Curso Control de Procesos

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INTRODUCCION AL CONTROL INTRODUCCION AL CONTROL INTRODUCCION AL CONTROL INTRODUCCION AL CONTROL
AUTOMATICO DE PROCESOS AUTOMATICO DE PROCESOS AUTOMATICO DE PROCESOS AUTOMATICO DE PROCESOS








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INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

La Dinmica de Dinmica de Dinmica de Dinmica de P PP Procesos rocesos rocesos rocesos es el estudio del comportamiento no estacionario de los procesos frente a variados
estmulos.

Consideraciones:
- Estado estacionario
- Perturbaciones
- Respuesta del proceso a las perturbaciones

La dinmica de un proceso apunta a la comprensin y anlisis de muchas situaciones reales que ocurren en
condiciones no estacionarias de operacin.




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Figura 1. Concentracin en r Figura 1. Concentracin en r Figura 1. Concentracin en r Figura 1. Concentracin en reactor batch eactor batch eactor batch eactor batch
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EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS EL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS










Figura 2. Estanque de enfriamiento Figura 2. Estanque de enfriamiento Figura 2. Estanque de enfriamiento Figura 2. Estanque de enfriamiento

Donde:
Te, Fe: son temperatura y caudal de entrada
Q : es el calor transferido por el vapor
Fs, Ts: son el flujo y temperatura de salida
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Figura 3. Figura 3. Figura 3. Figura 3. Esquema control Esquema control Esquema control Esquema control


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ELEMENTOS DE SISTEMA DE CONTROL ELEMENTOS DE SISTEMA DE CONTROL ELEMENTOS DE SISTEMA DE CONTROL ELEMENTOS DE SISTEMA DE CONTROL

Hasta aqu se presentan algunos componentes bsicos de un sistema de control:

1. Sensor, conocido como elemento primario.

2. Transmisor, conocido como elemento secundario.

3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control.

4. Elemento final de control.




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OPERACIONES BASICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL OPERACIONES BASICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL OPERACIONES BASICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL OPERACIONES BASICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL


1. Medicin: la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de
sensor y transmisor.

2. Decisin: con base en la medicin, el controlador decide qu hacer para mantener la variable en el valor
deseado.

3. Accin: como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema,
generalmente sta es realizada por el elemento final de control.






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T TT TE EE ERMINO RMINO RMINO RMINOS IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL S IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL S IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL S IMPORTANTES Y OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESO AUTOMATICO DE PROCESO AUTOMATICO DE PROCESO AUTOMATICO DE PROCESO




1. variable controlada

2. set point

3. variable manipulada

4. perturbacin





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RAZONES PARA EL CONTROL DE PROCESO RAZONES PARA EL CONTROL DE PROCESO RAZONES PARA EL CONTROL DE PROCESO RAZONES PARA EL CONTROL DE PROCESO

Es conveniente enumerar algunas de las razones por las cuales el control de procesos es importante, estas
razones son producto de la experiencia industrial, tal vez no sean las nicas, pero s las ms importantes:


1. Evitar lesiones al personal de la planta o al equipo. La seguridad es la consideracin ms importante.

2. Mantener la calidad del producto, composicin, pureza, color, en un nivel continuo y con un costo mnimo.

4. Mantener la tasa de produccin de la planta al costo mnimo.



Por tanto, se puede decir que las razones de la automatizacin de las plantas de proceso son proporcionar un
entorno seguro y a la vez mantener la calidad deseada del producto y alta eficiencia de la planta.
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Concepto de Proceso Concepto de Proceso Concepto de Proceso Concepto de Proceso

El concepto de proceso en la industria se refiere a una operacin qumica y/o fsica controlada en que materias
primas se transforman en productos, bajo condiciones establecidas, -como presin, temperatura, tiempo,
agitacin, etc.- mediante procesos de transferencia de masa, calor o cantidad de movimiento o reacciones
qumicas.
Las materias primas son sustancias cuyas caractersticas son diferentes a las de los productos, ya sea por su
estado de agregacin o por su composicin qumica.




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Diagrama P&I Diagrama P&I Diagrama P&I Diagrama P&I (P&ID) (P&ID) (P&ID) (P&ID)
El diagrama P&I (piping and instrumentation diagram) es el esquema que muestra la instrumentacin sobre un
diagrama de flujo de proceso. En este diagrama se representa cada elemento de medicin y control existente en
terreno. Cada elemento tiene asociada una denominacin llamada tag number, indicada en el P&I y en el
mismo elemento de terreno, y que corresponde a su identificacin, siendo este tag un cdigo alfanumrico. En
Chile se utiliza , en la mayora de los casos, la norma ISA. La norma ISA establece ciertas figuras para
representar flujos de proceso, seales, elementos de proceso e instrumentos.

Identificacin de inst Identificacin de inst Identificacin de inst Identificacin de instrumentos rumentos rumentos rumentos
La identificacin de instrumentos es una secuencia de letras y nmeros y permite la interpretacin de la
funcionalidad del instrumento en el P&I.
Formas de identificacin
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a) uso de 3 letras de identificacin



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Denominacin:
1 letra variable
2 letra funcin secundaria
3 letra funcin principal

Ejemplos:

b) uso de 2 letras de identificacin
La primera letra designa a la variable que mide el instrumento, mientras que la segunda es la funcin principal.
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En general, la primera letra siempre indica la variable que se mide, y la segunda describe la funcin cumplida
por el elemento, I indicacin, R registro. Como ejemplo tenemos:
- PT : transmisor de temperatura.
- PDT : transmisor diferencial de presin.
- PIT : transmisin e indicacin de temperatura.
Despus de las letras se indica un nmero que relaciona los instrumentos a un equipo o zona determinada. El
objetivo es que el instrumento quede identificado en su funcionalidad y en su ubicacin.

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Figura Figura Figura Figura 4 44 4. Lazo de control de flujo. . Lazo de control de flujo. . Lazo de control de flujo. . Lazo de control de flujo.
Donde:
FE 110 : elemento primario de medicin de flujo.
FIT 110: transmisor indicador de flujo.
FY 110A: rel conversor.
FRC 110: control y registrador de flujo.
FY 110B: rel conversor de seal (elctrica a neumtica).
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FV 110: vlvula de control.







P PP Proce roce roce rocess ss ss ss F FF Flow y P&I de una columna de destilacin low y P&I de una columna de destilacin low y P&I de una columna de destilacin low y P&I de una columna de destilacin
Se debe considerar que el P&I es el process flow con la indicacin de la instrumentacin.
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Figura Figura Figura Figura 5 55 5. Process flow de columna (diagrama de flujo) . Process flow de columna (diagrama de flujo) . Process flow de columna (diagrama de flujo) . Process flow de columna (diagrama de flujo)

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Figura Figura Figura Figura 6 66 6. P&I de la columna . P&I de la columna . P&I de la columna . P&I de la columna
Smbolos de representacin de equipos y seales comunes en procesos. Segn estndar ISA S5.1
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Simbologa de seales.




Simbologa utilizada para identificar distintos equipos de proceso.
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Figura 7. Figura 7. Figura 7. Figura 7. Simbologa Simbologa Simbologa Simbologa
Circuito abierto o lazo Circuito abierto o lazo Circuito abierto o lazo Circuito abierto o lazo abierto abierto abierto abierto

Se refiere a la situacin en la cual se desconecta el controlador del sistema, es decir, el controlador no realiza
ninguna funcin relativa a cmo mantener la variable controlada en set point; otro ejemplo en el que existe
control de circuito abierto es cuando la accin (A) efectuada por el controlador no afecta a la medicin (M). De
hecho, sta es una deficiencia fundamental del diseo del sistema de control.

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Con Con Con Cont tt trol de rol de rol de rol de circuito ce circuito ce circuito ce circuito cerrado rrado rrado rrado o lazo cerrado o lazo cerrado o lazo cerrado o lazo cerrado

Se refiere a la situacin en la cual se conecta el controlador al proceso; el controlador compara el set point
(referencia) con la variable controlada y determina la accin correctiva. Con la definicin de estos trminos, el
objetivo del control automtico de proceso se puede establecer como sigue:
El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la variable manipulada para mantener a la
variable controlada en el set point a pesar de las perturbaciones.


CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL

En algunos procesos la variable controlada se desva del set point a causa de las perturbaciones. El trmino
control regulador se utiliza para referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. A veces
la perturbacin ms importante es el punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en
funcin del tiempo, y en consecuencia, la variable controlada debe ajustarse al punto de control; el trmino
servocontrol se refiere a los sistemas de control que han sido diseados con tal propsito.
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En la industria de procesos, el control regulador es bastante ms comn que el servocontrol, sin embargo, el
mtodo bsico para el diseo de cualquiera de los dos es esencialmente el mismo.

Seales de Transmisin Seales de Transmisin Seales de Transmisin Seales de Transmisin

En seguida, se hace una breve mencin de las seales que se usan para la comunicacin entr los
instrumentos de un sistema de control. Actualmente se usan tres tipos principales de seales en la industria de
procesos. La primera es la seal neumtica o presin de aire, que normalmente abarca entre 3 y 15 psig. La
seal elctrica normalmente toma valores entre 4 y 20 mA. El tercer tipo de seal, es la seal digital o discreta
(unos y ceros); el uso de los sistemas de control de proceso con computadoras grandes, minicomputadoras o-
microprocesadores est forzando el uso cada vez mayor de este tipo de seal.
Frecuentemente es necesario cambiar un tipo de seal por otro, esto se hace mediante un transductor, por
ejemplo, cuando se necesita cambiar de una seal elctrica, en mA, a una neumtica, psig, se utiliza un
transductor (I/P) que convierte la seal de corriente en neumtica.



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ESTRATEGIAS DE CONTROL ESTRATEGIAS DE CONTROL ESTRATEGIAS DE CONTROL ESTRATEGIAS DE CONTROL

Control por retroalimentacin Control por retroalimentacin Control por retroalimentacin Control por retroalimentacin

El esquema de control que se muestra en la figura 1-2 se conoce como control por retroalimentacin, tambin
se le llama circuito de control por retroalimentacin.

Figura Figura Figura Figura 8 88 8. Transductor I/P. . Transductor I/P. . Transductor I/P. . Transductor I/P.

Es necesario comprender el principio de operacin del control por retroalimentacin para conocer sus ventajas y
desventajas; para ayudar a dicha comprensin se presenta el circuito de control del intercambiador de calor en
la figura 1-2. Si la temperatura de entrada al proceso aumenta y en consecuencia crea una perturbacin, su
efecto se debe propagar a todo el intercambiador de calor antes de que cambie la temperatura de salida. Una
vez que cambia la temperatura de salida, tambin cambia la seal del transmisor al controlador, en ese
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momento el controlador detecta que debe compensar la perturbacin mediante un cambio en el flujo de vapor, el
controlador seala entonces a la vlvula cerrar su apertura y de este modo decrece el flujo de vapor. En la figura
1-4 se ilustra grficamente el efecto de la perturbacin y la accin del controlador. Es interesante hacer notar
que la temperatura de salida primero aumenta a causa del incremento en la temperatura de entrada, pero luego
desciende incluso por debajo del punto de control y oscila alrededor de este hasta que finalmente se estabiliza.
Esta respuesta oscilatoria demuestra que la operacin del sistema de control por retroalimentaci6n es
esencialmente una operacin de ensayo y error, es decir, cuando el controlador detecta que la temperatura de
salida aument por arriba del punto de control, indica a la vlvula que cierre, pero sta cumple con la orden ms
all de lo necesario, en consecuencia la temperatura de salida desciende por abajo del punto de control; al notar
esto, el controlador seala a la vlvula que abra nuevamente para elevar la temperatura. El ensayo y error
contina hasta que la temperatura alcanza el punto de control donde permanece posteriormente.
La ventaja del control por retroalimentacin consiste en que es una tcnica muy simple, como se muestra en la
figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin puede afectar a la variable
controlada, cuando sta se desva del punto de control, el controlador cambia su salida para que la variable
regrese al punto de control.
El circuito de control no detecta qu tipo de perturbacin entra al proceso, nicamente trata de mantener la
variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar cualquier perturbacin. La desventaja
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del control por retroalimentacin estriba en que nicamente puede compensar la perturbacin hasta que la
variable controlada se ha desviado del punto de control, esto es, la perturbaci6n se debe propagar por todo el
proceso antes de que la pueda compensar el control por retroalimentacin.


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Figura Figura Figura Figura 9 99 9. . . . Respuesta del sistema de control del intercambiador de calor. Respuesta del sistema de control del intercambiador de calor. Respuesta del sistema de control del intercambiador de calor. Respuesta del sistema de control del intercambiador de calor.


El trabajo del ingeniero es disear un sistema de control que pueda mantener la variable controlada en el punto
de control. Cuando ya ha logrado esto, debe ajustar el controlador de manera que se reduzca al mnimo la
operacin de ensayo y error que se requiere para mantener el control. Para hacer un buen trabajo, el ingeniero
debe conocer las caractersticas del proceso que se va a controlar, una vez que se conoce la personalidad del
proceso el ingeniero puede disear el sistema de control y obtener la personalidad del controlador que mejor
combine con la del proceso. El significado de personalidad se explica en los primeros captulos, sin embargo,
para aclarar lo expuesto aqu se puede imaginar que el lector trata de convencer a alguien de que se comporte
de cierta manera, es decir, controlar el comportamiento de alguien; el lector es el controlador y ese alguien es el
proceso. Lo ms prudente es que el lector conozca la personalidad de ese alguien para poder adaptarse a su
personalidad si pretende efectuar un buen trabajo de persuasin o de control. Esto es lo que significa el ajuste
del controlador, es decir, el controlador se adapta o ajusta al proceso. En la mayora de los controladores se
utilizan hasta tres parmetros para su ajuste, como se ver en los captulos 5 y 6.

Control por accin precalculada Control por accin precalculada Control por accin precalculada Control por accin precalculada
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El control por retroalimentacin es la estrategia de control ms comn en las industrias de proceso, ha logrado
tal aceptacin por su simplicidad, sin embargo, en algunos procesos el control por retroalimentacin no
proporciona la funcin de control que se requiere, para esos procesos se deben disear otros tipos de control.


El objetivo del control por accin precalculada es medir las perturbaciones y compensarlas antes de que la
variable controlada se desve del punto de control; si se aplica de manera correcta, la variable controlada no se
desva del punto de control.


Figura Figura Figura Figura 10 10 10 10. Accin precalculada. Avanaccin. . Accin precalculada. Avanaccin. . Accin precalculada. Avanaccin. . Accin precalculada. Avanaccin.
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Un ejemplo concreto de control por accin precalculada es el intercambiador de calor que aparece en la figura 3.
Supngase que las perturbaciones ms serias son la temperatura de entrada, Ti(t), y el flujo del proceso, q(t),
para establecer el control por accin precalculada primero se debed medir estas dos perturbaciones y luego se
toma una decisin sobre la manera de manejar el flujo de vapor para compensar los problemas.







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Figura Figura Figura Figura 11 11 11 11. . . . Control por accin precalculada del intercambiador de calor con compensacin por retroalimentacin.

En la figura 4 se ilustra una estrategia mixta de control; controlador por accin precalculada decide cmo
manejar el flujo de vapor para mantener la variable controlada en el punto de control, en funcin de la
temperatura de entrada del flujo de alimentacin, adems de la realimentacin.

El control por accin precalculada compensa las perturbaciones ms serias, T(t) y q(t), mientras que el control
por retroalimentacin compensa todas las dems.
Es importante hacer notar que en esta estrategia de control ms avanzada an estn presentes las tres
operaciones bsicas M, D y A. Los sensores y los transmisores realizan la medicin, la decisin, y toman el
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controlador por accin precalculada y el controlador por retroalimentacin .La accin la realiza la vlvula de
vapor. En general, las estrategias de control precalculadas son ms costosas y requieren una mayor inversin
en el equipo y en la mano de obra necesaria para su diseo, implementacin y mantenimiento que el control por
retroalimentacin. Por ello debe justificarse la inversin de capital antes de implementar algn sistema. El mejor
procedimiento es disear e implementar primero una estrategia de control sencilla , teniendo en mente que si no
resulta satisfactoria, entonces se justifica una estrategia ms avanzada, sin embargo, es importante estar
consciente de que en estas estrategias avanzadas tambin se requiere alguna retroalimentacin de
compensacin.


Bases necesarias Bases necesarias Bases necesarias Bases necesarias para el control de proceso para el control de proceso para el control de proceso para el control de proceso

Para tener xito en la prctica del control automtico de proceso, el ingeniero debe comprender primero los
principios de la ingeniera de proceso.
Para estudiar el control de proceso tambin es importante entender el comportamiento dinmico de los
procesos: por consiguiente, es necesario desarrollar el sistema de ecuaciones que describe diferentes procesos,
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esto se conoce como modelacin; para desarrollar modelos es preciso conocer los principios que se mencionan
en el prrafo precedente y tener conocimientos matemticos, incluyendo, ecuaciones diferenciales.