a salvaguardar la vida de las
personas que habitan o trabajan en ellas.

- Durante el desarrollo del proyecto se
identificaron ventajas y desventajas claras de los
mdulos utilizados. Una de las ventajas ms
sobresalientes es la integracin de conversores anlogos
a digitales y pines multipropsito integrados. La
desventaja ms relevante es la bajan tasa de conversin
del mdulo en su modo anlogo a digital. Esto hace
que se generen errores en la conversin de los datos
ante variaciones bruscas de la seal durante el proceso
de monitoreo.

REFERENCIAS

[1] (2011) XBee ZB serie 2. [En lnea]. Disponible en:
http://67.207.128.253/images/thumbnails/2011/02/25/24
713_file.jpg?&s=843785a3f38eece3
[2] (2006) FREESCALE SEMICONDUCTOR. Detecting
Freefall with Low-G Accelerometers. [En lnea].
Disponible en:
http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/A
N3151.pdf
[3] (2009) Wireless Sensor Network [En lnea].
Disponible en:
http://www.mfbarcell.es/conferencias/wsn.pdf
[4] (2010) DIGI INTERNATIONAL Inc. XBee/XBee-
PRO Z B RF Modules. [En lnea] 2010.
Disponible en: http://www.digi.com