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Modelo Resorte-pndulo.

Para el modelo se hicieron las siguientes suposiciones:


Resorte ideal, es decir sin masa.
No existe roce con el aire, modelo se sita en el vaco.

Se tomo como referencia para

(vector que mide la compresin o extensin del resorte), el


sistema que se dio en la imagen.

Se realiza el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo M.

Se tiene que actan 2 fuerzas, estos son:

fuerza del resorte, y la fuerza


peso.

Se realiza la sumatoria de fuerzas, luego se usa la segunda ley de Newton, es decir dicha sumatoria
se iguala a la Masa por la aceleracin, y se remplaza la aceleracin por la segunda derivada de la
posicin.
Luego, se tiene que las ecuaciones que rigen el sistema son:

=


x(t)=



Donde se cumple que:



Pregunta 1:

Para determinar el mtodo de euler explicito, hacemos:

( )

( )

)


Si se tiene en cuenta que:



Luego es claro que :


Luego se concluye que:

( )

Se procede de la misma forma para

y se llega a:

( )

Pregunta 2:

Para las preguntas 2 y 3 se creo la siguiente funcin:

function [t j]=funcion(g,l,d,h,x,y,x1,y1,tmax)
%sea d=k/m
%Numero de veces que se repite el ciclo for
n=ceil(tmax/h);

%Inicializando un vector y una matriz, con ceros
t=zeros(1,n);
j=zeros(2,n);

%Valores iniciales
j(1,1)=x;
j(1,2)=x1;
j(2,1)=y;
j(2,2)=y1;
t(1,1)=0;
t(1,2)=h;

%Usando euler explicito.
for k=0:n
o=h^2;
p=sqrt(((j(1,k+1).^2)+((j(2,k+1)).^2)));
v=(j(1,k+1))/p;
b=(j(2,k+1))/p;
n=2*(j(1,k+2));
m=2*(j(2,k+2));
z=j(1,k+1);
s=j(2,k+1);
t(1,k+3)=t(1,k+2)+h;
j(1,k+3)=(o*(g-(d*(p-l)*v)))+n-z;
j(2,k+3)=(o*((-d)*(p-l)*b))+m-s;
end


Luego se creo un rutero con el siguiente cdigo:

%Para el caso de h=1
figure(1)
%Generando el grafico
hold on
[t,j]=funcion(9.81,1,1,1,1,1,1,1,250);
plot(t,j)

%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(kh) y y(kh)');
xlabel('tiempo'); ylabel('Posicion');
legend('x(kh)', 'y(kh)');
hold off

%Para h=0.1
figure(2)
%Generando el grafico
hold on
[t,j]=funcion(9.81,1,1,0.1,1,1,1,1,250);
plot(t,j)

%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(kh) y y(kh)');
xlabel('tiempo'); ylabel('Posicion');
legend('x(kh)', 'y(kh)');
hold off

%Para h=0.01
figure(3)
%Generando el grafico
hold on
[t,j]=funcion(9.81,1,1,0.01,1,1,1,1,250);
plot(t,j)

%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(kh) y y(kh)');
xlabel('tiempo'); ylabel('Posicion');
legend('x(kh)', 'y(kh)');
hold off

%Para h=0.001
figure(4)
%Generando el grafico
hold on
[t,j]=funcion(9.81,1,1,0.001,1,1,1,1,250);
plot(t,j)

%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(kh) y y(kh)');
xlabel('tiempo'); ylabel('Posicion');
legend('x(kh)', 'y(kh)');
hold off


Y se obtuvieron los siguientes graficos:

Para h=1

Para h=0.1



0 50 100 150 200 250 300
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
38
Grfico x(kh) y y(kh)
tiempo
P
o
s
i
c
i
o
n


x(kh)
y(kh)
0 50 100 150 200 250 300
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
6
Grfico x(kh) y y(kh)
tiempo
P
o
s
i
c
i
o
n


x(kh)
y(kh)
Para h=0.01

Para h=0.001



0 50 100 150 200 250 300
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Grfico x(kh) y y(kh)
tiempo
P
o
s
i
c
i
o
n


x(kh)
y(kh)
0 50 100 150 200 250 300
-5
0
5
10
15
20
25
Grfico x(kh) y y(kh)
tiempo
P
o
s
i
c
i
o
n


x(kh)
y(kh)
Pregunta 3:

Para esta pregunta se uso la funcin anterior ya creada.
Se ejecuto el siguiente cdigo:

figure(1)
%Generando el grafico
hold on
[t,j]=funcion(9.81,1,1,0.001,1,1,1,1,250);
plot(j(1,:),j(2,:))

%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(kh) versus y(kh)');
xlabel('x(kh)'); ylabel('y(kh)');
hold off



Y se genero el siguiente grafico:







-5 0 5 10 15 20 25
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Grfico x(kh) versus y(kh)
x(kh)
y
(
k
h
)

Pregunta 4:

Se ingreso el modelo en Simulink, obteniendo el siguiente esquema:

Luego se ejecuto el siguiente rutero en matlab:

figure(1)
hold on
%Generando el grafico de x(t)
plot(tout, x);
%Etiquetando el grafico
title('Grfico x(t) y t');
xlabel('tiempo'); ylabel('x(t)');
hold off

figure(2)
hold on
%Generando el grafico de y(t)
plot(tout, y);
%Etiquetando el grafico
title('Grfico y(t) y t');
xlabel('tiempo'); ylabel('y(t)');
hold off

figure(3)
hold on
%Generando las curvas en el grfico
plot(x, y);
%Etiquetando el grafico
x
y
x''
x'
y''
y'
9.81
g
x
To Workspace1
y
To Workspace
1
u
Math
Functi on3
sqrt
Math
Functi on2
u
2
Math
Functi on1
u
2
Math
Functi on
1
L1
1
L
1
s
Integrator3
1
s
Integrator2
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
Di vi de1
Di vi de
Add3
Add2
Add1
Add
-1
-K/M1
-1
-K/M
title('Grfico comparacin x(t) versus y(t)');
xlabel('x(t)'); ylabel('y(t)');
hold off

Y se obtuvieron los siguientes graficos:



0 50 100 150 200 250
0
5
10
15
20
25
Grfico x(t) y t
tiempo
x
(
t
)
0 50 100 150 200 250
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Grfico y(t) y t
tiempo
y
(
t
)

Pregunta 5:

Se utilizo el mismo esquema de simulink, modificando el valor de g a 0.5, luego se procedi a
ejecutar el mismo cdigo anterior y se generaron los siguientes grficos.

0 5 10 15 20 25
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Grfico comparacin x(t) versus y(t)
x(t)
y
(
t
)
0 50 100 150 200 250
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Grfico x(t) y t
tiempo
x
(
t
)



0 50 100 150 200 250
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Grfico y(t) y t
tiempo
y
(
t
)
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Grfico comparacin x(t) versus y(t)
x(t)
y
(
t
)