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Manual del operador

RobotStudio
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Workspace R14-1 version a5
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Skribenta version 4.0.378
Manual del operador
RobotStudio
5.61
ID de documento: 3HAC032104-005
Revisin: M
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Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
11 Descripcin general de este manual ...............................................................................................
17 Documentacin del producto, IRC5 .................................................................................................
19 Seguridad ..........................................................................................................................................
21 1 Introduccin a RobotStudio
21 1.1 Qu es RobotStudio ..........................................................................................
22 1.2 Trminos y conceptos ........................................................................................
22 1.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................
24 1.2.2 Conceptos de RobotWare .........................................................................
26 1.2.3 Conceptos de RAPID ...............................................................................
27 1.2.4 Conceptos de programacin .....................................................................
28 1.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................
29 1.2.6 Sistemas de coordenadas .........................................................................
35 1.2.7 Configuraciones de ejes de robot ...............................................................
38 1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD ..................................................
41 1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias ..................................................................
50 1.4 Interfaz de usuario .............................................................................................
50 1.4.1 Cinta, pestaas y grupos ..........................................................................
51 1.4.2 Navegador Diseo ...................................................................................
52 1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................
54 1.4.4 Navegador Modelado ...............................................................................
55 1.4.5 Navegador Controlador ............................................................................
57 1.4.6 Navegador Archivos ................................................................................
58 1.4.7 Navegador Complementos ........................................................................
59 1.4.8 Ventana Salida .......................................................................................
61 1.4.9 Ventana Estado de controlador ..................................................................
63 1.4.10 La ventana de operador ............................................................................
65 1.4.11 La ventana Documentos ...........................................................................
73 1.4.12 Utilizacin de un ratn ..............................................................................
74 1.4.13 Seleccin de un elemento .........................................................................
76 1.4.14 Conexin y desconexin de objetos ............................................................
77 1.4.15 Mtodos abreviados de teclado .................................................................
81 2 Creacin de estaciones
81 2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin ..........................................................
83 2.2 Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots .....................................
83
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la
tarea .....................................................................................................
85
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la
tarea .....................................................................................................
88 2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos .............................................
90 2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion ............................................
90 2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................
92 2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 .................................................................
94 2.5 Controlador virtual .............................................................................................
94 2.5.1 Inicio de un controlador virtual ...................................................................
96 2.5.2 Reinicio de un controlador virtual ...............................................................
97 2.6 Componentes de estacin ..................................................................................
97 2.6.1 Importacin de un componente de estacin .................................................
99 2.6.2 Conversin de formatos de CAD ................................................................
101 2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras .................................
104 2.7 Modelado ........................................................................................................
104 2.7.1 Objetos .................................................................................................
106 2.7.2 Mecanismos ...........................................................................................
107 2.7.3 Herramientas y datos de herramienta ..........................................................
109 2.7.4 Definicin del origen local de un objeto .......................................................
3HAC032104-005 Revisin: M 5
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Contenido
110 2.8 Colocacin .......................................................................................................
110 2.8.1 Colocacin de objetos ..............................................................................
112 2.8.2 Colocacin de ejes externos .....................................................................
114 2.8.3 Colocacin de robots ...............................................................................
117 3 Programacin de robots
117 3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot .....................................................
119 3.2 Objetos de trabajo .............................................................................................
120 3.3 Movimiento manual de mecanismos .....................................................................
121 3.4 Objetivos .........................................................................................................
123 3.5 Trayectorias .....................................................................................................
127 3.6 Orientaciones ...................................................................................................
131 3.7 Instrucciones de RAPID .....................................................................................
138 3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos ..........................................................
140 3.9 Programacin de sistemas MultiMove ...................................................................
140 3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove ....................................................
142 3.9.2 Configuracin de MultiMove ......................................................................
143 3.9.3 Comprobacin de MultiMove .....................................................................
144 3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ............................................
146 3.9.5 Creacin de trayectorias ...........................................................................
147 3.10 Programacin de ejes externos ............................................................................
150 3.11 Carga y guardado de programas y mdulos ...........................................................
151 3.12 Sincronizacin ..................................................................................................
153 4 Simulacin de programas
153 4.1 Descripcin general de la simulacin ....................................................................
155 4.2 Deteccin de colisiones ......................................................................................
158 4.3 Creacin de un evento .......................................................................................
159 4.4 Simulacin de seales de E/S ..............................................................................
160 4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones .....................................................
161 4.6 Medicin del tiempo de simulacin .......................................................................
163 5 Implementacin y distribucin
163 5.1 Copia de programas ..........................................................................................
164 5.2 Pack & Go / Unpack & Work ................................................................................
165 5.3 Captura de pantalla ...........................................................................................
167 6 Trabajo en lnea
167 6.1 Conexin de un PC al controlador ........................................................................
171 6.2 Configuracin de red .........................................................................................
174 6.3 Autorizacin de usuarios ....................................................................................
176 6.4 System Builder .................................................................................................
176 6.4.1 Descripcin general de System Builder .......................................................
178 6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas ...................................................
179 6.4.3 Construccin de un nuevo sistema .............................................................
183 6.4.4 Modificacin de un sistema .......................................................................
188 6.4.5 Copiado de un sistema .............................................................................
189 6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad .............................
190 6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador ....................................................
191 6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque .................................................
192 6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de lnea .................
192 6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados ............................
194 6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador ...
197 6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores .....................
199 6.5 Manejo de E/S ..................................................................................................
201 6.6 Configuracin de sistemas ..................................................................................
207 6.7 Manejo de eventos ............................................................................................
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211 7 Pestaa Archivo
211 7.1 Descripcin general ...........................................................................................
212 7.2 Nuevo .............................................................................................................
214 7.3 Compartir ........................................................................................................
214 7.3.1 Pack and Go ..........................................................................................
215 7.3.2 Unpack and Work ....................................................................................
216 7.3.3 Station Viewer ........................................................................................
218 7.4 Opciones .........................................................................................................
227 8 Pestaa Inicio
227 8.1 Descripcin general ...........................................................................................
228 8.2 ABB Library .....................................................................................................
229 8.3 Importar biblioteca ............................................................................................
230 8.4 Sistema de robot ...............................................................................................
230 8.4.1 Sistema de robot .....................................................................................
233 8.4.2 External Axis Wizard ................................................................................
237 8.5 Importar geometra ............................................................................................
238 8.6 Base de coordenadas ........................................................................................
238 8.6.1 Base de coordenadas ..............................................................................
239 8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos ........................................................
241 8.7 Objeto de trabajo ..............................................................................................
243 8.8 Datos de herramienta .........................................................................................
244 8.9 Objetivo ...........................................................................................................
244 8.9.1 Programar un posicin .............................................................................
245 8.9.2 Crear objetivo .........................................................................................
247 8.9.3 Crear objetivo de ejes ..............................................................................
248 8.9.4 Crear objetivos de borde ..........................................................................
250 8.10 Trayectoria vaca ...............................................................................................
251 8.11 AutoPath .........................................................................................................
253 8.12 MultiMove ........................................................................................................
262 8.13 Programar instruccin ........................................................................................
263 8.14 Instruccin de movimiento ..................................................................................
264 8.15 Instruccin de accin .........................................................................................
265 8.16 Administrador de plantillas de instrucciones ...........................................................
268 8.17 Ajustes ............................................................................................................
268 8.17.1 Tarea ....................................................................................................
269 8.17.2 Objeto de trabajo ....................................................................................
270 8.17.3 Herramienta ...........................................................................................
271 8.18 Grupo Mano alzada ...........................................................................................
272 8.18.1 Girar .....................................................................................................
273 8.18.2 Mover eje ...............................................................................................
274 8.18.3 Movimiento lineal ....................................................................................
275 8.18.4 Mover con reorientacin ...........................................................................
276 8.18.5 Movimiento de varios robots .....................................................................
277 8.19 Herramientas grficas ........................................................................................
278 8.19.1 Pestaa Vista .........................................................................................
286 8.19.2 Pestaa Editar ........................................................................................
289 9 Pestaa Modelado
289 9.1 Descripcin general ...........................................................................................
290 9.2 Grupo de componentes ......................................................................................
291 9.3 Pieza vaca ......................................................................................................
292 9.4 Componente inteligente .....................................................................................
292 9.4.1 Componente inteligente ...........................................................................
293 9.4.2 Editor de componentes inteligentes ............................................................
294 9.4.3 Pestaa Componer ..................................................................................
297 9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos ........................................................
300 9.4.5 Pestaa Seales y conexiones ..................................................................
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304 9.4.6 Pestaa Diseo ......................................................................................
305 9.4.7 Componentes inteligentes bsicos .............................................................
322 9.4.8 Editor de propiedades ..............................................................................
323 9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin ...............................................................
325 9.5 Etiquetas .........................................................................................................
327 9.6 Slido .............................................................................................................
331 9.7 Superficie ........................................................................................................
333 9.8 Curva ..............................................................................................................
338 9.9 Borde ..............................................................................................................
340 9.10 Interseccin .....................................................................................................
341 9.11 Restar .............................................................................................................
342 9.12 Unin ..............................................................................................................
343 9.13 Extrudir superficie o curva ..................................................................................
345 9.14 Lnea desde la normal ........................................................................................
346 9.15 Grupo Medir .....................................................................................................
347 9.16 Crear mecanismo ..............................................................................................
354 9.17 Crear herramienta .............................................................................................
357 10 Pestaa Simulacin
357 10.1 Descripcin general ...........................................................................................
358 10.2 Crear conjunto de colisin ..................................................................................
359 10.3 Configuracin de simulacin ...............................................................................
362 10.4 Gestor de eventos .............................................................................................
369 10.5 Lgica de estacin ............................................................................................
370 10.6 Activar unidades mecnicas ................................................................................
371 10.7 Control de simulacin ........................................................................................
372 10.8 Simulador de E/S ..............................................................................................
375 10.9 Monitor ............................................................................................................
376 10.10 Cronmetro ......................................................................................................
377 10.11 Analizador de seales ........................................................................................
377 10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales .....................................
378 10.11.2 Configuracin de seales .........................................................................
381 10.11.3 Diseo y utilizacin ..................................................................................
384 10.11.4 Historial .................................................................................................
385 10.12 Grabar pelcula .................................................................................................
386 10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores ......................................................
386 10.13.1 Seguimiento de transportadores ................................................................
387 10.13.2 Simulacin de transportador .....................................................................
389 11 Pestaa Controlador
389 11.1 Controladores reales y virtuales ...........................................................................
390 11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales ........................................
390 11.2.1 Aadir controlador ...................................................................................
392 11.2.2 Eventos .................................................................................................
394 11.2.3 Entradas/Salidas .....................................................................................
396 11.2.4 ScreenMaker ..........................................................................................
398 11.2.5 Reinicio de un controlador ........................................................................
400 11.2.6 Copia de seguridad de un sistema ..............................................................
402 11.2.7 Restauracin de un sistema ......................................................................
404 11.2.8 System Builder .......................................................................................
405 11.2.9 Editor de configuracin ............................................................................
407 11.2.10 Cargar parmetros ..................................................................................
408 11.2.11 Guardar parmetros ................................................................................
409 11.2.12 Transferir ...............................................................................................
412 11.2.13 Signal Analyzer online ..............................................................................
414 11.2.14 Configuracin de seguridad ......................................................................
415 11.3 Funciones para controladores reales ....................................................................
415 11.3.1 Solicitar acceso de escritura ......................................................................
416 11.3.2 Liberar acceso de escritura .......................................................................
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417 11.3.3 Autentificar ............................................................................................
418 11.3.4 Transferencia de archivos .........................................................................
420 11.3.5 FlexPendant Viewer .................................................................................
421 11.3.6 Opciones de importacin ..........................................................................
422 11.3.7 Propiedades ...........................................................................................
425 11.3.8 Cambio a fuera de lnea ............................................................................
426 11.3.9 Monitor en lnea ......................................................................................
428 11.3.10 Cuentas de usuario .................................................................................
433 11.3.11 Visor de derechos de UAS ........................................................................
437 11.3.12 Integrated Vision .....................................................................................
438 11.4 Funciones para controladores virtuales .................................................................
438 11.4.1 Virtual FlexPendant .................................................................................
439 11.4.2 Panel de control ......................................................................................
440 11.4.3 Apagado ................................................................................................
441 11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas ......................................................
442 11.4.5 Editar sistema ........................................................................................
444 11.4.6 Unidad de codificador ..............................................................................
445 12 Pestaa RAPID
445 12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID ..............................................................
446 12.2 Sincronizar con la estacin .................................................................................
447 12.3 Sincronizar con VC ............................................................................................
448 12.4 Editar cdigo de RAPID ......................................................................................
454 12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID ..........................................................
456 12.6 Administracin de mdulos de RAPID ...................................................................
458 12.7 Edicin de datos de RAPID .................................................................................
459 12.8 Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad ....................................
460 12.9 Administracin del cdigo de RAPID del controlador ...............................................
460 12.9.1 Administracin de programas de RAPID ......................................................
461 12.9.2 Tareas de RAPID ....................................................................................
464 12.9.3 Modo de ejecucin ..................................................................................
465 12.9.4 Ajustar Robtargets ..................................................................................
468 12.10 Probar y depurar ...............................................................................................
468 12.10.1 Comandos para prueba y depuracin ..........................................................
469 12.10.2 Utilizacin del puntero de programa ............................................................
471 12.10.3 Uso de RAPID Profiler ..............................................................................
473 12.11 Ventana Observacin de RAPID ...........................................................................
475 12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID ....................................................................
477 13 Pestaa Complementos
481 14 Mens contextuales
481 14.1 Aadir a trayectoria ...........................................................................................
482 14.2 Alinear orientacin de base de coordenadas ..........................................................
483 14.3 Alinear orientacin de objetivo .............................................................................
484 14.4 Conectar a .......................................................................................................
485 14.5 Configuraciones ................................................................................................
487 14.6 Comprobar alcanzabilidad ..................................................................................
488 14.7 Configuraciones ................................................................................................
489 14.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo ................................................
490 14.9 Convertir en movimiento circular ..........................................................................
491 14.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin .....................................................................
492 14.11 Desconectar .....................................................................................................
493 14.12 Ejecutar instruccin de movimiento ......................................................................
494 14.13 Interpolacin de eje externo ................................................................................
495 14.14 Apariencia de grficos ........................................................................................
497 14.15 Ir a visualizacin e Ir a declaracin .......................................................................
498 14.16 Interpolar trayectoria ..........................................................................................
499 14.17 Invertir ............................................................................................................
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Contenido
500 14.18 Saltar hasta objetivo ..........................................................................................
501 14.19 Geometra vinculada ..........................................................................................
502 14.20 Modificacin de componentes de biblioteca ...........................................................
503 14.21 Movimiento de ejes de mecanismo .......................................................................
505 14.22 Movimiento lineal del mecanismo .........................................................................
506 14.23 Reflejar trayectoria ............................................................................................
508 14.24 Espejo ............................................................................................................
509 14.25 Modificar curva .................................................................................................
512 14.26 Modificar eje externo .........................................................................................
513 14.27 Modificar una instruccin ....................................................................................
514 14.28 Modificar mecanismo .........................................................................................
515 14.29 Modificar datos de herramienta ............................................................................
516 14.30 Modificar objeto de trabajo ..................................................................................
518 14.31 Moverse a lo largo de la trayectoria ......................................................................
519 14.32 Trasladar a pose ...............................................................................................
520 14.33 Posicin de offset ..............................................................................................
521 14.34 Colocar ...........................................................................................................
524 14.35 Componente inteligente protegido ........................................................................
525 14.36 Eliminar objetivos no utilizados ............................................................................
526 14.37 Cambiar nombres de objetivos ............................................................................
527 14.38 Invertir trayectoria .............................................................................................
528 14.39 Girar ...............................................................................................................
529 14.40 Girar trayectoria ................................................................................................
530 14.41 Establecer origen local .......................................................................................
531 14.42 Cambiar a normal de superficie ...........................................................................
532 14.43 Definir posicin .................................................................................................
533 14.44 Compensacin de herramienta ............................................................................
534 14.45 Trasladar trayectoria ..........................................................................................
535 14.46 Ver robot en objetivo ..........................................................................................
536 14.47 Ver herramienta en objetivo ................................................................................
537 15 Pestaa ScreenMaker
537 15.1 Introduccin a ScreenMaker ................................................................................
540 15.2 Entorno de desarrollo ........................................................................................
546 15.3 Utilizacin de ScreenMaker .................................................................................
546 15.3.1 Administracin de proyectos .....................................................................
566 15.3.2 Variables de aplicacin ............................................................................
567 15.3.3 Enlazamiento de datos .............................................................................
570 15.3.4 ScreenMaker Doctor ................................................................................
573 15.4 Preguntas frecuentes .........................................................................................
576 15.5 Tutorial ............................................................................................................
576 15.5.1 Descripcin general .................................................................................
577 15.5.2 Diseo del panel de operador de FlexArc .....................................................
581 15.5.3 Diseo de la pantalla ...............................................................................
587 15.5.4 Compilacin e implementacin del proyecto .................................................
589 ndice
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Contenido
Descripcin general de este manual
Acerca de este manual
RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacin
fuera de lnea y la simulacin de clulas de robot. En este manual se describe
cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con RobotStudio.
Este manual tambin explica los trminos y conceptos relacionados con la
programacin tanto fuera de lnea como en lnea.
Utilizacin
Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en
lnea de RobotStudio.
A quin va destinado este manual?
Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo
preliminar, diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de
robot, tcnicos de servicio, programadores de PLC, programadores de robots e
integradores de sistemas de robot.
Requisitos previos
El lector debe tener un conocimiento bsico de:
Programacin de robots
Manejo genrico de Windows
Programas de CAD en 3D
Organizacin de los captulos
El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos
Contenido Captulo
Contiene instrucciones de instalacin, explicacio-
nes bsicas de los trminos y conceptos relaciona-
dos con la robtica y la programacin y una des-
cripcin de la GUI.
Introduccin a Ro-
botStudio en la pgi-
na 21
1
Describe cmo construir estaciones en RobotStu-
dio. Esta labor incluye la importacin y configura-
cin del equipo a simular, as como la comproba-
cin de la alcanzabilidad para encontrar el diseo
de estacin ptimo.
Creacin de estacio-
nes en la pgina 81
2
Describe cmo crear movimientos, seales de E/S,
instrucciones de proceso y lgica de robot en un
programa de RAPID para los robots. Tambin
describe cmo ejecutar y probar el programa.
Programacin de ro-
bots en la pgina117
3
Describe cmo simular y validar programas de ro-
bot.
Simulacinde progra-
mas en la pgina153
4
Describe cmo transferir sistemas entre controla-
dores virtuales de RobotStudio y controladores
IRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empa-
quetar una estacin activa para su traslado entre
PCs de RobotStudio y cmo realizar una captura
de pantalla.
Implementacin y
distribucin en la p-
gina 163
5
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 11
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripcin general de este manual
Contenido Captulo
Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima,
describiendo funciones en lnea como la construc-
cin de sistemas (con ejemplos de fuera de lnea),
el manejo de las E/S y los eventos y la configura-
cin de sistemas.
Trabajo en lnea en
la pgina 167
6
Describe las opciones necesarias para crear una
nueva estacin, crear un sistema de robot, conec-
tarse a un controlador, guardar la estacin como
un visor y otras opciones de RobotStudio.
Pestaa Archivo en
la pgina 211
7
Describe los controles necesarios para construir
estaciones, crear sistemas, programar trayectorias
y colocar elementos.
Pestaa Inicio en la
pgina 227
8
Describe los controles necesarios para crear y
agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones
y operaciones de CAD.
Pestaa Modeladoen
la pgina 289
9
Describe los controles necesarios para crear, con-
figurar, controlar, monitorizar y grabar simulacio-
nes.
Pestaa Simulacin
en la pgina 357
10
Describe los controles utilizados para gestionar un
controlador real y los controles necesarios para la
sincronizacin, configuracin y tareas asignadas
al controlador virtual (VC).
Pestaa Controlador
en la pgina 389
11
Describe las funciones del Editor de RAPID, la
gestin de los archivos de RAPIDy otros controles
para la programacin de RAPID.
Pestaa RAPID en la
pgina 445
12
Describe el control para PowerPacs . Pestaa Complemen-
tos en la pgina 477
13
Describe las opciones disponibles en los mens
contextuales.
Mens contextuales
en la pgina 481
14
Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker,
la forma de gestionar proyectos en el ScreenMaker
y los distintos mens y comandos utilizados en la
aplicacin.
Pestaa ScreenMa-
ker en la pgina 537
15
Referencias
ID de documento Referencia
3HAC021313-005 Manual del producto - IRC5
IRC5 de diseo M2004
3HAC047136-005 Manual del producto - IRC5
IRC5 de diseo 14
3HAC16590-5 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC16580-5 Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RA-
PID
3HAC17076-5 Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema
3HAC021272-005 Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC16587-001 Application manual - Conveyor tracking
3HAC030053-005 Manual de aplicaciones - SafeMove
3HAC027709-005 Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches
Contina en la pgina siguiente
12 3HAC032104-005 Revisin: M
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Descripcin general de este manual
Continuacin
ID de documento Referencia
3HAC044251-005 Manual de aplicaciones - Integrated Vision
Revisiones
Descripcin Revisin
Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jorna-
das para empresas colaboradoras. El manual en su totalidad ha sido
adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudio
Online
.
A
Publicado con RobotStudio 5.12. B
En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes:
Seguimiento de transportadores en la pgina 386
Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 348
Simulacin de transportador en la pgina 387
Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coorde-
nadas de la tarea en la pgina 83
Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coor-
denadas de la tarea en la pgina 85
Creacin automtica de un sistema con ejes externos en la pgi-
na 88
Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en la pgina 90
Track Motion del tipo IRBTx004 en la pgina 92
La ventana de operador en la pgina 63
Station Viewer en la pgina 216
Grabacin de la simulacin en la pgina 385
Punto de vista
Geometra vinculada en la pgina 501
Publicado con RobotStudio 5.13. C
Combinados los captulos Pestaa Fuera de lnea yPestaa En
lnea
Aadida la informacin pendiente del manual de RobotStudio
Online.
ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la pgina396.
Aadido el siguiente contenido nuevo:
Componente inteligente en la pgina 292
Ventana Vigilancia de simulacin en la pgina 323
La ventana Documentos en la pgina 65
Lgica de estacin en la pgina 369
Configuracin de simulacin en la pgina 359
Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases de
coordenadas de tareas.
Actualizada la seccin Modificacin de la base de coordenadas
de la tarea en la pgina 441.
Aadida la seccin Colocacin de robots en la pgina 114.
Actualizada la seccin Creacin de un sistema a partir de un dise-
o en la pgina 230.
Publicado con RobotStudio 5.13.02. D
Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la pgina576.
Publicado con RobotStudio 5.14. E
Aadido Ventana Estado de controlador en la pgina 61.
Actualizadas las secciones Configuracin de simulacin en la
pgina 359 y Control de simulacin en la pgina 371.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 13
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Descripcin general de este manual
Continuacin
Descripcin Revisin
Seccin Ventana Observacin de RAPIDen la pgina473 traslada-
da al captulo Caractersticas comunes de las pestaas En lnea
y Fuera de lnea.
Actualizado La ventana Documentos en la pgina 65 (aadido
Modo de estacin).
Actualizado Creacin y carga de un visor de Station Viewer en la
pgina 216 (Grabar en visor).
Aadido Mover con reorientacin en la pgina 275.
Aadido Grupo de vista en 3D.
Actualizado Pestaa Componer en la pgina294 (aadido Exportar
a XML y actualizado el men Componentes bsicos).
Actualizado Sistemas de coordenadas en la pgina 29 (mejorada
la descripcin de la base de coordenadas de la tarea).
Actualizado Formatos 3D admitidos en la pgina 39 (informacin
acerca de Convertidores de CAD)
Aadido el siguiente contenido nuevo:
AutoPath en la pgina 251
Monitor en lnea en la pgina 426
Ajustar Robtargets en la pgina 465
Uso de RAPID Profiler en la pgina 471
Marcas
Analizador de seales en la pgina 377
Interpolacin de eje externo en la pgina 494
Configuracin automtica en la pgina 485
Pestaa Diseo en la pgina 304
A continuacin se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker:
Aadido ScreenMaker Doctor en la pgina 570.
Aadidos los nuevos controles VariantButton en la pgina 553 y
ConditionalTrigger en la pgina 553.
Actualizado Creacin de un nuevo proyecto en la pgina 546
(aadidas las plantillas predefinidas).
Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetos
de controlador) en la pgina 568 (aadida informacin acerca de
los datos compartidos).
Publicado con RobotStudio 5.14.02. F
Aadido el siguiente contenido nuevo:
Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
External Axis Wizard en la pgina 233
Aadidos los siguientes contenidos nuevos de la pestaa Ajustes:
Seleccin de una tarea en la pgina 268
Seleccin de un objeto de trabajo en la pgina 269
Seleccin de una herramienta en la pgina 270
Actualizado Creacin de soportes de datos de arranque en la pgina191
(aadida informacin acerca de la creacin del nuevo sistema).
Aadida informacin acerca de la expresin lgica en Seales y propie-
dades en la pgina 305.
Aadida una nota para la llamada al mtodo .NET en el Diseo de pan-
tallas en la pgina 548 de la pestaa ScreenMaker.
Aadida informacin acerca del arranque I-Start en Resultado en la p-
gina 186 para la seccin Modificacin de un sistema.
Aadida informacin acerca de Offs en la nota de Requisitos previos en
la pgina 465 en Uso de Ajustar Robtargets.
Contina en la pgina siguiente
14 3HAC032104-005 Revisin: M
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Descripcin general de este manual
Continuacin
Descripcin Revisin
Aadida una nota para el botn Ejecutar en Uso de Ajustar Robtargets
en la pgina 465.
Aadida informacin acerca de Siempre visible en Crear marca en la
seccin Marcado.
Nota actualizada para el uso de ScreenMaker Doctor en ScreenMaker
Doctor en la pgina 570.
Publicado con RobotStudio 5.14.02.01. G
Aadida la seccin Cmo activar RobotStudio - Licencia de red en la
pgina 44.
Publicado con RobotStudio 5.14.03. H
Aadida una nota en Acciones Advanced en la pgina555 acerca del uso
de las DLL de .NET.
Escenarios aadidos en Errores corregidos por ScreenMaker Doctor en
la pgina 571.
Procedimiento de Creacin de marcas actualizado.
Actualizada la nota de Requisitos previos en la pgina 465 acerca de
Ajustar Robtargets.
Actualizado el procedimiento para Uso de Ajustar Robtargets en la pgi-
na 465.
Actualizada la tabla de LogicExpression para Seales y propiedades en
la pgina 305
Aadido un procedimiento para la adicin de eventos a un elemento de
men dentro de CommandBar en la pgina 552
Actualizados los detalles de Creacin de AutoPath en AutoPath en la
pgina 251
Actualizada la tabla que muestra los Formatos 3D admitidos en la pgi-
na 39.
Publicado con RobotStudio 5.15. J
Adems de las siguientes actualizaciones importantes, se han reali-
zado numerosas mejoras y correcciones a lo largo de todo el docu-
mento.
Se han introducido los siguientes captulos nuevos, tanto acerca de ca-
ractersticas nuevas como acerca de las caractersticas actualizadas;
Pestaa Controlador en la pgina389, que contiene caractersticas
relacionadas con los controladores reales y virtuales.
Pestaa RAPID en la pgina445, que contiene caractersticas re-
lacionadas con la programacin en RAPID.
Aadido el siguiente contenido nuevo:
Edicin de datos de RAPID en la pgina 458
Transferir en la pgina 409
Cronmetro en la pgina 376
Ir a visualizacin e Ir a declaracin en la pgina 497
Posicin de offset en la pgina 520
Componente inteligente protegido en la pgina 524
Actualizadas y editadas las siguientes secciones:
Editar cdigo de RAPID en la pgina 448
Ventana Observacin de RAPID en la pgina 473
Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 41, y en par-
ticular Cmo activar RobotStudio - Licencia de red en la pgina44
Controlador virtual en la pgina 94
Captura de pantalla en la pgina 165
Pack and Go en la pgina214 y Unpack and Work en la pgina215
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 15
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Descripcin general de este manual
Continuacin
Descripcin Revisin
Publicado con RobotStudio 5.15.01. K
Aadida la seccin Qu es una matriz de RAPIDen la pgina574.
Aadido un fragmento de cdigo de muestra a la opcin avanzada
Llamada al mtodo .Net. Consulte Acciones Advanced en la pgi-
na 555.
Aadida una opcin avanzada Llamar vista estndar FP. Consulte
Acciones Advanced en la pgina 555.
Aadida una nota en la seccin Enlazamiento de datos con Con-
troller object (objetos de controlador) en la pgina 568.
Cambiado el nombre de la seccin Escenarios de ScreenMaker
Doctor a Errores corregidos por ScreenMaker Doctor y realizados
varios cambios. Consulte Errores corregidos por ScreenMaker
Doctor en la pgina 571.
Publicado con RobotStudio 5.60. L
Eliminadas todas las instancias de VSTA, la importacin de esta-
ciones S4 y la eliminacin de caractersticas, y actualizada la
seccin ScreenRecorder.
Actualizada la informacin acerca de Copia de seguridad y guar-
dado en Derechos de controlador en la pgina 434.
Actualizada la seccin Trabajo en lnea en la pgina167 con infor-
macin acerca del nuevo ordenador principal DSQC1000.
Actualizada la seccin Descripcin general en la pgina 509.
Actualizada la seccin Ajustar Robtargets en la pgina 465.
Aadida una nueva seccin Visualizacin de zonas de seguridad
en el monitor en lnea en la pgina 427 en Monitor en lnea.
Actualizada la seccin AutoPath en la pgina 251.
Aadida una nueva seccin Caracterstica Migrar copia de segu-
ridad en la pgina 480.
Aadida una nueva seccin Herramientas grficas en la pgina277.
Aadida una nueva seccin Etiquetas en la pgina 325.
Publicado con RobotStudio 5.61. M
Aadida una descripcin acerca de la pestaa General de Modi-
ficacin de Project properties (Propiedades del proyecto) en la
pgina 557 en el captulo de ScreenMaker.
Aadida la nueva seccin Creacin de un widget Production
Screen en la pgina 562 en el captulo de ScreenMaker.
Aadida una nota en la seccin Mtodos abreviados de teclado
generales en la pgina 77.
Actualizada la seccin Formatos 3D admitidos en la pgina 39.
Actualizados los requisitos previos en la seccin ScreenMaker
en la pgina 396.
16 3HAC032104-005 Revisin: M
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Descripcin general de este manual
Continuacin
Documentacin del producto, IRC5
Categoras de documentacin del manipulador
La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista
se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estndar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABBen un DVD. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador IRC5.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de
dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica
o las conexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin
recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica
Los manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativa
a los productos de robtica.
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripcin de los
tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador.
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin
general del lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
Technical reference manual - RAPID kernel: una descripcin formal del
lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de
los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 17
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Documentacin del producto, IRC5
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parmetros del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin.
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador
Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de
produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias
Manual del operador - Informacin general de seguridad
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Manual del operador - Introduccin a RAPID
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - Resolucin de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
18 3HAC032104-005 Revisin: M
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Documentacin del producto, IRC5
Continuacin
Seguridad
Seguridad del personal
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente
de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida
de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de
movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y
dar lugar a un movimiento inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un
espacio protegido.
Normativa de seguridad
Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la
normativa de seguridad descrita en el manual Manual del operador - Informacin
general de seguridad.
3HAC032104-005 Revisin: M 19
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
Seguridad
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
1 Introduccin a RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacin
fuera de lnea y la simulacin de clulas de robot.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Cuando RobotStudio se utiliza con controladores reales, se conoce como el modo
online. Al trabajar sin conexin a un controlador real o mientras est conectado a
un controlador virtual, se dice que RobotStudio se encuentra en el modo fuera de
lnea.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:
Completo
Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario
Mnima, lo que permite ejecutar RobotStudio slo en el modo en lnea.
3HAC032104-005 Revisin: M 21
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Introduccin a RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
1.2 Trminos y conceptos
1.2.1 Conceptos de hardware
Descripcin general
En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para
obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los
robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 12.
Equipo estndar
En la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5.
Explicacin Equipo
Un robot industrial ABB. Manipulador de robot
Contiene el ordenador principal que controla el movimiento
del manipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el ma-
nejo de seales. Un mismo mdulo de control puede estar
conectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre
1 y 4.
Mdulo de control
Un mdulo que contiene los componentes electrnicos que
alimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accio-
namiento puede contener hasta nueve unidades de acciona-
miento, cada una de ellas encargada de controlar un eje del
manipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar
tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de acciona-
miento por cada manipulador de robot.
Mdulo de accionamiento
El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone de
un mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cada
manipulador de robot del sistema.
FlexController
La unidad de programacin, conectada al mdulo de control.
La programacin en el FlexPendant se conoce como progra-
macin en lnea.
FlexPendant
Un dispositivo montado normalmente en el manipulador de
robot para que ste pueda realizar determinadas tareas, como
sujetar, cortar o soldar.
Herramienta
La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la
informacin que aparece ms adelante para saber ms.
Equipo opcional
En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.
Explicacin Equipo
Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para
dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de
control controla el movimiento de un manipulador sobre track,
se conoce como un eje externo de track.
Manipulador sobre track
Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o
un til. Si el mdulo de control controla el movimiento de un
manipulador de posicionador, se conoce como un eje externo.
Manipulador de posiciona-
dor
Un segundo manipulador de robot que acta como manipulador
de posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de control
que el manipulador de posicionador.
FlexPositioner
Contina en la pgina siguiente
22 3HAC032104-005 Revisin: M
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Introduccin a RobotStudio
1.2.1 Conceptos de hardware
Explicacin Equipo
Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipu-
lador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo
para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesi-
vo, rectificar o soldar.
Herramienta estacionaria
El producto en el que se est trabajando. Pieza de trabajo
Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una po-
sicin determinada de forma que sea posible mantener la re-
petibilidad de la produccin.
til
3HAC032104-005 Revisin: M 23
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Introduccin a RobotStudio
1.2.1 Conceptos de hardware
Continuacin
1.2.2 Conceptos de RobotWare
Descripcin general
En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para
obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los
robots IRC5, especificados en Referencias en la pgina 12.
RobotWare
La tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden
resultarle tiles durante el trabajo con RobotStudio.
Explicacin Concepto
Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crear
un sistema de RobotWare como a los propios sistemas de
RobotWare.
RobotWare
Se suministra con cada mdulo de control. En el DVD encon-
trar la instalacin de RobotWare y otros elementos de software
que le resultarn tiles. Consulte las Notas de la versin de
su DVD para encontrar las especificaciones.
DVD de RobotWare
Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo de
medios las versiones concretas de los archivos que utiliza
RobotStudio para crear el sistema de RobotWare.
Instalacin de RobotWare
Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de Robot-
Ware. Para simular un sistema de RobotWare en concreto,
debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada para
ese sistema de RobotWare en particular.
Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar
un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloquean
las opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determi-
nan la versin de RobotWare a partir de la cual se crear el
sistema de RobotWare.
Clave de RobotWare
En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves
de RobotWare:
La clave de controlador, que especifica el controlador
y las opciones de software.
Las claves de accionamiento, que especifican los robots
del sistema. El sistema cuenta con una clave de accio-
namiento para cada robot que utiliza.
Las claves de las opciones adicionales, que especifican
las opciones adicionales, como por ejemplo ejes exter-
nos de posicionador.
Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin de Ro-
botWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creados
a partir de una clave virtual slo pueden usarse en entornos
virtuales como RobotStudio.
Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en un
controlador, permiten todas las funciones, configuraciones,
datos y programas necesarios para el control del sistema de
robot.
Sistema de RobotWare
Los sistemas RobotWare se crean desde el software de Ro-
botStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse
en un PC, as como en el mdulo de control.
Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde Ro-
botStudio o el FlexPendant.
Contina en la pgina siguiente
24 3HAC032104-005 Revisin: M
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Introduccin a RobotStudio
1.2.2 Conceptos de RobotWare
Explicacin Concepto
Cada RobotWare se publica con un nmero de versin principal
y uno secundario, separados por un punto. La versin de Ro-
botWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmero secun-
dario de versin.
Versin de RobotWare
Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica una
nueva versin de RobotWare en apoyo del robot.
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se alma-
cenan las distintas versiones de RobotWare, dentro de carpetas
independientes.
Grupo de medios
Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e im-
plementar todas las distintas opciones de RobotWare. Por
tanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare
en el grupo de medios a la hora de crear sistemas de Robot-
Ware o ejecutarlos en controladores virtuales.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.2 Conceptos de RobotWare
Continuacin
1.2.3 Conceptos de RAPID
Descripcin general
Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Los manuales
relacionados con RAPID y la programacin se enumeran en Referencias en la
pgina 12.
Terminologa de la estructura de RAPID
La tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto
mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su
dimensin, de los ms bsicos a los de mayor envergadura.
Explicacin Concepto
Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,
como num o tooldata.
Declaracin de datos
Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, por
ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un
movimiento del robot. Las instrucciones slo pueden ser
creadas dentro de una rutina.
Instruccin
Crean los movimientos del robot. Se componen de una referen-
cia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos,
junto con parmetros que establecen el comportamiento de
los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, la
posicin se declara en las instrucciones de movimiento.
Instrucciones de movi-
miento
Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot,
por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propieda-
des de sincronizacin.
Instruccin de accin
Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido
de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar
una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras:
procedimientos, funciones y rutinas TRAP.
Rutina
Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor. Procedimiento
Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Funcin
Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inte-
rrupcin.
Rutina TRAP
Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto
de rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados y
copiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entre
mdulos de programa y mdulos de sistema.
Mdulo
Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin. Mdulo de programa
(.mod)
Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del
sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que
es comn para todos los robots de soldadura al arco.
Mdulo de sistema (.sys)
En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivos
de mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace
referencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivo
de programa, todos los mdulos de programa antiguos se
reemplazan por aqullos a los que se hace referencia en el
archivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados por
la carga de programas.
Archivos de programa
(.pgf)
26 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.3 Conceptos de RAPID
1.2.4 Conceptos de programacin
Descripcin general
En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Los
manuales relacionados con la programacin y los robots IRC5 se enumeran en
Referencias en la pgina 12.
Conceptos de programacin
La tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la
programacin de robots.
Explicacin Concepto
Programacin con conexin a un controlador real. Esta expre-
sin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y
movimiento.
Programacin en lnea
Programacin sin una conexin al robot ni al controlador real. Programacin fuera de l-
nea
Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido
de conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual.
Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar
las pruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea.
Programacin real fuera
de lnea
Un producto de software que emula al FlexController, para
permitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistema
de RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello se
consigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lnea
que el que se consigue en lnea.
Controlador virtual
La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo
mdulo de control.
MultiMove
Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programar
un robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coorde-
nadas para posicionar ms fcilmente los objetos uno respecto
de otro.
Sistemas de coordenadas
Un sinnimo de sistema de coordenadas. Frame
Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo es
necesario calibrar los objetos de trabajo al implementar los
programas creados fuera de lnea.
Calibracin de objetos de
trabajo
3HAC032104-005 Revisin: M 27
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.4 Conceptos de programacin
1.2.5 Objetivos y trayectorias
Descripcin general
Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de
movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos
de robot en RobotStudio.
Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean
programas de RAPID a partir de las trayectorias.
Objetivos
Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la
informacin siguiente:
Descripcin Informacin
La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordena-
das del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas
en la pgina 29.
Posicin
La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del ob-
jeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la
orientacin del TCP con la orientacin del objetivo. Consulte
Sistemas de coordenadas en la pgina 29.
Orientacin
Valores de configuracin que especifican la forma en que el
robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin,
consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 35.
Configuracin
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan
con el controlador virtual.
Trayectorias
Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para
hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el
controlador virtual.
Instrucciones de movimiento
Una instruccin de movimiento se compone de:
Una referencia a un objetivo
Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del
movimiento
Una referencia a datos de herramienta
Una referencia a un objeto de trabajo
Instrucciones de accin
Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para
definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes,
despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias.
28 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.5 Objetivos y trayectorias
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Descripcin general
Esta seccin proporciona una introduccin a los sistemas de coordenadas utilizados
principalmente en la programacin fuera de lnea. En RobotStudio puede utilizar
los sistemas de coordenadas (que se explican ms abajo) o los sistemas de
coordenadas definidos por el usuario para correlacionar elementos y objetos.
Jerarqua
Los sistemas de coordenadas estn correlacionados jerrquicamente. El origen
de cada sistema de coordenadas se define como una posicin en uno de sus
ascendientes. Acontinuacin se describen los sistemas de coordenadas utilizados
ms habitualmente.
Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta
El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado
tambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir
distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido
en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0.
Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada.
Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio
El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la
estacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la
que dependen todos los dems sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio).
Base de coordenadas de la base (BF)
El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la
base (BF). Cada robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundo
real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en la
base del robot.
Base de coordenadas de la tarea (TF)
La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de
coordenadas mundo del controlador de robot en RobotStudio.
La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base
y la base de coordenadas de la tarea.
En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada en
la misma posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 29
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
de la derecha, la base de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra
posicin.
en1000001303
En la siguiente imagen se ilustra cmo una base de coordenadas de la tarea de
RobotStudio est correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador
de robot en el mundo real. Por ejemplo, en el taller.
en1000001304
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio RS-WCS
El sistema de coordenadas mundo tal como est definido en el controlador
de robot.
RC-WCS
Corresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio.
Base de coordenadas de la base del robot BF
Punto central de la herramienta TCP
Objetivo de robot P
Base de coordenadas de la tarea TF
Objeto de trabajo Wobj
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30 3HAC032104-005 Revisin: M
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1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
Estaciones con mltiples sistemas de robot
En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tarea
de RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del
controlador. Si hay varios controladores presentes en la estacin, la base de
coordenadas de la tarea permite el trabajo de los robots en sistemas de
coordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden situarse de forma
independiente entre s mediante la definicin de bases de coordenadas de tarea
distintas para cada robot.
en1000001442
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio RS-WCS
Punto central de la herramienta del robot 1 TCP(R1)
Punto central de la herramienta del robot 2 TCP(R2)
Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1 BF(R1)
Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2 BF(R2)
Objetivo de robot 1 P1
Objetivo de robot 2 P2
Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1 TF1
Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2 TF2
Objeto de trabajo Wobj
Sistemas MultiMove Coordinated
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras
otros robots trabajan en ella.
Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMove
Coordinated, es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
coordenadas. Como tal, RobotStudio no admite la separacin de las bases de
coordenadas de tarea del controlador.
en1000001305
en1000001306
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio RS-WCS
Punto central de la herramienta del robot 1 TCP(R1)
Punto central de la herramienta del robot 2 TCP(R2)
Base de coordenadas de la base del robot 1 BF(R1)
Base de coordenadas de la base del robot 2 BF(R2)
Base de coordenadas de la base del robot 3 BF(R3)
Objetivo de robot 1 P1
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32 3HAC032104-005 Revisin: M
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1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
Base de coordenadas de la tarea TF
Objeto de trabajo Wobj
Sistemas MultiMove Independent
En el caso de un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMove
Independent, los robots funcionan de forma simultnea e independiente, mientras
son controlados por un nico controlador. Aunque slo hay un sistema de
coordenadas mundo en el controlador de robot, frecuentemente los robots trabajan
con sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta configuracin en
RobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estar
separadas y posicionarse de forma independiente entre s.
en1000001308
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio RS-WCS
Punto central de la herramienta del robot 1 TCP(R1)
Punto central de la herramienta del robot 2 TCP(R2)
Base de coordenadas de la base del robot 1 BF(R1)
Base de coordenadas de la base del robot 2 BF(R2)
Objetivo de robot 1 P1
Objetivo de robot 2 P2
Base de coordenadas de tarea 1 TF1
Base de coordenadas de tarea 2 TF2
Objeto de trabajo Wobj
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1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se
compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario
y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la
primera. Ala hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen
de la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningn
objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que
siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los
programas de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo.
Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas
fuera de lnea. Si la posicin del til o la pieza de trabajo respecto del robot en la
estacin real no coincide exactamente con su posicin en la estacin fuera de
lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo.
Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si
un objeto de trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la
opcin de movimiento coordinado), el robot encontrar los objetivos en el objeto
de trabajo incluso si la unidad mecnica mueve el objeto de trabajo.
En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el
sistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base
de coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de
trabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario est situada en el
tablero/til y la base de coordenadas del objeto est situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario
Los sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referencia
a eleccin del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadas
del usuario en puntos estratgicos de la pieza de trabajo para simplificar la
programacin.
34 3HAC032104-005 Revisin: M
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1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de
coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de
los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar
ms de una solucin posible sobre la configuracin de ejes.
configur
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un
valor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos
En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la
posicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y
orientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que
puede no ser vlido para alcanzar el objetivo.
Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes
Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento
del robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas,
es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede
pasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los
casos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos
lineales.
Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones
dejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden
producirse al mover los objetivos.
Soluciones comunes para los problemas de configuracin
Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una
configuracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo
largo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin de
configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas
y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin.
Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados.
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1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que
funcione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de
trabajo, la reorientacin de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la
incorporacin de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para una
mayor alcanzabilidad.
Cmo se designan las configuraciones
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro
nmeros enteros que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa
se encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero
en adelante para una rotacin positiva (en el sentido contrario a las agujas del
reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en el sentido de las agujas del
reloj).
En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que
se encuentra el eje desde la posicin neutral.
Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede
parecerse a la siguiente:
[0 -1 2 1]
El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer
cuadrante positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados).
El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer
cuadrante negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados).
El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercer
cuadrante positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados).
El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado para
especificar el centro de la mueca respecto de los dems ejes.
Monitorizacin de configuraciones
A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea
monitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorizacin de
configuraciones est desactivada, los valores de configuracin almacenados en
los objetivos no se tienen en cuenta y el robot utilizar la configuracin ms cercana
a su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, slo utilizar la
configuracin especificada para alcanzar los objetivos.
La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma
independiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se
controla mediante las instrucciones de accin ConfJ y ConfL.
Desactivacin de la monitorizacin de configuraciones
La ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede dar
lugar a configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el
robot regresa a la posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir una
configuracin distinta de la original.
En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto
puede dar lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a sus
lmites de eje y eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede
dar lugar a movimientos de barrido impredecibles.
Activacin de la monitorizacin de configuraciones
La ejecucin de un programa con la monitorizacin de configuraciones fuerza al
robot a utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se
consiguen ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como
por ejemplo cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posicin
desconocida, en las que el uso de la monitorizacin de configuraciones puede
limitar la alcanzabilidad del robot.
Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cada
objetivo si se necesita ejecutar el programa con monitorizacin de configuraciones.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Descripcin general
Durante la programacin o simulacin en RobotStudio necesitar modelos de sus
piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estndar se instalan
como bibliotecas o geometras junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de
CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como
geometras desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos
en RobotStudio.
Diferencias entre las geometras y la bibliotecas
Los objetos importados desde una estacin pueden ser geometras o bibliotecas.
Las geometras son bsicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian
a la estacin de RobotStudio.
Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos.
Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estacin y el archivo de
biblioteca. Por tanto, el archivo de la estacin no aumenta de tamao como ocurre
al importar geometras. Adems, aparte de datos geomtricos, los archivos de
biblioteca pueden contener datos especficos de RobotStudio. Por ejemplo, si se
guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se
guardan junto con los datos de CAD.
Cmo se construyen las geometras
Las geometras importadas se muestran como piezas en el navegador Objetos.
Desde la pestaa Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la
geometra.
El nodo superior de la geometra se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos,
que pueden ser de los tipos slido, superficie o curva.
Los cuerpos de tipo Slido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los
slidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras.
Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza
que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad
con superficies en 2D y por tanto no es un autntico slido de 3D. Si estas piezas
no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como
con la programacin grfica. Consulte Resolucin de problemas y optimizacin
de geometras en la pgina 101.
Los cuerpos de tipo Curva, representados nicamente con el nodo del cuerpo en
el navegador Modelado, no contienen ningn nodo hijo.
Desde la pestaa Modelado, puede editar las piezas aadiendo, trasladando,
reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas
existentes eliminando los cuerpos innecesarios, as como crear nuevas piezas
mediante la agrupacin de cuerpos.
Contina en la pgina siguiente
38 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Importacin y conversin de archivos de CAD
Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin de
importacin de RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin
en la pgina 97.
Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la
configuracin predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin,
puede usar el Convertidor de CADque se instala con RobotStudio antes de realizar
la importacin. Consulte Conversin de formatos de CAD en la pgina 99.
Formatos 3D admitidos
El formato 3D nativo de RobotStudio es el ACIS. RobotStudio contiene ACIS
R24SP2, que admite las versiones posteriores de sus formatos de CADadmitidos.
RobotStudio tambin admite otros formatos, para los cuales se requiere una opcin.
En la siguiente tabla se muestran los formatos admitidos y las opciones
correspondientes:
Formatos de destino
predeterminados
Opcin requerida Extensiones de archi-
vo
Formato
IGES, STEP, VDA-FS - sat ACIS, lee las versio-
nes R1 - R24, escribe
las versiones R18 -
R24
ACIS, STEP, VDA-FS IGES igs, iges IGES, lee hasta la
versin 5.3, escribe
en la versin 5.3
ACIS, IGES, VDA-FS STEP stp, step, p21 STEP, lee de las ver-
siones AP203 y
AP214 (slo geome-
tra), escribe en la
versin AP214
ACIS, IGES, STEP VDA-FS vda, vdafs VDA-FS, lee 1.0 y 2.0,
escribe 2.0
ACIS, IGES, STEP,
VDA-FS
CATIA V4 model, exp CATIA V4, lee de las
versiones de la 4.1.9
a la 4.2.4
ACIS, IGES, STEP,
VDA-FS
CATIA V5 CATPart, CATProduct CATIA V5, lee las
versiones R6 R23
(V5-6 R2013)
ACIS, IGES, STEP,
VDA-FS
Pro/ENGINEER prt, asm Pro/ENGINEER, lee
las versiones 16
Creo 2.0
ACIS, IGES, STEP,
VDA-FS
Inventor ipt Inventor, lee V6
V2014
RsGfx - wrl, vrml, vrml2 VRML, lee VRML2 (no
se admite VRML1)
RsGfx - stl STL, admite STL en
ASCII (no se admite
STL en binario)
RsGfx - 3ds 3DStudio
RsGfx - dae COLLADA 1.4.1
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 39
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
Formatos de destino
predeterminados
Opcin requerida Extensiones de archi-
vo
Formato
RsGfx - obj OBJ
Para importar estos archivos desde RobotStudio, utilice la funcin Importar
geometra.
Para convertir archivos a VDA-FS, STEP y IGES, utilice la herramienta
independiente Convertidor de CAD. Para convertir a otros formatos, utilice la
funcin Exportar geometra de RobotStudio. Para convertir archivos, necesita la
opcin del formato de destino y la del formato de origen.
Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas
La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemtica
subyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se
genera a partir de la representacin matemtica al importar la geometra desde
RobotStudio. A partir de ese momento, la geometra recibe la denominacin de
"pieza".
En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica es
configurable, con lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo de
representacin de los modelos de gran tamao y se mejora la visualizacin de los
modelos pequeos que quiz desee ampliar. El nivel de detalle slo afecta a la
visualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo sern exactas
con los ajustes de visualizacin aproximada o detallada.
Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define
su representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacin
matemtica subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo
de ajuste y la creacin de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con este
tipo de pieza.
Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones en la pgina218.
40 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Opciones de instalacin y requisitos previos
Nota
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.
RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,
programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones en
lnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador
real conectado a travs de Ethernet.
Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin
fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye las
caractersticas del nivel Basic y requiere activacin.
Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,
y opciones para convertidores de CAD.
Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de
diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:
Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y
monitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet.
Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo
RobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones
adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin
permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD
innecesarios.
Nota
RobotStudio 5.61 se instala para la opcin de instalacin Completa en los
ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edicin de 64 bits
permite importar modelos de CAD grandes, dado que puede direccionar ms
memoria que la versin de 32 bits.
Sin embargo, la versin de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:
No se admiten ScreenMaker, SafeMove Configurator ni el Asistente de EPS.
Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 5.61\Bin64\Addins
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3HAC032104-005 Revisin: M 41
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Cmo instalar RobotStudio en un PC
Accin
Introduzca el DVD de RobotWare y RobotStudio en el PC.
Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5.
Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2.
1
En el men Inicio, haga clic en Ejecutar. 2
En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: 3
:\launch.exe
Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe.
Haga clic en Aceptar. 4
Seleccione el idioma en el men del DVD. 5
En el men del DVD, haga clic en Instalar productos. 6
En el men Instalar productos, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un
asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software.
7
Tras instalar RobotStudio, puede continuar con la instalacin de RobotWare. 8
Vaya al men Instalar productos y haga clic en RobotWare. De esta forma se abre
el asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de Robot-
Ware.
Este paso es opcional y est destinado a la instalacin del grupo de medios de tracks. 9
En el men Instalar productos, haga clic en Opciones adicionales. De esta forma
se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track
y otras opciones disponibles.
Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y, a continuacin, en el archivo setup.exe
para iniciar el asistente de instalacin y continuar.
Tras instalar RobotStudio, pase a la activacin de su instalacin de RobotStudio.
Cmo saber qu versin de RobotStudio est instalada
El nmero de versin de su instalacin de RobotStudio se muestra en la barra de
ttulo de RobotStudio.
Licencia de activacin de RobotStudio
Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le pide que introduzca
su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El software
funciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activacin
vlida. Una vez activada la instalacin, dispondr de licencias vlidas para las
caractersticas cubiertas por su suscripcin.
Nota
La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para el modo de
funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.
En qu consiste el modo de funcionalidad Basic
En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de las
caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. Este modo
no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su
software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya
adquirido.
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42 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a travs de
Ethernet sin activar su instalacin de RobotStudio. Sin embargo, la activacin
permite el acceso a las caractersticas de productividad Premium, que le permiten
realizar su trabajo de ingeniera de forma ms eficiente.
Cmo activar RobotStudio - Licencia independiente
Utilice el Asistente de activacin para activar su instalacin de RobotStudio. Al
iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se inicia el asistente que
le solicita la clave de activacin. Si no desea activar su copia de RobotStudio en
el momento de la instalacin, puede hacerlo ms tarde con el Asistente de
activacin.
Nota
Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con su
representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correo
electrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/contacts.
Tambin puede enviar un mensaje de correo electrnico a
softwarefactory_support@se.abb.com adjuntando la clave de activacin.
Para usar el Asistente de activacin, siga este procedimiento.
Accin
En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. 1
En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
2
Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activacin de RobotStudio, indique
si dispone de una Licencia independiente o una Licencia de red y haga clic en Si-
guiente.
3
Si ha seleccionado la Licencia independiente, avanzar hasta la pgina Activar una
Licencia independiente. Consulte Activacin automtica por Internet o de forma manual
en la pgina 43 para ver los siguientes pasos.
Si ha seleccionado la Licencia de red, avanzar hasta la pgina Licencia de red.
Consulte Cmo activar RobotStudio - Licencia de red en la pgina 44 para ver los si-
guientes pasos.
Activacin automtica por Internet o de forma manual
El asistente de activacin le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activacin
automtica a travs de Internet o la activacin manual. Se explican en la siguiente
seccin.
Activacin automtica (recomendada)
En la activacin automtica, el Asistente de activacin se conecta automticamente
a los servidores de licencias de ABB a travs de su conexin a Internet. Su licencia
se instala automticamente y el producto queda listo para su uso.
Para la activacin automtica necesita una conexin a Internet, adems de una
clave de activacin vlida en la que no se haya rebasado el nmero permitido de
instalaciones.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 43
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activacin.
Nota
Si decide realizar la activacin por Internet pero no dispone de una conexin a
Internet en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexin.
Activacin manual
Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe realizar la activacin manual.
1 Cree un archivo de solicitud de licencia seleccionando la opcin Paso 1:
Crear un archivo de solicitud de licencia.
Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el
archivo de solicitud de licencia en su ordenador.
2 Utilice un soporte de almacenamiento extrable, por ejemplo una memoria
porttil USB, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin
a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a
http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones.
El resultado ser un archivo de clave de licencia que deber guardar y
transferir al ordenador que contiene la instalacin pendiente de activacin.
3 Inicie de nuevo el asistente de activacin y recorra los pasos hasta que
llegue a la pgina Activar una Licencia independiente.
4 En Activacin manual, seleccione la opcin Paso 3: Instalar un archivo de
licencia.
Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de clave de licencia
cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y
listo para su uso.
RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activacin.
Cmo activar RobotStudio - Licencia de red
Las licencias de red le permiten centralizar la administracin de licencias mediante
la instalacin de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada mquina
cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que
se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software.
Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas:
1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalacin del servidor
de licencias de red en la pgina 45)
2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web
del servidor SLP en la pgina 45)
3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuracin de las
licencias de red en el cliente en la pgina 47)
Recomendacin
Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver licencias
instaladas de la pgina Licencias.
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44 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Instalacin del servidor de licencias de red
Las licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor como
servidor de licencias de red. ste gestiona la asignacin de licencias de red a los
clientes.
Puede instalar el servidor SLPDistributor desde el directorio Utilities\SLPDistributor
de la distribucin de RobotStudio.
Nota
Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios
administrativos.
El instalador requiere lo siguiente:
Windows Server 2008, Windows 8, Windows 7 o Windows Vista
Versin de Windows de 32 bits o 64 bits
.NET Framework 3.5 SP1
El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se inicia
automticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCPabiertos, de forma
predeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). El
instalador abre estos puertos en el Firewall estndar de Windows, pero los firewalls
de terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.
Uso de la interfaz web del servidor SLP
Una vez que el servidor SLP est en lnea, puede utilizar su interfaz de web en la
direccin http://<servidor>:2468/web.
En la siguiente tabla se muestra cmo usar la interfaz de web del servidor.
Utilice... Para...
Pestaa Activation. Activar una licencia de red auto-
mticamente
(para PCcon conexin a Internet)
Escriba el dato de Activation Key proporcionado por
ABB y, a continuacin, haga clic en Submit.
El nmero de licencias de red activadas depende de la
clave de activacin suministrada.
xx1300000052
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Utilice... Para...
Pestaa Activation.
1 Haga clic en Manual Activation.
2 Escriba su clave de activacin proporcionada por
ABB y, a continuacin, haga clic en Submit.
3 Copie los datos de Request Data que aparecen
y envelos por correo electrnico a softwarefac-
tory_support@se.abb.com.
El archivo de licencia se le remitir por correo
electrnico.
4 Tan pronto como reciba el archivo de licencia,
haga clic en Browse para cargar e instalar el ar-
chivo de licencia.
Su licencia de red est ahora activada.
xx1300000051
Activar una licencia de red ma-
nualmente
(para PC sin conexin a Internet)
Pestaa Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control),
haga clic en Details (Detalles).
Tambin puede hacer clic en la pestaa Products (Pro-
ductos).
Ambas abren la pgina Product details for RobotStudio
(Detalles de producto de RobotStudio), que muestra
detalles acerca de las licencias instaladas.
Ver las licencias instaladas
Pestaa Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control),
haga clic en Usage (Uso).
Tambin puede hacer clic en la pestaa Usage (Uso).
Ambas abren la pgina Current usage of RobotStudio
(Uso actual de RobotStudio), que enumera lo siguiente
en una tabla:
Licencias asignadas actualmente
Cliente al que est asignada cada licencia
Nmero de licencias restantes disponibles para
su uso
Cada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.
Ver el uso de licencias
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Nota
Determinados problemas de proxy tras la activacin de la interfaz de web del
servidor SLP pueden generar mensajes que slo indican Fallo de activacin.
Este puede ser el caso si la cuenta de sistema en la que se ejecuta el servicio
SLP Distributor no cuenta con los derechos necesarios para leer el perfil de
usuario. Como solucin temporal, siga este procedimiento.
1 Abra el panel de control Servicios (services.msc)
2 Abrir las propiedades para Software Potential Distributor (Distribuidor de
potencial de software)
3 Cambie Log on as (Iniciar sesin como) al nombre de un usuario real,
preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesin.
4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activacin.
5 Despus del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesin como) a
la cuenta de sistema local y reinicie el servicio.
Configuracin de las licencias de red en el cliente
Nota
Para almacenar esta configuracin se requieren privilegios de administrador.
Necesita usar el Asistente de activacin de RobotStudio en el sistema cliente para
configurar las licencias de red.
Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema
cliente.
Accin
En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. 1
En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
2
En el Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione la opcin
Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuacin haga clic en Si-
guiente.
3
Avanzar hasta la pgina Servidor de licencias.
Especifique el nombre o la direccin IP del servidor de licencias y a continuacin haga
clic en Finalizar.
4
Si el UAC de Windows est activado, aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el
servidor especificado.
Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el
panel de control del servidor. Para obtener ms informacin acerca del uso del panel
de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la pgina45.
Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.
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3HAC032104-005 Revisin: M 47
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Nota
Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en lnea
con el servidor. Para obtener ms informacin acerca de la activacin de las
licencias cuando se trabaja fuera de lnea, consulte Uso de licencias de trabajo
mvil en la pgina 48.
Uso de licencias de trabajo mvil
Las licencias de trabajo mvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de lnea,
desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en prstamo una licencia
del servidor durante un nmero especificado de das. Durante este perodo, la
licencia en prstamo no est disponible para los dems usuarios. La licencia de
trabajo mvil se pone a disposicin de los dems clientes slo una vez devuelta
manualmente al servidor.
La licencia de trabajo mvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el
periodo de prstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente,
la ventana de dilogo Network License (Licencia de red) se abre automticamente
y le pide que devuelva la licencia al servidor.
Nota
No es posible retirar en prstamo caractersticas concretas de la licencia. Al
retirar en prstamo una licencia, sta contiene todas sus caractersticas.
Para retirar en prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil, necesita utilizar
el Asistente de activacin. Utilice este procedimiento para retirar en
prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil.
Accin
En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias 1
En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
2
Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione Deseo
retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente.
3
Avanzar hasta la pgina Licencia flotante.
En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en funcin de sus
necesidades:
Retirar una licencia flotante: especifique en el cuadro Duracin del prstamo
(das) el nmero de das que desea conservar la licencia.
Esta opcin est desactivada si ya tiene una licencia flotante en prstamo.
Devolver una licencia flotante: seleccione esta opcin para devolver al servidor
la licencia que tiene actualmente en prstamo.
Esta opcin slo est activada si se tiene una licencia en prstamo. En ese caso,
tambin se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia.
4
Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolucin de licencias. 5
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
Recomendacin
Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo mvil se muestran como
Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver licencias instaladas de la pgina
Licencias.
Cmo saber si su instalacin de RobotStudio est activada
Accin
En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. 1
En la pgina Licencias que aparece a la derecha, seleccione Ver licencias instaladas
para ver el estado de su licencia actual.
2
Aparece Licencias, donde puede ver todas las licencias vlidas para las caractersticas
cubiertas por su suscripcin.
3HAC032104-005 Revisin: M 49
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
Continuacin
1.4 Interfaz de usuario
1.4.1 Cinta, pestaas y grupos
La figura que aparece a continuacin muestra la cinta, las pestaas y los grupos
de la interfaz grfica de usuario.
en0900000215
Descripcin Pestaa
Contiene las opciones necesarias para crear una nueva
estacin, crear un sistema de robot, conectarse a un con-
trolador, guardar la estacin como un visor y otras opciones
de RobotStudio. Para obtener ms informacin, consulte
Pestaa Archivo en la pgina 211.
Archivo 1
Contiene los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
Para obtener ms informacin, consulte Pestaa Inicio en
la pgina 227.
Inicio 2
Contiene los controles necesarios para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de
CAD. Para obtener ms informacin, consulte Pestaa
Modelado en la pgina 289.
Modelado 3
Contiene los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones. Para obtener
ms informacin, consulte la Pestaa Simulacin en la p-
gina 357.
Simulacin 4
Contiene los controles necesarios para la sincronizacin,
configuracin y tareas asignadas al controlador virtual (VC).
Tambin contiene controladores para gestionar los contro-
ladores reales.
Controlador 5
Para obtener ms informacin Pestaa Controlador en la
pgina 389.
Contiene el Editor de RAPID integrado utilizado para editar
todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del
robot.
RAPID 6
Para obtener ms informacin, consulte Pestaa RAPIDen
la pgina 445.
Contiene los controles de los PowerPacs. Para obtener ms
informacin, consulte la Pestaa Complementos en la pgi-
na 477.
Complementos 7
50 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.1 Cinta, pestaas y grupos
1.4.2 Navegador Diseo
Descripcin general
El navegador Diseo es una representacin jerrquica de elementos fsicos, por
ejemplo robots y herramientas.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
El robot en la estacin. Robot
xx050000
Una herramienta. Herramienta
xx050001
Contiene todos los enlaces de los objetos. Coleccin de enlaces
xx050002
Un objeto fsico en una conexin de articulacin.
Cada eslabn est formado por una o varias
piezas.
Eslabn
xx050003
Contiene todas las bases de coordenadas de un
objeto.
Bases de coordenadas
xx050004
Una agrupacin de piezas u otros conjuntos que
tienen sus propios sistemas de coordenadas. Se
utiliza para estructurar una estacin.
Grupo de componentes
xx050005
Un objeto fsico de RobotStudio. Las piezas ba-
sadas en informacin geomtrica se construyen
a partir de una o varias entidades bidimensiona-
les o tridimensionales. Las piezas que no contie-
nen informacin geomtrica (por ejemplo los ar-
chivos .jt importados) estn vacas.
Pieza
xx050006
Contiene todos los conjuntos de colisin. Cada
conjunto de colisin incluye dos grupos de obje-
tos.
Conjunto de colisin
xx050007
Contiene referencias a los objetos que estn
sujetos a la deteccin de colisiones.
Grupo de objetos
xx050008
Los objetos del conjunto de colisin. Mecanismos de conjunto
de colisin
xx050009
Las bases de coordenadas de la estacin. Base de coordenadas
xx050010
3HAC032104-005 Revisin: M 51
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.2 Navegador Diseo
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
Descripcin general
El navegador Trayectorias y objetivos es una representacin jerrquica de
elementos no finitos.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
Su estacin en RobotStudio. Estacin
xx050011
Es el sistema utilizado para controlar los robots,
al igual que un controlador IRC5 real.
Controlador virtual
xx050012
Contiene todos los elementos lgicos de la esta-
cin, como objetivos, trayectorias, objetos de
trabajo, datos de herramienta instrucciones.
Tarea
xx050013
Contiene todos los datos de herramienta. Coleccin de datos de he-
rramienta
xx0500001376
Un dato de herramienta para un robot o una ta-
rea.
Datos de herramienta
xx050014
Contiene todos los objetos de trabajo y objetivos
de la tarea o del robot.
Objetos de trabajo y obje-
tivos
xx050015
Una posicin especificada de los ejes del robot. Coleccin de objetivos de
ejes y objetivo de ejes
xx050016
El nodo de colecciones de objetos de trabajo y
los objetos de trabajo que contiene.
Coleccin de objetos de
trabajo y objeto de trabajo
xx050017
Una posicin y una rotacin definidas para el
robot. Un objetivo equivale a un RobTarget en
un programa de RAPID.
Objetivo
xx050018
Un objetivo que no tiene ninguna configuracin
de ejes asignada, por ejemplo un objetivo repo-
sicionado o un nuevo objetivo creado por un
medio distinto de la programacin.
Objetivo sin configuracin
asignada
xx050019
Un objetivo inalcanzable, es decir, para el que
no se ha encontrado ninguna configuracin de
ejes.
Objetivo sin configuracin
encontrada
xx050020
Contiene todas las trayectorias de la estacin. Coleccin de trayectorias
xx050021
Contiene instrucciones para los movimientos del
robot.
Trayectoria
xx050022
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
Descripcin Nodo Icono
Un movimiento lineal del TCP hacia un objetivo.
Si el objetivo no tiene ninguna configuracin
asignada, la instruccin de movimiento recibe
los mismos smbolos de aviso que el objetivo.
Instruccinde movimiento
lineal
xx050023
Un movimiento de ejes hacia un objetivo. Si el
objetivo no tiene ninguna configuracin asigna-
da, la instruccin de movimiento recibe los mis-
mos smbolos de aviso que el objetivo.
Instruccinde movimiento
de ejes
xx050024
Define una accin que debe ser realizada por el
robot en una ubicacin determinada de una tra-
yectoria.
Instruccin de accin
xx050025
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
Continuacin
1.4.4 Navegador Modelado
Descripcin general
El navegador Modelado es una representacin de los objetos editables y los
elementos de los que se componen.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
Elementos geomtricos que corresponden a los
objetos del navegador Diseo.
Componente
modeling
Elementos geomtricos bsicos a partir de los
cuales se componen las piezas. Los cuerpos en
3D contienen varias caras, los cuerpos en 2D
contienen una cara y curvas que no tienen ningu-
na cara.
Cuerpo
modelin0
Las caras de los cuerpos. Cara
modelin1
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.4 Navegador Modelado
1.4.5 Navegador Controlador
Descripcin general
El navegador Controlador es una representacin jerrquica de los elementos de
controlador y configuracin presentes en la vista de pestaa Controlador.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
Contiene los controladores que estn conectados
a la vista de robot.
Controladores
controll
Representa un controlador que tiene una cone-
xin en funcionamiento.
Controlador conectado
control0
Representa un controlador que se est conectan-
do en este momento.
Controlador en conexin
control1
Representa un controlador que ha perdido su
conexin. Puede deberse a que ha sido apagado
o desconectado de la red.
Controlador desconecta-
do
control2
Representa un controlador que deniega el acceso
para el inicio de sesin. Las causas posibles para
la denegacin del acceso son:
El usuario carece de los privilegios nece-
sarios
Hay demasiados clientes conectados al
controlador.
La versin de RobotWare del sistema que
se est ejecutando en el controlador es
ms reciente que la versin de RobotStu-
dio
Inicio de sesin denegado
control3
Contiene los temas de configuracin. Configuracin
configu0
Cada tema de parmetro se representa con un
nodo:
Comunicacin
Controlador
I/O
Comunicacin hombre-mquina
Movimiento
Tema
configu1
Con el Registro de eventos puede ver y guardar
los eventos del controlador.
Registro de eventos
eventrec
Representa el sistema de E/S del controlador. El
sistema de E/Sse compone de buses y unidades
de E/S.
Sistema de E/S
io
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.5 Navegador Controlador
Un bus de E/S es un conector para una o varias
unidades de E/S.
Bus de E/S
io-node
Una unidad de E/S es una tarjeta, un panel o
cualquier otro dispositivo dotado de puertos a
travs de los cuales se envan las seales de E/S.
Unidad de E/S
io-devic
Contiene las tareas activas del controlador (pro-
gramas).
Tareas de RAPID
rapid16t
Una tarea es un programa de robot que se ejecuta
de forma independiente o junto con otros progra-
mas. Un programa se compone de un conjunto
de mdulos.
Tarea
prgintas
Los mdulos de programa contienen un conjunto
de declaraciones de datos y rutinas para una ta-
rea determinada. Los mdulos de programa
contienen datos especficos de este programa.
Mdulos de programa Mdulos de
programa
Los mdulos de programa contienen un conjunto
de declaraciones de tipo, declaraciones de datos
y rutinas. Los mdulos de sistema contienen da-
tos que se aplican al sistema de robot, indepen-
dientemente de qu mdulos de programa estn
cargados.
Mdulos de sistema Mdulos de
sistema
Un mdulo en el que no se puede entrar detalla-
damente durante la ejecucin paso a paso. Es
decir, todas las instrucciones del mdulo se tra-
tan como un solo programa si ste se ejecuta en
el modo paso a paso.
Mdulo NOSTEPIN
nostepin
Un icono para los mdulos de programa que son
de slo visualizacin o slo lectura.
Mdulos de programa de
slo visualizacin y slo
lectura
modules
Un icono para los mdulos de sistema que son
de slo visualizacin o slo lectura.
Mdulos de sistema de
slo visualizacin y slo
lectura
module_e
Una rutina que no devuelve ningn valor. Los
procedimientos se utilizan como subprogramas.
Procedimiento
procedur
Una rutina que devuelve un valor de un tipo espe-
cfico.
Funcin
function
Una rutina que proporciona una forma de respon-
der a las interrupciones.
Rutina TRAP
trap16tr
56 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.5 Navegador Controlador
Continuacin
1.4.6 Navegador Archivos
Descripcin general
El navegador Archivos de la pestaa RAPID le permite gestionar los archivos de
RAPID y las copias de seguridad del sistema. Con el navegador Archivos puede
abrir y editar los mdulos de RAPID independientes y los archivos de parmetros
de sistema no residentes en la memoria del controlador.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
Consulte Administracin de archivos de RAPID
en la pgina 459.
Archivos
xx1200000824
Ver Administracin de copias de seguridad del
sistema en la pgina 459.
Copias de seguridad
xx1200000825
3HAC032104-005 Revisin: M 57
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Introduccin a RobotStudio
1.4.6 Navegador Archivos
1.4.7 Navegador Complementos
Descripcin general
El navegador Complementos muestra los PowerPacs, complementos generales
instalados, si los hay, dentro de sus respectivos nodos.
Iconos
Descripcin Nodo Icono
Indica un complemento disponible cargado en el
sistema
Complemento
xx1200000826
Indica un complemento desactivado Complemento desactiva-
do
xx1200000827
Indica un complemento descargado del sistema Complementodescargado
xx1200000828
58 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.7 Navegador Complementos
1.4.8 Ventana Salida
Descripcin general
La ventana Salida muestra informacin sobre los eventos que se producen en la
estacin, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulacin. Esta informacin
resulta til a la hora de solucionar problemas de las estaciones.
Diseo de la pestaa Salida
La ventana Salida contiene dos columnas: En la primera se indica el evento,
mientras que en la segunda aparece la hora a la que se gener el mensaje. Cada
fila constituye un mensaje.
Tipos de eventos
Los tres tipos de eventos indican la gravedad del evento:
Descripcin Tipo de evento
Un mensaje de informacin es un evento normal del sistema,
como la puesta en marcha o la detencin de programas, cam-
bios en el modo de funcionamiento, encendido y apagado de
los motores, etc.
Informacin
Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin
por su parte. Pueden resultar tiles a la hora de registrar
errores, recopilar estadsticas o controlar las rutinas de evento
disparadas por el usuario.
Las advertencias son situaciones que debe conocer pero que
no son tan graves como para que sea necesario detener el
proceso ni el programa de RAPID.
Aviso
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.
Con frecuencia, los avisos indican problemas subyacentes
que tendrn que ser resueltos en algn momento.
Los errores son situaciones que impiden que el robot contine
con el proceso. No es posible continuar con el proceso en
curso ni con el programa de RAPID, y stos se detienen.
Error
En ocasiones, los errores requieren una confirmacin. Algunos
errores requieren una accin inmediata para su resolucin.
Haga doble clic en un error para mostrar un cuadro con infor-
macin detallada.
Algunos de los eventos son de tipo activo. Estn vinculados a la accin que permite
resolver el problema que gener el evento. Para activar la accin vinculada, haga
doble clic en el mensaje.
Manejo de mensajes en la ventana Salida
Procedimiento Objetivo
Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en
Mostrar mensajes. Utilice las opciones Todos los errores, In-
formacin, Avisos y Avisos y errores, seleccione el tipo de
mensajes que desee mostrar.
Para filtrar mensajes...
Seleccinelo, haga clic con el botn derecho y haga clic en
Guardar en archivo. Elija un nombre y una ubicacin en la
ventana de dilogo. Puede seleccionar varios mensajes presio-
nando MAYS mientras hace clic en cada uno.
Para guardar un mensaje
en un archivo...
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3HAC032104-005 Revisin: M 59
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1.4.8 Ventana Salida
Procedimiento Objetivo
Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en
Borrar.
Para vaciar la ventana Sali-
da...
60 3HAC032104-005 Revisin: M
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1.4.8 Ventana Salida
Continuacin
1.4.9 Ventana Estado de controlador
Descripcin general
La ventana Estado de controlador muestra el estado de funcionamiento de los
controladores de su vista de robot.
Diseo de la ventana Estado de controlador
La ventana Estado de controlador tiene las siguientes columnas:
1 Nombre de sistema: Muestra el nombre del sistema que se ejecuta en el
controlador.
2 Nombre de controlador: Muestra el nombre del controlador.
3 Estado del controlador: Muestra el estado del controlador.
El robot est... WSi el controlador se
encuentra en el estado...
Encendindose. Cambiar al estado Motors OFF una vez
puesto en marcha.
Inicializando
En un estado de espera en el que no se proporciona ali-
mentacin a los motores del robot. Este estado debe
cambiar a Motors ON para que el robot pueda moverse.
Motores OFF
Preparado para moverse, ya sea con movimientos de
joystick o mediante la ejecucin de programas.
Motores ON
Parado debido a la apertura de la cadena de funcionamien-
to de seguridad. Por ejemplo, es posible que una puerta
de la clula del robot est abierta.
Paro protegido
Parado debido a la activacin de un paro de emergencia. Paro de emergencia
Preparado para salir del estado de paro de emergencia.
El paro de emergencia ya no est activado, pero la transi-
cin de estado no est confirmada an.
En espera de Motores
ON despus de paro de
emergencia
En un estado de fallo de sistema. Se requiere un arranque
en caliente.
Fallo del sistema
4 Estado de ejecucin del programa : Indica si el robot est ejecutando algn
programa o no.
El robot... WSi el controlador se
encuentra en el estado...
Est ejecutando un programa. En funcionamiento
Tiene cargado un programa y est preparado para ejecu-
tarlo una vez que se haya establecido el PP (punto de
inicio del programa).
Preparado
Tiene cargado un programa que tiene un PP definido y
est preparado para ejecutarlo.
Parado
No ha inicializado la memoria de programas. Indica una
situacin de error.
No iniciado
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1.4.9 Ventana Estado de controlador
5 Modo de funcionamiento: Muestra el modo de funcionamiento del
controlador.
El robot est... WSi el controlador se
encuentra en el mo-
do...
Encendindose. Cambiar al modo seleccionado en el arma-
rio del controlador una vez iniciado.
Inicializando
Preparado para ejecutar los programas en produccin. Auto
En el modo Auto es posible obtener un acceso de escritura
en el controlador, lo que resulta necesario para editar pro-
gramas, configuraciones y otros elementos cuando se dis-
pone de conexin a un controlador real.
En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el
dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado.
Adems, el robot slo puede moverse en el modo manual
a velocidad reducida.
Manual
En el modo manual no es posible obtener el acceso de es-
critura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido
configurado para ello y que el acceso de escritura remoto
haya sido concedido en el FlexPendant.
En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el
dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado.
Manual a velocidad
mxima
En el modo manual no es posible obtener el acceso de es-
critura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido
configurado para ello y que el acceso de escritura remoto
haya sido concedido en el FlexPendant.
En proceso de pasar al modo Auto, pero an sin confirma-
cin de la transicin al otro modo.
En espera de confirma-
cin
6 Sesin iniciada como: Muestra el nombre de usuario con el que el PC tiene
iniciada una sesin en el controlador.
7 Acceso: Muestra los usuarios que tienen acceso de escritura al controlador
o si est disponible.
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1.4.9 Ventana Estado de controlador
Continuacin
1.4.10 La ventana de operador
Descripcin general
La ventana de operador es una alternativa a la caracterstica correspondiente de
Virtual FlexPendant para comunicarse con el usuario durante la ejecucin de
programas de RAPID. Muestra la misma salida que la que aparece en la ventana
de operador de Virtual FlexPendant.
Cuando se ejecuta en un controlador virtual, el programa de RAPID se comunica
con el operador a travs de mensajes en la pantalla del FlexPendant. La ventana
de operador integra esta funcionalidad y permite al usuario ejecutar programas
interactivos de RAPID sin iniciar Virtual FlexPendant.
Activacin de la ventana de operador
Para activar una ventana de operador:
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones.
2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Robotics:Controlador
virtual.
3 En la pgina Controlador virtual de la derecha, seleccione Abrir
automticamente ventana de operador virtual.
4 Haga clic en Aplicar.
Nota
Si la funcin Mostrar ventana de operador virtual est activada, se crea
automticamente una ventana del operador para cada controlador de la estacin.
De forma predeterminada, la ventana est situada en el rea de pestaa que
aparece debajo de la ventana de grficos.
Instrucciones de RAPID
A continuacin aparecen las instrucciones de RAPID admitidas en la ventana de
operador. Al ejecutar estas instrucciones, el comportamiento es similar al de Virtual
FlexPendant:
TPErase
TPReadFK
TPReadNum
TPWrite
UIAlphaEntry
UIMsgBox
UINumEntry
A continuacin aparecen las instrucciones de RAPID no admitidas en la ventana
de operador. Al ejecutar estas instrucciones, la ventana de operador muestra un
mensaje de error que le indica que utilice en su lugar Virtual FlexPendant.
TPShow
UIShow
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1.4.10 La ventana de operador
UINumTune
UIListView
Nota
No debe ejecutar Virtual FlexPendant y la ventana de operador de forma
simultnea.
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1.4.10 La ventana de operador
Continuacin
1.4.11 La ventana Documentos
Descripcin general
La ventana documentos le permite buscar y examinar los documentos de
RobotStudio, por ejemplo bibliotecas, geometra, etc. en grandes cantidades y
provenientes de distintas ubicaciones. Puede aadir documentos asociados a una
estacin, ya sea como un enlace o incrustando un archivo en la estacin.
Cmo abrir una ventana Documentos
1 En la pestaa Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione
Documentos en el men desplegable.
Aparece la ventana Documentos.
Diseo de la ventana Documentos
La ventana Documentos es un rea anclada que de forma predeterminada ocupa
la esquina derecha. La parte superior de la ventana contiene controles para la
bsqueda y el examen de las ubicaciones de documentos. La parte inferior se
compone de una vista de lista que muestra los documentos y carpetas, as como
un rea de estado.
Descripcin Control
Permite aadir documentos asociados a la estacin, ya sea
aadiendo el archivo/carpeta en forma de una referencia (un
enlace) o incrustando el archivo en la estacin. Consulte Utili-
zacin del modo de estacin en la pgina 65.
Estacin
Permite buscar palabras clave o mediante una consulta. Con-
sulte Uso del modo Buscar en la pgina 66.
Buscar
Muestra una estructura de carpetas con las ubicaciones de los
documentos. Consulte Uso del modo Examinar en la pgina69.
Examinar
Permite configurar la ubicacin de documentos. Consulte
Ventana Ubicaciones de documentos en la pgina 71.
Ubicacin
Utilizacin del modo de estacin
Utilice este procedimiento para aadir documentos asociados con la estacin
actual:
1 Haga clic en Estacin en el Administrador de documentos.
2 Haga clic en el botn Aadir y seleccione qu desea aadir a la estacin
actual:
Referencia de archivo
Referencia de carpeta
Archivo integrado
Nuevo documento de texto
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1.4.11 La ventana Documentos
Nota
El archivo o la carpeta referenciado/a se muestra con un icono de
flecha.
El archivo integrado y el nuevo documento de texto se muestran con
un icono de disquete.
3 En la ventana Documentos, haga clic con el botn derecho en el documento.
El siguiente men contextual aparece en funcin del tipo de documento
seleccionado:
Descripcin Elemento
Abre el documento en el programa asociado a su tipo de
archivo. Por ejemplo, los archivos .docx se abren en Micro-
soft Word.
Abrir
Los archivos integrados se guardan en una ubicacin tem-
poral antes de abrirse. Si RobotStudio detecta que el archi-
vo temporal ha cambiado, se le pedir que actualice el ar-
chivo integrado.
Abre la carpeta que contiene el archivo en el Explorador
de Windows.
Abrir carpetacontenedo-
ra
Esta opcin no est disponible en el caso de los archivos
integrados.
Convierte un archivo referenciado en un archivo integrado. Copiar a la estacin
Guarda en un disco un archivo integrado. Guardar como
Especifica si un archivo o carpeta referenciado/a debe in-
cluirse al crear un archivo Pack and Go.
Incluir en Pack and Go
En el caso de una carpeta referenciada, se incluyen todos
los archivos de la carpeta.
Para usar esta opcin, el archivo debe estar situado en la
carpeta superior del archivo de estacin. Por ejemplo, si el
archivo de estacin es D:\Documents\Stations\My.rsstn, la
referencia debe estar situada en D:\Documents para que
se incluya en Pack and Go.
Los archivos integrados siempre se incluyen al crear un
archivo de Pack and Go, dado que forman parte del archivo
de estacin.
Especifica que se deben incluir en Pack and Go las subcar-
petas de una carpeta referenciada.
Incluir subcarpetas
Elimina el documento seleccionado. Eliminar
Nota
Algunos elementos del men contextual pueden estar desactivados y el
documento puede estar marcado como Bloqueado en la API.
Uso del modo Buscar
1 Haga clic en la opcin Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en
el cuadro de texto.
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Para obtener ms informacin acerca de las sintaxis disponibles, consulte
Sintaxis de bsqueda en la pgina 67.
Nota
La lista desplegable contiene el historial de bsqueda de las diez ltimas
consultas entre sesiones.
2 Haga clic en el botn Ampliar para ver controles adicionales.
Con ello puede especificar si la bsqueda debe abarcar todas las ubicaciones
activadas o una ubicacin en concreto.
3 Seleccione la casilla de verificacin Buscar en resultados para buscar en
los documentos resultantes de la bsqueda anterior.
Nota
La bsqueda se inicia automticamente en cuanto deja de escribir en el
cuadro de texto, o bien puede iniciarse manualmente haciendo clic en el
icono de lupa. Durante la bsqueda, este icono cambia a un aspa que
cancela la operacin de bsqueda si se hace clic en ella.
Sintaxis de bsqueda
El campo de bsqueda admite operadores y palabras clave concretos que le
permiten especificar una consulta de bsqueda avanzada.
Nota
Las palabras clave no estn traducidas a otras lenguas.
En la tabla siguiente se enumeran las palabras clave que especifican una consulta
de bsqueda avanzada:
Descripcin Palabras clave
Busca coincidencias con el nombre de archivo de los documen-
tos.
filename
Busca coincidencias con el campo de ttulo de los metadatos
del documento.
title
Busca coincidencias con el campo de tipo de los metadatos
del documento.
type
En el caso de los archivos de biblioteca (.rslib), se trata de una
cadena definida por el usuario. Por ejemplo, Robot.
En otros archivos, se trata la descripcin de Windows para el
tipo de archivo. Por ejemplo, Documento de texto.
Busca coincidencias con el campo de autor de los metadatos
del documento.
author
Busca coincidencias con el campo de comentarios de los me-
tadatos del documento.
comments
Busca coincidencias con el campo de revisin de los metadatos
del documento.
revision
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Descripcin Palabras clave
Busca coincidencias con la ltima vez en la que se modific
el archivo.
date
En el caso del operador de dos puntos, la coincidencia se
realiza frente a una representacin en cadena de la fecha de
modificacin.
En el caso de otros operadores, la cadena de bsqueda debe
interpretarse como una fecha de acuerdo con los estndares
.NET.
Busca coincidencias con el tamao del archivo (en KB). size
Se utilizan para agrupar o invertir las consultas. and, or, parntesis (), not
En la tabla siguiente se enumeran los operadores que especifican una consulta
de bsqueda avanzada:
Descripcin Operador
Genera una coincidencia si el campo contiene la cadena de
bsqueda.
:
Genera una coincidencia si el campo coincide exactamente
con la cadena de bsqueda.
=
Genera una coincidencia si el campo es ms pequeo que la
cadena de bsqueda.
<
Genera una coincidencia si el campo es mayor que la cadena
de bsqueda.
>
Nota
Es posible utilizar comillas para especificar una cadena que contiene
espacios. Para indicar una cadena vaca, utilice "".
En las cadenas de bsqueda nunca se distingue entre maysculas y
minsculas.
Los textos que no van precedidos de ninguna palabra clave se comparan
con el nombre de archivo y todos los metadatos.
Si se especifica alguna consulta sin ninguna palabra clave de agrupamiento,
se entiende implcitamente "and".
Algunos metadatos (title, author, comments y revision) no estn disponibles
en todos los tipos de archivos.
Ejemplos
1400 : Encuentra los documentos cuyo nombre de archivo o cualquier
metadato contenga la cadena "1400".
not author:ABB: Encuentra los documentos cuyo campo de autor no
contenga la cadena "ABB".
size>1000 y date<1/2009: Encuentra los documentos de ms de 1.000 KB
de tamao y modificados antes del 1-1-2009.
IRBPcomments="ABBInternal": Encuentra los documentos que contengan
la cadena "IRBP" en el nombre de archivo en cualquiera de los metadatos
y cuyo cambio de comentarios contenga "ABB Internal".
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Uso del modo Examinar
1 Haga clic en la opcin Examinar en el Administrador de documentos.
Se muestra una estructura de carpetas de la ubicacin de documentos.
Nota
En el nivel superior de la estructura de carpetas se enumeran las
ubicaciones configuradas. Si una ubicacin no est disponible (por ejemplo,
ruta de red que est fuera de lnea), aparece marcada con la indicacin
No disponible y no puede ser abierta. El cuadro de texto muestra la
trayectoria de la carpeta actual con respecto a la raz de la ubicacin.
2 Puede abrir un carpeta de una de las dos formas siguientes.
Haga doble clic en la ubicacin de documentos.
Haga clic con el botn derecho en la ubicacin de documentos y
seleccione Abrir en el men contextual.
3 Puede navegar por las carpetas de una de las dos formas siguientes:
Haga clic en el icono de la carpeta en la esquina superior derecha.
Seleccione la carpeta superior en la lista desplegable.
Nota
Puede examinar y aadir archivos XML de componentes (*.rsxml) a su
estacin.
4 Haga clic en el icono Actualizar. del cuadro de texto para actualizar
manualmente el contenido de la carpeta.
Nota
La operacin de actualizacin puede requerir cierto tiempo si una carpeta
se encuentra en una ubicacin de red o contiene muchos documentos.
Durante este tiempo, el icono de actualizacin cambia a un icono de aspa,
lo que le permite cancelar la operacin.
Vista Resultado
En el modo Examinar, los elementos aparecen agrupados en carpetas y
documentos. Las carpetas y los documentos resultantes se muestran en una vista
de lista.
Los resultados de la bsqueda aparecen en la barra de estado de la parte inferior,
mostrando el nmero de elementos encontrados y el avance de la bsqueda. Los
resultados de la bsqueda aparecen agrupados dentro de encabezados en funcin
de su ubicacin.
Cada documento aparece representado por una imagen, el ttulo del documento
o el nombre del archivo en texto de color negro y los metadatos y la informacin
del archivo en texto gris. En el caso de los archivos de biblioteca, la imagen puede
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
ser una captura de pantalla o una imagen personalizada. Para otros tipos de
documentos, la imagen es el icono asociado con el tipo de archivo.
Uso del men contextual
En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un documento o una
carpeta. Aparecen los siguientes elementos de men contextual:
Descripcin Elemento
Este comando abre la carpeta, archivos de biblioteca o geome-
tra, archivos de estacin y documentos seleccionados.
En el caso de las carpetas, abre la carpeta seleccionada
para examinarla.
En el caso de los archivos de biblioteca o geometra,
importa el archivo a la estacin. (Si no hay ninguna es-
tacin abierta, se crea en primer lugar una nueva esta-
cin vaca).
En el caso de los archivos de estacin, abre la estacin.
En el caso de los dems documentos, intenta abrir el
documento seleccionado de acuerdo con su asociacin
de archivo. Por ejemplo, al abrir un archivo .doc se inicia
Microsoft Word.
Abrir
Este comando abre la carpeta que contiene el documento o la
carpeta en el Explorador de Windows.
Abrir carpeta contenedora
Este comando est desactivado en el caso de las carpetas. Propiedades
Este comando abre una ventana de dilogo que muestra los
metadatos completos y la informacin de archivo del documen-
to seleccionado.
Recomendacin
Haga doble clic en un elemento para importar los archivos de biblioteca y
geometra y abrir los dems documentos
En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un rea vaca. Aparece
el siguiente men contextual, que controla la forma en que se agrupan y clasifican
los documentos:
Descripcin Elementos
Controla cmo los documentos se organizan en grupos. Agrupar por:
Existen las opciones siguientes:
Ubicacin
Carpeta
Tipo
Controla cmo se almacenan los documentos dentro del grupo. Ordenar por:
Existen las opciones siguientes:
Nombre
Fecha
Tamao
Los elementos se ordenan en orden ascendente y descendente. Ascendente y Descendente
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Uso de la caracterstica arrastrar y colocar
Es posible importar un archivo de biblioteca o geometra a la estacin arrastrndolo
desde la vista de resultados hacia la ventana de grficos o hasta un nodo de objeto
del navegador Diseo.
Al arrastrar hasta el navegador Diseo, el componente se situar como objeto
subordinado debajo de la estacin, el grupo de componentes o el componente
inteligente.
Al arrastrar hasta la ventana de grficos, el componente se posiciona en el
punto del espacio de estacin en el que lo suelte. Puede ajustar el punto a
la cuadrcula UCS activando Ajustar a cuadrcula o manteniendo presionada
la tecla ALT mientras arrastra.
Ventana Ubicaciones de documentos
Puede iniciar la ventana Ubicaciones de documentos de cualquiera de las formas
siguientes:
1 Seleccione Ubicaciones en la ventana Documentos.
2 En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione Archivos &
Carpetas en el panel de navegacin. Haga clic en Ubicaciones de
documentos en el lado derecho.
3 En la pestaa Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione
Ubicaciones en el men desplegable.
Diseo de la ventana Ubicaciones de documentos
Se compone de una barra de mens y una lista que muestra las ubicaciones
configuradas. La lista muestra informacin general acerca de las ubicaciones. La
barra de mens contiene los controles siguientes:
Descripcin Controles
El men desplegable presenta las siguientes opciones:
Importar: Abre una ventana de dilogo para importar
ubicaciones de documentos desde un archivo XML. Si
ya existe una ubicacin con el mismo URL, tiene la op-
cin de conservar o eliminar la ubicacin existente.
Exportar: Abre una ventana de dilogo para exportar
todas las ubicaciones configuradas a un archivo XML.
Devolver a predeterminados: Carga las ubicaciones
predeterminadas (Biblioteca de ABB, Biblioteca del
usuario y Geometra de usuario).
Ubicaciones
Abre una ventana de dilogo para aadir una ubicacin de
documentos. De forma predeterminada est disponible un tipo
de ubicacin.
Aadir ubicacin
Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin del sistema
de archivos en la pgina 72.
Elimina la ubicacin seleccionada. Eliminar
Abre una ventana de dilogo para modificar la ubicacin selec-
cionada. Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin
del sistema de archivos en la pgina 72.
Editar
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Ubicacin del sistema de archivos
1 Haga clic en Aadir ubicaciones y seleccione Sistema de archivos en el
men desplegable. Aparece la ventana de dilogo Sistema de archivos.
La ventana de dilogo Sistema de archivos contiene los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica un nombre asociado a la ubicacin. Nombre de ubicacin
Especifica el directorio del sistema de archivos que correspon-
de a la carpeta raz de la ubicacin. Puede ser un disco local
o de red.
Ruta
Especifica un filtro de nombres de archivo para incluir nica-
mente ciertos archivos en las bsquedas y la navegacin. En
caso de usarse varios filtros, se deben separar con punto y
coma. Si el filtro est vaco, se incluyen todos los archivos.
Filtro
Especifica que los archivos de biblioteca y geometra de una
ubicacin de red deben copiarse a un directorio local e impor-
tarse desde ese lugar, en lugar de hacerlo directamente desde
la ruta de red.
Guardar archivos de la red
en la cach
De esta forma se garantizar que sea posible abrir una estacin
que contenga estos archivos, incluso si la ubicacin de red no
est disponible. Esta opcin slo est disponible para las ubi-
caciones de red.
Especifica el directorio en el que se almacenan las copias lo-
cales. Debe encontrarse en un disco local.
Directorio
Especifica que el contenido de la ubicacin debe mostrarse
como una galera en el men de cinta especificado.
Mostrar como galera
Plano: especifica que todos los documentos se muestren
en una sola galera con los nombres de las subcarpetas
como ttulos.
Recursivo: especifica que los documentos se muestren
en submens que corresponden a la estructura de car-
petas.
Estilo
Especifica si la bsqueda debe abarcar todas las ubicaciones
activadas.
Incluir al buscar en todas
las ubicaciones
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
1.4.12 Utilizacin de un ratn
Navegacin por la ventana de grficos con ayuda del ratn
En la tabla siguiente se muestra cmo navegar por la ventana de grficos con
ayuda del ratn:
Descripcin Use la combinacin de
teclado/ratn
Para
Simplemente haga clic en el elemento a
seleccionar. Para seleccionar ms de un
elemento, mantenga presionada la tecla
CTRL mientras hace clic en los nuevos
elementos.
left-cli
Seleccionar elemen-
tos
selectio
Presione CTRL + MAYS+ botn izquierdo
del ratn mientras arrastra el ratn para
girar la estacin.
CTRL + MAYS +
left-cli
Girar la estacin
rotate
Con un mouse de 3 botones, puede usar
los botones central y derecho en lugar de
la combinacin de teclado.
Presione CTRL + botn izquierdo del ratn
mientras arrastra el ratn para desplazar
manualmente la estacin.
CTRL +
left-cli
Desplazar manual-
mente la estacin
pan
Presione CTRL + botn derecho del ratn
mientras arrastra el ratn hacia la izquierda
para reducir. Arrastre hacia la derecha para
ampliar.
CTRL +
right-cl
Aplicar o reducir la
estacin
zoom
Con un mouse de 3 botones, tambin
puede usar el botn central en lugar de la
combinacin de teclado.
Presione MAYS + botn derecho del ra-
tn mientras arrastra el ratn a travs del
rea que desea ampliar.
MAYS +
right-cl
Ampliar o reducir
con una ventana
window_z
Presione MAYS + botn izquierdo del
ratn mientras arrastra el ratn a travs
del rea para seleccionar todos los elemen-
tos que correspondan al nivel de seleccin
actual.
MAYS +
left-cli
Seleccionar con una
ventana
window_s
3HAC032104-005 Revisin: M 73
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1.4.12 Utilizacin de un ratn
1.4.13 Seleccin de un elemento
Descripcin general
Es posible mover cada elemento de una estacin para conseguir el diseo
necesario. Por tanto, lo primero que debe determinar es su nivel de seleccin. El
nivel de seleccin hace posible seleccionar tipos concretos de elementos o partes
concretas de los objetos.
Los niveles de seleccin son curva, superficie, entidad, pieza, mecanismo, grupo,
objetivo/base de coordenadas y trayectoria. La seleccin de tipo objetivo/base de
coordenadas y la de trayectoria pueden combinarse con cualquiera de los dems
niveles de seleccin.
Tambin es posible agrupar los objetos como grupos de componentes. Consulte
Grupo de componentes en la pgina 290.
Seleccin de un elemento en la ventana de grficos
Para seleccionar elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones
siguientes:
1 En la parte superior de la ventana Grfico, haga clic en el icono del nivel de
seleccin deseado.
2 Opcionalmente, haga clic en el modo de ajuste deseado para la parte del
elemento que desee seleccionar.
3 En la ventana de grficos, haga clic en el elemento. El elemento seleccionado
se resaltar.
Seleccin mltiple de elementos en la ventana de grficos
Para seleccionar varios elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones
siguientes:
1 Presione la tecla MAYS y, en la ventana de grficos, arrastre el ratn
diagonalmente sobre los objetos a seleccionar.
Seleccin de un elemento en los navegadores
Para seleccionar elementos en un navegador, haga lo siguiente:
1 Haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltar en el
navegador.
Seleccin mltiple de elementos en los navegadores
Para seleccionar varios elementos en un navegador, realice las operaciones
siguientes:
1 Asegrese de que todos los elementos a seleccionar sean del mismo tipo y
estn situados en la misma rama de la estructura jerrquica. De lo contrario,
los elementos no funcionarn.
2 Realice una de las operaciones siguientes:
Para seleccionar elementos adyacentes: En el navegador, mantenga
presionada la tecla MAYS y haga clic en los elementos primero y
ltimo. La lista de elementos se resaltar.
Contina en la pgina siguiente
74 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.13 Seleccin de un elemento
Para seleccionar elementos separados: En el navegador, mantenga
presionada la tecla CTRL y haga clic en los elementos que desee
seleccionar. Los elementos se resaltarn.
3HAC032104-005 Revisin: M 75
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.13 Seleccin de un elemento
Continuacin
1.4.14 Conexin y desconexin de objetos
Descripcin general
Es posible conectar un objeto (hijo) a otro objeto (padre). Las conexiones pueden
crearse en el nivel de pieza y en el nivel de mecanismo. Una vez que un objeto ha
sido conectado a un objeto superior, al mover el objeto superior tambin se mueve
el objeto hijo.
Una de las conexiones ms comunes es la que conecta una herramienta a un
robot. Para conocer los procedimientos, consulte Conectar a en la pgina 484 y
Desconectar en la pgina 492.
76 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.14 Conexin y desconexin de objetos
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Mtodos abreviados de teclado generales
En la siguiente tabla se enumeran los mtodos abreviados de teclado generales
de RobotStudio.
Combinacin de teclas Comando
Mtodos abreviados generales
F10 Activar la barra de mens
ALT + F1 Abrir la Ayuda de la API
F1 Abrir la Ayuda
CTRL + F5 Abrir Virtual FlexPendant
CTRL + TAB Cambiar de una ventana a otra
Comandos generales
F4 Aadir sistema de controlador
CTRL + O Abrir estacin
CTRL + B Hacer una captura de pantalla
CTRL + MAYS + R Programar una instruccin Move
CTRL + R Programar un posicin
CTRL + G Importar geometra
CTRL + J Importar biblioteca
CTRL + N Nueva estacin vaca
CTRL + S Guardar estacin
Comandos generales de edicin
CTRL + C Copiar
CTRL + X Cortar
CTRL + V Pegar
SUPR Eliminar
CTRL + Y Rehacer
F5 Actualizacin
F2 Cambiar nombre
CTRL + A Seleccionar todo
CTRL + Z Deshacer
Mtodos abreviados del Editor de RAPID
En la tabla siguiente se enumeran los mtodos abreviados de teclado especficos
del Editor de RAPID:
Combinacin de teclas Comando
Intellisense del Editor de RAPID
CTRL + ESPACIO Palabra completa
CTRL + MAYS + ESPACIO Informacin de parmetros
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 77
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Combinacin de teclas Comando
TAB (cuando el cursor est situado al final
de un identificador)
Autocompletar
Comandos generales del Editor de RAPID
F8 Iniciar ejecucin de programa
F11 Paso a paso por instrucciones
MAYS + F11 Paso a paso para salir
F12 Paso a paso por procedimientos
MAYS + F8 Parar
F9 Activar/desactivar punto de interrupcin
CTRL + MAYS + S Aplicar cambios
CTRL + P Imprimir
Comandos de texto del Editor de RAPID
CTRL + Insert Copiar
o bien CTRL + C
MAYS + Supr Cortar
o bien CTRL + X
CTRL + L Cortar lnea
CTRL + MAYS + L Eliminar lnea
CTRL + RETROCESO Borrar el principio de la palabra
CTRL + Supr Borrar el final de la palabra
F3 Buscar la siguiente aparicin
Pestaa Aumentar margen
CTRL + U Cambiar a minsculas el texto seleccionado
CTRL + MAYS + U Cambiar a maysculas el texto seleccionado
CTRL + Inicio Ir al principio del documento
Inicio Ir al principio de la lnea
CTRL + Fin Ir al final del documento
Final Ir al final de la lnea
CTRL + Derecha Ir a la siguiente palabra
CTRL + Izquierda Ir a la palabra anterior
CTRL + Av Pg Ir a la parte inferior visible
CTRL + Re Pg Ir a la parte superior visible
CTRL + Intro Abrir la lnea superior
CTRL + MAYS + Intro Abrir la lnea inferior
MAYS + Tabulador Reducir margen
MAYS + Insert Pegar
o bien CTRL + V
CTRL + MAYS + Z Rehacer
o bien CTRL + Y
Contina en la pgina siguiente
78 3HAC032104-005 Revisin: M
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Combinacin de teclas Comando
CTRL + Abajo Desplazar hacia abajo
CTRL + Arriba Desplazar hacia arriba
ALT + MAYS + Abajo Seleccionar el bloque inferior
ALT + MAYS + Izquierda Seleccionar el bloque de la izquierda
ALT + MAYS + Derecha Seleccionar el bloque de la derecha
ALT + MAYS + Arriba Seleccionar el bloque superior
MAYS + Abajo Seleccionar hacia abajo
MAYS + Izquierda Seleccionar hacia la izquierda
MAYS + Av Pg Seleccionar una pgina hacia abajo
MAYS + Re Pg Seleccionar una pgina hacia arriba
MAYS + Derecha Seleccionar hacia la derecha
CTRL + MAYS + Inicio Seleccionar hasta el principio del documento
MAYS + Inicio Seleccionar hasta el principio de la lnea
CTRL + MAYS + Fin Seleccionar hasta el principio del documento
MAYS + Fin Seleccionar hasta el fin de la lnea
CTRL + MAYS + Derecha Seleccionar hasta la siguiente palabra
CTRL + MAYS + Izquierda Seleccionar hasta la palabra anterior
CTRL + MAYS + Av Pg Seleccionar hasta la parte inferior visible
CTRL + MAYS + Re Pg Seleccionar hasta la parte superior visible
MAYS + Arriba Seleccionar hacia arriba
CTRL + MAYS + W Seleccionar una palabra
Insert Activar/desactivar el modo de sobrescritura
CTRL + T Transponer caracteres
CTRL + ALT + MAYS + T Transponer lneas
CTRL + MAYS + T Transponer palabra
Nota
Cuando el usuario pulsa la tecla ALT, se muestran teclas de mtodo abreviado
en la cinta de RobotStudio. Utilice estas teclas de mtodo abreviado con la tecla
ALT para acceder al elemento de men correspondiente.
3HAC032104-005 Revisin: M 79
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Descripcin general
En las siguientes secciones se resume el flujo de trabajo de construccin de una
nueva estacin. Tambin incluye los requisitos previos para la creacin y simulacin
de programas de robot. El flujo de trabajo contiene:
Opciones para la creacin de una estacin con un sistema.
Importacin o creacin de objetos con los que trabajar.
Optimizacin del diseo de la estacin, determinando el posicionamiento
idneo de los robots y el resto del equipo.
Nota
En la mayora de los escenarios, se recomienda seguir los flujos de trabajo de
principio a fin, a pesar de que existen otras secuencias posibles.
Creacin de una estacin con un sistema
En la tabla siguiente se muestran las opciones existentes a la hora de crear una
estacin con un sistema.
Para conocer los procedimientos exactos, consulte Nuevo en la pgina 212.
Descripcin Actividad
sta es la forma ms sencilla de crear una nueva estacin con
un robot y un enlace a una plantilla de sistema rudimentaria.
Crear una estacin con un
sistema de plantilla
Con esta opcin se crea una nueva estacin que contiene uno
o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado.
Crear una estacin a partir
de un sistema existente
Los usuarios avanzados pueden crear una estacin desde
cero y a continuacin aadirle un sistema nuevo o existente.
Crear una estacin sin
ningn sistema
Inicio manual del controlador virtual
En la tabla siguiente se muestran las alternativas a la hora de empezar
manualmente con un sistema. Realice nicamente los pasos aplicables a su
estacin.
Descripcin Actividad
Consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 94. Conectar manualmente
una biblioteca al controla-
dor virtual
Consulte Reinicio de un controlador virtual en la pgina 96. Reiniciar el controlador
virtual
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 81
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Importar componentes de estacin
En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para importar
componentes de estacin. Realice nicamente los pasos aplicables a su estacin.
Para conocer ms procedimientos, consulte Importacin de un componente de
estacin en la pgina 97.
Descripcin Actividad
Consulte Sistema de robot en la pgina 230. Importar un modelo de ro-
bot
Consulte Importar biblioteca en la pgina 229. Importar una herramienta
Consulte ABB Library en la pgina 228. Importar un posicionador
Consulte Importar biblioteca en la pgina 229. Importar un track
Si dispone de modelos de CAD del equipo, puede importarlos.
Consulte Importar biblioteca en la pgina 229. De lo contrario,
puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Mecanis-
mos en la pgina 106.
Importar otros equipos
Si dispone de modelos de CAD de la pieza de trabajo, puede
importarlos. Consulte Objeto de trabajo en la pgina241. De lo
contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte
Objetos en la pgina 104.
Adicin de la pieza de tra-
bajo
Colocacin de objetos y mecanismos
En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocacin de
los objetos en la estacin.
Descripcin Actividad
Si est construyendo un modelo de una estacin real, empiece
con la colocacin de todos los objetos con sus posiciones co-
nocidas. En el caso de los objetos que no tienen posiciones
conocidas, busque una ubicacin adecuada. Consulte Coloca-
cin de objetos en la pgina110 y Colocacin de ejes externos
en la pgina 112.
Colocacin de los objetos
Conecte las herramientas al robot. Consulte Conectar a en la
pgina 484.
Conexin de las herra-
mientas
Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los
tracks. Consulte Conectar a en la pgina 484.
Conexin de los robots a
los tracks
Si se utilizan ejes externos de posicionador, conecte las piezas
de trabajo a los posicionadores. Consulte Conectar a en la
pgina 484.
Conexin de las piezas de
trabajo a los posicionado-
res
Compruebe si el robot puede alcanzar las posiciones crticas
de la pieza de trabajo. Si est conforme con la forma en que
el robot alcanza las posiciones, su estacin est preparada
para la programacin. De lo contrario, siga ajustando la colo-
cacin o probando otros equipos de la forma descrita a conti-
nuacin. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos
en la pgina 138.
Comprobacinde la alcan-
zabilidad
82 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Continuacin
2.2 Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la
tarea
Descripcin general
En esta seccin se describe lo que ocurre cuando los dos sistemas de robot
comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea. Las bases de
coordenadas de la base de las unidades mecnicas de los dos sistemas de robot
comparten una misma posicin de base de coordenadas de la tarea.
Requisitos previos
Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema
2)
Un mecanismo de transportador guardado como una biblioteca
Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 348 para ms
informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores.
Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores
1 Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de
robot en la pgina 230.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca
busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya
tena guardada.
2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del
transportador y del robot.
a Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva
ubicacin.
b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de
la base en la pgina 442 para ms informacin sobre cmo actualizar
la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o
del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de
coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuracindel sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la
ventana Configuracin del sistema.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 83
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2 Creacin de estaciones
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
3 Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de
robot en la pgina 230.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca
busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el
sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca
de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2
utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1.
4 Haga que los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) hagan referencia a la
misma biblioteca de transportador.
a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic
en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema
para el sistema 2.
b Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico.
c Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar.
Aparece la ventana de dilogo Seleccionar biblioteca.
d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion
para el sistema 1. Haga clic en Aceptar.
Nota
Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca
de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el
sistema 2 se elimina de la estacin.
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot
(sistema 2).
a Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin.
b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de
la base en la pgina 442 para ms informacin sobre cmo actualizar
la posicin de la base de coordenadas de la base del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de
coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuracindel sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la
ventana Configuracin del sistema.
84 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de
la tarea
Descripcin general
En esta seccin se describe lo que ocurre cuando dos sistemas de robot tienen
distintas posiciones de base de coordenadas de la tarea pero comparten el mismo
interruptor de sincronizacin. Esto significa que las bases de coordenadas de la
base de las unidades mecnicas de transportador de los dos sistemas de robot
tienen valores diferentes.
Requisitos previos
Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2)
Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 348 para ms
informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores.
Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores
1 Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de
robot en la pgina 230.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca
busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya
tena guardada.
2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del
transportador y del robot.
a Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva
ubicacin.
b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de
la base en la pgina 442 para ms informacin sobre cmo actualizar
la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o
del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de
coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuracindel sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la
ventana Configuracin del sistema.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 85
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
3 Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de
robot en la pgina 230.
Nota
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca
busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el
sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca
de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2
utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1.
4 Actualice los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) para usar la misma
biblioteca de transportador.
a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic
en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema
para el sistema 2.
b Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico.
c Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar.
Aparece la ventana de dilogo Seleccionar biblioteca.
d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion
para el sistema 1. Haga clic en Aceptar.
Nota
Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca
de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el
sistema 2 se elimina de la estacin.
5 Modifique la posicin de la base de coordenadas de la tarea del mecanismo
de transportador. Consulte Definir bases de coordenadas de tareas en la
pgina 441.
Nota
Antes de modificar la base de coordenadas de la tarea, anote la posicin
actual del transportador en las coordenadas mundo. Tras modificar la base
de coordenadas de la tarea, devuelva el transportador de nuevo a la
posicin en la que estaba antes de modificar la base de coordenadas de
la tarea.
6 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot
(sistema 2).
Repita el paso 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la
base del robot (sistema 2).
a Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin.
Contina en la pgina siguiente
86 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de
la base en la pgina 442 para ms informacin sobre cmo actualizar
la posicin de la base de coordenadas de la base del robot.
c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de
coordenadas de la base del robot.
d En la ventana Configuracindel sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la
ventana Configuracin del sistema.
7 Modifique la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador
(sistema 2).
a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic
en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema
para el sistema 2.
b Seleccione el transportador en el rbol jerrquico. Ahora aparece la
lista de propiedades de la base de coordenadas de la base del
transportador.
c Seleccione la opcin Usar valores actuales de estacin para actualizar
el valor de base de coordenadas de la base del robot en el controlador.
d Desactive la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio.
e En la ventana Configuracindel sistema, haga clic en Aceptar. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S.
Nota
Al desactivar la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio,
RobotStudio no comparar los valores de base de coordenadas de la base
de la estacin y del controlador cada vez que este ltimo es iniciado. Con
ello se evita el reposicionamiento de la biblioteca de transportador.
Si los dos sistemas de robot utilizan la misma pieza del transportador, la
relacin entre la pieza y los dos objetos de trabajo de transportador debe
ser la misma.
3HAC032104-005 Revisin: M 87
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2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
Creacin automtica de un sistema con ejes externos
1 Importe los robots, posicionadores y bibliotecas de track en la estacin de
RobotStudio. Consulte Importar biblioteca en la pgina 229.
Si selecciona un robot y un track, conecte el robot al track. Consulte Conectar
a en la pgina 484.
Nota
El sistema de robot admite los tracks siguientes con longitudes de 1,7 m
a 19,7 m, ya sea en una tarea separada o en la misma tarea del robot. En
funcin del tipo de manipulador, el sistema permite de uno a tres tracks
por tarea. Sin embargo, en el caso del IRBTx004 slo puede usarse un
track de este tipo por sistema.
IRBT4003
IRBT4004
IRBT6003
IRBT6004
IRBT7003
IRBT7004
RTT_Bobin
RTT_Marathon
Ral de pintura
2 Cree un sistema de robots a partir de un diseo. Consulte Sistema de robot
en la pgina 230.
Nota
Para crear un sistema de robot con el IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004,
es necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener ms
informacin, consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la
pgina 41.
Configuracin de ejes externos admitida
La tabla siguiente muestra una combinacin de configuraciones de ejes externos
diferentes:
Tipo de posicionador Combinacin
R 2xL L K D C B A
Y Y Y Y Y Y Y Y Un IRB (posicionador en la
misma tarea)
Y Y Y Y Y Y Y Y Un IRB (posicionador en
una tarea separada)
Contina en la pgina siguiente
88 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
Tipo de posicionador Combinacin
R 2xL L K D C B A
Y N Y Y Y Y Y Y Dos IRB (posicionador en
una tarea separada)
N Y Y SX N N N Y Un IRB con Track Motion
(posicionador en la misma
tarea)
N Y N N N N N N Un IRB con Track Motion
(posicionador en una tarea
separada)
S - Combinacin admitida
N - Combinacin no admitida
SX - Combinacin admitida y se requiere la correlacin manual de las
unidades mecnicas y los ejes
Nota
La creacin de sistemas a partir de un diseo slo admite los tracks de los tipos
RTT e IRBTx003 en combinacin con posicionadores. Es decir, el IRBTx004 no
se admite en combinacin con los posicionadores.
Correlacin manual de unidades mecnicas y ejes
Si el sistema contiene ms de una unidad mecnica, el nmero de tareas y las
posiciones de base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser
verificadas en la ventana Configuracin del sistema.
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en
Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema.
2 Seleccione el robot en el nodo del rbol jerrquico.
La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin
y el establecimiento de ejes.
3 Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de dilogo.
4 Correlacione manualmente la unidad mecnica y los ejes del mecanismo.
Haga clic en Aplicar.
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la
unidad mecnica. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de
coordenadas de la base en la pgina 442.
3HAC032104-005 Revisin: M 89
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2 Creacin de estaciones
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
Continuacin
2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Utilice este procedimiento para configurar manualmente un sistema con un Track
Motion del tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003, o IRBT7003.
1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo
sistema en la pgina 179.
Descripcin Accin
En el Asistente para nuevos sistemas de
controlador de SystemBuilder, avance hasta
la pgina Modify Options (Modificar opciones)
y desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive
Module 1 > Drive module application, (Mdulo
de accionamiento 1 - Aplicacin de mdulo de
accionamiento), ample la opcin ABB Stan-
dard manipulator (Manipulador estndar ABB)
y seleccione Manipulator type (Tipo de mani-
pulador) (IRB6600).
Seleccione la variante de robot
deseada (IRB6600).
1
En el Asistente para nuevos sistemas de
controlador de SystemBuilder, avance hasta
la pgina Modificar opciones de System
Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo
Drive Module 1> Additional axes configura-
tion (Mdulo de accionamiento 1 - Configura-
cin de ejes adicionales), ample la opcin Add
axes IRB/drive module 6600 (Aadir ejes de
IRB/mdulo de accionamiento 6600) y selec-
cione la opcin 770-4 Drive W in pos Y2.
Seleccione la configuracin Ejes
adicionales
.
2
La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valo-
res de Drive module (Mdulo de accionamien-
to) y Position (Posicin) varan en funcin de
la configuracin seleccionada en Additional
axes configuration (Configuracin de ejes
adicionales). Asegrese de seleccionar al
menos un accionamiento en cualquier posi-
cin.
Cierre la pgina Modify Options (Modificar
opciones).
Haga clic en Finalizar. 3
2 Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la
pgina 95
3 Aada a la estacin el archivo de configuracin de track correspondiente a
la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado.
Consulte Cmo aadir el track al sistema en la pgina 97.
Nota
En el grupo Seleccionar biblioteca, seleccione el track existente o importe
otro track.
Es posible que el sistema presente fallos a no ser que se seleccione la
configuracin correcta de ejes adicionales.
Contina en la pgina siguiente
90 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
4 Especifique si la base de coordenadas de la base es movida por otro
mecanismo.
a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic
en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del
sistema.
b Seleccione el nodo ROB_1 en el rbol jerrquico.
c Seleccione la opcin Track en la lista Sistema de coordenadas de
base movido por:.
d Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el
sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
3HAC032104-005 Revisin: M 91
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2 Creacin de estaciones
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Continuacin
2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
Descripcin general
Para la configuracin de tracks de los tipos IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es
necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener ms informacin,
consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 41.
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004
1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo
sistema en la pgina 179.
Descripcin Accin
Consulte Adicin de opciones adicionales en
la pgina 180.
Aada las opciones adicionales
para IRBTx004.
1
Busque y seleccione el archivo de clave (.kxt)
situado en el grupo de medios Track
5.XX.YYYY, donde 5.XX indica la versin ms
reciente utilizada de RobotWare.
En la pgina Modify Options (Modificar opcio-
nes) de System Builder, desplcese hacia
abajo hasta el grupo Drive module 1 > Drive
module application(Mdulo de accionamiento
1 - Aplicacin de mdulo de accionamiento),
ample ABBStandard manipulator (Manipula-
dor estndar) y seleccione Manipulator type
(Tipo de manipulador) (IRB6600).
Seleccione la variante de robot
deseada (IRB6600).
2
En la pgina Modify Options (Modificar opcio-
nes) de System Builder, desplcese hacia
abajo hasta el grupo Drive Module 1 > Addi-
tional axes configuration (Mdulo de acciona-
miento 1 - Configuracin de ejes adicionales),
ample la opcin Add axes IRB/drive module
6600 (Aadir ejes IRB/Mdulo de accionamien-
to 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W
in pos Y2.
Seleccione Additional axes con-
figuration (Configuracin de ejes
adicionales).
3
La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valo-
res de Drive module (Mdulo de accionamien-
to) y Position (Posicin) varan en funcin de
la configuracin seleccionada en Additional
axes configuration (Configuracin de ejes
adicionales). Asegrese de seleccionar al
menos un accionamiento en cualquier posi-
cin.
En la pgina Modify Options (Modificar opcio-
nes) de System Builder, desplcese hacia
abajo hasta TRACK y ample el grupo Drive
module for Track motion (Mdulo de acciona-
miento para Track Motion). Seleccione Mdulo
de accionamiento 1 >Tipo de Track Mo-
tion>IRBT 6004 > Orientacin de IRB en
Track > Carro en lnea estndar > Seleccio-
nar longitud de recorrido de track > 1,7 m (o
cualquier otra variante).
Seleccioneel Track Motiondesea-
do (IRBT 6004).
4
Cierre la pgina Modify Options (Modificar
opciones).
Haga clic en Finish (Finalizar). 5
Contina en la pgina siguiente
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2 Creacin de estaciones
2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
2 Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la
pgina 95.
3 Aada a la estacin el modelo de track deseado utilizando el procedimiento
que aparece a continuacin. Consulte Cmo aadir el track al sistema en la
pgina 97.
a En el grupo Seleccionar biblioteca, haga clic en Otro para importar
otra biblioteca de Track Motion.
b Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el
sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
Continuacin
2.5 Controlador virtual
2.5.1 Inicio de un controlador virtual
Descripcin general
RobotStudio utiliza controladores virtuales para ejecutar los robots. Los
controladores virtuales pueden ser tanto sistemas ejecutados para robots reales
como sistemas virtuales especficos para actividades como las pruebas y la
evaluacin. Un controlador virtual utiliza el mismo software utilizado por el
controlador para ejecutar el programa de RAPID, para calcular los movimientos
del robot y para el manejo de las seales de E/S.
Al iniciar un controlador virtual, se apunta al sistema que debe ejecutarse en l.
Dado que el sistema contiene informacin acerca de los robots a utilizar y datos
importantes como programas de robots y configuraciones, es importante
seleccionar el sistema correcto para la estacin.
Nota
Usted puede poner en marcha y detener un controlador virtual utilizando una
ruta de sistema determinada y sin necesidad de ninguna estacin. Para obtener
ms informacin, consulte Iniciar controlador virtual en la pgina 391.
Inicio de un controlador virtual
En la tabla siguiente se describen las distintas formas en que puede iniciarse un
controlador virtual:
Descripcin Puesta en marcha
En la mayora de los casos, el controlador virtual se inicia al
crear una nueva estacin. A continuacin, los archivos de bi-
blioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a
la estacin.
Automticamente, al crear
una estacin
Si su estacin utiliza varios sistemas o ha empezado con una
estacin vaca, puede aadir sistemas a una estacin abierta.
A continuacin, los archivos de biblioteca de los robots utiliza-
dos por el sistema se importan a la estacin.
Automticamente, al aadir
un sistema a una estacin
existente
Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que de-
sea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva
biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca
a un controlador.
Manualmente, al conectar-
se a una biblioteca importa-
da
Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que de-
sea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva
biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca
a un controlador.
Una biblioteca slo puede ser conectada a un solo sistema de
robot y no puede estar ya conectada a otro controlador virtual.
El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en
marcha y detener un controlador virtual utilizando una ruta de
sistema determinada y sin necesidad de ninguna estacin.
Manualmente, al iniciar un
controlador desde la pesta-
a Controlador.
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2 Creacin de estaciones
2.5.1 Inicio de un controlador virtual
Adicin de un sistema
Para aadir un sistema a una nueva estacin, consulte Nuevo en la pgina 212.
Para aadir un sistema a una estacin existente, consulte Sistema de robot en la
pgina 230.
Para obtener ms informacin acerca de cmo crear un sistema con opciones
especficas, consulte System Builder en la pgina 176.
Para iniciar o aadir un controlador virtual que no forma parte de ninguna estacin,
consulte Aadir controlador en la pgina 390.
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2 Creacin de estaciones
2.5.1 Inicio de un controlador virtual
Continuacin
2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
Para obtener ms informacin acerca de cundo y cmo reiniciar un VC en
RobotStudio, consulte Reinicio de un controlador en la pgina 398.
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2 Creacin de estaciones
2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
2.6 Componentes de estacin
2.6.1 Importacin de un componente de estacin
Importacin de un modelo de robot
Aqu se explica cmo importar un modelo de robot si no se tiene un controlador
en la estacin.
Los robots que no estn conectados a ningn controlador no pueden ser
programados. Para importar un robot que est conectado a un controlador virtual,
configure un sistema para el robot e incielo en un controlador virtual. Consulte
Construccin de un nuevo sistema en la pgina179 e Inicio de un controlador virtual
en la pgina 94, respectivamente.
Para importar un modelo de robot, en la pestaa Inicio, haga clic en Sistema de
robot y a continuacin seleccione un modelo de robot de la galera.
Importacin de una herramienta
Una herramienta es un objeto especial, por ejemplo una pistola de soldadura al
arco o una pinza, que acta sobre la pieza de trabajo. Para obtener los movimientos
correctos en los programas de robot, los parmetros de la herramienta deben estar
especificados en los datos de la herramienta. La parte ms importante de los datos
de una herramienta es el TCP, que es la posicin del punto central de la herramienta
respecto de la mueca del robot (que es la misma que la herramienta
predeterminada, tool0).
En el momento de la importacin, la herramienta no estar relacionada con el
robot. Por tanto, para que la herramienta se mueva junto con el robot, es necesario
conectarla al mismo.
Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Herramienta y
a continuacin seleccione una herramienta de la galera.
Importacin de un posicionador
Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Posicionador y
a continuacin seleccione un posicionador de la galera.
Cmo aadir el track al sistema
Para seleccionar el modelo de eje externo a utilizar, realice las operaciones
siguientes:
Nota
Este procedimiento no es aplicable a los sistemas de robot con los Track Motion
IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004. En este caso, se configuran con el grupo de
medios TrackMotion y no aadiendo archivos de configuracin separados. Para
obtener ms informacin acerca de las instrucciones de instalacin, consulte
Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 41.
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2.6.1 Importacin de un componente de estacin
1 Inicie el sistema en un controlador virtual, ya sea en una estacin nueva
vaca o en una estacin existente. Consulte Sistema de robot en la pgina230.
2 En el navegador Diseo, seleccione el sistema al que desea aadir el track.
3 En la pestaa Controlador, haga clic en Configuracin del sistema.
4 Haga clic en Aadir para aadir los parmetros del track al sistema. Busque
el archivo de parmetros (.cfg) del track que desea aadir y haga clic en
Abrir.
Si tiene un archivo de parmetros especfico para su track, utilcelo. De lo
contrario, los archivos de parmetros de algunos tracks estndar se
suministran junto con la instalacin de RobotStudio. Los encontrar en la
carpeta ABB Library/ Tracks de la carpeta de instalacin de RobotStudio. La
carpeta ABB Library tambin puede abrirse desde el panel de acceso rpido
del lado izquierdo de la ventana de dilogo Abrir que se usa para aadir
archivos de parmetros.
El nombre de archivo de cada archivo de parmetros indica a qu track
corresponde. La primera parte indica la longitud del track y la segunda es
el nmero de tareas.
Por ejemplo, el archivo TRACK_1_7.cfg admite todos los tracks con una
longitud de 1,7 en sistemas con una sola tarea. En el caso de los sistemas
MultiMove u otros sistemas con varias tareas, utilice el archivo de
configuracin con el nmero de tareas correspondiente.
Por ejemplo, si el track tiene una longitud de 19,9 m y el robot fijado al track
est conectado a la tarea 4 del sistema MultiMove, seleccione el archivo
TRACK_19_9_Task4.cfg.
5 En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se
le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S.
6 Durante el reinicio se muestra una lista con todos los tracks compatibles
con el archivo de configuracin. Seleccione el que desee utilizar y haga clic
en Aceptar.
Tras el reinicio, el track aparece en la estacin. A continuacin, conecte el
robot al track.
Importacin de una biblioteca, geometra o elemento de equipo
Un componente de biblioteca es un objeto de RobotStudio que ha sido guardado
separadamente. Normalmente, los componentes de una biblioteca tienen la edicin
bloqueada.
Una geometra se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en
RobotStudio. Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar,
consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38.
Para importa biblioteca, geometra o elemento de equipo, consulte Importar
biblioteca en la pgina 229.
98 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.6.1 Importacin de un componente de estacin
Continuacin
2.6.2 Conversin de formatos de CAD
Descripcin general
Junto con RobotStudio se instala de forma predeterminada un Convertidor de
CAD. En la mayora de los casos, no es necesario convertir los archivos de CAD
antes de importarlos desde RobotStudio, pero el Convertidor de CAD puede
resultarle til para convertir varios archivos a la vez o para convertirlos con ajustes
personalizados.
Requisitos previos
La mayora de los formatos de archivo requieren licencias separadas. Consulte
Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38 para obtener ms
informacin.
Inicio del Convertidor de CAD
En el men Inicio, apunte a Programas, ABB Industrial IT, Robotics IT,
RobotStudio 5.xx y haga clic en CAD Converter.
Conversin de archivos de CAD
Para convertir archivos de CAD, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en Aadir archivos y seleccione los archivos que desee convertir.
Opcionalmente, haga clic de nuevo en Aadir archivos para aadir ms
archivos situados en otra ubicacin.
Los distintos archivos se aaden ahora a filas de la cuadrcula.
2 Opcionalmente, cambie el nombre de archivo recomendado o el formato de
destino haciendo clic en la columna correspondiente del archivo a cambiar.
3 En el cuadro Directorio de destino, especifique la carpeta en la que desea
guardar los nuevos archivos.
4 Opcionalmente, haga clic en Parmetros y cambie los parmetros de la
conversin. Para obtener ms detalles acerca de los parmetros de
conversin, consulte Parmetros de conversin en la pgina 99.
5 Haga clic en Convertir archivos.
Parmetros de conversin
En la tabla siguiente se describen los parmetros de la conversin.
Descripcin Parmetro
Seleccione con qu versin de ACIS desea guardar si utiliza
ACIS como formato de destino.
Formato de archivo ACIS
guardado
Controla si el motor de conversin debe intentar reparar las
entidades geomtricas. Slo se admite con los formatos espe-
cificados.
Permitir reparacin
Controla si las entidades ocultas son convertidas o descarta-
das. Slo se admite con los formatos especificados.
Convertir entidades ocul-
tas/no visualizadas
Los datos VRML y STL se crean con frecuencia en unidades
que RobotStudio no espera y por tanto deben ser redimensio-
nados.
Factores de escala de
VRML / STL
Contina en la pgina siguiente
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2 Creacin de estaciones
2.6.2 Conversin de formatos de CAD
Descripcin Parmetro
Hace que el Convertidor de CADelimine los archivos de regis-
tro al salir del programa.
Eliminar al salir todos los
archivos de registro gene-
rados
100 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.6.2 Conversin de formatos de CAD
Continuacin
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Descripcin general
Las caractersticas de las geometras y de los modelos de CAD de la estacin
pueden tener un gran efecto sobre su trabajo en RobotStudio, tanto en lo relativo
a hacer que los objetos sean ms fciles de programar como a la hora de aumentar
el rendimiento de las simulaciones.
A continuacin aparecen algunas indicaciones para la resolucin de problemas
con las geometras.
Informacin Problema
Este problema puede deberse al uso de opciones incorrectas
en el modo de ajuste, una seleccin imprecisa, elementos
ocultos o falta de informacin geomtrica. Para resolver estos
problemas, realice las operaciones siguientes:
Compruebe las opciones de nivel de seleccin y modo
de ajuste. Para obtener ms informacin, consulte Se-
leccin de un elemento en la pgina 74.
Al hacer la seleccin, ample y gire el objeto para asegu-
rarse de que hace clic dentro del objeto.
Compruebe si el objeto tiene detalles ocultos que pue-
dan afectar al modo de ajuste. Elimine los detalles que
no sean necesarios para su programacin o simulacin.
Para obtener ms informacin, consulte Modificacin
de una pieza en la pgina 105.
Algunos formatos de archivo slo contienen una repre-
sentacin grfica, pero no datos geomtricos. Importe
la geometra desde un formato de archivo que tambin
contenga datos geomtricos. Para obtener ms informa-
cin, consulte Bibliotecas, geometras y archivos de
CAD en la pgina 38.
Ajuste del puntero a partes
incorrectas de los objetos
al seleccionarlos en la
ventana de grficos
Esto puede deberse a que su ordenador no dispone de un
rendimiento suficiente para el tamao de los archivos de geo-
metras de su estacin.
Lentitud en el redibujo o la
actualizacin de la ventana
de grficos
Para reducir el tamao de los archivos de geometras, utilice
uno de los mtodos siguientes:
Utilice un nivel de detalle menor para la representacin
de la geometra. Para obtener ms informacin, consulte
Apariencia de grficos en la pgina 495.
Compruebe si el objeto presenta detalles innecesarios.
Elimine los detalles que no sean necesarios para su
programacin o simulacin. Para obtener ms informa-
cin, consulte Modificacin de una pieza en la pgina105.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 101
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Informacin Problema
Si ciertas partes de la geometra no son visibles desde algunas
vistas, la causa probable es que el objeto haya sido creado
con superficies de 2D y que la opcin Ocultacin de detalles
en reverso est activada.
Partes no visibles en la
geometra
La ocultacin de detalles en el reverso significa que las caras
del objeto slo son visibles desde la parte delantera y si el
objeto (o cualquiera de sus caras) est orientado de otra forma,
las caras no son visibles.
Para corregir el problema, utilice uno de los mtodos siguien-
tes:
Cambie al modo de modelado e invierta el sentido de
la cara que no se muestra correctamente. Esto no slo
corrige la visualizacin, sino que tambin reduce la
probabilidad de que se produzcan orientaciones defec-
tuosas durante la programacin grfica. Para obtener
ms informacin, consulte Invertir en la pgina 499 o
Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza
en la pgina 102.
Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para
el objeto afectado. Con ello har que el objeto se
muestre correctamente, pero no cambiar el sentido de
la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza
ms adelante para la programacin grfica. Para obtener
ms informacin, consulte Para desactivar la ocultacin
de detalles en el reverso para un solo objeto en la pgi-
na 102.
Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para
todos los objetos de la estacin. Con ello har que los
objetos se muestren correctamente, pero no cambiar
el sentido de la cara que puede causar problemas si la
cara se utiliza ms adelante para la programacin grfi-
ca. Tambin se reduce el rendimiento del manejo de los
grficos. Para obtener ms informacin, consulte Para
cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles
en el reverso en la pgina 103.
Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza
Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza, realice las operaciones
siguientes:
1 Seleccione la pieza cuyas caras desee cambiar de sentido.
2 En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos.
3 En la pestaa Representacin, haga clic en Voltear normales y haga clic
en Aceptar.
Para desactivar la ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto
Para cambiar la opcin de ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto,
realice las operaciones siguientes:
1 Seleccione la pieza en la que desee cambiar el valor de la opcin Ocultacin
de detalles en reverso.
2 En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos.
3 En la pestaa Representacin, desactive la casilla de verificacin Ocultacin
de detalles en reverso y a continuacin haga clic en Aceptar. Las caras del
objeto se muestran ahora incluso si el ajuste genrico de Ocultacin de
detalles en reverso es la opcin activada.
Contina en la pgina siguiente
102 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Continuacin
Para cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles en el reverso
El ajuste genrico de Ocultacin de detalles en reverso afecta a todos los objetos
nuevos y a los objetos existentes cuya opcin Ocultacin de detalles en reverso
no haya sido desactivada especficamente.
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones.
2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Grficos: Rendimiento.
3 En la pgina Rendimiento de la derecha, active o desactive la casilla de
verificacin Ocultar tringulos orientados hacia atrs y a continuacin haga
clic en Aceptar.
3HAC032104-005 Revisin: M 103
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Continuacin
2.7 Modelado
2.7.1 Objetos
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo crear o modificar objetos geomtricos.
Creacin de una base de coordenadas
Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genrico que puede
usarse como referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas
genricas tambin pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales,
como objetos de trabajo o puntos centrales de herramienta.
Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la pgina238
y Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 239.
Creacin de un slido
Los comandos de creacin de slidos permiten crear y construir modelos de los
objetos para los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los
comandos de creacin de slidos puede crear cuerpos slidos primitivos que
puede combinar ms adelante para crear cuerpos ms complejos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Slido en la pgina 327.
Creacin de una superficie
Para conocer ms procedimientos, consulte Superficie en la pgina 331.
Creacin de una curva
Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las
curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si
desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear
primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuacin una trayectoria
completa a lo largo de la curva, en lugar de buscar y crear los objetivos necesarios.
Si el modelo de CAD o la geometra de la pieza de trabajo no contienen ya las
curvas, puede crearlas en RobotStudio.
Para conocer ms procedimientos, consulte Curva en la pgina 333.
Modificacin de una curva
Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las
curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Al optimizar las
curvas antes de iniciar la programacin, reducir el trabajo de retoque de las
trayectorias generadas.
Para conocer ms procedimientos, consulte Modificar curva en la pgina 509.
Creacin de un borde
Para conocer ms procedimientos, consulte Borde en la pgina 338.
Contina en la pgina siguiente
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2 Creacin de estaciones
2.7.1 Objetos
Creacin de una lnea desde la normal
Las lneas pueden crearse como nuevas piezas y cuerpos en perpendicular a una
superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Lnea desde la normal en la pgina 345.
Extrusin de una superficie o curva
Las curvas y superficies tambin pueden extrudirse para obtener objetos en 3D
que a continuacin pueden ser convertidos en slidos. Es posible extrudir a lo
largo de un vector o de una curva.
Para conocer ms procedimientos, consulte Extrudir superficie o curva en la
pgina 343.
Modificacin de una pieza
Al importar una geometra o crear un objeto, ste se convierte en una pieza. Sin
embargo, cada pieza puede contener varios cuerpos. En el modo de modelado de
RobotStudio, puede modificar las piezas aadiendo, trasladando o eliminando
cuerpos.
Para modificar una pieza, realice la operacin siguiente:
1 En el navegador Modelado, ample el nodo de la pieza que desee modificar.
A continuacin, modifique la pieza con una de las operaciones siguientes:
Haga lo siguiente Para
Seleccione el cuerpo y presione la tecla SUPR. Eliminar un cuerpo
Arrastre y coloque el cuerpo o utilice los comandos Copiar
y Pegar del men Edicin.
Trasladar un cuerpo de
una pieza a otra
Seleccione el cuerpo y muvalo con cualquiera de los
comandos normales para mover objetos. Consulte Colo-
cacin de objetos en la pgina 110.
Trasladar un cuerpo res-
pecto de los dems
Modificacin de un componente de biblioteca
Al ser archivos externos, las bibliotecas estn simplemente vinculadas a una
estacin. Por tanto, para modificar un componente de biblioteca importado, el
vnculo debe ser roto en primer lugar y luego restablecido. Para conocer ms
procedimientos, consulte Modificacin de componentes de biblioteca en la
pgina 502.
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2 Creacin de estaciones
2.7.1 Objetos
Continuacin
2.7.2 Mecanismos
Flujo de trabajo
En este tema de informacin se describe cmo crear un nuevo mecanismo, es
decir, una representacin grfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo.
Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor
de ellos.
La creacin de un mecanismo depende de la construccin meticulosa de los nodos
principales de la estructura de rbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de
coordenadas/herramientas y calibracin) aparecen marcados en rojo inicialmente.
A medida que cada nodo sea configurado con suficientes nodos secundarios para
que sea vlido, el color cambia al verde. Tan pronto como todos los nodos son
vlidos, el mecanismo se considera compilable y puede ser creado. Para conocer
los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Criterios de validez Nodo
Contiene ms de un nodo secundario.
Est definido el eslabn base.
Todas las partes del eslabn permanecen en la estacin.
Eslabones
Al menos una articulacin debe estar activa y debe ser
vlida.
Ejes
Debe existir al menos un dato de base de coordena-
das/herramienta.
En el caso de un dispositivo, no se requiere ninguna
base de coordenadas.
Datos de bases de coorde-
nadas/herramientas
En el caso de un robot, se requiere exactamente una
calibracin.
En el caso de un eje externo, se requiere una calibracin
para cada articulacin.
En el caso de una herramienta o un dispositivo, las cali-
braciones se aceptan, pero no son obligatorias.
Calibracin
Ninguna.
Dependencias
El modo de modificacin del modelador de mecanismos tiene dos finalidades:
permitir la modificacin de un mecanismo editable en su estructura de rbol y
completar el modelado de un mecanismo nuevo o modificado.
Se recomienda configurar cada nodo principal de la estructura de rbol de arriba
abajo. En funcin de su estado actual, haga clic con el botn derecho o haga doble
clic en un nodo o nodo secundario para aadir, editar o eliminar.
Para conocer ms procedimientos, consulte Crear mecanismo en la pgina 347.
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2 Creacin de estaciones
2.7.2 Mecanismos
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
Descripcin general
Para simular la herramienta del robot, necesita los datos de herramienta para la
herramienta. Si importa una herramienta predefinida o si crea una herramienta
con el Asistente para creacin de herramienta, los datos de herramienta se crean
automticamente. De lo contrario debe crear los datos de herramienta usted mismo.
Los datos de herramienta simplifican el trabajo de programacin respecto de las
distintas herramientas que pueden utilizarse. La definicin de conjuntos separados
de datos de herramienta para las distintas herramientas hace posible ejecutar el
mismo programa de robot con distintas herramientas: slo se requiere la definicin
de los nuevos datos de herramienta: Los datos de herramienta contienen la
informacin necesaria para mover y simular la herramienta.
Los dos mtodos posibles para la manipulacin de datos de herramienta en
RobotStudio son los siguientes:
Crear o modificar datos de herramienta. Consulte Datos de herramienta en
la pgina 243 y Modificar datos de herramienta en la pgina 515,
respectivamente. De esta forma se crean todos los datos necesarios para
la programacin, pero no habr ninguna herramienta visual durante la
simulacin.
Crear datos de herramienta para una geometra existente, Crear herramienta
en la pgina 354.
Creacin y configuracin de una herramienta estacionaria
En este tema de informacin se describe cmo crear una herramienta estacionaria.
Para obtener ms informacin acerca de la creacin de una herramienta sujetada
por el robot, consulte Crear herramienta en la pgina 354.
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, el robot sostiene y mueve la pieza
de trabajo respecto de la herramienta. Por ello, tanto los datos de herramienta
como el objeto de trabajo deben estar configurados correctamente.
Para crear los datos de herramienta de una herramienta estacionaria, realice las
operaciones siguientes:
1 Importe la geometra o la biblioteca que representa a la herramienta. Consulte
Importar geometra en la pgina 237.
Si no dispone de la geometra o biblioteca pero conoce la posicin, puede
omitir este paso. La herramienta ser programable, pero no estar visible
en la estacin.
2 Cree los datos de herramienta para la herramienta. Consulte Datos de
herramienta en la pgina 243.
Asegrese de cambiar la opcin Herramienta sostenida por el robot a False.
3 Cree un objeto de trabajo movido por el robot. Consulte Objeto de trabajo
en la pgina 241.
Asegrese de cambiar la opcin Objeto de trabajo sostenido por el robot
a True.
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2 Creacin de estaciones
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
4 Si dispone de la geometra o el componente de biblioteca para la pieza de
trabajo, conctelo al robot. Consulte Conectar a en la pgina 484.
108 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
Continuacin
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto
Descripcin general
Cada objeto tiene un sistema de coordenadas propio conocido como sistema de
coordenadas local, en el cual se definen las dimensiones del objeto. Al hacer
referencia a la posicin de un objeto desde otro sistema de coordenadas, se utiliza
el origen de este sistema de coordenadas.
Con el comando Establecer origen local, se reposiciona el sistema de coordenadas
local del objeto, no el objeto en s.
Para conocer el procedimiento, consulte Establecer origen local en la pgina 530.
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2 Creacin de estaciones
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto
2.8 Colocacin
2.8.1 Colocacin de objetos
Descripcin general
Para conseguir el diseo necesario de su estacin, debe importar o crear objetos,
colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos.
La colocacin de los objetos significa el ajuste de su posicin y rotacin. Si los
objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarn en su punto
de conexin automticamente.
La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocacin:
Descripcin Acciones
La colocacin de un objeto supone el posicionamiento del
objeto en la posicin necesaria de la estacin. Consulte Colocar
en la pgina 521 y Definir posicin en la pgina 532.
Colocacin de un objeto
Los objetos de la estacin pueden ser girados hasta conseguir
el diseo necesario. Consulte Girar en la pgina 528.
Giro de un objeto
Las funciones de medicin permiten calcular distancias, ngu-
los y dimetros entre dos puntos seleccionados en la ventana
de grficos.
Medicin de distancias o
ngulos
Al utilizar las mediciones, los resultados y las instrucciones
sobre cmo obtenerlas se muestran en la ventana Salida.
Consulte Grupo Medir en la pgina 346.
Un grupo de componentes agrupa los objetos relacionados en
el navegador. Consulte Grupo de componentes en la pgi-
na 290.
Creacin de un grupo de
componentes
Los objetos que vayan a ser utilizados por los robots de cual-
quier forma, como herramientas, deben estar conectados al
robot. Consulte Conectar a en la pgina 484 y Desconectar en
la pgina 492.
Conexin y desconexin
de un objeto
Los robots pueden ser colocados mediante movimientos del
robot. Los ejes del robot tambin pueden ser posicionados
mediante movimientos del robot. Consulte Movimiento manual
de mecanismos en la pgina 120.
Movimiento de un robot
La modificacin de la base de coordenadas de la tarea supone
el reposicionamiento de un controlador y de todos sus robots
y equipos en la estacin.
Modificacin de la base de
coordenadas de la tarea
De forma predeterminada, el mundo del controlador y el siste-
ma de coordenadas mundo de la estacin coinciden. Esto re-
sulta prctico a la hora de construir una estacin con un solo
controlador. Para conocer el procedimiento, consulte Definir
bases de coordenadas de tareas en la pgina 441.
Sin embargo, si se dispone de varios controladores en una
estacin o se necesita reposicionar un controlador en una es-
tacin existente, es necesario modificar la Editar sistema en
la pgina 442.
Contina en la pgina siguiente
110 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.8.1 Colocacin de objetos
Descripcin Acciones
La modificacin de la posicin de la base de coordenadas es-
tablece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del
controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad
mecnica. Esto resulta necesario si se dispone de varias uni-
dades mecnicas que pertenecen a un controlador, por ejemplo
varios robots en sistemas MultiMove, o cuando se utilizan ejes
externos de posicionador. Para conocer el procedimiento,
consulte Editar sistema en la pgina 442.
Modificacin de la posi-
cin de la base de coorde-
nadas
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2 Creacin de estaciones
2.8.1 Colocacin de objetos
Continuacin
2.8.2 Colocacin de ejes externos
Descripcin general
Al iniciar un sistema con un eje externo de track o posicionador en una estacin
de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el track
o el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
Requisitos previos
El sistema debe crearse preparado para los ejes externos de track o posicionador.
Consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
en la pgina 194.
Conexin del robot al track
Para conectar el robot al track, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseo, arrastre el icono de robot y colquelo sobre el icono
de track.
2 Cuando aparezca la pregunta Debe estar coordinado el robot con el track?,
responda S para poder
coordinar la posicin del track con la del robot en los programas de robot.
Para programar el track y el robot de forma independiente, responda No.
3 Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S.
El track queda aadido al sistema y listo para su programacin. Consulte
Programacin de ejes externos en la pgina147 para obtener ms informacin
acerca de cmo programar el track.
CUIDADO!
Si se realiza un arranque I-Start, la configuracin se elimina y los procedimientos
descritos aqu deben repetirse.
Colocacin del posicionador en la estacin
Para colocar el posicionador en la estacin, realice las operaciones siguientes:
1 Mueva el posicionador hasta la posicin deseada, con cualquiera de las
funciones normales para colocar y mover objetos. Consulte Colocacin de
objetos en la pgina 110.
2 Modifique la posicin de cada unidad mecnica del posicionador en la base
de coordenadas de la base, excepto la unidad INTERCH, si existe. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S.
Tras el reinicio, el sistema queda actualizado con la nueva ubicacin del
posicionador. A continuacin, conecte los tiles y objetos de trabajo al
posicionador.
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112 3HAC032104-005 Revisin: M
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2 Creacin de estaciones
2.8.2 Colocacin de ejes externos
Conexin de objetos al posicionador
Para programar los movimientos del robot con un objeto sostenido por el
posicionador, los objetos deben ser creados en un objeto de trabajo que est
conectado al posicionador. Para una simulacin visual completa, tambin deben
conectarse los modelos de CAD movidos por el posicionador. Para conectar los
objetos, realice las operaciones siguientes:
1 Importe los modelos del til y de la pieza de trabajo si no los tiene ya en la
estacin. Consulte Importacin de un componente de estacin en la
pgina 97.
2 Conecte el til al posicionador. Consulte Conexin y desconexin de objetos
en la pgina76. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual,
responda No.
Si el posicionador cuenta con varias estaciones, se le pregunta a cul de
ellas desea conectar el objeto.
3 Conexin de la pieza de trabajo al til Cuando se le pregunte si desea
conservar la posicin actual, responda No.
4 Conecte el objeto de trabajo en el que programar la pieza de trabajo, ya
sea a un til, a la pieza de trabajo o al posicionador. Si ha definido posiciones
de calibracin en la pieza de trabajo o el til, resulta una buena prctica
utilizar ese objeto. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin
actual, responda No.
El posicionador queda configurado y listo para su programacin. Consulte
Programacin de ejes externos en la pgina147 para obtener ms informacin.
Recomendacin
Si el posicionador es de tipo intercambiable con varias estaciones, puede
conectar los distintos tiles, piezas de trabajo y objetos de trabajo a cada brida
de estacin, o bien usar un conjunto de objetos que puede conectar y desconectar
de las distintas bridas por medio de eventos.
CUIDADO!
Si se realiza un arranque I-Start, la configuracin se elimina y los procedimientos
descritos aqu deben repetirse.
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2 Creacin de estaciones
2.8.2 Colocacin de ejes externos
Continuacin
2.8.3 Colocacin de robots
Descripcin general
Al modificar la posicin de un robot conectado a un VC, existe la posibilidad de
modificar la correspondiente base de coordenadas de la tarea o cualquier objeto
estacionario de RAPID (datos de herramientas, objetos de trabajo) conectados al
robot.
Requisitos previos
La estacin debe tener una biblioteca de robots conectada a un VC; consulte
Creacin de una estacin con un sistema en la pgina 81.
Modificacin de la posicin de robot con una herramienta de posicionamiento
1 Para modificar la posicin de la base de coordenadas de un robot conectado
a un VC puede utilizar cualquiera de las siguientes opciones:
Definir posicin. Consulte Posicionamiento de un elemento en la
pgina 532.
Colocar el objeto por un punto, dos puntos, tres puntos, una base de
coordenadas y dos bases de coordenadas. Consulte Colocacin de
un elemento en la pgina 521.
Girar. Consulte Giro de un elemento en la pgina 528.
2 Haga clic en Aplicar.
Aparece la pregunta Desea tambin mover la base de coordenadas de la
tarea? Haga clic en S o No.
Haga clic en S para mover la base de coordenadas de la tarea, aunque
la base de coordenadas de la base conserva su colocacin relativa
con respecto a la base de coordenadas de la tarea.
Haga clic en No para mover la base de coordenadas de la base, pero
cambiando la colocacin relativa con respecto a la base de
coordenadas de la tarea.
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2 Creacin de estaciones
2.8.3 Colocacin de robots
Nota
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de
trabajo) en la tarea correspondiente, aparece la pregunta siguiente: Desea
conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios de
RAPID?
Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en
sus coordenadas globales.
Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de
acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con
respecto a la base de coordenadas de la base). No se ver afectado ninguno
de los objetos de trabajo conectados a cualquier otro objeto de la estacin.
No se ver afectado ninguno de los objetos de trabajo conectados a
cualquier otro objeto de la estacin.
Si se actualiza la configuracin de la base de coordenadas de la base del VC,
es necesario reiniciar el VC para aplicar los cambios. Es decir, si la base de
coordenadas de la base cambia de posicionamiento con respecto a la base de
coordenadas de la tarea, aparece la pregunta siguiente Desea actualizar la
configuracin del controlador y reiniciar?
Haga clic en S para reiniciar el controlador y actualizar la configuracin de
la base de coordenadas de la base del VC conectado.
Haga clic en No si la base de coordenadas de la base no se corresponde
con el controlador.
Modificacin de la posicin de robot con un movimiento o un giro a mano alzada
1 Para modificar la posicin de la base de coordenadas de un robot conectado
a un VCpuede utilizar cualquiera de las siguientes opciones de mano alzada:
Mover. Consulte Grupo Mano alzada en la pgina 271.
Girar. Consulte Giro de un elemento en la pgina 272.
Para obtener ms informacin acerca de la actualizacin de la base de
coordenadas de la base del robot, consulte Actualizacin de la posicin de
la base de coordenadas de la base en la pgina 442.
2 La ventana de salida muestra un mensaje de aviso.
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2 Creacin de estaciones
2.8.3 Colocacin de robots
Continuacin
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Descripcin general
En la mayora de los casos, lo ms adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde
el principio hasta el fin, a pesar de que tambin es posible trabajar siguiendo otras
secuencias.
La sincronizacin guarda y carga archivos de texto que contienen mdulos de
RAPID y crea programas de RAPID a partir de su estacin.
Requisitos previos
Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estacin, incluidos
los robots, las piezas de trabajo y los tiles, en la que desea que funcione su robot.
Programacin de un robot
En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programacin de un robot
para la realizacin de la tarea necesaria.
Descripcin Tarea
Cree los objetivos y las trayectorias que necesita el robot para
realizar las tareas de trabajo.
Creacin de objetivos y
trayectorias
Para crear los objetivos y trayectorias, utilice uno de los mto-
dos siguientes:
Cree una curva que coincida con la forma necesaria. A
continuacin, use el comando Crear trayectoria a partir
de curva para generar una trayectoria, con sus objetivos,
a lo largo de la forma creada. Consulte Curva en la p-
gina 333 y AutoPath en la pgina 251.
Cree los objetivos en las posiciones necesarias y a
continuacin cree una trayectoria e inserte en ella los
objetivos creados. Consulte Crear objetivo en la pgi-
na245, Programar un posicin en la pgina244 y Trayec-
toria vaca en la pgina 250.
Asegrese de que los objetivos estn orientados de la forma
ms eficiente para las tareas a realizar. Si no es as, reoriente
los objetivos hasta que est conforme. Consulte Orientaciones
en la pgina 127.
Comprobacin de las
orientaciones de los obje-
tivos
Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan
alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte Com-
probacin de posiciones y movimientos en la pgina 138.
Comprobacinde la alcan-
zabilidad
Genera cdigo de RAPID a partir de los elementos de RobotS-
tudio y permite la simulacin del programa.
Sincronizacin del progra-
ma con el controlador vir-
tual
Si necesita editar las instrucciones o los datos creados median-
te RobotStudio, puede iniciar el Editor de RAPID. Consulte
Ejemplos de uso del editor de RAPID en la pgina 475.
Realizacin de la edicin
basada en texto
Compruebe que ni el robot ni la herramienta colisionen con el
equipo circundante ni con los tiles. En ese caso, ajuste las
posiciones o las orientaciones hasta que no se produzca nin-
guna colisin. Consulte Deteccin de colisiones en la pgi-
na 155.
Deteccin de colisiones
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3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Descripcin Tarea
Pruebe el programa movindose a lo largo de las trayectorias.
Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la
pgina 138.
Prueba del programa
118 3HAC032104-005 Revisin: M
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3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Continuacin
3.2 Objetos de trabajo
Creacin de un objeto de trabajo
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la
posicin de una pieza de trabajo. El objeto de trabajo se compone de dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las
posiciones que programe sern relativas a la base de coordenadas del objeto, que
a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario, a su vez relativo al
sistema de coordenadas mundo.
xx050000
Para crear un objeto de trabajo, consulte Objeto de trabajo en la pgina 241.
Modificacin de un objeto de trabajo
Para conocer el procedimiento, consulte Modificar objeto de trabajo en la pgina516.
Conversin de una base de coordenadas en un objeto de trabajo
Puede crear un nuevo objeto de trabajo a partir de una base de coordenadas
existente. El objeto de trabajo convertido recibe el mismo nombre y la misma
posicin que la base de coordenadas seleccionada.
Para conocer el procedimiento, consulte Convertir base de coordenadas en objeto
de trabajo en la pgina 489.
Creacin de una base de coordenadas a partir de puntos
Es posible crear una base de coordenadas especificando puntos en el eje del
sistema de coordenadas y dejando que RobotStudio calcule la posicin y la
orientacin del origen de la base de coordenadas.
Para conocer el procedimiento, consulte Base de coordenadas con tres puntos
en la pgina 239.
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3 Programacin de robots
3.2 Objetos de trabajo
3.3 Movimiento manual de mecanismos
Movimiento de un robot
Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de
trabajo, puede mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de
mano alzada o a travs de ventanas de dilogo. La mejor forma de acercar el robot
a sus lmites es con el segundo mtodo.
Procedimiento Para
Para usar el modo de mano alzada, consulte Mover eje en la
pgina 273. Para usar una ventana de dilogo, consulte Movi-
miento de ejes de mecanismo en la pgina 503.
Movimiento de los ejes de
un robot
Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal
en la pgina 274. Para usar una ventana de dilogo, consulte
Movimiento lineal del mecanismo en la pgina 505.
Movimiento del TCP de un
robot
Requisitos previos
Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en
funcionamiento.
Movimiento manual de varios mecanismos
Descripcin Funcin
Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanis-
mos seleccionados siguen al TCP del que se est moviendo.
Movimiento de varios ro-
bots
El movimiento de varios robots est disponible para todo tipo
de movimientos.
Consulte Movimiento de varios robots en la pgina 276.
Al mover un mecanismo que mueve un robot (como un eje
externo de track) con el TCP bloqueado, el robot cambia de
posicin de forma que la posicin del TCP no cambie ni siquie-
ra si se mueve su base de coordenadas de la base.
Movimiento con el TCP
bloqueado
Al mover un eje externo que mueve el objeto de trabajo con el
TCP bloqueado, el robot se reposiciona de forma que el TCP
del robot siga al objeto de trabajo de la misma forma que
cuando se usa un movimiento de varios robots.
El TCP bloqueado est disponible al mover un mecanismo que
pertenece a la misma tarea que el robot.
Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 503.
120 3HAC032104-005 Revisin: M
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3 Programacin de robots
3.3 Movimiento manual de mecanismos
3.4 Objetivos
Creacin de un objetivo
Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introduccin de su
posicin en la ventana de dilogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de
grficos.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo en la pgina 245.
Creacin de un objetivo de ejes
Un objetivo de ejes es una especificacin de la posicin de los ejes del robot.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo de ejes en la pgina 247.
Programar de posicines
Puede crear un nuevo posicin moviendo el robot y programando un posicin en
el TCP activo. Los posicines programados se crean con la configuracin de ejes
utilizada para moverse hasta el posicin.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Programar un posicin en la pgina 244.
Modificacin de una posicin de objetivo
Con ayuda del comando Modificar posicin, puede modificar la posicin y rotacin
de un objetivo.
Para conocer los procedimientos, consulte Definir posicin en la pgina532 y Girar
en la pgina 528, respectivamente.
Modificacin de un objetivo con ModPos
La posicin de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta
la nueva posicin preferida. Mediante la seleccin de una instruccin de movimiento
para el objetivo en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover
el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa.
Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instruccin de
movimiento, se actualiza con la siguiente informacin:
Posicin y orientacin, correspondientes al TCP de la herramienta activa
Configuracin actual del robot activo
Valores actuales de posicin y orientacin de todos los ejes externos activos
del robot activo
Nota
Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutndose un controlador virtual
para el robot. Para obtener informacin detallada, consulte Inicio de un
controlador virtual en la pgina 94.
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3 Programacin de robots
3.4 Objetivos
Cambio del nombre de los objetivos
Este comando permite cambiar el nombre de varios objetivos a la vez. Puede
cambiar los nombres de los objetivos de forma individual o cambiar en una sola
operacin los nombres de todos los objetivos de una o varias trayectorias.
Los nuevos nombres de objetivo se compondrn de un prefijo opcional, un nmero
incremental y un sufijo opcional.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar nombres de objetivos en la
pgina 526.
A la hora de cambiar los nombres de los objetivos, asegrese de que los nuevos
objetivos cumplan las reglas de asignacin de nombres. Los nombres de los
objetivos deben:
Empezar con un carcter alfabtico de la codificacin ISO 8859-1 (es decir,
una letra normal del alfabeto ingls).
Tener menos de 16 caracteres de longitud.
No ser una cadena vaca.
no contiene ningn carcter ilegal en RAPID. Consulte el Manual de referencia
de RAPID para obtener ms detalles.
Eliminacin de objetivos no utilizados
Al eliminar o cambiar trayectorias o instrucciones de movimiento durante la
programacin, es posible que acabe teniendo un gran nmero de objetivos que
no se utilizan en ninguna instruccin. Para mantener la claridad en sus objetos de
trabajo y sus objetivos, puede eliminar todos los objetivos no utilizados.
Para conocer el procedimiento, consulte Eliminar objetivos no utilizados en la
pgina 525.
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3 Programacin de robots
3.4 Objetivos
Continuacin
3.5 Trayectorias
Creacin de una trayectoria vaca
Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento
seguidas por el robot. La trayectoria vaca se crear en la tarea activa.
Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vaca en la pgina 250.
Creacin de una trayectoria a partir de una curva
Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la
trayectoria a crear, puede crear las trayectorias automticamente. El comando
Crear trayectoria a partir de curva genera trayectorias completas con sus objetivos
e instrucciones, a lo largo de curvas existentes.
La trayectoria se crear en la tarea activa.
La orientacin de los objetivos creados depender de la configuracin de los
vectores de aproximacin y recorrido de la ventana de dilogo Opciones.
Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en
la estacin. Consulte AutoPath en la pgina 251.
Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass
La configuracin de ejes de robot especifica la posicin de los ejes a medida que
el robot pasa de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es
necesario para ejecutar instrucciones de movimiento con la monitorizacin de
configuraciones.
Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no as en los
objetivos creados por cualquier otro mtodo. Adems, los objetivos reposicionados
pierden su configuracin. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna
configuracin vlida se marcan con un smbolo de aviso de color amarillo. Consulte
Configuraciones de ejes de robot en la pgina 35 para obtener ms informacin
acerca de las configuraciones.
Para definir una configuracin para todos los objetivos de una trayectoria, consulte
Configuraciones en la pgina 485.
Para definir una configuracin para un solo objetivo, consulte Configuraciones en
la pgina 488.
Inversin de trayectorias
Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los rdenes de los objetivos
en la trayectoria de forma que el robot avance desde el ltimo objetivo hacia el
primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los
objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la pgina 527.
Nota
Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea
conservarlas, haga copias antes de la inversin.
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3.5 Trayectorias
Nota
Al invertir las trayectorias slo se gestionan las instrucciones de movimiento.
Las instrucciones de accin, si las hay, deben insertarse manualmente tras la
inversin.
Giro de trayectorias
Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de
la forma correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar
trayectorias, los objetivos incluidos perdern sus configuraciones de ejes, si las
tienen asignadas.
Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posicin alrededor de
la cual se desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria.
Para conocer el procedimiento, consulte Girar trayectoria en la pgina 529.
Traslacin de una trayectoria
La funcin Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los
objetivos incluidos.
Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar trayectoria en la pgina 534.
Compensacin del radio de la herramienta en las trayectorias
Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una
herramienta giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perdern
sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas.
Para conocer el procedimiento, consulte Compensacin de herramienta en la
pgina 533.
Interpolacin de una trayectoria
Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma
que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal
o absoluta.
La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente,
basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la
trayectoria.
La interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente,
basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria.
A continuacin se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la
interpolacin lineal y la absoluta.
Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma
que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal
o absoluta.
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3.5 Trayectorias
Continuacin
Para conocer el procedimiento, consulte Interpolar trayectoria en la pgina 498.
Sin interpolacin
sta es la trayectoria antes de cualquier interpolacin. Recuerde que el ltimo
objetivo se orienta de forma distinta a los dems.
xx050026
Interpolacin lineal
sta es la misma trayectoria tras la interpolacin lineal.
xx050027
Observe que los objetivos se orientan segn su posicin respecto de los objetivos
inicial y final.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, el objetivo
se reorientara segn su nueva posicin.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin
lineal, la orientacin de los objetivos existentes no se ve afectada.
Interpolacin absoluta
sta es la misma trayectoria tras la interpolacin absoluta.
xx050028
Observe que los objetivos se orientan segn su secuencia en la trayectoria: cada
objetivo se reorienta por igual, independientemente de su ubicacin.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, no afecta
a la orientacin.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin
absoluta, la orientacin de todos los objetivos cambiara.
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3 Programacin de robots
3.5 Trayectorias
Continuacin
Creacin de la imagen especular de una trayectoria
La funcin Reflejar trayectoria hace que todas las instrucciones de movimiento y
sus objetivos se creen en una nueva trayectoria de forma especular.
Para conocer el procedimiento, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 506.
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3.5 Trayectorias
Continuacin
3.6 Orientaciones
Descripcin general
sta es una descripcin general de las herramientas que permiten automatizar la
modificacin de las orientaciones de los objetivos.
Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientacin de los
objetivos depende de las caractersticas de las curvas y de las superficies
circundantes. A continuacin se ofrece un ejemplo de una trayectoria con
orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cmo las distintas
herramientas han influido en los objetivos.
Orientaciones no ordenadas
En la trayectoria siguiente, las orientaciones de objetivos no estn ordenadas. Se
ha utilizado la funcin Ver herramienta del objetivo para ilustrar cmo los distintos
objetivos apuntan en direcciones diferentes.
xx050029
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3 Programacin de robots
3.6 Orientaciones
Efecto del objetivo en la normal de la superficie
En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado
orientados en la normal de la superficie plana redondeada del lado derecho de la
trayectoria. Observe cmo los ejes Z de los objetivos han quedado orientados en
la normal de la superficie. Los objetivos no han girado en las dems direcciones.
xx050030
Orientacin de un objetivo en la normal de la superficie
El cambio de la orientacin a la normal de una superficie supone que la orientacin
ser perpendicular a la superficie. El objetivo puede orientarse a la normal respecto
a la superficie de dos maneras diferentes:
La superficie entera puede utilizarse como referencia para la normal. El
objetivo se orientar como la normal respecto al punto ms cercano de la
superficie. La superficie entera es la referencia de superficie predeterminada.
Puede utilizarse como referencia para la normal un punto especfico de la
superficie. El objetivo se orientar como la normal para este punto,
independientemente de si la normal respecto del punto ms cercano de la
superficie tiene otra orientacin.
Los objetos importados sin geometra (por ejemplo, los archivos .jt) slo pueden
hacer referencia a puntos especficos de la superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la
pgina 531.
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3.6 Orientaciones
Continuacin
Efecto de la alineacin de la orientacin del objetivo
En la figura siguiente, los objetivos, orientados previamente con el eje Z en la
normal de la superficie pero con los ejes X e Y orientados al azar, han sido
organizados alineando la orientacin de los objetivos alrededor del eje X con el
eje Z bloqueado. Uno de los objetivos de la trayectoria se ha utilizado como
referencia.
xx050031
Alineacin de una orientacin del objetivo
Con el comando Alinear orientacin de objetivo, se alinea la rotacin de los
objetivos seleccionados, alrededor de un eje pero sin cambiar la orientacin
alrededor de los dems ejes.
Para conocer el procedimiento, consulte Alinear orientacin de objetivo en la
pgina 483.
Recomendacin
Tambin es posible alinear las bases de coordenadas normales con el mismo
mtodo.
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3 Programacin de robots
3.6 Orientaciones
Continuacin
Efecto del copiado y la aplicacin de la orientacin
En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado
orientados copiando la orientacin exacta de un objetivo a todos los dems. sta
es una forma rpida de corregir las orientaciones de trabajo en los procesos en
los que las variaciones en las direcciones de aproximacin, recorrido o giro no
son relevantes o bien no se ven afectadas por la forma del objeto de trabajo.
xx050032
Copia y aplicacin de una orientacin para objetos
La transferencia de una orientacin de un objeto a otro es una forma fcil de alinear
distintas bases de coordenadas para simplificar la programacin del robot. Las
orientaciones de los objetivos tambin se copian.
Para conocer los procedimientos, consulte Cmo copiar y aplicar la orientacin
en la pgina 491.
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3 Programacin de robots
3.6 Orientaciones
Continuacin
3.7 Instrucciones de RAPID
Nota
Para obtener informacin acerca del Editor de RAPID que se utiliza para crear
y modificar el cdigo de los programas de RAPID, consulte Pestaa RAPID en
la pgina 445.
Instrucciones de movimiento y accin
Ala hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra
en el rea de la programacin de movimientos.
Una instruccin de movimiento es una instruccin que hace que el robot se mueva
hasta un objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede
crear las instrucciones de movimiento de tres formas:
Descripcin Mtodo
Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios
objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y ob-
jetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Aadir a
trayectoria en la pgina 481.
Creacin de una instruccin
de movimiento basada en un
objetivo existente
Crea en una sola operacin tanto una instruccin de movi-
miento como su objetivo correspondiente. La posicin del
objetivo puede seleccionarse en la ventana de grficos o in-
troducirse numricamente. Para conocer el procedimiento,
consulte Instruccin de movimiento en la pgina 263.
Creacin de una instruccin
de movimiento y su objetivo
correspondiente
La programacin de una instruccin de movimiento crea una
instruccin de movimiento y el objetivo correspondiente en
la posicin actual del robot. La programacin de una instruc-
cin de movimiento tambin almacena la configuracin actual
en el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Pro-
gramar instruccin en la pgina 262.
Programacindeunainstruc-
cin de movimiento
Adems de las instrucciones Move, tambin puede crear e insertar instrucciones
de accin desde RobotStudio. Una instruccin de accin es una instruccin distinta
de una instruccin Move y cuyo fin es, por ejemplo, establecer parmetros o activar
o desactivar equipos y funciones. Las instrucciones de accin disponibles en
RobotStudio se limitan a las utilizadas habitualmente para influir en los movimientos
del robot. Para insertar otras instrucciones de accin u otros tipos de cdigo de
RAPID en el programa, utilice el Editor de RAPID. Para conocer el procedimiento,
consulte Instruccin de accin en la pgina 264.
En la tabla siguiente se enumeran las instrucciones de accin que pueden crearse.
Para obtener informacin detallada, consulte el Manual de referencia de RAPID.
Descripcin Instruccin de accin
ConfL especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos lineales. Si ConfL tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del
programa.
ConfL On/Off
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3.7 Instrucciones de RAPID
Descripcin Instruccin de accin
ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del
programa.
ConfJ On/Off
Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Actunit UnitName
Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por
UnitName.
DeactUnit UnitName
ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del
programa.
ConfJ On/Off
Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Actunit UnitName
Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por
UnitName.
DeactUnit UnitName
Modificacin de una instruccin
La mayora de las instrucciones disponen de argumentos que especifican cmo
debe ejecutarse la instruccin. Por ejemplo, la instruccin MoveL cuenta con
argumentos que especifican la velocidad y exactitud con la que el robot debe
moverse hasta el objetivo.
Para conocer el procedimiento, consulte Modificar una instruccin en la pgina513.
Nota
Algunos argumentos se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no
se ha iniciado, slo pueden modificarse los argumentos almacenados en la
estacin.
Conversin en un movimiento circular
Para crear un movimiento circular para un objetivo de instruccin, debe convertir
el tipo de movimiento en movimiento circular (es decir, MoveC en RAPID).
El movimiento circular se define con dos instrucciones de movimiento: la primera
es el punto de paso y la segunda contiene el punto final del movimiento circular.
El movimiento circular slo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para
crculos cerrados. Para crear una trayectoria para un crculo cerrado, utilice dos
movimientos circulares.
Para conocer el procedimiento, consulte Convertir en movimiento circular en la
pgina 490.
Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de E/S
Para el control de las seales de E/S en el programa de robot se utilizan comandos
de RAPID que establecen las seales. Requieren crear primero plantillas de
instrucciones para las instrucciones que establecen las seales. Consulte el Manual
de referencia de RAPID para obtener ms detalles sobre las instrucciones que
controlan las seales de E/S.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
Para aadir instrucciones de RAPID para establecer seales de E/S, realice las
operaciones siguientes:
1 Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee aadir las
instrucciones. Consulte Sincronizacin en la pgina 151.
2 En el modo de programacin, seleccione el mdulo a editar, haga clic con
el botn derecho en l y haga clic en Editar programa.
3 En el Editor de RAPID, aada las instrucciones necesarias para establecer
las seales.
4 Cuando termine de aadir las instrucciones, sincronice la tarea y las
trayectorias del controlador virtual de nuevo con la estacin.
Utilizacin de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de seales de E/S
Tambin puede crear conexiones cruzadas y grupos de seales, con lo que una
seal establece el valor de otras seales. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema para obtener ms detalles sobre las conexiones cruzadas
y los grupos.
Para hacer que una seal establezca otras seales, realice las operaciones
siguientes:
1 Solicite el acceso de escritura y abra el tema de configuracin I/Oen el editor
de configuraciones. Aada instancias de configuracin para las conexiones
cruzadas y los grupos que desee crear.
Plantillas de instrucciones
Las plantillas de instrucciones contienen conjuntos predefinidos de valores de
argumentos que se aplican a las instrucciones creadas con ayuda de la plantilla.
Puede crear plantillas para todas las instrucciones del sistema que se ejecuten
en el controlador virtual. Para ver qu instrucciones estn disponibles y para qu
sirven sus argumentos, consulte el Manual de referencia de RAPID de su versin
de RobotWare y las secciones de referencia de los manuales de las opciones de
software, si tiene alguna instalada en el sistema.
Las plantillas de instrucciones de movimiento siempre forman parte de plantillas
de proceso. Las plantillas de proceso contienen una plantilla de instrucciones para
cada tipo de instruccin de movimiento que puede ser utilizada por el proceso.
Las plantillas de proceso con instancias de definiciones de proceso, que definen
los tipos de instrucciones de movimiento (definiciones de instrucciones de
movimiento) que pueden ser utilizadas por el proceso.
Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer
paso es crear una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las
instrucciones de movimiento para las que desee crear las plantillas. Si este proceso
no existe, debe crear en primer lugar una nueva definicin de proceso.
Si no existe ninguna definicin de instruccin de movimiento para el tipo de
instruccin para el cual desea crear la plantilla, debe crearla primero tambin.
A la hora de crear descripciones de instrucciones, el controlador virtual debe estar
en funcionamiento, dado que los tipos de instrucciones disponibles se leen del
sistema.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
Las plantillas pueden ser importadas y exportadas en cuatro niveles: tareas,
descripciones de instrucciones Move, descripciones de instrucciones de accin
y definiciones de procesos. El directorio predeterminado para los archivos de
plantilla importados y exportados es Mis documentos/RobotStudio. Basta con
seleccionar otro directorio para convertir ese directorio en el predeterminado. De
forma predeterminada se utiliza el formato de archivo .xml.
El procedimiento de validacin comprueba la existencia de nombres duplicados,
definiciones de procesos incompletas e igualdad del controlador virtual. Esto se
realiza automticamente, una vez importado el archivo de plantilla o tras cambiar
el nombre de un nodo o eliminarlo.
Para conocer ms procedimientos, consulte Administrador de plantillas de
instrucciones en la pgina 265.
Administrador de plantillas de instrucciones
El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la
compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que
se suministra junto con RobotStudio.
Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare
Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas
con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas
de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones.
Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro
momento.
La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes:
Cap (Continuous Application Process)
Disp (Dispense)
Trigg (Fixed Position Events)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Spot Servo Equalizing
Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los
sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare.
Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin.
Nota
Use el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare
Arc.
Creacin de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento
Nota
Las instrucciones de movimiento siempre estn relacionadas con procesos.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
1 En la pestaa Inicio desde la lista de tareas activas Tarea, seleccione la
tarea del robot para la que desea crear la plantilla de instrucciones.
2 En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de
trabajo.
3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, asegrese de que
existan definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de
instrucciones de movimiento para los cuales desee crear plantillas. En caso
contrario, siga el procedimiento de Creacin de una descripcin de
instruccin de movimiento en la pgina 135 para crearlas.
4 Asegrese de que exista una definicin de proceso que utilice los tipos de
instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. En caso
contrario, siga el procedimiento de Creacin de una definicin de proceso
en la pgina 136 para crearla.
5 Haga clic con el botn derecho en la definicin de proceso para la cual desee
crear nuevas plantillas y haga clic en Crear definicin de proceso.
6 En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre
para la nueva plantilla con caracteres del juego de caracteres ASCII y haga
clic en Crear. Ahora se crea un nuevo nodo de plantilla de proceso con un
conjunto de plantillas de instrucciones de movimiento.
7 Seleccione cada nueva plantilla de una en una y, en la cuadrcula de
argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los
argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose
en la plantilla. Para terminar con cada plantilla, haga clic en Aplicar cambios
en la parte inferior de la cuadrcula.
Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin,
consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones
normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones
especficas de una opcin de software.
Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento
Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista
de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir
qu argumentos pertenecen a la instruccin. Para crear la descripcin de la
instruccin, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de movimiento y
haga clic en Crear descripcin de instruccin de movimiento. Con ello se
abre la ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin de movimiento.
2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para
la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones
de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de
las opciones de software.
3 En la lista Tipo de movimiento, seleccione el tipo de movimiento de la
instruccin.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
4 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario
acerca de la instruccin.
5 Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de
rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula.
6 En la cuadrcula de la instruccin, defina los valores de PointType. Si es
necesario, cambie tambin los dems valores.
7 Despus de cambiar los valores, haga clic en Aplicar cambios en la parte
inferior de la vista de cuadrcula.
Edicin de una plantilla de instrucciones
Para editar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes:
1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea
editar la plantilla de instrucciones.
2 En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de
trabajo.
3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, busque y
seleccione la plantilla a editar.
4 En la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie
los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas
instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar
cambios en la parte inferior de la cuadrcula.
Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin,
consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones
normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones
especficas de una opcin de software.
Creacin de una definicin de proceso
Para crear una definicin de proceso, realice las operaciones siguientes:
1 Asegrese de que existan las definiciones de instrucciones de movimiento
para los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las
plantillas. Si no es as, siga el procedimiento anterior para crearlas.
2 Haga clic con el botn derecho en el nodo Definiciones de procesos y haga
clic en Crear definicin de proceso. Con ello se abre la ventana de dilogo
Crear descripcin de proceso.
3 En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre
para la definicin de proceso y un nombre para su primera plantilla de
proceso y seleccione los tipos de instrucciones de movimiento a utilizar.
Para terminar, haga clic en Crear.
Creacin de una plantilla de instrucciones de accin
Para crear una plantilla para una instruccin de accin, realice las operaciones
siguientes:
1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea
crear la plantilla de instrucciones.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
2 En el men Inicio, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, haga clic con el
botn derecho en la descripcin de la instruccin (corresponde a las
instrucciones descritas en el Manual de referencia de RAPID) para la que
desee crear una nueva plantilla y haga clic en Crear plantilla de
instrucciones de accin.
Si la descripcin de la instruccin no existe en el rbol, crela con uno de
los procedimientos descritos en Creacin de una descripcin de instruccin
de accin en la pgina 137.
4 En la ventana de dilogo Crear plantilla de instrucciones de accin,
introduzca un nombre para la nueva plantilla y haga clic en Crear. La nueva
plantilla se crea ahora dentro del nodo de descripcin de instruccin al que
pertenece.
5 Seleccione la nueva plantilla y, en la cuadrcula de argumentos de la derecha
de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben
aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para
terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula.
Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin,
consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones
normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones
especficas de una opcin de software.
Creacin de una descripcin de instruccin de accin
Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista
de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir
qu argumentos pertenecen a la instruccin.
Para crear la descripcin de la instruccin, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de accin y haga
clic en Crear descripcin de instruccin de accin. Con ello se abre la
ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin.
2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para
la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones
de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de
las opciones de software.
3 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario
acerca de la instruccin.
4 Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de
rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula.
Despus de cambiar los valores (en caso necesario), haga clic en Aplicar
cambios en la parte inferior de la vista de cuadrcula.
5 Contine con la creacin de plantillas para la descripcin de la instruccin,
de la forma descrita en Creacin de una plantilla de instrucciones de accin
en la pgina 136.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
Descripcin general
RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cmo los robots
alcanzan los objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan tiles tanto al determinar
el diseo ptimo durante la construccin de una estacin como al programar.
A continuacin se describen brevemente las funciones utilizadas para comprobar
la alcanzabilidad y los movimientos.
Comprobacin de la alcanzabilidad
La funcin de comprobacin de alcanzabilidad indica si el robot es capaz de
alcanzar objetivos e instrucciones de movimiento seleccionados, indicndolo con
cambios de color de las bases de coordenadas de la vista grfica. Las bases de
coordenadas alcanzables muestran el color verde, las inalcanzables se muestran
en color rojo y las que tienen posiciones alcanzables pero no con la orientacin
actual muestran el color amarillo.
La comprobacin de alcanzabilidad resulta til a la hora de construir la estacin,
dado que muestra la alcanzabilidad de varios objetivos a la vez. Para conocer el
procedimiento, consulte Comprobar alcanzabilidad en la pgina 487.
Salto hasta el objetivo
La opcin Saltar hasta objetivo comprueba si el robot puede alcanzar una posicin
determinada. Esto resulta til al construir la estacin: mediante la creacin de
objetivos en posiciones crticas de la pieza de trabajo y haciendo que el robot salte
hasta ellas, obtendr una indicacin temprana de si los elementos estn
posicionados correctamente o no. Para conocer el procedimiento, consulte Saltar
hasta objetivo en la pgina 500.
Visualizacin de un robot en el objetivo
Cuando se activa la opcin Ver robot en el objetivo, el robot se posiciona
automticamente con la herramienta en el objetivo si hay uno seleccionado. Si
hay varias configuraciones posibles de ejes del robot para alcanzar el objetivo, el
robot utilizar la ms cercana a la configuracin que tena antes de saltar hasta el
objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Ver robot en objetivo en la
pgina 535.
Visualizacin de la herramienta en el objetivo
La funcin Ver herramienta del objetivo muestra la herramienta que se encuentra
en el objetivo, sin comprobar que el robot pueda alcanzarlo. Esta prueba resulta
til a la hora de construir la estacin y durante la programacin del robot, dado
que la orientacin de los objetivos afecta tanto a la alcanzabilidad como al
rendimiento del proceso. Para conocer el procedimiento, consulte Ver herramienta
en objetivo en la pgina 536.
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3 Programacin de robots
3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
Ejecucin de instrucciones de movimiento
La funcin Ejecutar instruccin Move comprueba si el robot puede alcanzar una
posicin determinada con las propiedades de movimiento programadas. Esta
posibilidad resulta til a la hora de comprobar los movimientos durante la
programacin. Para obtener informacin detallada, consulte Ejecutar instruccin
de movimiento en la pgina 493.
Movimiento sobre la trayectoria
El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento
de una trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba ms completa que Ejecutar
instruccin Move, pero no tan completa como una simulacin completa, dado que
omite el cdigo de RAPID que no suponga movimiento. Para conocer el
procedimiento, consulte Moverse a lo largo de la trayectoria en la pgina 518.
Movimiento hasta una pose
El movimiento hasta una pose mueve un mecanismo hasta un valor de ejes
predefinido y en un tiempo predefinido, sin utilizar el controlador virtual. Esto
resulta til cuando es necesario simular el movimiento de equipos externos (como
una pinza o un transportador). Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar
a pose en la pgina 519.
Simulacin de programas
La simulacin de programas implica la ejecucin de un programa en el controlador
virtual como se ejecutara en un controlador real. Se trata de la prueba ms
exhaustiva y permite ver cmo interacta el robot con los equipos externos a travs
de eventos y seales de E/S. Para conocer el procedimiento, consulte Configuracin
de simulacin en la pgina 359.
Mejora de la alcanzabilidad
Si el robot no puede alcanzar el objetivo o si no est conforme con los movimientos,
pruebe lo siguiente para mejorar la alcanzabilidad:
1 Cambie ConfL o ConfJ a Off para permitir al robot el uso de nuevas
configuraciones a la hora de alcanzar el objetivo.
2 Cambie la orientacin del objetivo.
3 Cambie la posicin del robot o de la pieza de trabajo.
4 Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el rea de trabajo
del robot.
5 Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas
posiciones de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.
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3 Programacin de robots
3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
Continuacin
3.9 Programacin de sistemas MultiMove
3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
Acerca de MultiMove
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras
otros robots trabajan en ella. A continuacin aparece un resumen del flujo de
trabajo principal para la programacin de sistemas MultiMove con RobotStudio,
con referencias a las instrucciones detalladas que aparecen ms adelante en la
seccin.
Requisitos previos
Para utilizar las funciones de MultiMove, debe disponer en primer lugar de lo
siguiente:
Un controlador virtual en el que se ejecuta un sistema MultiMove iniciado
en RobotStudio. Consulte Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
en la pgina 192 para ver un ejemplo.
Todos los sistemas de coordenadas y herramientas utilizados por el sistema.
Las trayectorias sobre las cuales se mover la herramienta. Las trayectorias
deben crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de
herramienta y est fijado al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiar
por la conexin de los objetos de trabajo si an no lo ha hecho antes de
iniciar las funciones de MultiMove.
Para obtener informacin detallada acerca de MultiMove en los sistemas RobotWare
y los programas de RAPID, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Flujo de trabajo normal
ste es el flujo de trabajo tpico para la creacin de programas MultiMove con la
funcin MultiMove:
Descripcin Accin
Seleccione los robots y trayectorias que desee utilizar
en el programa. Consulte Configuracin de MultiMove
en la pgina 142.
Configuracin de MultiMove
Ejecute las instrucciones de movimiento a lo largo de las
trayectorias. Consulte Comprobacin de MultiMove en
la pgina 143.
Comprobacin de MultiMove
Ajuste el comportamiento del movimiento, por ejemplo
las tolerancias y limitaciones para los movimientos del
TCP. Consulte Ajuste del comportamiento de los movi-
mientos en la pgina 144.
Ajuste del comportamiento de
los movimientos
Genere las tareas para los robots. Consulte Creacin de
trayectorias en la pgina 146.
Creacin del programa
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3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
Acciones adicionales
Adems de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias
optimizadas de MultiMove, tambin puede programar manualmente su MultiMove
con una combinacin de las herramientas de programacin normales de
RobotStudio y un conjunto de herramientas especficas para la programacin de
MultiMove.
Las acciones principales para la programacin manual de MultiMove se resumen
a continuacin. Es posible que no necesite todas las acciones, pero el orden en
el que se realizarn depende del contenido de la estacin y de sus objetivos.
Descripcin Accin
Estos datos especifican las tareas y trayectorias que de-
ben sincronizarse entre s. Consulte Herramienta Crear
lista de tareas en la pgina261 y Herramienta Crear iden-
tidad de sincronizacin en la pgina261, respectivamente.
Creacin de listas de tareas e
identidades de sincronizacin
Para aadir IDs a las instrucciones, puede usar uno de
los mtodos siguientes:
Adicin y actualizacin de argu-
mentos de IDa las instrucciones
a sincronizar
Con la herramienta Herramienta Recalcular IDen la pgi-
na260 para aadir y actualizar las IDs en las instrucciones
de las trayectorias ya sincronizadas.
Con la herramienta Herramienta Convertir trayectoria en
trayectoria de MultiMove en la pgina261 para aadir IDs
a las instrucciones de las trayectorias an no sincroniza-
das.
Aada instrucciones SyncMoveon/Off o WaitSyncTask
a las trayectorias que desee sincronizar y configure sus
parmetros de lista de tareas e identidad de sincroniza-
cin. Consulte Creacin de una instruccin de accin en
la pgina 264.
Adicin y ajuste de instrucciones
de sincronizacin a las trayecto-
rias.
Tambin es posible mover todos los robots hasta las
posiciones deseadas y a continuacin programar instruc-
ciones en las nuevas trayectorias sincronizadas. Consulte
Pestaa MultiTeach en la pgina 256.
Programacin de instrucciones
de MultiMove
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3 Programacin de robots
3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
Continuacin
3.9.2 Configuracin de MultiMove
Seleccin de robots y trayectorias
Este procedimiento tiene como fin seleccionar qu robots y trayectorias de la
estacin se utilizarn con el programa de MultiMove. Todos los robots del programa
de MultiMove deben pertenecer al mismo sistema.
1 En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa
Configuracin situada debajo del rea de trabajo de MultiMove.
2 En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. sistema para ampliar la
seccin de configuracin del sistema.
3 En el cuadro Seleccionar un sistema, seleccione el sistema que contiene
los robots que desee programar.
Ahora los robots del sistema seleccionado se muestran en la cuadrcula
Sistema situada debajo del cuadro Seleccionar un sistema.
4 Para cada robot que desee utilizar en el programa, active la casilla de
verificacin de la columna Activar.
5 Para cada robot que desee utilizar en el programa, especifique si el robot
sostiene la herramienta o la pieza de trabajo, con ayuda de las opciones de
la columna Sostenido por.
6 En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. trayectorias para ampliar
la seccin de configuracin de trayectorias.
7 Active la casilla de verificacin Activar del robot de la herramienta y haga
clic en el botn de ampliacin. De esta forma, ver las trayectorias del robot.
8 Seleccione el orden de las trayectorias a ejecutar, especificndolas en el
orden correcto con la columna Nombres de trayectorias.
9 Para cada trayectoria que desee incluir en el programa, active la casilla de
verificacin de la columna Activar.
10 Cuando haya configurado los robots y las trayectorias, contine con las
pruebas de MultiMove y ajuste a continuacin las propiedades de movimiento
en caso necesario.
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3 Programacin de robots
3.9.2 Configuracin de MultiMove
3.9.3 Comprobacin de MultiMove
Descripcin general
La comprobacin de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo
de las trayectorias y de acuerdo con los valores de las pginas de configuracin
y propiedades de movimientos.
Comprobacin de trayectorias
Este procedimiento permite establecer la posicin inicial del robot y comprobar
los movimientos resultantes a lo largo de la secuencia de la trayectoria.
1 Mueva los robots hasta lo que parezca ser una buena posicin de inicio.
2 En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa Probar
de la parte inferior del rea de trabajo de MultiMove, para mostrar el rea de
pruebas.
3 Opcionalmente, active la casilla de verificacin Detenerse al final para hacer
que la simulacin se detenga tras moverse a lo largo de las trayectorias. Si
desactiva esta casilla de verificacin, la simulacin contina en un bucle
hasta que haga clic en Pausa.
4 Haga clic en Reproducir para simular los movimientos a lo largo de las
trayectorias basndose en la posicin de inicio actual.
Si est conforme con los movimientos, contine con la generacin de
trayectorias de MultiMove. Si la simulacin no puede completarse o no est
conforme con los movimientos, detenga la simulacin y realice cualquiera
de las acciones siguientes para ajustar los movimientos:
Descripcin Accin
Haga clic en Pausa y a continuacin utilice los botones
de flecha para moverse a un objetivo cada vez.
Examine las posiciones de
los robots para detectar
objetivos crticos.
El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar
a cambios en los movimientos, dado que los robots uti-
lizarn configuraciones diferentes. En la mayora de los
casos, se deben evitar las posiciones que se encuentren
cerca de los lmites de los ejes de los robots.
Mueva los robots hasta las
nuevas posiciones de ini-
cio.
La configuracin predeterminada para las propiedades
de movimientos es no utilizar ninguna limitacin. Si esto
ha cambiado, es posible que existan restricciones que
limitan los movimientos ms de lo necesario.
Vaya a la pestaa Compor-
tamiento del movimiento
y elimine las limitaciones.
3HAC032104-005 Revisin: M 143
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3 Programacin de robots
3.9.3 Comprobacin de MultiMove
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
Descripcin general
El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuracin de reglas
para los movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posicin o la
orientacin de la herramienta. Por lo general, el programa MultiMove conseguir
los movimientos ms suaves con los tiempos de ciclo y proceso menores si se
utiliza el menor nmero posible de limitaciones.
Para conocer ms procedimientos, consulte Pestaa Comportamiento de
movimiento en la pgina 254.
Modificacin de las influencias de los ejes
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes
por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el
movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este
eje respecto de los ejes alternativos.
1 En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Influencia de ejes, haga clic en su barra de ttulo.
3 En el cuadro Seleccionar robot, seleccione el robot cuya influencia de eje
desee modificar.
Los valores de pesos de los ejes del robot se muestran ahora en la cuadrcula.
4 Para cada eje cuyo movimiento desee restringir o fomentar, ajuste el valor
de Peso. Un valor menor supone una limitacin de los movimientos del eje
y un valor mayor fomenta su uso.
Modificacin de las restricciones del TCP
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes
por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el
movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este
eje respecto de los ejes alternativos.
1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Limitaciones de TCP, haga clic en su barra de ttulo.
Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que
puede limitar el movimiento del TCP.
3 Para cada pose que desee limitar, active la casilla de verificacin Activar y
especifique los valores de limitacin (la ubicacin en el sistema de
coordenadas del TCP). Para usar los valores de la posicin actual del TCP,
haga clic en Elegir desde TCP.
4 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la limitacin. Un valor bajo da
lugar a una limitacin ms dura, mientras que un valor alto permite una
desviacin mayor.
Contina en la pgina siguiente
144 3HAC032104-005 Revisin: M
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3 Programacin de robots
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
Modificacin de la tolerancia de la herramienta
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes
por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el
movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este
eje respecto de los ejes alternativos.
1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Tolerancia de herramienta, haga clic en su barra de
ttulo.
Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que
puede activar las tolerancias.
3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar.
4 En la columna Valor, especifique la desviacin permitida.
5 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la tolerancia. Un valor bajo
incrementa el uso de la tolerancia, mientras que un valor alto fomenta los
movimientos que no utilizan la tolerancia.
Modificacin del offset de la herramienta
El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las
trayectorias.
1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Offset de herramienta, haga clic en su barra de ttulo.
Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que
puede definir offsets.
3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar.
4 En la columna Offset, especifique la distancia de offset.
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3 Programacin de robots
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
Continuacin
3.9.5 Creacin de trayectorias
Descripcin general
Si est conforme con los movimientos mostrados durante la comprobacin del
programa de MultiMove, el paso siguiente es convertir las instrucciones de
movimiento temporales utilizadas en la funcin MultiMove en trayectorias normales
de RobotStudio.
Creacin de trayectorias
Para crear trayectorias para el programa de MultiMove en RobotStudio, realice las
operaciones siguientes:
1 En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Crear trayectoria.
2 Para ampliar el grupo Parmetros, haga clic en su barra de ttulo.
3 Opcionalmente, cambie los valores de asignacin de nombres en los cuadros
siguientes:
Descripcin Cuadro
Especifique el primer nmero de IDpara la sincronizacin
de las instrucciones de los robots.
ID de inicio
Especifique el incremento entre nmeros de ID. ndice de pasos de ID
Especifique un prefijo para la variable de identidad de
sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sin-
cronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del
robot de la pieza de trabajo.
Prefijo de ident. sinc.
Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas,
que identifica las tareas del robot de la herramienta y del
robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin.
Prefijo de lista de tareas
4 Para ampliar el grupo Configuracin de robot de pieza, haga clic en su barra
de ttulo y compruebe los valores de los cuadros siguientes:
Descripcin Cuadro
Especifique a qu objeto de trabajo pertenecen los objeti-
vos generados para el robot de la pieza de trabajo.
Objeto de trabajo de pie-
za
Especifique qu datos de herramienta debe usar la pieza
de trabajo al alcanzar sus objetivos.
TCP de pieza
Especifique un prefijo para las trayectorias generadas. Prefijo de trayectoria
Especifique un prefijo para los objetivos generados. Prefijo de objetivo
5 Ample el grupo Generar trayectorias haciendo clic en su barra de ttulo y
a continuacin haga clic en Crear trayectorias.
146 3HAC032104-005 Revisin: M
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3 Programacin de robots
3.9.5 Creacin de trayectorias
3.10 Programacin de ejes externos
Descripcin general
A continuacin encontrar una breve descripcin general de los comandos y
funciones utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener
una descripcin detallada de los ejes externos y cmo programarlos, consulte el
manual del producto del eje externo que desee utilizar, adems del Manual de
referencia de RAPID.
Movimientos coordinados
Normalmente, los ejes externos se utilizan para mover la pieza de trabajo, el robot
o cualquier otro mecanismo. Los movimientos de un eje externo pueden ser
coordinados con los de un robot de dos formas, en funcin de en qu tarea est
definido el eje externo.
Mtodo de coordinacin Tarea para eje externo
Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot,
la posicin actual de los ejes externos activos se almacena
con cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el
robot se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve
tambin hasta la posicin almacenada.
La misma tarea que el ro-
bot
La modificacin y optimizacin de la posicin de los ejes exter-
nos de posicionador puede automatizarse con la funcin Mul-
tiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los
objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos
de track slo pueden modificarse manualmente.
Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin
MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove
en la pgina140. Para obtener ms informacin acerca de cmo
modificar la posicin de los ejes externos, consulte la informa-
cin siguiente.
Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del
robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje
externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinacin
se realiza con instrucciones sync.
Una tarea distinta de la del
robot
En el caso de los ejes externos de posicionador, la creacin
u optimizacin de las instrucciones MoveExt y sync puede
hacerse de forma automatizada con la funcin MultiMove o
manualmente mediante la creacin de una trayectoria con
instrucciones MoveExt para el posicionador y aadiendo a
continuacin instrucciones sync a la trayectoria para el robot
y el eje externo. Los ejes externos de track slo pueden pro-
gramarse manualmente.
Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin
MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove
en la pgina140. Para obtener ms informacin acerca de cmo
usar las instrucciones sync, consulte el Manual de referencia
de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Contina en la pgina siguiente
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3 Programacin de robots
3.10 Programacin de ejes externos
Modificacin de posiciones de ejes externos
Al programar ejes externos, con frecuencia resulta necesario ajustar la posicin
del eje externo de algunos objetivos. Por ejemplo, si crea una trayectoria a partir
de curvas con una pieza de trabajo que est conectada a un posicionador, el
posicionador tendr inicialmente la misma posicin en todos los objetivos. Al
reposicionar la pieza de trabajo de algunos de los objetivos, puede mejorar el
tiempo de proceso y la alcanzabilidad.
Si los objetivos se crean en las estaciones con un eje externo coordinado, los
valores de posicin del eje externo se almacenan en los objetivos. La funcin
Modificar eje externo permite reposicionar el eje externo, lo que permite al robot
alcanzar el objetivo de nuevas formas. Para conocer el procedimiento, consulte
Modificar eje externo en la pgina 512.
Para modificar los valores de eje externo de un objetivo, deben cumplirse las
condiciones siguientes:
El eje externo debe ser aadido al sistema y estar configurado correctamente.
Para obtener ejemplos de cmo preparar un sistema para incorporar un eje
externo, consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de
posicionador en la pgina194. Para obtener ms informacin acerca de cmo
configurar un eje externo en una estacin de trabajo de RobotStudio, consulte
Colocacin de ejes externos en la pgina 112.
El eje externo debe estar definido en la misma tarea que el robot.
El eje externo debe estar activado.
Activacin y desactivacin
La activacin de una unidad mecnica hace que sta sea controlada y monitorizada
por el controlador. Por tanto, la unidad mecnica debe ser activada antes de
programar o ejecutar programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o
modelos intercambiables con varias estaciones de trabajo, varias unidades
mecnicas pueden compartir unidades de accionamiento comunes. Si ste es el
caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad mecnica.
Para obtener ms informacin acerca de la activacin y desactivacin de unidades
mecnicas, consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y
DeactUnit.
La activacin y desactivacin de unidades mecnicas puede hacerse manualmente
o por programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecnicas
en la pgina 370 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID,
consulte la informacin siguiente.
Para activar o desactivar unidades mecnicas mediante programa
Para pasar las unidades mecnicas al modo activo por programa mediante
instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, desplcese hacia abajo para
encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instruccin de activacin
o desactivacin. Para insertarla como primera instruccin de la trayectoria,
seleccione el nodo de la trayectoria. Para insertarla entre las instrucciones
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3 Programacin de robots
3.10 Programacin de ejes externos
Continuacin
existentes, seleccione la instruccin situada inmediatamente antes del punto
de insercin previsto.
2 En el men Inicio, haga clic en Instruccin de accin para abrir una ventana
de dilogo.
3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin ActUnit o
la instruccin DeactUnit.
4 En la cuadrcula Argumentos de instruccin y la lista MechUnit, seleccione
la unidad que desee activar o desactivar.
5 Haga clic en Crear. Cuando la trayectoria se ejecuta a travs del comando
Mover sobre trayectoria o durante la ejecucin del programa de RAPID, la
instruccin se realiza.
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3 Programacin de robots
3.10 Programacin de ejes externos
Continuacin
3.11 Carga y guardado de programas y mdulos
Descripcin general
Los programas y mdulos de RAPID suelen almacenarse en los sistemas
RobotWare a medida que se crean. Tambin es posible guardar los programas en
archivos del PC, lo que hace posible cargarlos en otros controladores, ya sea
controladores virtuales o controladores IRC5 reales.
Programas guardados desde el controlador virtual
Al guardar un programa en archivos de PC desde RobotStudio, lo que se guarda
es el programa de RAPID almacenado en el sistema del controlador virtual. Este
programa es creado y actualizado mediante la sincronizacin de la estacin con
el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la pgina 447.
Procedimientos
Para crear o cargar un mdulo o cargar un programa, consulte:
Creacin de un nuevo mdulo de RAPID en la pgina 456
Carga de un mdulo de RAPID en la pgina 456
Carga de un programa de RAPID en la pgina 460
Para guardar un mdulo o programa, consulte:
Guardado de un mdulo de RAPID como otro mdulo en la pgina 457
Guardado de un programa en la pgina 460
150 3HAC032104-005 Revisin: M
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3 Programacin de robots
3.11 Carga y guardado de programas y mdulos
3.12 Sincronizacin
Descripcin general
La sincronizacin permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema
que se ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de
RobotStudio. Puede sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual
como del controlador virtual a RobotStudio.
En una estacin de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen
mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. stos se
corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPIDen los mdulos
del programa de RAPID. Al sincronizar la estacin con el controlador virtual, se
crea el cdigo de RAPID a partir de los datos de la estacin. Al sincronizar el
controlador virtual con la estacin, se crean los objetivos y trayectorias a partir
del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual.
Cundo sincronizar la estacin con el controlador virtual
La sincronizacin de la estacin con el controlador virtual actualiza el programa
de RAPIDdel controlador virtual con los ltimos cambios realizados en la estacin.
Resulta til hacerlo antes de:
Realizar una simulacin.
Guardar un programa en archivos de PC.
Copiar o cargar sistemas de RobotWare.
Para sincronizar una estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con
VC en la pgina 447.
Cundo sincronizar el controlador virtual con la estacin
La sincronizacin del controlador virtual con la estacin crea los objetivos,
trayectorias e instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema
que se ejecuta en el controlador virtual. Resulta til hacerlo en las situaciones
siguientes:
Si ha iniciado un nuevo controlador virtual cuyo sistema contiene programas
existentes.
Si ha cargado un programa desde un archivo.
Editado el programa en forma de texto.
Para sincronizar el controlador virtual con una estacin, consulte Sincronizar con
la estacin en la pgina 446.
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3 Programacin de robots
3.12 Sincronizacin
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4 Simulacin de programas
4.1 Descripcin general de la simulacin
Acerca de este captulo
En este captulo se describe cmo simular y validar programas de robot. A
continuacin aparecen una breve introduccin a las funciones de simulacin de
RobotStudio.
Descripcin Funcin
Las simulaciones ejecutan programas de robot completos en
un controlador virtual.
Reproduccinde simulacio-
nes
Antes de ejecutar una simulacin, debe decidir qu trayectorias
desea simular. Para configurar una simulacin, consulte Con-
figuracin de simulacin en la pgina 359. Para ejecutar una
simulacin, consulte Control de simulacin en la pgina 371.
La deteccin de colisiones muestra y registra las colisiones y
las casi colisiones para los objetos especificados de la esta-
cin. Se utiliza normalmente durante la simulacin de progra-
mas de robot. Tambin puede usarse durante la construccin
de la estacin.
Deteccin de colisiones
Para obtener ms informacin, consulte Deteccin de colisio-
nes en la pgina 155.
Los eventos pueden usarse para conectar una accin a un
disparador. Por ejemplo, puede conectar un objeto a otro
cuando colisionan o cuando se establece una seal. Para ob-
tener ms informacin, consulte Creacin de un evento en la
pgina 158.
Gestin de eventos
En las simulaciones, las seales de E/S son establecidas nor-
malmente por el programa de robot o por eventos. Con el Si-
mulador de E/S, puede establecer las seales manualmente,
lo que proporciona una comprobacin rpida de condiciones
especficas. Para obtener ms informacin, consulte Simulacin
de seales de E/S en la pgina 159.
Simulacin de E/S
Las funciones de monitorizacin de simulaciones permiten
mejorar la simulacin aadiendo rastreos a lo largo de los
movimientos del TCP o alertas que se disparan a velocidades
definidas o con movimientos determinados. Para obtener ms
informacin, consulte Activacin de la monitorizacin de simu-
laciones en la pgina 160.
Monitorizacin de simula-
ciones
El temporizador de proceso permite medir el tiempo que requie-
re un proceso para completarse. Para obtener ms informacin,
consulte Medicin del tiempo de simulacin en la pgina 161.
Medicin del tiempo de
proceso
Contina en la pgina siguiente
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4 Simulacin de programas
4.1 Descripcin general de la simulacin
Manejo del tiempo durante la simulacin
Durante la simulacin de estaciones con eventos o varios controladores, o con
cualquier otro equipo que disponga de gestin del tiempo, ste puede gestionarse
con dos modos: Como tiempo de ejecucin libre o como divisiones de tiempo. De
forma predeterminada, RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero
es posible cambiar al modo de tiempo de ejecucin libre en caso necesario.
Tiempo de ejecucin libre
Dado que todos los controladores utilizan los mismos recursos de ordenador, es
posible que su sincronizacin no sea exactamente la del tiempo real si se ejecutan
de forma independiente el uno del otro (lo que se conoce como ejecucin libre).
El tiempo de ciclo ser correcto, pero la temporizacin del establecimiento de las
seales y el disparo de eventos puede ser inexacto.
Divisin de tiempo
Es posible utilizar divisiones de tiempo para garantizar que la temporizacin de
las seales y las dems interacciones entre los controladores sean exactas. En
este modo, RobotStudio sincroniza los controladores dividiendo un segmento de
tiempo en pequeos intervalos y esperando a que todos los controladores
completen la divisin de tiempo en curso antes de que ninguno pueda empezar
con una nueva. Por tanto, los controladores se sincronizan correctamente y el
tiempo de ciclo se calcular adecuadamente. La desventaja es que no es posible
abrir el FlexPendant virtual y que la simulacin puede resultar algo lenta y funcionar
a saltos en cierta medida, en funcin de la complejidad de la simulacin y el
rendimiento del ordenador.
Nota
Si la simulacin utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe
usarse el modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la
temporizacin entre los controladores se simule correctamente.
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4 Simulacin de programas
4.1 Descripcin general de la simulacin
Continuacin
4.2 Deteccin de colisiones
Descripcin general
Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen
entre los objetos de la estacin. A continuacin se explican los conceptos bsicos
de la deteccin de colisiones.
Conjuntos de colisin
Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B,
en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos.
Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos
B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida.
Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de
colisin slo puede contener dos grupos.
Un uso habitual de los conjuntos de colisin es crear un conjunto de colisin para
cada robot de la estacin. A continuacin, para cada conjunto de colisin coloca
el robot y su herramienta en un grupo y en el otro grupo todos los objetos con los
que no debe colisionar. Si un mismo robot tiene varias herramientas o sostiene
otros objetos, puede aadirlos tambin al grupo del robot o crear conjuntos de
colisin especficos para estas configuraciones.
Cada conjunto de colisin puede activarse y desactivarse separadamente.
Colisiones y casi colisiones
Adems de las colisiones, la deteccin de colisiones tambin puede controlar las
situaciones en las que casi se produce una colisin, lo que se produce cuando un
objeto de Objetos A est a una distancia menor de una distancia especificada
respecto de un objeto de Objetos B.
Recomendaciones para la deteccin de colisiones
En general, se recomienda seguir los principios siguientes para facilitar la deteccin
de colisiones:
Utilice conjuntos de colisin lo ms pequeos posible, dividiendo las piezas
de gran tamao y recopilando en los conjuntos de colisin slo las piezas
relevantes.
Active el nivel de detalle aproximado al importar la geometra.
Limite el uso de casi colisiones.
Active la ltima deteccin de colisin si los resultados son aceptables.
Resultado de la creacin de un conjunto de colisin
Una vez creado un conjunto de colisin (consulte Crear conjunto de colisin en la
pgina358) RobotStudio comprueba las posiciones de todos los objetos y detecta
si cualquiera de los objetos de ObjetosAcolisiona con cualquier objeto de ObjetosB.
La activacin de la deteccin y la visualizacin de las colisiones depende de cmo
se haya configurado la deteccin de colisiones.
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4 Simulacin de programas
4.2 Deteccin de colisiones
Si el conjunto de colisin est activado, RobotStudio comprueba las posiciones
de los objetos de los grupos e indicar cualquier colisin existente entre ellos, de
acuerdo con las opciones de color vigentes.
Deteccin de colisiones
La deteccin de colisiones comprueba si los robots u otras piezas mviles
colisionan con los equipos de la estacin. En el caso de las estaciones complejas,
puede utilizar varios conjuntos de colisiones para detectar las colisiones entre
varios grupos de objetos.
Una vez configurada la deteccin de colisiones, no es necesario iniciarla, sino que
sta detecta automticamente las colisiones de acuerdo con la configuracin.
Configuracin de cundo se deben comprobar las colisiones
Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o slo durante la simulacin,
realice las operaciones siguientes:
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones.
2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Simulacin: Colisin.
3 En la pgina Colisin de la derecha, seleccione una de las siguientes
opciones de Realizar deteccin de colisiones:
Descripcin Opcin
La deteccin de colisiones slo est activa durante la simula-
cin (durante la ejecucin de programas de RAPID en el
controlador virtual).
Durante la simula-
cin
La deteccin de colisiones est siempre activa, incluso al
mover objetos manualmente o comprobar la alcanzabilidad.
Siempre
Configuracin de objetos para la deteccin de colisiones
Para configurar los objetos para la deteccin de colisiones, realice las operaciones
siguientes:
1 Asegrese de que los objetos a utilizar en la deteccin de colisiones estn
situados correctamente en sus conjuntos de colisin.
2 Asegrese de que el conjunto de colisin de los objetos est activado, lo
cual se indica con un icono del navegador Diseo:
Descripcin Icono
Activo. Se detectarn las colisiones entre los objetos de este con-
junto.
xx050033
No activo. No se detectarn las colisiones entre los objetos de este
conjunto.
xx050007
Para activar o desactivar los conjuntos de colisin, contine con los pasos
siguientes:
3 Haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar
y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de
dilogo.
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4 Simulacin de programas
4.2 Deteccin de colisiones
Continuacin
4 Active o desactive la casilla de verificacin Activo y haga clic en Aplicar.
Definicin de la deteccin de casi colisiones
Las casi colisiones se producen cuando los objetos de los conjuntos de colisin
se encuentran cerca de una colisin. Cada conjunto de colisin tiene su propia
configuracin de casi colisin. Para configurar la deteccin de casi colisiones,
realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el conjunto de
colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin
para abrir una ventana de dilogo.
2 En el cuadro Casi colisin, especifique la distancia mxima entre objetos
que se considerar como casi colisin y haga clic en Aplicar.
Definicin de opciones de registro
Adems de la visualizacin grfica de las colisiones, tambin puede registrar las
colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado:
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones y, en Simulacin, haga clic en
Colisin.
2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Simulacin: Colisin.
3 En la pgina Colisin de la derecha, active la casilla de verificacin Registrar
colisiones en ventana de salida.
El registro de colisiones se muestra en la ventana de salida.
4 En la pgina Colisin de la derecha, active la casilla de verificacin Registrar
colisiones en archivo e introduzca el nombre y la ruta del archivo de registro
en el cuadro.
Debajo de la casilla de verificacin se crea un archivo separado para el
registro de las colisiones.
3HAC032104-005 Revisin: M 157
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4 Simulacin de programas
4.2 Deteccin de colisiones
Continuacin
4.3 Creacin de un evento
Descripcin general
Los eventos mejoran las simulaciones mediante la definicin de acciones que se
realizan cuando se satisfacen determinadas condiciones de disparador. Puede
usar los eventos para:
Conectar un objeto a otro, por ejemplo un objeto de trabajo a una pinza al
simular un manejo de materiales. Consulte Conexin y desconexin de
objetos en la pgina 76.
Establecer seales, por ejemplo al simular las seales establecidas por
equipos distintos del controlador. Consulte Simulacin de seales de E/S
en la pgina 159.
Ponga en marcha o detenga el temporizador de proceso. Consulte Medicin
del tiempo de simulacin en la pgina 161.
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia
desde el Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la pgina 362.
Requisitos previos
Antes de crear el evento, asegrese de que la estacin contenga todos los objetos
y seales que prev utilizar como disparadores o que deben verse afectados por
la accin.
158 3HAC032104-005 Revisin: M
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4 Simulacin de programas
4.3 Creacin de un evento
4.4 Simulacin de seales de E/S
Procedimientos
A la hora de simular seales de E/S, puede crear eventos que establecen los
valores de las seales cuando se cumplen determinadas condiciones de disparo,
o bien puede establecer los valores de las seales manualmente.
Para conocer los procedimientos basados en el Gestor de eventos, consulte Gestor
de eventos en la pgina 362.
Para conocer los procedimientos basados en el Simulador de E/S, consulte
Simulador de E/S en la pgina 372.
Informacin relacionada
Para obtener ms informacin acerca del control de las seales de E/S desde el
programa de RAPID, consulte Creacin de instrucciones de RAPID para el
establecimiento de seales de E/S en la pgina 132.
3HAC032104-005 Revisin: M 159
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4 Simulacin de programas
4.4 Simulacin de seales de E/S
4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones
Descripcin general
Los comandos del Monitor de simulacin se utilizan para detectar visualmente los
movimientos crticos del robot durante la simulacin, trazando una lnea coloreada
que sigue al TCP.
Para activar el rastreo de TCP
Para activar el rastreo de TCP, realice las operaciones siguientes:
1 En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de
dilogo.
2 En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado.
3 En la pestaa Rastreo de TCP, active la casilla de verificacin Activar rastreo
de TCP. De esta forma se activa el rastreo de TCP para el robot seleccionado.
4 Opcionalmente, cambie la longitud y el color del rastreo. Para obtener
informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 375.
Para activar las alertas de simulacin
Para activar las alertas de simulacin, realice las operaciones siguientes:
1 En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de
dilogo.
2 En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado.
3 En la pestaa Alertas, active la casilla de verificacin Activar alertas de
simulacin. De esta forma se activan las alertas de simulacin para el robot
seleccionado.
4 En los cuadros de valores de umbral, especifique el umbral de las alertas a
utilizar. Un valor de umbral de 0 equivale a no activar la alerta. Para obtener
informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 375.
160 3HAC032104-005 Revisin: M
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4 Simulacin de programas
4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones
4.6 Medicin del tiempo de simulacin
Funcin de cronmetro para la medicin del tiempo de simulacin
La funcin Cronmetro de la pestaa Simulacin se utiliza para medir el tiempo
transcurrido entre dos puntos de disparo de una simulacin, adems de la
simulacin en su conjunto. Los dos puntos de disparo se denominan disparador
de inicio y disparador de fin.
Al configurar un cronmetro, ste se pone en marcha con el disparador de inicio
y se detiene con el disparador de fin. Los tipos de disparadores que puede
especificar son:
Inicio de simulacin
Paro de simulacin
Objetivo cambiado
Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo.
Valor de E/S
Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene la
seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal.
Puede configurar varios cronmetros para una misma simulacin. Tambin puede
especificar un nombre diferente para cada cronmetro.
Para obtener ms informacin acerca de cmo usar la funcin de cronmetro,
consulte Cronmetro en la pgina 376.
Recomendacin
Mientras se encuentra en la pestaa Simulacin, puede consultar la barra de
estado de RobotStudio para ver el tiempo de simulacin, es decir desde el inicio
de la simulacin hasta su final.
3HAC032104-005 Revisin: M 161
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4 Simulacin de programas
4.6 Medicin del tiempo de simulacin
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5 Implementacin y distribucin
5.1 Copia de programas
Descripcin general
Los programas de RAPIDse almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan
en los controladores virtuales de su estacin. Para copiar programas en sistemas
de otros controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar
estos mismos archivos desde los controladores de destino. Puede guardar
programas completos o mdulos especficos.
Copia de un programa
Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones
siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que contiene el
programa que desee copiar.
2 Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener ms detalles,
consulte Guardado de un programa en la pgina 460.
3 En caso necesario, copie los archivos a una ubicacin que est accesible
desde el otro controlador.
4 Para obtener instrucciones para la carga del programa en un sistema de un
controlador virtual, un FlexController o un sistema que no est en
funcionamiento, consulte la tabla siguiente.
Haga lo siguiente Ubicacin del sistema
Consulte Carga de un programa de RAPID en la pgi-
na 460.
Controlador virtual, ejecu-
cin en RobotStudio
Conctese al FlexController y cargue el programa. FlexController
Inicie el sistema en un controlador virtual y cargue el
programa. Consulte Adicin de un sistema en la pgi-
na 95 y Carga de un programa de RAPID en la pgi-
na 460, respectivamente.
Un sistema que no est en
funcionamiento, almacena-
do en el PC
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5 Implementacin y distribucin
5.1 Copia de programas
5.2 Pack & Go / Unpack & Work
Descripcin general
La funcin Pack & Go / Unpack & Work permite crear un paquete (un archivo ZIP)
de una estacin activa para que pueda ser desempaquetado en otro ordenador.
El paquete contiene todos los archivos necesarios, excepto los grupos de medios,
aunque s se incluyen los grupos de medios adicionales basados en opciones.
Para conocer los procedimientos, consulte Pack and Go en la pgina214 y Unpack
and Work en la pgina 215.
164 3HAC032104-005 Revisin: M
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5 Implementacin y distribucin
5.2 Pack & Go / Unpack & Work
5.3 Captura de pantalla
Descripcin general
La captura de pantalla contiene dos funciones que resultan tiles en fines de
demostracin y formacin:
La funcin Captura de pantalla que permite capturar una imagen de la
aplicacin.
La funcin Grabar pelcula que permite hacer una grabacin de su trabajo
en RobotStudioRobotStudio, ya sea de toda la interfaz grfica de usuario o
slo de la ventana de grficos.
Realizacin de capturas de pantalla
La funcin Captura de pantalla permite capturar una imagen de toda la aplicacin
o de una ventana de documento activa, por ejemplo la ventana de grficos.
Nota
La funcin Captura de pantalla slo est disponible para los usuarios de
RobotStudio Premium.
Configure las opciones para la funcin de captura de pantalla de acuerdo con sus
requisitos en Opciones:General:Captura de pantalla en la pestaa Archivo. Para
obtener ms informacin, consulte Opciones:General:Captura de pantalla en la
pgina 219.
Puede realizar las capturas de pantalla mediante el mtodo abreviado de teclado
CTRL + B. Tambin puede utilizar el botn Captura de pantalla de la barra de
herramientas de acceso rpido, pero debe activarlo primero.
Para activar el botn de comando de captura de pantalla:
1 Haga clic en la flecha hacia abajo de la barra de herramientas de acceso
rpido. Aparece el men Personalizar barra de herramientas de acceso
rpido.
2 Haga clic en Captura de pantalla para aplicar la marca de verificacin al
comando. De esta forma se aade el botn de captura de pantalla a la barra
de herramientas de acceso rpido.
Grabacin de pelculas
Usted puede grabar sus actividades en la aplicacin RobotStudio en forma de
vdeo. Tambin puede grabar vdeos de las simulaciones. Para obtener ms
informacin acerca de cmo grabar vdeos en RobotStudio, consulte Grabar pelcula
en la pgina 385.
3HAC032104-005 Revisin: M 165
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5 Implementacin y distribucin
5.3 Captura de pantalla
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Generalidades
En general, hay dos formas de conectar fsicamente un PCal controlador, al puerto
de servicio o al puerto de red de fbrica.
El puerto de servicio
El puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores de
servicio tcnico se conecten directamente al controlador con un PC.
El puerto de servicio est configurado con una direccin IP fija, que es la misma
para todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP que
asigna automticamente una direccin IP al PC conectado.
El puerto de red de fbrica
El puerto de red de fbrica sirve para conectar el controlador a una red.
Los parmetros de red pueden configurarse con cualquier direccin IP,
normalmente la proporcionada por el administrador de la red.
Limitaciones
Nota
El nmero mximo de clientes de red conectados a travs de Robot
Communication Runtime es:
Puerto de red local: 3
Puerto de servicio: 1
FlexPendant: 1
El nmero mximo de aplicaciones que utilicen Robot Communication Runtime
en el mismo PCconectado a un controlador no tiene ningn mximo predefinido.
Sin embargo, el UAS limita a 50 el nmero de usuarios con sesin iniciada.
El nmero mximo de clientes FTP conectados simultneamente es 4.
Contina en la pgina siguiente
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Puertos de la unidad de ordenadores DSQC 639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC 639, el puerto de servicio y el puerto de red local.
connecti
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio
de la parte delantera del controlador a travs de un cable).
A
Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fbri-
ca).
B
Nota
El puerto de red local es la nica interfaz de red pblica al controlador,
normalmente conectada a la red de fbrica con una direccin IP pblica
suministrada por el administrador de la red.
Contina en la pgina siguiente
168 3HAC032104-005 Revisin: M
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
Puerto de la unidad de ordenadores DSQC1000
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC1000, el puerto de servicio y el puerto WAN.
A
B
xx1300000609
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio
de la parte delantera del controlador a travs de un cable).
A
Puerto WAN en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fbrica). B
Nota
El puerto WAN es la nica interfaz de red pblica al controlador, normalmente
conectada a la red de fbrica con una direccin IP pblica suministrada por el
administrador de la red.
LAN1, LAN2 y LAN3 slo pueden configurarse como redes privadas para el
controlador IRC5.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 169
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
Conexin de un PC al controlador
Nota Accin
Consulte la documentacin de sistema del
PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
Asegrese de que la configuracin de red
del PC a conectar sea correcta.
Al conectarse al puerto de servicio:
El PC debe tener activada la opcin
Obtener una direccin IP automti-
camente o estar configurado de la
forma indicada en Service PCInfor-
mation en Boot Application en el
FlexPendant.
Al conectarse al puerto de red de fbrica:
La configuracin de red del PC de-
pende de la configuracin de red
definida por el administrador de la
red.
1
Para obtener ms informacin, consulte
Configuracin de red en la pgina 171.
Conecte un cable de red al puerto de red
de su PC.
2
connectb
A Puerto de servicio en el controlador
Al conectarse al puerto de servicio:
Conecte el cable de red al puerto de
servicio en el controlador o al puerto
de servicio en la unidad de ordena-
dores.
Al conectarse al puerto de red de fbrica:
Conecte el cable de red al puerto de
red de fbrica en la unidad de orde-
nadores.
3
170 3HAC032104-005 Revisin: M
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
6.2 Configuracin de red
Descripcin general
En este tema se describe la configuracin de red para un PC conectado a un
controlador, que es un requisito previo para el trabajo en lnea.
Puede conectar el PC al controlador a travs de una red Ethernet, de las formas
siguientes:
Conexin de red local
Conexin de puerto de servicio
Conexin de red remota
Conexin de red local
Puede conectar el PC a la misma red Ethernet a la que est conectado el
controlador. Si tanto el PC como el controlador estn conectados correctamente
y a una misma subred, el controlador ser detectado automticamente por
RobotStudio.
La configuracin de red del PC depende de la configuracin de red. En cuanto a
la configuracin del PC, pngase en contacto con el administrador de la red.
Conexin de puerto de servicio
A la hora de conectarse al puerto de servicio del controlador, puede obtener
automticamente una direccin IP para el PC o puede especificar una direccin
IP fija.
Si no sabe con certeza cmo configurar la conexin al puerto de servicio, pngase
en contacto con el administrador de la red.
Direccin IP automtica
El puerto de servicio del controlador cuenta con un servidor de DHCP que asigna
automticamente al PC una direccin IP si ste est configurado para ello. Para
obtener informacin detallada, consulte la Ayuda de Windows acerca de la
configuracin de TCP/IP.
Direccin IP fija
En lugar de obtener automticamente una direccin IP, tambin puede especificar
una direccin IP fija en el PC que desee conectar al controlador.
Utilice la configuracin siguiente para una direccin IP fija:
Valor Propiedad
192.168.125.2 Direccin IP
255.255.255.0 Mscara de subred
Para obtener informacin detallada acerca de cmo configurar la conexin de red
del PC, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 171
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6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red
Nota
La obtencin automtica de una direccin IP puede fallar si el PC ya cuenta con
una direccin IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet.
Para garantizar que consiga una direccin IP correcta si el PC fue conectado
anteriormente a un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los mtodos siguientes:
Reinicie el PC antes de conectarlo al controlador.
Ejecute el comando ipconfig /renew en la lnea de comandos despus
de conectar el PC al controlador.
Conexin de red remota
Para permitir la conexin a un controlador de una subred remota o a travs de la
red local, se debe permitir el paso del trfico pertinente de la red a travs de los
firewalls que puedan existir entre el PC y el controlador.
Los firewalls deben estar configurados para aceptar el trfico de TCP/IP siguiente
entre el PC y el controlador.
Puerto UDP 5514 (difusin simple)
Puerto TCP 5515
FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas
por el PC. Esto significa que el controlador slo responde en el puerto y la direccin
de origen especificadas.
Configuracin de firewall
La configuracin del firewall se aplica independientemente de si est conectado
a un controlador real o a un controlador virtual.
En la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall necesarias:
Aplicacin Remote
Service
Local
Service
Remote
Address
Protoco-
lo
Direc-
cin
Accin Nombre Es-
ta-
do
robnetscan-
host.exe
5512,5514 Cualquie-
ra
Cualquiera UDP/IP Salida Permitir RobNets-
canHost
robnetscan-
host.exe
Cualquie-
ra
5513 Cualquiera UDP/IP Entrada Permitir IRS5Contro-
ller
robcomctrl-
server.exe
5515 Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir Rob-
ComCtrlSer-
ver
Cualquiera FTP(21) Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir RobotFTP
Adems, en la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall
necesarias para la opcin RobotWare, Integrated Vision:
Aplicacin Remo-
teServi-
ce
Local Ser-
vice
Remote
Address
Protoco-
lo
Direc-
cin
Accin Nombre Es-
ta-
do
RobotStu-
dio.exe
23 Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir Telnet
Contina en la pgina siguiente
172 3HAC032104-005 Revisin: M
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red
Continuacin
Aplicacin Remo-
teServi-
ce
Local Ser-
vice
Remote
Address
Protoco-
lo
Direc-
cin
Accin Nombre Es-
ta-
do
RobotStu-
dio.exe
1069 Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir Protocolo In-
Sight
RobotStu-
dio.exe
1069 1069 Cualquiera UDP/IP Entra-
da/Sali-
da
Permitir Descubri-
miento In-
Sight
RobotStu-
dio.exe
1212 Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir Puerto de ac-
tualizacin
(slo PC)
RobotStu-
dio.exe
50000 Cualquie-
ra
Cualquiera TCP/IP Salida Permitir DataChannel
Nota
RobotStudio utiliza la configuracin actual de Internet, HTTPy proxy para obtener
las noticias ms recientes acerca de RobotStudio. Para ver las noticias ms
recientes acerca de RobotStudio, vaya a la pestaa Archivo y a continuacin a
la pestaa secundaria Ayuda.
Conexin con el controlador
1 Asegrese de que el PCest conectado al puerto de servicio del controlador
y que el controlador est en funcionamiento.
2 En el men Archivo, haga clic en Online y a continuacin seleccione
Conexin con un clic.
De esta forma se muestra la pestaa Controlador.
3 Haga clic en Aadir controlador.
4 Haga clic en Solicitar acceso de escritura.
Entonces Si el controlador se encuen-
tra en el modo
Ahora dispondr del acceso de escritura si est dis-
ponible.
Auto
Un cuadro de mensaje en el FlexPendant le permitir
conceder el acceso de escritura remoto a RobotStu-
dio.
Manual
3HAC032104-005 Revisin: M 173
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6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red
Continuacin
6.3 Autorizacin de usuarios
Descripcin general
En esta seccin se describe el sistema de autorizacin de usuarios (UAS), que
limita lo que pueden hacer los distintos usuarios con el robot. Esto se hace para
proteger los datos y la funcionalidad de usos no autorizados.
El sistema de autorizacin de usuarios es gestionado por el controlador, lo que
significa que la configuracin del UAS se conserva en el controlador
independientemente de qu sistema se est ejecutando. Tambin significa que la
configuracin del UAS se aplica a todas las herramientas de comunicacin con el
controlador, como RobotStudio o el FlexPendant. La configuracin del UAS define
los usuarios y grupos que tienen acceso al controlador y qu acciones tienen
derecho a utilizar.
Para conocer ms procedimientos, consulte Cuentas de usuario en la pgina 428.
Usuarios
Los usuarios del UAS son cuentas con las que las distintas personas pueden
iniciar una sesin en el controlador. Adems, los usuarios son aadidos a grupos
a los que se asignan derechos de acceso.
Los usuarios son definidos en el controlador por un nombre de usuario y una
contrasea. Para iniciar una sesin en un controlador, el usuario debe introducir
un nombre de usuario que est definido, adems de una contrasea correcta.
Los usuarios pueden tener el estado Activado o Desactivado en el UAS. Si un
usuario est desactivado, no es posible iniciar una sesin en el controlador con
esa cuenta. El administrador del UAS es la persona encargada de activar y
desactivar los usuarios.
Usuario predeterminado
Todos los controladores cuentan con un usuario predeterminado denominado
Usuario predeterminado que tiene la contrasea pblica robotics. El Usuario
predeterminado no puede ser eliminado ni su contrasea puede cambiarse. Sin
embargo, el usuario que tenga el derecho Administrar configuracin de SAUpuede
modificar los derechos de controlador y los derechos de aplicacin del Usuario
predeterminado.
Grupos
En el UAS, los grupos cuentan con conjuntos de derechos definidos para el acceso
al controlador. Es a estos grupos a los que se aaden los distintos usuarios, que
compartirn los derechos definidos para el grupo.
Contina en la pgina siguiente
174 3HAC032104-005 Revisin: M
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Trabajo en lnea
6.3 Autorizacin de usuarios
Resulta adecuado crear grupos que se correspondan con las distintas profesiones
de las personas que trabajan con los robots de su organizacin. Por ejemplo,
puede crear grupos para administradores, programadores y operadores.
Grupo predeterminado
Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo
predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el
usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser
cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS.
Nota
Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado.
Si por error desactiva la casilla de verificacin Usuario predeterminado o cualquier
derecho del grupo Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegrese de que
haya al menos un usuario definido con el derecho Administrar configuracin de
UAS otorgado. Si el Grupo predeterminado, y ningn otro grupo, tiene el derecho
Administrar configuracin de UAS, puede perder la capacidad para administrar
usuarios y grupos.
Derechos
Los derechos son permisos para la realizacin de acciones o el acceso a datos
del controlador. El uso de los derechos se basa en su asignacin a los grupos, a
los que a su vez puede aadir los usuarios que deban tener esos derechos.
Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicacin. En
funcin de las acciones que prev realizar, es posible que necesite varios derechos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la
pgina 433.
Derechos de controlador
Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a
la totalidad de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador.
Derechos de aplicaciones
Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicacin determinada, por
ejemplo el FlexPendant, y slo sern vlidos durante el uso de dicha aplicacin.
Es posible aadir derechos de aplicaciones con las opciones adicionales y
utilizarlos en las aplicaciones de usuario.
3HAC032104-005 Revisin: M 175
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Trabajo en lnea
6.3 Autorizacin de usuarios
Continuacin
6.4 System Builder
6.4.1 Descripcin general de System Builder
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo crear, construir, modificar y copiar sistemas
para su ejecucin en controladores virtuales y reales. Estos sistemas tambin
pueden ser convertidos en soportes de arranque y descargarse a un controlador
real.
El sistema indica qu modelos de robot y opciones debe utilizar. Tambin almacena
las configuraciones y programas de los robots. Por tanto, resulta una buena prctica
usar un nico sistema para cada estacin, incluso si las estaciones utilizan la
configuracin bsica. De lo contrario, los cambios realizados en una estacin
pueden sobrescribir accidentalmente los datos utilizados en otra estacin.
Acerca de los sistemas virtuales y reales
Los sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales pueden ser sistemas
reales construidos con claves de RobotWare reales, o bien sistemas virtuales
construidos con claves virtuales.
Al utilizar sistemas reales, las claves de RobotWare definen qu opciones y
modelos de robot se usarn, lo que contribuye a configurar correctamente el
sistema. Los sistemas reales pueden ejecutarse tanto en controladores virtuales
como en controladores IRC54 reales.
Si se utilizan claves virtuales, est disponible la totalidad de opciones y modelos
de robot, lo que resulta til a efectos de evaluaciones pero requiere ms trabajo
de configuracin a la hora de crear el sistema. Los sistemas construidos con claves
virtuales slo pueden ejecutarse en controladores virtuales.
Requisitos previos
La creacin de un sistema supone la aplicacin de una plantilla predefinida a una
estacin, reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga
un sistema a partir de un diseo.
Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes:
El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC.
Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema
para su ejecucin en un controlador real. La clave de RobotWare es una
clave de licencia que determina qu modelos de robot se utilizan y qu
opciones de RobotWare deben ejecutarse en el controlador. La clave de
licencia se suministra con el controlador.
Si desea crear un sistema slo para un uso virtual, puede usar en su lugar
una clave virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al
utilizar claves virtuales, los modelos de robot y opciones que deben utilizarse
se seleccionan en la seccin Modificar opciones del asistente.
La descarga al controlador real requiere una conexin directa de su ordenador
al puerto de servicio o Ethernet del controlador.
Contina en la pgina siguiente
176 3HAC032104-005 Revisin: M
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
6 Trabajo en lnea
6.4.1 Descripcin general de System Builder
Administracin de sistemas
Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de dilogo System Builder
de las formas siguientes:
Ver las propiedades del sistema, consulte Visualizacin de propiedades de
sistemas en la pgina 178.
Crear un sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la
pgina 179.
Modificar o eliminar un sistema, consulte Modificacin de un sistema en la
pgina 183.
Copiar un sistema. Consulte Copiado de un sistema en la pgina 188.
Crear un sistema a partir de una copia de seguridad, consulte Creacin de
un sistema a partir de una copia de seguridad en la pgina 189.
Descargar un sistema en un controlador, consulte Descarga de un sistema
a un controlador en la pgina 190.
Crear medios de arranque, consulte Creacin de soportes de datos de
arranque en la pgina 191.
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6 Trabajo en lnea
6.4.1 Descripcin general de System Builder
Continuacin
6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas
Descripcin general
Todos los sistemas que cree con System Builder se almacenan localmente en su
ordenador. Se recomienda almacenarlos en uno o varios diccionarios de sistema
dedicados.
Visualizacin de propiedades de sistemas
Para ver las propiedades del sistema y aadir comentarios, realice las operaciones
siguientes:
1 En la ventana de dilogo SystemBuilder, seleccione un sistema en el cuadro
Sistemas.
En caso necesario, puede utilizar la lista Directorio del sistema para navegar
por la carpeta en la que se almacenan los sistemas.
2 En ese momento, las propiedades del sistema se muestran en el cuadro
Propiedades de sistema. Opcionalmente, escriba un comentario en el cuadro
Comentarios y haga clic en Guardar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Descripcin general
El Asistente para nuevo sistema de controlador, utilizado para construir un nuevo
sistema, se inicia desde System Builder.
Inicio del asistente
Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo.
2 En el grupo Acciones, haga clic en Crear nuevo. De esta forma se inicia el
asistente.
3 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente.
Especificacin del nombre y la ubicacin
Para determinar el lugar de su ordenador en el que desea almacenar el sistema
que est creando, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que
desea almacenar el sistema.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del
sistema.
3 Haga clic en Siguiente.
Introduccin de claves de RobotWare
Las claves de RobotWare determinan qu versiones y partes de RobotWare desea
usar en el sistema.
La creacin de un sistema para su ejecucin en controladores IRC5 o en
controladores virtuales requiere al menos dos claves: una para el mdulo de
controlador y una para cada mdulo de accionamiento del armario. Las claves se
suministran junto con el controlador.
Para crear un sistema para su ejecucin slo en un controlador virtual (por ejemplo
en Virtual IRC5), puede usar claves virtuales. Las claves virtuales permiten el
acceso a la totalidad de opciones y modelos de robot, pero limitan el uso del
sistema a los controladores virtuales nicamente.
Para introducir la clave del mdulo del controlador, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Clave de controlador, introduzca la clave del controlador.
Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar el archivo de clave. Si desea
crear el sistema slo para un uso virtual, active la casilla de verificacin
Clave virtual. De esta forma, el asistente generar la clave de controlador.
2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios.
Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta system.
3 En la lista Versin de RobotWare, seleccione qu versin de RobotWare
desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean
vlidas para la clave utilizada.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
4 Haga clic en Siguiente.
Introduccin de claves de accionamiento
Para introducir las claves de los mdulos de accionamiento:
1 En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del mdulo de
accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el
archivo de clave. Si se utiliza una clave de controlador virtual, la clave de
accionamiento virtual ya es generada por el asistente.
2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro
Clave de accionamiento. La clave aparece ahora en la lista Claves de
accionamiento aadidas.
En los sistemas reales, la clave de accionamiento determina el modelo de
robot conectado. En el caso de los sistemas virtuales, el modelo de robot
se selecciona en la pgina Modificar opciones. El modelo predeterminado
es el IRB140.
3 Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de
accionamiento que desee aadir.
Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas
de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes
estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba
y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario.
4 Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o aadir opciones, datos de parmetros o
archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adicin de opciones adicionales
Aqu puede aadir opciones, por ejemplo ejes externos y aplicaciones de
dispensacin, que no estn incluidas en el sistema bsico. Las opciones requieren
una clave de licencia y deben importarse previamente al grupo de medios. Para
aadir opciones adicionales, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Clave, introduzca la clave de la opcin. Tambin puede hacer
clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de opciones.
2 Haga clic en el botn de flecha.
La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones
aadidas.
Nota
Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible
seleccionar la versin ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine
del grupo de medios las dems versiones de la opcin adicional.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o aadir datos de parmetros o archivos
adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Modificacin de opciones
Aqu puede instalar y configurar las opciones de su sistema. En los sistemas
virtuales, tambin puede seleccionar qu modelos de robot debe utilizar aqu. Para
modificar opciones, realice las operaciones siguientes:
1 En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que
se encuentre la opcin que desee modificar.
Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2 Modifique la opcin.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio
inicial, haga clic en Siguiente.
Adicin de datos de parmetros
Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros
(archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros.
Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir datos
de parmetros, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los
archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que
desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos
los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento
en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee
aadir.
3 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea aadir archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en
Siguiente.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
Adicin de archivos al directorio inicial
Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al
cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Para
aadir archivos al directorio inicial del controlador, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Archivos, introduzca la ruta de los archivos que desee incluir.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic
en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee
aadir.
Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos
aadidos.
3 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
Finalizacin del Asistente para nuevos sistemas de controlador
Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Lea el resumen del sistema.
2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o
correcciones necesarias.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
6.4.4 Modificacin de un sistema
Descripcin general
El Asistente para modificacin de sistemas de controlador, utilizado para
modificar sistemas existentes, se inicia desde SystemBuilder. Este asistente ayuda
a realizar tareas como cambiar robots, aadir y quitar ejes externos y otras
opciones. Los sistemas que estn en funcionamiento deben ser cerrados antes
de la modificacin.
Inicio del asistente
Para iniciar el asistente al crear una nueva estacin:
1 Si el sistema est en funcionamiento, en el men Controlador, apunte a
Apagar y haga clic en Apagar.
2 En el men Controlador, haga clic en SystemBuilder para abrir una ventana
de dilogo.
3 En la lista Directorio del sistema, indique o busque el directorio del sistema.
Seleccione un sistema de la lista inferior, repase las propiedades del sistema
y aada y guarde los comentarios.
4 En el grupo Acciones, haga clic en Modificar. De esta forma se inicia el
asistente.
5 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente.
Modificacin de la revisin del programa
Las versiones de RobotWare que estn disponibles para el sistema dependen de
la clave del controlador. La clave es esencial para el sistema y no puede
modificarse.
Para usar una versin de RobotWare distinta de las disponibles, cree un nuevo
sistema con otra clave.
Para modificar opcionalmente la revisin del programa, realice el paso o los pasos
adecuados:
1 Para conservar la versin actual de RobotWare, seleccione S y haga clic en
Siguiente.
2 Para sustituir la versin actual de RobotWare, seleccione No, sustituirlo.
3 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
4 En el cuadro Nueva versin del programa, seleccione qu versin de
RobotWare desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare
que sean vlidas para la clave de RobotWare utilizada.
5 Haga clic en Siguiente.
Adicin o eliminacin de claves de accionamiento
La clave de accionamiento corresponde a los mdulos de accionamiento de su
controlador. En los sistemas MultiMove, se utiliza un mdulo de accionamiento (y
una clave) para cada robot. Las claves de su sistema se suministran junto con el
controlador.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
Si el sistema es creado con una clave de controlador virtual, las claves de
accionamiento virtual son generadas por el asistente. Al aadir una clave de
accionamiento virtual para cada robot a utilizar, se selecciona qu robot debe
utilizarse con cada clave de la pgina Modificar opciones.
Para aadir o eliminar opcionalmente las claves de los mdulos de accionamiento,
realice las operaciones siguientes:
1 Para aadir una clave para un mdulo de accionamiento, introduzca la clave
en el cuadro Introducir clave de accionamiento. Tambin puede hacer clic
en el botn Examinar y buscar el archivo de clave.
2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha. La clave aparece ahora en
la lista Claves de accionamiento aadidas.
Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de
accionamiento que desee aadir.
3 Para eliminar un mdulo de accionamiento, seleccione la clave
correspondiente en la lista Claves de accionamiento aadidas y haga clic
en Eliminar clave de accionamiento.
Si tiene un sistema MultiMove, repita el paso 3 con cada clave de
accionamiento que desee eliminar.
4 Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas
de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes
estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba
y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario.
5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o datos de parmetros o aadir archivos o
eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adicin o eliminacin de opciones adicionales
Opcionalmente, para aadir o eliminar opciones adicionales:
1 Para aadir una opcin adicional, en el cuadro Introducir clave, introduzca
la clave de opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar
el archivo de claves de opciones.
2 Haga clic en el botn de flecha.
La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones
aadidas.
Nota
Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible
seleccionar la versin ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine
del grupo de medios las dems versiones de la opcin adicional.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
4 Para eliminar una opcin adicional, en la lista Opciones aadidas, seleccione
la opcin que desee eliminar.
5 Haga clic en Eliminar.
6 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Modificacin de opciones
Opcionalmente, para modificar opciones, realice las operaciones siguientes:
1 En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que
se encuentre la opcin que desee modificar.
Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2 Modifique la opcin.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adicin o eliminacin de datos de parmetros
Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros
(archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros.
Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir o eliminar
datos de parmetros, realice las operaciones siguientes:
1 Para aadir datos de parmetros, en el cuadro Datos de parmetros,
introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parmetros.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que
desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos
los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento
en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee
aadir.
3 Para eliminar datos de parmetros, en la lista Archivos de datos de
parmetros aadidos, seleccione el archivo de datos de parmetros que
desee eliminar.
4 Haga clic en Eliminar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea aadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en
Siguiente.
Adicin o eliminacin de archivos del directorio inicial
Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien
eliminar archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos
se cargarn tambin. Opcionalmente, para aadir o para eliminar del directorio
inicial del controlador, realice las operaciones siguientes:
1 Para aadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta
de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic
en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee
aadir.
Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos
aadidos.
3 Para eliminar archivos, en la lista Archivos aadidos, seleccione el archivo
que desee eliminar.
4 Haga clic en Eliminar.
5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
Finalizacin del Asistente para modificacin de sistemas de controlador
Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Lea el resumen del sistema.
2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o
correcciones necesarias.
Resultado
Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente.
Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de
nuevo para que las modificaciones entren en vigor en el controlador.
Si el sistema es utilizado por un VC, realice un arranque I-Start para que los
cambios tengan lugar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
Eliminacin de un sistema
Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic
en Eliminar.
3HAC032104-005 Revisin: M 187
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
6.4.5 Copiado de un sistema
Copiado de un sistema
Para copiar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic
en Copiar para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca un nombre para el nuevo sistema y una ruta y a continuacin
haga clic en Aceptar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.5 Copiado de un sistema
6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
Descripcin general
El asistente Crear sistema a partir de copia de seguridad, que crea un nuevo
sistema a partir de la copia de seguridad de un sistema de controlador, se inicia
desde SystemBuilder. Adems, tambin permite cambiar la revisin y las opciones
del programa.
Inicio del asistente
Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de dilogo System Builder, haga clic en Crear a partir de
backup. De esta forma se inicia el asistente.
2 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente.
Especificacin del nombre y la ubicacin
Para especificar la carpeta de destino, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que
desea almacenar el sistema.
Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del
sistema.
3 Haga clic en Siguiente.
Localizacin de la copia de seguridad
Para buscar un sistema dentro de una copia de seguridad, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Carpeta de copia de seguridad, introduzca la ruta de la carpeta
de copia de seguridad. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar para
buscarla. Haga clic en Siguiente.
2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios que
contiene el programa adecuado de RobotWare. Confirme la informacin de
la copia de seguridad que aparece ahora en el asistente. Haga clic en
Siguiente.
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6 Trabajo en lnea
6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
Descripcin general
Todos los sistemas que utilice con System Builder se almacenan en el ordenador.
Si desea ejecutar un sistema en un controlador de robot, debe cargarlo primero
en el controlador, que debe ser iniciado a continuacin.
Carga de un sistema
Para cargar un sistema en un controlador, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un sistema y haga clic
en Transferir a controlador para abrir una ventana de dilogo.
Nota
Los sistemas que corresponden a versiones de hardware incompatibles
no se muestran en la ventana de dilogo Descargar a controlador.
2 Especifique el controlador de destino del sistema.
si... Puede seleccionarlo mediante...
El controlador ha sido detectado autom-
ticamente.
Opcin Seleccionar controlador de la
lista
Su PC y el robot estn conectados a la
misma red.
Opciones Especificar direccin IP o
Nombre de controlador
Slo puede usar el nombre de controlador
en redes con DHCP.
Su PC est conectado directamente al
puerto de servicio del controlador.
Opcin Usar puerto de servicio
3 Opcionalmente, haga clic en Probar conexin para confirmar que la conexin
entre el ordenador y el controlador funciona correctamente.
4 Haga clic en Cargar.
5 Responda S a la pregunta Desea reiniciar el controlador en este
momento?
El controlador se reinicia inmediatamente y el sistema descargado
se inicia automticamente.
S
El controlador no se reinicia inmediatamente. No
Para iniciar con el sistema descargado, debe:
a realizar un arranque C-Start o X-Start
b seleccionar manualmente el sistema
El sistema descargado se elimina del controlador. Cancelar
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6 Trabajo en lnea
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque
Descripcin general
Un soporte de arranque es un sistema completo empaquetado por SystemBuilder
en un solo archivo y que suele almacenarse en un disco duro o una memoria USB.
A continuacin, el controlador abre el archivo a travs de su puerto Ethernet o
USB, respectivamente.
Creacin de soportes de datos de arranque
Para crear los soportes de arranque, realice estas operaciones:
1 En la ventana de dilogo SystemBuilder, cree un nuevo sistema. Para crear
un nuevo sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la
pgina 179.
2 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un nuevo sistema o
un sistema existente y haga clic en Soportes de arranque.
3 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desee almacenar
el archivo de soporte de datos de arranque. Tambin puede buscar la
ubicacin.
4 Haga clic en Aceptar.
Resultado
Para cargar este sistema de soporte de arranque en un controlador, conctelo en
primer lugar y reinicie el controlador con el mtodo de reinicio avanzado X-Start.
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6 Trabajo en lnea
6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de lnea
6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Descripcin general
En este ejemplo usaremos SystemBuilder para crear un sistema coordinado fuera
de lnea con un robot IRB2400 y un robot IRB1600, para su uso en una nueva
estacin de RobotStudio.
Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador
Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones
siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir la ventana de dilogo.
2 En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente
para nuevos sistemas de controlador.
3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina
siguiente.
Introduccin del nombre y la ruta
1 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. El nombre no debe
contener espacios ni caracteres que no sean ASCII.
En este ejemplo, indique el nombre MiMultiMove para el sistema.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desea guardar
el sistema o haga clic en el botn Examinar para buscar la carpeta o crear
una nueva.
En este ejemplo, guarde el sistema en C:\Archivos de programa\ABB
Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.
3 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.
Introduccin de la clave del controlador
1 Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual
aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo
utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados.
2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.
Introduccin de claves de accionamiento
1 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro
Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento
para cada robot.
2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.
Cmo aadir opciones
1 Este sistema no requiere ninguna clave de opcin adicional. Haga clic en
Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente.
Contina en la pgina siguiente
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Modificacin de opciones
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave
determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos
que definir las opciones manualmente.
Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las
operaciones siguientes:
1 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination
1 y active la casilla de verificacin MultiMove Coordinated.
2 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control y active las
casillas de verificacin Multitasking y Advanced RAPID.
3 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module
application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la
opcin IRB 2400 Type A, variante de manipulador IRB 2400L Type A.
4 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule2 / Drive module
application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la
opcin IRB 1600, variante de manipulador IRB 1600-5/1.2.
5 Haga clic en Finalizar para crear el sistema.
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Continuacin
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Descripcin general
En este ejemplo utilizaremos System Builder para crear un sistema fuera de lnea
para su uso en una nueva estacin de RobotStudio con un robot IRB1600 y un eje
externo de posicionador IRBP 250D.
Requisitos previos
Al crear sistemas para ejes externos de posicionador, necesita el grupo de medios
y el archivo de clave de licencia del posicionador concreto a utilizar. En este ejemplo
utilizaremos un grupo de medios y un archivo de clave de licencia para un
posicionador de demostracin.
En las rutas de los archivos y carpetas se supone que RobotStudio y el grupo de
medios de RobotWare estn instalados en sus ubicaciones predeterminadas de
Windows XP. En caso contrario, ajuste las rutas segn sea necesario.
Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador
Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones
siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo.
2 En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente
para nuevos sistemas de controlador.
3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina
siguiente.
Introduccin de la clave del controlador
1 Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual
aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo
utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados.
2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.
Introduccin de claves de accionamiento
1 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro
Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento
para el robot.
2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente.
Cmo aadir opciones
Aqu es donde se apunta al archivo de clave del posicionador.
1 Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botn Examinar y seleccione
el archivo de clave.
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
En este ejemplo, busque y seleccione el archivo extkey.kxt en la carpeta
C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics
IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
Recomendacin
La carpeta MediaPool contiene los grupos de medios de varios
posicionadores estndar. Sus nombres se basan en la referencia del
posicionador, con un sufijo que indica que est configurado para sistemas
con un solo robot o para sistemas MultiMove.
2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro
Introducir clave para aadir la clave de posicionador.
3 Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente.
Modificacin de opciones
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave
determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos
que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para
un posicionador, realice las operaciones siguientes:
1 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Hardware (Control de
E/S) y active la casilla de verificacin 709-x DeviceNet (Conexin cruzada
lgica).
Esta opcin permite la comunicacin entre el controlador y el eje externo
del track.
2 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module
application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la
opcin IRB 1600.
Esta opcin cambia el robot a un IRB 1600-5/1.2.
3 Desplcese hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration;
seleccione la opcin Drive System 04 1600/2400/260; ample el grupo
Additional axes drive module y seleccione la opcin R2C2 Add drive.
a Ample el grupo Drive type in position Z4 (Tipo de accionamiento en
posicin Z4) y seleccione la opcin 753-1 Drive C in pos Z4 (753-1
Accionamiento C en posicin Z4).
b Ample el grupo Drive type in position Y4 (Tipo de accionamiento en
posicin Y4) y seleccione 754-1 Drive C in pos Y4 (754-1
Accionamiento C en posicin Y4).
c Ample el grupo Drive type in position X4 (Tipo de accionamiento en
posicin X4) y seleccione la opcin 755-1 Drive C in pos X4 (755-1
Accionamiento C en posicin X4).
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
Esta opcin aade los mdulos de accionamiento para los ejes del
posicionador.
Nota
Si utiliza el sistema de accionamiento ms actualizado, haga lo siguiente:
Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module
configuration (Drive Module 1 - Configuracin de mdulos de
accionamiento); seleccione la opcin Drive System09 120/140/1400/1600
Compact; ample el grupo Power supply configuration (Configuracin de
fuente de alimentacin) y seleccione 1-Phase Power supply (Alimentacin
monofsica) o 3-Phase Power supply (Alimentacin trifsica) (segn
corresponda) > Additional axes drive module (Mdulo de accionamiento
de ejes adicionales) > Additional drive (Accionamiento adicional).
a Ample el grupo Drive type in position X3 (Tipo de accionamiento en
posicin X3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position X3
(Accionamiento ADU-790A en posicin X3).
b Ample el grupo Drive type in position Y3 (Tipo de accionamiento en
posicin Y3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Y3
(Accionamiento ADU-790A en posicin Y3).
c Ample el grupo Drive type in position Z3 (Tipo de accionamiento en
posicin Z3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Z3
(Accionamiento ADU-790A en posicin Z3).
4 Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una
estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo
para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
Consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 112 para obtener ms
informacin.
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
Descripcin general
sta es una descripcin general de las opciones de RobotWare que deben
configurarse a la hora de crear un sistema para el uso de ejes externos de
posicionador. Recuerde que, adems de configurar las opciones de RobotWare,
tambin debe aadir una clave de opcin adicional para el posicionador.
Grupos de medios y claves de opcin para los posicionadores
Si dispone del grupo de medios y la clave de opcin para su posicionador, puede
usar estos archivos.
En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estndar se instalan
junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalacin
predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics
IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador.
Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica
que est configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove.
En la pgina Aadir opciones adicionales de System Builder, debe aadir la
opcin para el posicionador abriendo la carpeta de grupo de medios del
posicionador que desea aadir y seleccionando a continuacin el archivo extkey.kxt.
Opciones para posicionadores en los sistemas con un solo robot
Al aadir un posicionador a un sistema con un solo robot, el posicionador se aade
en la misma tarea que el robot. A continuacin se enumeran las opciones a activar
en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema:
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada tambin
RobotWare > Application arc > 633-1 Arc
DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04
1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive
T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4
Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove
Al aadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe
aadirse en una tarea propia (por tanto tambin necesita aadir una clave de
accionamiento para el posicionador). A continuacin se enumeran las opciones a
activar en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de
sistema:
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated.
Opcionalmente, ample la opcin MultiMove Coordinated y seleccione
opciones de proceso para los robots.
Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada RobotWare >
Application Arc > 633-1 Arc
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04
1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive
T in pos Y4 > 755-3 Drive Uin pos X4. En el caso de los dems Drive Module,
no debe configurarse ningn eje adicional.
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
Continuacin
6.5 Manejo de E/S
Descripcin general
El sistema de E/S maneja las seales de entrada y salida intercambiadas con el
controlador. A continuacin se describen las partes del sistema, as como los tipos
habituales de seales.
La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las seales configuradas
anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S.
Sistema de E/S
El sistema de E/S de un controlador se compone de buses de E/S, unidades de
E/S y seales de E/S. Los buses de E/S son las conexiones del controlador para
las unidades de E/S (por ejemplo tarjetas de E/S), mientras que las unidades de
E/S contienen canales para las propias seales.
Los buses de E/S y las unidades se muestran en la vista de robot, en forma de
nodos subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las seales de
E/S se muestran en la ventana de E/S.
Seales de E/S
Las seales de E/S permiten la comunicacin entre el controlador y los equipos
externos o el cambio de variables dentro de un programa de robot.
Seales de entrada
Las seales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta
transportadora de alimentacin puede establecer una seal de entrada tras
posicionar una pieza de trabajo. Por tanto, es posible programar la seal de entrada
para iniciar una parte determinada del programa de robot.
Seales de salida
El controlador usa las seales de salida para notificar que se ha cumplido una
condicin determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su
secuencia, es posible establecer una seal de salida. Por tanto, es posible
programar la seal para poner en marcha una cinta transportadora de alimentacin,
actualizar un contador o disparar cualquier otra accin.
Seales simuladas
Una seal simulada es una seal a la que se asigna manualmente un valor concreto
que sustituye a la seal real. Por tanto, las seales simuladas pueden resultar
tiles a la hora de probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningn
equipo.
Seales virtuales
Las seales virtuales son seales que no estn configuradas para pertenecer a
ninguna unidad de E/S fsica. En su lugar, residen dentro de la memoria del
controlador. Un uso habitual de las seales virtuales es el establecimiento de
variables y el almacenamiento de cambios en un programa de robot.
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6 Trabajo en lnea
6.5 Manejo de E/S
Procedimientos
Para ms informacin acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte
Entradas/Salidas en la pgina 394.
Para aadir una seal, consulte Aadir seales en la pgina 405.
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6 Trabajo en lnea
6.5 Manejo de E/S
Continuacin
6.6 Configuracin de sistemas
Configuracin de parmetros del sistema
Los parmetros del sistema pueden configurarse de la forma siguiente:
Para ver temas, tipos, instancias y parmetros
Para editar los parmetros de una instancia
Para copiar y pegar instancias
Para aadir y eliminar instancias
Para cargar y guardar archivos de configuracin completos de los
controladores
Al trabajar con configuraciones (consulte Editor de configuracin en la pgina405),
le resultarn tiles las herramientas siguientes:
Utilice Herramienta
Con el Editor de configuracin, trabajar con los tipos e instancias
de un tema determinado.
Editor de configura-
cin
El Editor de instancias permite especificar los valores de los parme-
tros en las instancias de los tipos de parmetros del sistema.
Editor de instancias
Nota
Para editar los parmetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el
controlador.
Trminos
La suma de todos los parmetros que configuran el sistema. Estn
divididos en temas y tipos.
Parmetro del siste-
mas
Un conjunto de parmetros relacionados con un rea determinada
y el nivel ms alto de la estructura de parmetros del sistema. Algunos
ejemplos son Controller, Communication y Motion.
Tema
Un conjunto de parmetros de una tarea de configuracin determina-
da. Un tipo puede ser considerado como un patrn que describe el
diseo y las propiedades de los parmetros incluidos en la tarea. Por
ejemplo, el tipo Motion Systemdefine qu parmetros deben utilizarse
para la configuracin de un sistema de movimiento.
Tipo
Como actualizacin de un tipo, una instancia es un conjunto espec-
fico de parmetros con valores exclusivos creados a partir de un
patrn de tipo. En el Editor de configuracin, cada fila de la lista de
instancias es una instancia del tipo seleccionado en la lista de tipos.
Instancia
Una propiedad cuyo valor debe cambiarse al configurar el sistema
de robot.
Parmetro
Contiene todos los parmetros pblicos de un tema determinado. Archivode configura-
cin
Visualizacin de configuraciones
1 Para ver los temas de un controlador, en la pestaa Controlador, ample el
nodo Configuracin del controlador.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados
del nodo Configuracin.
2 Para ver los tipos e instancias de un tema, haga doble clic en el nodo del
tema que desee visualizar.
En este momento se abre el Editor de configuracin, que enumera todos los
tipos del tema en la lista Nombre de tipo. En la lista Instancia, cada instancia
del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo se muestra como una fila.
Los valores de los parmetros de las instancias se muestran en las columnas
de la lista de instancias.
3 Para ver informacin detallada de los parmetros de una instancia, haga
doble clic en la instancia.
En este momento, el Editor de instancias muestra el valor actual, las
restricciones y los lmites de los distintos parmetros de la instancia.
Edicin de parmetros
Puede editar los parmetros de una sola instancia o editar varias instancias a la
vez. La edicin de varias instancias a la vez resulta til cuando se desea cambiar
un mismo parmetro en varias instancias, por ejemplo al trasladar seales de una
unidad de E/S a otra.
1 En el Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y
haga doble clic en el tema que contiene los parmetros que desee editar.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo al
que pertenece el parmetro.
En este momento se muestran las instancias del tipo en la lista Instancia del
Editor de configuracin.
3 En la lista Instancia, seleccione las instancias que desee editar y presione
la tecla Intro. Para seleccionar varias instancias a la vez, mantenga
presionada la tecla Mays o CTRL mientras selecciona.
Como alternativa, haga clic con el botn derecho en una instancia y a
continuacin haga clic en Editar.
En este momento aparece el Editor de instancias.
4 En la lista Parmetro del Editor de instancias, seleccione el parmetro que
desee editar y cambie el valor del parmetro en el cuadro Valor.
Al editar varias instancias a la vez, los valores de parmetro que especifique
se aplican a todas las instancias. En el caso de los parmetros en los que
no especifique un nuevo valor, todas las instancias conservan su valor actual
para el parmetro.
5 Haga clic en Aceptar para aplicar los cambios en la base de datos de
configuracin del controlador.
En muchos parmetros, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicia
el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si prev
hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los
cambios se hayan hecho.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
Continuacin
Cmo aadir instancias
Con el Editor de configuracin, puede seleccionar un tipo y crear una nueva
instancia del mismo. Por ejemplo, al aadir una nueva instancia del tipo Signal
(Seal) se crea una nueva seal en el sistema.
1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo
Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual
desea aadir una instancia.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del
cual desea aadir una instancia.
3 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Aadir tipo
(la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en cualquier parte del Editor
de configuracin y seleccionar Aadir tipo en el men contextual.
Se aade una nueva instancia con los valores predeterminados y se muestra
en la ventana del Editor de instancias.
4 Si es necesario, edite los valores.
5 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores
son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una
notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie
el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los
cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican
hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar
hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Copia de una instancia
1 En el Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y
haga doble clic en el tema que contiene la instancia que desea copiar.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del
cual desea copiar una instancia.
3 En la lista Instancia, seleccione una o varias instancias para copiarlas.
Si selecciona varias instancias y no tienen el mismo valor en todos los
parmetros, estos parmetros no tendrn valores predeterminados en las
nuevas instancias.
4 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Copiar tipo
(la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea
copiar y seleccionar Copiar tipo en el men contextual.
Se aade una nueva instancia con los mismos valores que la instancia
copiada y se muestra en la ventana del Editor de instancias.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
Continuacin
5 Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite tambin los dems
valores.
6 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores
son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una
notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie
el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los
cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican
hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar
hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Eliminacin de una instancia
1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo
Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual
desea eliminar una instancia.
Con ello abrir el Editor de configuracin.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del
cual desea eliminar una instancia.
3 En la lista Instancia, seleccione la instancia que desea eliminar.
4 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Eliminar
tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea
eliminar y seleccionar Eliminar tipo en el men contextual.
5 Aparece un cuadro de mensaje que le pregunta si desea eliminar o conservar
la instancia. Haga clic en S para confirmar que desea eliminarla.
En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie
el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin.
Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los
cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican
hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar
hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Guardado de un archivo de configuracin
Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en
un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus
unidades de red.
A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un
controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir
configuraciones de un controlador a otro.
1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Configuracin y seleccione el
tema que desea guardar en un archivo.
2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Guardar
parmetros de sistema.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
Continuacin
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el tema y seleccionar
Guardar parmetros del sistema en el men contextual.
3 En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea
guardar el archivo.
4 Haga clic en Guardar.
Guardado de varios archivos de configuracin
1 En la pestaa Controlador, seleccione el nodo Configuracin.
2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Guardar
parmetros de sistema.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin
y hacer clic en Guardar parmetros del sistema.
3 En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los
temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar.
4 En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea
guardar los archivos y haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de
configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
Carga de un archivo de configuracin
Un archivo de configuracin contiene todos los parmetros del sistema de un tema
de configuracin. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para
transferir configuraciones de un controlador a otro.
Al cargar un archivo de configuracin en un controlador, ste debe corresponder
a la misma versin principal que el controlador de origen. Por ejemplo, no es
posible cargar archivos de configuracin de un sistema S4 en un controlador IRC5.
1 En la pestaa Controlador, seleccione el nodo Configuracin.
2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Cargar
parmetros.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin
y seleccionar Cargar parmetros en el men contextual.
De esta forma, se abre la ventana de dilogo Seleccionar modo.
3 En la ventana de dilogo Seleccionar modo, seleccione cmo desea combinar
los parmetros del archivo de configuracin para cargarlos con los
parmetros existentes.
entonces Si desea
Seleccione Eliminar los parmetros
existentes antes de cargar
Sustituir toda la configuracin del tema
con la configuracin del archivo.
Haga clic en Cargar parmetros si no
hay duplicados.
Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin al tema, sin mo-
dificar los existentes.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
Continuacin
Haga clic en Cargar parmetros y reem-
plazar los duplicados
Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin y actualizar los
existentes con los valores del archivo de
configuracin. Los parmetros que slo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuracin no cambiarn
en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar.
A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir.
5 En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea
cargar los parmetros del archivo de configuracin.
6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la
ventana de dilogo Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros,
aparecer la notificacin correspondiente.
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6 Trabajo en lnea
6.6 Configuracin de sistemas
Continuacin
6.7 Manejo de eventos
Descripcin general
Un evento es un mensaje que notifica que ha ocurrido algo en el sistema de robot.
Puede ser meramente un cambio de modo de funcionamiento o un error grave
que requiere su atencin inmediata. Si el evento requiere cualquier accin de
usted, sta se indica en el evento.
Los eventos se muestran en los registros de eventos del FlexPendant y de
RobotStudio.
El registro de eventos le mantiene al da acerca del estado del sistema y permite:
Ver los eventos del controlador.
Filtrar eventos.
Ordenar eventos.
Obtener informacin detallada acerca de un evento.
Guardar archivos de eventos en su PC.
Borrar los registros de evento.
Lista Registro de eventos
La lista Registro de eventos se compone de eventos que se corresponden con
sus opciones de filtro, con la informacin siguiente acerca de cada evento:
El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento. Tipo
El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de
evento.
Cdigo
El ttulo del evento es una descripcin breve del evento. Ttulo
La categora del evento es una indicacin del origen del evento. Categora
El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. N de secuencia
La fecha y hora a las que se produjo el evento. Fecha y hora
Al seleccionar un evento de la lista, sus detalles aparecen a la derecha.
Tipo de evento
El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento.
Existen tres tipos de eventos:
Descripcin Tipo de
evento
Un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detencin de
programas, cambios de modo de funcionamiento, encendido y apagado de
los motores, etc.
Informacin
Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin por su parte,
pero pueden resultar tiles a la hora de registrar errores, recopilar estadsticas
o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario.
Una situacin que debe conocer pero que no es tan grave como para que
sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo,
con frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que
ser resueltos ms tarde o ms temprano.
Aviso
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.
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6 Trabajo en lnea
6.7 Manejo de eventos
Descripcin Tipo de
evento
Situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible
continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que
se detiene.
Error
Todos los errores requieren una confirmacin. La mayora de los errores
requieren tambin una accin inmediata para resolver el problema.
Nota
Esta informacin tambin se indica con colores: azul para informacin, amarillo
para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar.
Cdigo del evento.
El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. Junto con
la fecha y hora, cada evento tiene una identificacin nica.
Ttulo del evento.
El ttulo del evento es una descripcin breve del evento.
Categora del evento
La categora del evento es una indicacin del origen del evento.
Pantalla Categora
Todos los eventos recientes. Comunes
Eventos relacionados con los cambios de funcionamiento o de modo
de funcionamiento.
Operativos
Eventos relacionados con el sistema actual. Sistema
Eventos relacionados con el hardware del controlador. Equipo
Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funciona-
miento y los programas de RAPID.
Programa
Eventos relacionados con el movimiento de los robots o de otras
unidades mecnicas.
Movimiento
Eventos relacionados con las seales de entrada y salida, la comuni-
cacin serie o de red y los buses de proceso.
E/S y comunicacin
Mensajes personalizados programados en los programas de RAPID. Usuario
Errores internos y de bajo nivel del controlador, para el personal de
servicio tcnico de ABB.
Interno
Eventos relacionados con las opciones de procesos industriales,
como Spot, Arc y Dispense.
Proceso
Errores en un archivo de configuracin. Configuracin
Eventos relacionados con la instruccin de RAPID. RAPID
En funcin de cmo est configurado el sistema, es posible que existan categoras
adicionales.
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6.7 Manejo de eventos
Continuacin
Nmero de secuencia
El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. Cuanto mayor es
el nmero, ms recientemente se ha producido el evento.
Fecha y hora
La fecha y hora indican exactamente en qu momento se produjo el evento. Junto
con el cdigo del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento
tenga una identificacin nica.
evento, descripcin
Al seleccionar un evento de la lista, la parte derecha del panel muestra una
descripcin detallada del evento seleccionado, con una seccin de descripcin,
consecuencias, causas y acciones recomendadas para resolver el problema.
Descripcin general
El Registro de eventos registra automticamente todos los eventos del controlador
una vez que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se
muestran en el orden cronolgico especificado por N de secuencia.
Nota
Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan
en ningn caso al registro del controlador. Lo que usted ve es slo una copia.
Administracin de eventos
1 En el Explorador de vistas de robot, seleccione un sistema.
2 Haga doble clic en el nodo Registro de eventos.
Haga clic en el ttulo de la columna por la que desee clasi-
ficar. Para cambiar de la clasificacin ascendente a la
descendente y viceversa, vuelva a hacer clic en el ttulo.
Para clasificar eventos
En la lista Categora, seleccione la categora de eventos
que desee mostrar.
Para filtrar eventos
Haga clic en Actualizar. Para borrar el Registro
de eventos
Esta operacin no afecta al registro de eventos del contro-
lador de robot. Sin embargo, puede resultar imposible
volver a obtener todos los eventos de un registro borrado,
dado que quiz los ms antiguos hayan sido borrados del
disco duro del controlador debido a la falta de espacio.
Por tanto se recomienda guardar el registro en un archivo
de registro antes de borrarlo.
Active la casilla de verificacin Registrar en archivo. Para guardar todos los
eventos en un solo archi-
vo de registro en el orde-
nador
Si permanece activada, el archivo de registro se actualiza-
r con nuevos eventos a medida que se producen.
Haga clic en Guardar y seleccione las categoras que de-
see. Especifique la ubicacin para los archivos de registro
en la ventana de dilogo Guardar como y, a continuacin,
haga clic en Aceptar.
Para guardar los eventos
de una o varias catego-
ras en archivos del orde-
nador
Si selecciona Todo al seleccionar las categoras, se
crear un archivo de registro para cada categora de
eventos.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 209
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6 Trabajo en lnea
6.7 Manejo de eventos
Continuacin
Obtencin de los eventos del controlador
Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes:
1 Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos.
2 Indique si desea que la lista se actualice siempre que se produzcan nuevos
eventos o si slo tiene inters en ver los eventos que ya se hayan producido.
...entonces... Para...
Active la casilla de verificacin Actualizacin au-
tomtica. (Seleccionada de forma predetermina-
da.)
Obtener automticamente infor-
macin actualizada cuando se
produzcan nuevos eventos
Desactive la casilla de verificacin Actualizacin
automtica.
No obtener automticamente in-
formacin actualizada cuando se
produzcan nuevos eventos
3 Para borrar la lista actual, obtener y mostrar todos los eventos que estn
almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.
210 3HAC032104-005 Revisin: M
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6 Trabajo en lnea
6.7 Manejo de eventos
Continuacin
7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
Descripcin general
La pestaa Archivo contiene las opciones necesarias para crear una nueva estacin,
crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como
un visor y otras opciones de RobotStudio.
En la siguiente tabla se enumeran las distintas opciones, presentadas en distintas
pestaas, disponibles en el men Archivo:
Descripcin Pestaas
Guarda una estacin. Guardar / Guar-
dar como
Abre una estacin guardada. Abrir
Cierra una estacin. Cerrar
Una vez que se ha abierto una estacin en RobotStudio, esta pestaa
muestra las propiedades de la estacin, as como los sistemas de robot
y los archivos de biblioteca que forman parte de la estacin que se ha
abierto.
Informacin
Muestra las estaciones utilizadas recientemente. Reciente
Crea una nueva estacin. Consulte Nuevo en la pgina 212. Nuevo
Imprime el contenido de la ventana activa. Imprimir
Comparte datos con otras personas.
Pack and Go en la pgina 214
Unpack and Work en la pgina 215
Station Viewer en la pgina 216
Compartir
Establece la conexin a un controlador.
Aadir controlador en la pgina 390
Importa y exporta controladores.
En lnea
Crea un sistema de robot y permite trabajar con l.
Construccin de un nuevo sistema en la pgina 179
Opciones de importacin en la pgina 421
Muestra informacin acerca de la instalacin y las licencias de RobotS-
tudio. Consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 41.
Ayuda
Muestra informacin acerca de las opciones de RobotStudio. Consulte
Opciones en la pgina 218.
Opciones
Cierra RobotStudio. Salida
3HAC032104-005 Revisin: M 211
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7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
7.2 Nuevo
Creacin de una estacin vaca
1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo.
2 Haga clic en Estacin vaca y a continuacin haga clic en Crear.
Se crea una nueva estacin vaca.
Creacin de una estacin con controlador de robot
1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo.
2 Haga clic en Estacin con controlador de robot.
Se enumeran los robots pequeos, medianos, grandes, de pintura y
especiales disponibles.
3 Seleccione un robot adecuado en la lista. Tambin puede hacer clic en
Examinar para buscar un sistema y seleccionarlo.
RobotStudio crea automticamente un controlador virtual adecuado para su
sistema.
4 Haga clic en Crear.
Creacin de una estacin con controlador de robot existente
1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo.
2 Seleccione Estacin con controlador de robot existente.
3 En la lista desplegable Grupo de sistemas, seleccione la carpeta que
contiene el sistema que necesite.
La ruta predeterminada de System Pool es
C:\User\ABB\Documents\RobotStudio\Systems.
Tambin puede aadir una carpeta a la lista System Pool. Para aadir una
carpeta, haga clic en Aadir, busca la carpeta necesaria y a continuacin
haga clic en Seleccionar carpeta. Para eliminar una carpeta de la lista System
Pool, seleccinela y a continuacin haga clic enEliminar.
4 En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema y a continuacin
haga clic en Crear.
Creacin de un nuevo archivo de mdulo de RAPID
1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo.
2 Haga clic en Archivo de mdulo de RAPID.
3 Seleccione una de las siguientes opciones:
Haga clic en Mdulo (mdulo de programa) para crear un archivo de
mdulo de RAPID vaco.
Haga clic en Mdulo Main (mdulo de programa) para crear un mdulo
con rutina Main.
Haga clic en Mdulo (mdulo de sistema) para crear un mdulo con
los atributos de slo lectura, slo visualizacin y sin ejecucin paso a
paso.
Contina en la pgina siguiente
212 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.2 Nuevo
En funcin de la seleccin que realice, el mdulo de RAPID creado se abre
en el Editor de RAPID.
Para obtener ms informacin acerca de la administracin de los mdulos de
RAPID basados en archivos, consulte Administracin de mdulos de RAPID
basados en archivos en la pgina 456.
3HAC032104-005 Revisin: M 213
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7 Pestaa Archivo
7.2 Nuevo
Continuacin
7.3 Compartir
7.3.1 Pack and Go
Empaquetado de una estacin
1 En el men Archivo, haga clic en Compartir y seleccione Pack & Go para
abrir el Asistente Pack & Go.
2 En la pgina Bienvenido al asistente Pack & Go, haga clic en Siguiente.
3 En la pgina Destino, haga clic en Examinar y especifique el directorio de
destino del paquete. Haga clic en Siguiente.
Para proteger con contrasea su archivo Pack & Go, active la casilla de
verificacin Proteger paquete con contrasea. A continuacin, especifique
la contrasea. Para ver la contrasea que ha introducido, active la casilla de
verificacin Mostrar contrasea. Al abrir el archivo Pack & Go, debe indicar
esta contrasea para poder cargar la estacin.
4 En la pgina Bibliotecas, seleccione una de las tres opciones posibles. Haga
clic en Siguiente.
5 En la pgina Sistemas, active la casilla de verificacin Incluir en el paquete
copias de seguridad de todos los sistemas de robot. Opcionalmente, active
la casilla de verificacin Incluir un grupo de medios para las opciones
adicionales. Haga clic en Siguiente.
6 En la pgina Lista para empaquetar, repase la informacin y haga clic en
Finalizar.
7 En la pgina Pack & Go finalizado, repase los resultados y haga clic en
Cerrar.
214 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.3.1 Pack and Go
7.3.2 Unpack and Work
Desempaquetado de una estacin
1 En el men File (Archivo) Unpack & Work (Desempaquetar y Trabajar)
Unpack & Work Wizard (Asistente para desempaquetar y trabajar).
2 En la pgina Welcome to the Unpack & Work Wizard (Bienvenido al
asistente para Desempaquetar y trabajar), haga clic enSiguiente.
3 En la pgina Select package (Seleccionar paquete), haga clic en Browse
(Examinar) y seleccione el archivo Pack & Go que desee desempaquetar
y Seleccione el directorio en el que se desempaquetarn los archivos.
Haga clic en Next (Siguiente).
4 En la pgina Sistemas de controlador, seleccione la Versin de RobotWare
y haga clic en Examinar para seleccionar la ruta del grupo de medios.
Opcionalmente, active la casilla de verificacin para la restauracin
automtica de la copia de seguridad. Haga clic en Siguiente.
5 En la pgina Listo para desempaquetar, repase la informacin y haga clic
en Finalizar.
6 En la pgina Unpack & Work finalizado, repase los resultados y haga clic
en Cerrar
Nota
Si el archivo Pack & Go fue definido como protegido por contrasea durante su
creacin, es necesario proporcionar esa contrasea para cargar la estacin.
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7 Pestaa Archivo
7.3.2 Unpack and Work
7.3.3 Station Viewer
Descripcin general
Station Viewer puede reproducir una estacin en 3Den ordenadores que no tienen
instalado RobotStudio. Empaqueta el archivo de estacin junto con los archivos
necesarios para ver la estacin en 3D. Tambin puede reproducir simulaciones
grabadas.
Requisitos previos
.NET Framework 4.5 debe estar instalado en el ordenador utilizado para la
reproduccin.
Nota
La edicin de 64 bits de RobotStudio permite crear visores de estacin de 64
bits. Sin embargo, el visor de estacin de 64 bits slo puede ejecutarse en el
sistema operativo Windows de 64 bits.
Creacin y carga de un visor de Station Viewer
1 Para crear un visor de Station Viewer, en el men Archivo, haga clic en
Compartir y seleccione Guardar estacin como visor.
2 Especifique un nombre de archivo y gurdelo como un archivo .exe.
Active la opcin Mostrar comentarios al inicio y aada texto en el
cuadro para que se muestre el comentario al iniciar el visor de Station
Viewer.
Para guardar la simulacin como un visor de Station Viewer, vaya al
grupo Control de simulacin, haga clic en Reproducir y seleccione
Grabar en visor. Para obtener ms informacin, consulte Ejecucin
de una simulacin en la pgina 371.
Nota
La funcin Grabar en visor est desactivada cuando est activado
el modo de ejecucin libre.
3 Para cargar un visor de Station Viewer, haga doble clic en el archivo de
paquete (.exe) en el ordenador de destino.
El resultado se muestra en la ventana Salida y el archivo de estacin
incorporado se carga y presenta automticamente en una vista en 3D.
Configuracin de opciones de usuario de un visor de Station Viewer
Para configurar las opciones de usuario de un visor de Station Viewer, en el men
Archivo, haga clic en Opciones.
Botones de comando
Haga clic en este botn para guardar todas las opciones pre-
sentes en la pgina actual.
Aplicar
Contina en la pgina siguiente
216 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.3.3 Station Viewer
Haga clic en este botn para restablecer todos los valores
cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes
de esta sesin.
Restablecer
Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la
pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma a utilizar. Seleccione el idioma de la
aplicacin
El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema
operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el ingls.
Seleccione el color a utilizar. Seleccione un tema de co-
lores
Opciones:General:Grficos
Seleccione el color del tema de colores o el almacenado en
la estaciones.
Color de fondo
Simulacin
Al ejecutar una simulacin, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de
los objetos. La grabacin se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer.
Los botones de control de la simulacin estn activados si el visor de Station
Viewer contiene una simulacin grabada.
A continuacin se enumeran los botones de control de la simulacin:
Inicia o reanuda la reproduccin de la simulacin. Reproducir
Detiene la reproduccin de la simulacin. Parar
Devuelve todos los objetos a su estado inicial y pone a cero la indicacin
del tiempo de proceso.
Restablecer
Indique si la simulacin debe ejecutarse una vez o continuamente Modo de ejecu-
cin
Muestra el tiempo de simulacin actual. Tiempodeproce-
so
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7 Pestaa Archivo
7.3.3 Station Viewer
Continuacin
7.4 Opciones
Botones comunes
Haga clic en este botn para guardar todas las opciones pre-
sentes en la pgina actual.
Aplicar
Haga clic en este botn para restablecer todos los valores
cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes
de esta sesin.
Restablecer
Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la
pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma a utilizar. Seleccione el idioma de la
aplicacin
Seleccione el color a utilizar. Seleccione un tema de
colores
Define la escala predeterminada para usar en ventanas que
pueden ampliarse, por ejemplo, Editor de RAPID, Editor de
datos de RAPID y Editor de configuracin.
Escala predeterminada pa-
ra ventanas ampliables
Active esta casilla de verificacin para ver las sugerencias en
pantalla.
Mostrar sugerencias en
pantalla
Active la casilla de verificacin si desea mostrar con un fondo
coloreado los cuadros de posicin de las ventanas de dilogo
de modificacin. Valor predeterminado: activada.
Mostrar cuadros de edi-
cin de posiciones sobre
fondo rojo/verde/azul
Active la casilla de verificacin para agrupar las ventanas de
documento relacionadas en una pestaa. La modificacin de
esta opcin requiere un reinicia para que los cambios se apli-
quen.
Agrupar en una pestaa
las ventanas de documen-
to relacionadas
Active esta casilla de verificacin para restaurar las ventanas
de dilogo o los mensajes que pueda haber ocultado durante
el uso de RobotStudio.
Restaurar ventanas de
dilogo y mensajes ocul-
tos
Opciones:General:Licencias
Haga clic para ver las licencias, enumeradas por caracters-
ticas, versiones, tipos, fechas de caducidad y estado.
Ver las licencias instaladas
Haga clic para activar la licencia de RobotStudio. Asistente de activacin
En el caso de los usuarios de RobotStudio Basic, es obliga-
torio participar en el informe de experiencias del usuario.
Programa de experiencias del
usuario de RobotStudio
Me gustara ayudar a la
mejora de RobotStudio
No deseo participar en
este momento
En el caso de los usuarios de RobotStudio Premium, la
participacin en el informe de experiencias del usuario es
opcional.
Opciones:General:Unidades
Seleccione la magnitud en la que desee cambiar las unidades. Cantidad
Seleccione la unidad de la magnitud. Unidad
Introduzca el nmero de decimales que desee ver. Mostrar decimales
Contina en la pgina siguiente
218 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Introduzca el nmero de decimales que desee utilizar durante
la modificacin.
Editar decimales
Opciones:General:Avanzado
El nmero de operaciones que pueden deshacerse o rehacerse.
Bajar este valor puede reducir el consumo de memoria.
Nmero de pasos de Des-
hacer/Rehacer
Muestra un aviso acerca de procesos hurfanos del controlador
virtual.
Advertir sobre procesos
de controlador virtual en
curso en el momento del
arranque.
Muestra un aviso al eliminar objetos. Mostrar ventana de dilo-
go de confirmacin al eli-
minar objetos
Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de mo-
vimientos.
Mostrar ventana de dilo-
go de confirmacin al eli-
minar objetivos y las ins-
trucciones de movimiento
correspondientes
Active esta casilla de verificacin para poner en primer plano
la ventana de salida si se muestra un mensaje de error.
Poner en primer plano la
ventana de salida si se
muestra un mensaje de
error
Opciones:General:Archivos y carpetas
Introduzca la ruta de su carpeta de proyectos. Ser la carpeta
mostrada en las ventanas de dilogo de apertura y guardado
de RobotStudio.
Carpeta de proyectos del
usuario
Para buscar su carpeta de proyectos, haga clic el botn Exa-
minar.
...
Active esta casilla de verificacin para permitir la creacin de
subcarpetas individuales para tipos de documentos.
Crear automticamente
subcarpetas de documen-
to
Active esta casilla de verificacin para guardar automticamen-
te la estacin a intervalos definidos. Valor predeterminado:
desactivada.
Habilitar autoguardado
Especifique en este cuadro el intervalo que debe transcurrir
entre guardados con el Guardado automtico.
Intervalo
Borra la lista de estaciones y controladores utilizados recien-
temente
Borrar estacionesy contro-
ladores recientes
Abre la ventana de dilogo Ubicaciones de documentos. Para
obtener ms informacin, consulte La ventana Documentos
en la pgina 65.
Ubicaciones de documen-
tos
Opciones:General:Captura de pantalla
Seleccione esta opcin para capturar toda la aplicacin. Toda la ventana de aplica-
cin
Seleccione esta opcin para capturar la ventana de documento
activa, tpicamente la ventana de grficos.
Ventana de documento
activa
Active esta casilla de verificacin para guardar en el Portapa-
peles del sistema la imagen capturada.
Copiar a Portapapeles
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Active esta casilla de verificacin para guardar en un archivo
la imagen capturada.
Guardar en archivo
Especifique la ubicacin del archivo de imagen. La ubicacin
predeterminada es la carpeta de sistema "Mis imgenes".
Ubicacin
Busque la ubicacin. ...
Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre pre-
determinado es "RobotStudio", al que se aade una fecha.
Nombre de archivo
Seleccione el formato de archivo deseado. El formato prede-
terminado es JPG.
Lista de sufijos de archivo
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Especifique la frecuencia de fotogramas, en fotogramas por
segundo.
Frecuencia de fotogramas
Seleccione esta opcin para iniciar la grabacin tras el tiempo
especificado.
Iniciar grabacin tras
Seleccione esta opcin para detener la grabacin tras el tiempo
especificado.
Detener grabacin tras
Seleccione esta opcin para usar la misma resolucin que la
de la ventana de grficos.
Resolucin - Igual que la
ventana
Seleccione esta opcin para reducir la resolucin de acuerdo
con los valores de Anchura mxima y Altura mxima que es-
pecifique.
Resolucin - Resolucin
de lmite
Especifique la anchura mxima en pxeles. Anchura mxima
Especifique la altura mxima en pxeles. Altura mxima
Seleccione el formato de compresin de vdeo. Compresin de vdeo
Recuerde que el formato DivX no se admite.
Introduzca un nombre de archivo y un formato de archivo. El
formato predeterminado es WMV.
Nombre de archivo y for-
mato de archivo de salida
Tambin puede guardar el formato de salida como MP4. El
formato recomendado es el MP4.
Opciones:Robotics:Editor de RAPID
Active esta casilla de verificacin para ver nmeros de lnea
en el Editor de RAPID.
Mostrar nmeros de lnea
Active esta casilla de verificacin para mostrar la regla en el
Editor de RAPID.
Mostrar regla
Active esta casilla de verificacin para mostrar los caracteres
de espacio en blanco en el Editor de RAPID.
Mostrar espacio en blanco
Active esta casilla de verificacin si desea ajustar las lneas
largas.
Ajustar lneas largas
Active esta casilla de verificacin para convertir los tabuladores
en espacios en el Editor de RAPID.
Convertir tabuladores en
espacios
Especifique el nmero de espacios para cada pulsacin de la
tecla de tabulador.
Tamao de tabulador
Especifique el aspecto de las distintas clases de texto. Estilos de texto
Especifica el color del texto del Editor de RAPID. Color de texto
Especifica el color de fondo del Editor de RAPID. Color de fondo
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220 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Active esta casilla de verificacin para las fuentes en negrita
del Editor de RAPID.
Negrita
Active esta casilla de verificacin para las fuentes en cursiva
del Editor de RAPID.
Cursiva
Opciones:Robotics:RAPID Profiler
Especifique el nombre del archivo de registro predeterminado
de RAPID.
Archivo de registro de
RAPID predeterminado
Active esta casilla de verificacin para especificar siempre
manualmente el nombre del archivo de registro.
Pedir siempre nombre de
archivo
Active esta casilla de verificacin para abrir el anlisis una vez
creado el registro.
Abrir anlisis al detener el
registro
Opciones:Robotics:Programacin grfica
Active esta casilla de verificacin si desea que RobotStudio
muestre una advertencia si hay objetos de trabajo con el mismo
nombre que ya estn declarados en otras tareas. Valor prede-
terminado: activada.
Mostrar ventana de dilo-
go en advertencias sobre
objetos de trabajo defini-
dos globalmente
Active esta casilla de verificacin si desea que se muestre la
ventana de dilogo de sincronizacin si ha cargado un progra-
ma o un mdulo. Valor predeterminado: activada.
Mostrar ventana de dilo-
go de sincronizacin tras
cargar unprograma/mdu-
lo
Active esta casilla de verificacin si desea recibir un aviso para
indicar que wobj0 y/o tool0 estn activos y se utilizarn en la
accin actual. Valor predeterminado: activada.
Mostrar una notificacin
de que se han utilizado los
datos predeterminados
Active esta casilla de verificacin si desea que los datos de
herramienta recin creados sean los datos activos. Valor pre-
determinado: activada.
Usar como activa al crear
datos de herramienta
Active esta casilla de verificacin si desea que los objetos de
trabajo recin creados sean los activos. Valor predeterminado:
activada.
Usar como activa al crear
objetos de trabajo
Especifique la separacin mxima permitida al crear una tra-
yectoria de AutoPath.
AutoPath
Opciones:Robotics:Sincronizacin
La conversin de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto
de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado
para las ubicaciones de sincronizacin. Valor predeterminado:
activada.
Usar las ubicaciones de
sincronizacinpredetermi-
nadas
Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predetermina-
do: activada.
Mostrar la notificacin de
ubicaciones de sincroniza-
cin predeterminadas
Especifica las ubicaciones de los objetos correspondientes al
sincronizarse con el controlador virtual.
Ubicaciones de declara-
cin predeterminada
Opciones:Robotics:Mecanismo
Seleccione el vector de aproximacin. Valor predeterminado:
Z.
Vector de aproximacin
Seleccione el vector de recorrido. Valor predeterminado: X. Vector de recorrido
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3HAC032104-005 Revisin: M 221
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Active esta casilla de verificacin si desea permitir las compro-
baciones de configuracin al saltar a un objetivo o en las ins-
trucciones de movimiento. Si est activada y un objetivo no
tiene asignada ninguna configuracin vlida, se le pedir que
defina una. Si est desactivada, se usa la configuracin ms
cercana a la actual. Valor predeterminado: activada.
Permitir comprobacin de
configuracinpara instruc-
cin de salto a objeti-
vo/movimiento
Opciones:Robotics:Virtual Controller
Active esta casilla de verificacin si desea que el FlexPendant
est siempre visible. Valor predeterminado: activada.
Siempre visible
Active esta casilla de verificacin si desea que las distintas
partes del FlexPendant virtual sean transparentes. Valor pre-
determinado: activada.
Activar transparencia
Si el controlador se arranca en caliente:
Active esta casilla de verificacin para registrar la salida
de la consola en el archivo "console.log" del directorio
del controlador
Active esta casilla de verificacin para registrar la salida
de la consola en una ventana de consola
Registro
Active esta casilla de verificacin para abrir automticamente
la ventana de operador virtual. Valor predeterminado: Activado.
Abrir automticamente
ventana de operador vir-
tual
Opciones:En lnea:Autentificacin
Enumera los usuarios recientes. Usuarios recientes
Haga clic en estos botones para eliminar uno o todos los
usuarios recientes, respectivamente.
Eliminar/Eliminar todos
Active esta casilla de verificacin si desea cerrar automtica-
mente la sesin.
Permitir cierre de sesin
automtico
Determina la duracin de la sesin antes del cierre automtico
de la sesin.
Tiempo lmite
Opciones: En lnea: Monitor en lnea
Especifica el intervalo de actualizacin. Frecuencia de actualizacin (s)
Establece el lmite de revoluciones para las arti-
culaciones.
Lmites de articulaciones de revolucio-
nes
Establece el lmite lineal para las articulaciones. Lmites de articulaciones lineales
Establece las singularidades. Singularidades
Opciones:Grficos:Apariencia
Desplace el control deslizante para controlar el nivel de multi-
muestreo utilizado para suavizar los bordes dentados. Las
opciones disponibles varan en funcin del hardware. RobotS-
tudio debe ser iniciado para que se aplique esta configuracin.
Antialiasing
Active la casilla de verificacin para activar la iluminacin
avanzada de forma predeterminada.
Iluminacin avanzada
Haga clic en esta opcin para ver la vista de perspectiva del
objeto de forma predeterminada.
Perspectiva
Haga clic en esta opcin para ver la vista ortogrfica del objeto
de forma predeterminada.
Ortogrfica
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color
predeterminado del fondo.
Color de fondo personali-
zado
Active la casilla de verificacin si desea que se muestre el
suelo (en z=0) de forma predeterminada. Para cambiar el color
del suelo, haga clic en el rectngulo coloreado. Valores prede-
terminados: activada.
Mostrar suelo
Active la casilla de verificacin si desea que el suelo sea
transparente de forma predeterminada. Valores predetermina-
dos: activada.
Transparente
Active la casilla de verificacin si desea que se muestre la
cuadrcula de UCS. Valor predeterminado: activada.
Mostrar cuadrcula UCS
Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en las di-
recciones de las coordenadas X e Y, introduzca el valor nece-
sario en el cuadro. Valor predeterminado: 1000 mm (o su
equivalente en otras unidades).
Separacin de cuadrcula
Active la casilla de verificacin si desea que se muestren los
sistemas de coordenadas. Valor predeterminado: activada.
Mostrar sistema de coor-
denadas mundo
Active esta casilla de verificacin para disponer de botones
de navegacin y seleccin en la ventana de grficos.
Mostrar botones de nave-
gacin y seleccin
Las opciones que seleccione entrarn en vigor al crear una nueva estacin o al
seleccionar Parmetros de vista predeterminados en el men Configuracin de
la pestaa Vista de la cinta Herramientas grficas.
Opciones:Grficos:Rendimiento
Indique si el nivel de detalle debe ser Auto, Ms exacto, Media-
no o Menos exacto. Valor predeterminado: Auto.
Nivel de detalle
Active la casilla de verificacin si desea omitir los tringulos
que estn orientados hacia atrs. Valor predeterminado: acti-
vada.
Representar ambas caras
La ocultacin de los tringulos orientados hacia atrs aumenta
el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a una re-
presentacin inesperada de las superficies en los modelos
cuyas caras no estn orientadas correctamente.
Seleccione el tamao en pxeles por debajo del cual no se
tienen en cuenta los objetos. Valor predeterminado: 2 pxeles.
Ocultar objetos ms pe-
queos de
Las opciones que seleccione aqu son genricas para todos los objetos de
RobotStudio. Sin embargo, la ventana de dilogo Apariencia de grficos permite
redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales.
Opciones:Grficos:Comportamiento
Seleccione una actividad de navegacin y a continuacin es-
pecifique los botones del ratn que se van a utilizar para la
actividad de navegacin seleccionada.
Navegacin
Seleccione la sensibilidad de navegacin que desee al utilizar
los movimientos del ratn o los botones de navegacin. Para
ello, haga clic en la barra y arrstrela hasta la posicin deseada.
Valor predeterminado: 1.
Sensibilidad de navega-
cin
Para cambiar el radio de seleccin (es decir, a qu distancia
debe estar el puntero del ratn al hacer clic para que se selec-
cione un elemento), introduzca en el cuadro de valor el valor
de pxeles necesario. Valor predeterminado: 5.
Radio de seleccin (pxe-
les)
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 223
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Indique si el objeto seleccionado debe distinguirse en la ven-
tana Grficos con un color, con un contorno o no distinguirse
de ninguna forma. Valor predeterminado: color.
Resaltar seleccin
Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color de
resalte.
Color de resalte
Active la casilla de verificacin para permitir el resalte temporal
de los elementos que pueden seleccionarse cuando el ratn
pase sobre ellos. Valor predeterminado: activada.
Activar presentacin preli-
minar de seleccin
Active la casilla de verificacin para mostrar el sistema de
coordenadas local de los objetos seleccionados. Valor prede-
terminado: activada.
Mostrar sistema de coor-
denadas local para obje-
tos seleccionados
Opciones:Grficos:Geometra
Especifique el nivel de detalle necesario al importar geometras. Nivel de detalle
Seleccione Fino, Mediano o Grueso, en funcin de las necesi-
dades.
Opciones:Simulacin:Colisin
Indique si desea que la deteccin de colisiones se realice du-
rante la simulacin o siempre. Valor predeterminado: siempre.
Realizar deteccin de coli-
siones
Active esta casilla de verificacin si desea que la simulacin
se detenga en el lugar de una colisin o una casi colisin. Valor
predeterminado: desactivada.
Pausar/detener simulacin
en colisin
Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones
queden registradas en la ventana de salida. Valor predetermi-
nado: activada.
Registrar colisiones en
ventana de salida
Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones
queden registradas en un archivo. Para buscar el archivo en
el que desea realizar el registro, haga clic en el botn Examinar.
Valor predeterminado: desactivada.
Registrar colisiones en
archivo:
Active esta casilla de verificacin para aumentar el rendimiento
mediante la deteccin de colisiones entre rectngulos geom-
tricos delimitadores en lugar de tringulos geomtricos. Esto
puede dar lugar a la deteccin de falsas colisiones, dado que
los tringulos son la geometra real y los rectngulos delimita-
dores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones au-
tnticas s se detectarn. Cuanto mayor es el objeto, mayor
es el nmero de colisiones falsas que pueden detectarse.
Permitir deteccin rpida
de colisiones
Haga clic en este botn para abrir con el Bloc de notas el ar-
chivo de registro especificado en el cuadro Archivo.
Ver
Haga clic en este botn para borrar el archivo de registro es-
pecificado en el cuadro Archivo.
Borrar
Haga clic en este botn para buscar el archivo en el que desee
registrar las colisiones.
...
Opciones:Simulacin:Tiempo virtual
Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de
ejecucin libre.
Modo de tiempo virtual -
Tiempo de ejecucin libre
Las simulaciones creadas con el componente inteligente se
admiten ahora con el VC en este modo. El resultado es que
las aplicaciones FlexPendant y ScreenMaker pueden ejecutarse
en el FlexPendant junto con las simulaciones de componente
inteligente.
Contina en la pgina siguiente
224 3HAC032104-005 Revisin: M
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de
divisin de tiempo.
Modo de tiempo virtual -
Divisin de tiempo
Al simular un nmero elevado de controladores (por ejemplo
diez controladores), esta opcin puede incrementar el rendi-
miento al utilizar mltiples ncleos de CPU.
Esta opcin depende del hardware y por tanto puede generar
resultados diferentes en funcin del ordenador que se utilice.
Ejecutar divisin de tiem-
po en paralelo en mlti-
ples controladores
Opciones:Simulacin:Exactitud
Permite ajustar la velocidad de simulacin con respecto al
tiempo real. Puede ajustar la velocidad de la simulacin a un
mximo del 200%.
Velocidad de simulacin
Active esta casilla de verificacin para ejecutar la simulacin
lo ms rpido posible.
Lo ms rpido posible
Al seleccionar esta opcin, el control deslizante de velocidad
de simulacin se desactiva.
Especifica el paso de tiempo de simulacin. Simulacin de paso de
tiempo
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.1 Descripcin general
Pestaa Inicio
La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
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8 Pestaa Inicio
8.1 Descripcin general
8.2 ABB Library
Acerca de este botn
Este botn le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde
sus galeras correspondientes.
228 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.2 ABB Library
8.3 Importar biblioteca
Acerca de este botn
Este botn permite importar equipos, geometras, posicionadores, robots,
herramientas y objetos de formacin para sus bibliotecas de estaciones.
Importacin de una biblioteca
Utilice el siguiente procedimiento para importar archivos de biblioteca a una
estacin:
1 En el men Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione uno de los
siguientes controles:
Equipo
Biblioteca del usuario
Documentos
Ubicaciones
Buscar biblioteca
Nota
Tambin puede importar archivos XML de componentes (*.rsxml) a su
estacin.
2 Haga clic en Equipo para importar bibliotecas de mecanismos predefinidos
de ABB.
3 Haga clic en Biblioteca del usuario para seleccionar las bibliotecas definidas
por el usuario.
4 Haga clic en Documentos para abrir la ventana Documentos. Consulte La
ventana Documentos en la pgina 65
5 Haga clic en Ubicaciones para abrir la ventana Ubicaciones de documentos.
Consulte Ventana Ubicaciones de documentos en la pgina 71.
6 Haga clic en Buscar biblioteca para seleccionar los archivos de biblioteca
guardados.
3HAC032104-005 Revisin: M 229
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8 Pestaa Inicio
8.3 Importar biblioteca
8.4 Sistema de robot
8.4.1 Sistema de robot
Acerca de este botn
El botn Sistema de robot permite crear un sistema a partir de un diseo o una
plantilla, seleccionar un sistema existente o seleccionar un sistema de una galera
de robots y configurar el mecanismo de seguimiento de transportadores.
Creacin de un sistema a partir de un diseo
1 Haga clic en Desde diseo para mostrar la primera pgina del asistente.
2 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema.
3 En el cuadro Ubicacin, introduzca la ruta de la carpeta en la que se
almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la
carpeta.
4 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios.
Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta.
5 En la lista Versin de RobotWare, seleccione la versin de RobotWare que
desea utilizar.
6 Haga clic en Next (Siguiente).
7 En el cuadro Mecanismos, seleccione los mecanismos que desee incluir en
el sistema.
8 Haga clic en Next (Siguiente).
El asistente propone ahora una correlacin de los mecanismos a una tarea
de movimiento especfica, de acuerdo con las reglas siguientes:
Slo se permite un robot de TCP por tarea.
Es posible aadir hasta seis tareas de movimiento, pero slo pueden
usarse cuatro robots de TCP y stos deben estar asignados a las
cuatro primeras tareas.
El nmero de tareas no puede ser mayor que el nmero de
mecanismos.
Si el sistema contiene un robot de TCP y un eje externo, ambos se
asignarn a la misma tarea. Sin embargo, es posible aadir una nueva
tarea y asignarle el eje externo.
Si el sistema contiene ms de un robot de TCP, todos los ejes externos
se asignarn a una tarea separada. Sin embargo, es posible trasladarlos
a las otras tareas.
El nmero de ejes externos de una tarea est limitado por el nmero
de mdulos de accionamiento disponibles en el armario (uno en el
caso de los robots grandes, dos en los robots medianos, tres en los
pequeos).
Si slo se ha seleccionado un mecanismo en la pgina anterior, esta pgina
no se muestra.
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230 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
Las tareas pueden ser aadidas y eliminadas con los botones
correspondientes. Los mecanismos pueden ser movidos hacia arriba o hacia
abajo con las flechas correspondientes. Para correlacionar los mecanismos
con las tareas, realice este paso:
9 Opcionalmente, haga los cambios en la correlacin y a continuacin haga
clic en Siguiente.
Aparece la pgina Opciones del sistema.
10 En la pgina Opciones del sistema, tiene la opcin de alinear las bases de
coordenadas de las tareas con sus correspondientes bases de coordenadas
de la base.
En el caso de un sistema de robot, active la casilla de verificacin para
alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas
de la base.
En el caso de un sistema MultiMove Independent, active la casilla de
verificacin para alinear la base de coordenadas de la tarea con la
base de coordenadas de la base.
En el caso de un sistema MultiMove Coordinated, seleccione el robot
en la lista desplegable y active la casilla de verificacin para alinear la
base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la
base para el robot seleccionado.
11 Compruebe el resumen y a continuacin haga clic en Finalizar.
Si el sistema contiene ms de un robot, el nmero de tareas y las posiciones
de base de coordenadas del mecanismo deben ser verificadas en la ventana
Configuracin del sistema.
Adicin de un sistema de plantilla
1 Haga clic en Desde plantilla para abrir una ventana de dilogo.
2 En la lista Seleccionar sistema de plantillas, seleccione una plantilla
adecuada o haga clic en Examinar para buscar una.
3 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las
bibliotecas de estaciones existentes.
4 En el grupo Sistema, introduzca un nombre y una ubicacin y haga clic en
Aceptar.
Adicin de un sistema existente
1 Haga clic en Existente para abrir una ventana de dilogo.
2 En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione una carpeta.
3 En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema.
4 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las
bibliotecas de estaciones existentes.
5 Haga clic en OK.
Seleccin de un sistema de una galera de robots
1 Haga clic en Sistema rpido para abrir una galera y a continuacin haga
clic en el robot adecuado.
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
Continuacin
Configuracin de un transportador
1 Haga clic en Configuracin.
2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en Piezas disponibles.
El botn de flecha hacia la derecha est activado.
3 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para trasladar la Pieza a la
lista Piezas movidas por el transportador.
4 Haga clic en los botones de flecha hacia arriba y hacia abajo para mover la
pieza seleccionada en la lista Piezas movidas por el transportador.
5 En la pestaa Rastreo de piezas, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas
por el transportador.
6 Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica.
7 Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo.
8 Haga clic en Aadir. El objeto de trabajo aparece en la lista.
Si la misma pieza de trabajo es rastreada por ms de un robot, aada un par
de objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo. Este
procedimiento debe repetirse con cada pieza de trabajo que deba rastrearse.
9 Haga clic en Aceptar.
10 Active la unidad mecnica del transportador (CNV1). Consulte Activar
unidades mecnicas en la pgina 370
Eliminacin de objetos del transportador
1 Haga clic en Configuracin.
Aparece la ventana de dilogo Configuracin de transportador.
2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en la lista Piezas
movidas por el transportador.
El botn de flecha hacia la izquierda est activado.
3 Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para eliminar la pieza de
la lista Piezas movidas por el transportador y colocarla en la lista Piezas
disponibles.
232 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
Continuacin
8.4.2 External Axis Wizard
Descripcin general
El controlador IRC5 de ABB es capaz de controlar un gran nmero de unidades
mecnicas, aparte del robot manipulador ABB. Determinados equipos externos,
tales como los posicionadores de piezas de trabajo y los tracks de robot son
equipos estndar de ABB para los cuales ABB suministra y mantiene archivos de
configuracin para sistemas de controlador. Sin embargo, en muchas situaciones
existe la necesidad de contar con equipos externos personalizados.
Es posible utilizar unidades de motor y unidades de caja reductora ABB estndar
en equipos personalizados. El archivo de configuracin de la unidad de motor y
la unidad de caja reductora aislado es suministrado y mantenido por ABB. La
herramienta External Axis Wizard simplifica la configuracin del controlador para
distintas combinaciones de unidades de motor y unidades de caja reductora en
unidades mecnicas personalizadas.
La funcionalidad Modelado de mecanismos de RobotStudio permite definir
mecanismos cinemticos personalizados. El External Axis Wizard permite
especificar mecanismos para incluirlos en el sistema. En primer lugar, conecte y
configure cada eje de un mecanismo a una unidad de motor o unidad de caja
reductora correspondiente. A continuacin, los archivos de configuracin de
plantilla se utilizan para ensamblar la configuracin de un sistema completo de
acuerdo con las especificaciones.
Nota
La herramienta External Axis Wizard puede descargarse del sitio web de
RobotApps. Para acceder al sitio web de RobotApps, visite
www.abb.com/roboticssoftware.
Limitacin
En el caso de sistemas IRC5P (utilizados para aplicaciones de pintura), el External
Axis Wizard admite solamente un mximo de tres ejes externos.
Requisitos previos
Compile la estacin e importe o modele la geometra del mecanismo. Para
obtener ms informacin acerca de cmo crear una nueva estacin, consulte
Flujo de trabajo de creacin de una estacin en la pgina 81.
Utilice la funcionalidad Modelado de mecanismos para definir mecanismos
cinemticos personalizados. Para obtener ms informacin, consulte Crear
mecanismo en la pgina 347.
Aada un controlador virtual a la estacin e incluya accionamientos
adicionales correspondientes a los ejes del mecanismo del sistema de
controlador.
El robot no estar conectado al mecanismo. Debe conectar manualmente el
robot al eje externo tras la correcta configuracin con el External Axis Wizard.
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Uso del Asistente para ejes externos
1 En el men Sistema de robot, haga clic en Asistente para ejes externos.
Aparece la primera pgina del asistente. Enumera los mecanismos definidos
anteriormente (incluidos los robots) en el cuadro Mechanisms (Mecanismos).
2 En el cuadro Mechanisms (Mecanismos), seleccione los mecanismos que
desee incluir en el sistema.
El modelo del mecanismo debe construirse de forma que sea posible
crear un modelo cinemtico. La cadena de ejes debe definirse de forma
que pueda ser descrita mediante parmetros Denavit-Hartenberg. En
ocasiones el modelo de mecanismo debe ser modificado para poder
mantener la brida en la posicin deseada. Esto puede realizarlo
automticamente el Asistente para ejes externos aadiendo un eje
bloqueado.
Para aadir un eje bloqueado adicional, cuando se le pida, haga clic
en Aceptar.
Se trata de un eje de ejemplo con definicin de base de coordenadas.
Este eje de ejemplo se aade a la configuracin del controlador y al
mecanismo de RobotStudio. No es posible mover este eje adicional.
3 Haga clic en Next (Siguiente).
Se enumeran los mecanismos, junto con sus ejes.
4 Configure la Unidad mecnica a partir de la informacin que aparece a
continuacin. El nombre del mecanismo en RobotStudio corresponde a la
unidad mecnica de la configuracin de movimientos.
Seleccione el Drive Module (DM1 - DM4) que se usar para la unidad
mecnica.
Si el mecanismo tiene ms de tres ejes o si existen varios mecanismos
externos que deben formar parte de la configuracin, debe utilizar
Drive Modules adicionales. En tales casos, antes de utilizar el Asistente
para ejes externos, configure el sistema de controlador con el nmero
adecuado de Drive Modules.
Opcionalmente, puede utilizar un rel de activacin seleccionando la
casilla de verificacin correspondiente.
Para obtener ms informacin, consulte Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema (3HAC17076-5).
Para dos posicionadores de ejes de rotacin con los dos ejes en serie,
tiene la opcin de seleccionar la casilla de verificacin Modelo de
error.
Los mecanismos definidos con el modelo de error pueden calibrarse
con el FlexPendant usando un mtodo estndar de cuatro puntos para
cada eje. De esta forma compensar las desviaciones presentes en
los mecanismos reales.
Puede configurar dos unidades mecnicas para compartir un Drive
Module.
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234 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
Para compartir el Drive Module con una unidad mecnica, seleccione
esa unidad mecnica en la lista Accionamientos comunes. Las lista
muestra todos los mecanismos (excepto el robot TCP) con el mismo
nmero de ejes que el seleccionado. Los ejes de las unidades
mecnicas utilizan los mismos eje lgico y unidad mecnica. Tenga
en cuenta que la opcin de accionamiento comn no est disponible
a no ser que se seleccione un rel de activacin para la unidad
mecnica. As se asegura que dos unidades mecnicas que comparten
un accionamiento no pueden activarse a la vez.
5 Configure el eje a partir de la siguiente informacin.
Para cada eje, seleccione la Unidad de motor. Puede seleccionar una
unidad de motor (MU), una unidad de caja reductora (MTD) o una
unidad de intercambio (MID). La lista se rellena con el motor estndar
y las unidades de caja reductora suministradas por ABB.
Su opcin afectar a la capacidad y el tiempo de ciclo del eje externo.
Los motores vinculados electrnicamente son dos unidades de motor
que accionan el mismo eje. Para vincular electrnicamente una unidad
de motor a otro, seleccione el eje respectivo en la lista Follow
(Seguimiento).
La lista Unidad de accionamiento se rellena con las unidades de
accionamiento disponibles en el sistema. Cada eje se representar
mediante su unidad de accionamiento seleccionada.
Puede configurar Eje lgico, Transmisin, Enlace, Tarjeta y Nodo
acorde con sus necesidades.
Para obtener ms informacin, consulte Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema (3HAC17076-5).
Nota
Se asignan valores predeterminados para todos los atributos, excepto
para Unidad de motor. Sin embargo, debe repasar y cambiar los parmetros
a sus valores correctos para conseguir una configuracin vlida.
6 Haga clic en Next (Siguiente).
Aparece la pgina Finish (Finalizar).
7 Para guardar la configuracin en un archivo, haga clic en Save (Guardar).
La cinemtica configurada de los dispositivos de eje externos se guarda en
un archivo de configuracin.
8 Para guardar la configuracin guardada en el sistema al cerrar el asistente,
active la casilla de verificacin Load Configuration to System (Cargar
configuracin en el sistema).
9 Haga clic en Finish (Finalizar) para cerrar el asistente.
Utilice los archivos de configuracin guardados para montar una configuracin
completa de sistema de controlador de acuerdo con las especificaciones. Al
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3HAC032104-005 Revisin: M 235
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
configurar un sistema, el archivo MOC.cfg con un subconjunto para los equipos
externos se guarda y se inicia un controlador virtual para la verificacin.
Nota
Todos los mecanismos que se hayan utilizado en esta configuracin se
desconectarn de la biblioteca. Para mantener estos cambios en el archivo de
biblioteca (.rslib), es necesario guardarlos manualmente. Esto se debe a que el
Asistente para ejes externos puede haber ajustado automticamente los
mecanismos para habilitar su configuracin.
236 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
8.5 Importar geometra
Importacin de una geometra
1 En el men Inicio, haga clic en Importar geometra y seleccione uno de los
siguientes controles:
Geometra de usuario
Buscar geometra
2 Haga clic en Geometra del usuario para seleccionar las geometras definidas
por el usuario.
3 Haga clic en Buscar geometra para buscar la carpeta en la que se encuentra
la geometra.
En el caso de las geometras predefinidas, haga clic en el icono Geometra
que aparece en el lado izquierdo de la ventana de dilogo.
4 Seleccione la geometra necesaria y haga clic en Abrir.
Si desea que la geometra se mueva junto con otro objeto, conctela al objeto
necesario. Consulte Conectar a en la pgina 484.
Para modificar el nivel detalle para la importacin de geometras, consulte
Opciones en la pgina 218.
Nota
La pestaa Modelado tambin contiene la opcin Importar geometra.
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8 Pestaa Inicio
8.5 Importar geometra
8.6 Base de coordenadas
8.6.1 Base de coordenadas
Creacin de una base de coordenadas
1 Haga clic en Base de coordenadas.
2 En la ventana de dilogo, especifique las posiciones de la base de
coordenadas.
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con
el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga
clic en la posicin de la base de coordenadas de la venta-
na de grficos para transferir los valores a los cuadros
Posicin en la base de coordenadas.
Posicin en la base de
coordenadas
Especifique las coordenadas de orientacin de la base de
coordenadas.
Orientacin de la base
de coordenadas
Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de
coordenadas creada como sistema de coordenadas del
usuario.
Seleccionar como UCS
Nota
La pestaa Modelado tambin contiene la opcin Bastidor.
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8 Pestaa Inicio
8.6.1 Base de coordenadas
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos
Creacin de una base de coordenadas con tres puntos
1 Haga clic en Base de coordenadas con tres puntos para abrir una ventana
de dilogo.
2 Decida cmo desea especificar la base de coordenadas:
Seleccione Para especificar la base de coordenadas
con
Posicin Coordenadas X, Y y Z, un punto en el eje
X y un punto en el plano X-Y
Tres puntos Dos puntos en el eje X y un punto en el
eje Y
3 Si selecciona Posicin:
Introduzca la Posicin para el objeto.
Introduzca un Punto de eje X para el objeto.
Introduzca un Punto de plano X-Y para el objeto.
Haga clic en Crear.
4 Si selecciona Tres puntos:
Introduzca un Primer punto de eje X para el objeto. ste es el punto
ms cercano al origen de la base de coordenadas.
Introduzca un Segundo punto de eje X para el objeto. Se trata del
punto ms alejado en el sentido X positivo.
Introduzca un Punto de eje Y para el objeto.
Haga clic en Crear.
Ventana de dilogo Crear base de coordenadas con tres puntos
Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas
utilizando una posicin y dos puntos.
Posicin
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin de la base de coordenadas de la ventana de
grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin en
la base de coordenadas.
Posicin en la base de
coordenadas
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin del punto en la ventana de grficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Punto de eje X.
Punto de eje X
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin del punto en la ventana de grficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Punto en plano X-Y.
Punto en plano X-Y
Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas
utilizando tres puntos.
Tres puntos
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin del punto en la ventana de grficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Primer punto de eje X.
Primer punto de eje X
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin del punto en la ventana de grficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Segundo punto de eje X.
Segundo punto de eje X
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8 Pestaa Inicio
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin del punto en la ventana de grficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Punto de eje Y.
Punto de eje Y
Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de
coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar como UCS
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8 Pestaa Inicio
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos
Continuacin
8.7 Objeto de trabajo
Creacin de un objeto de trabajo
1 En la pestaa Inicio, en el grupo Programacin de trayectorias, haga clic
en Otros y seleccione Crear objeto de trabajo.
Aparece la ventana de dilogo Crear objeto de trabajo.
2 En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de
trabajo.
3 En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos
siguientes:
Cambie la posicin de la base de coordenadas del usuario
introduciendo valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el
objeto de trabajo, haciendo clic en el cuadro Valores.
Seleccione la base de coordenadas del usuario utilizando la ventana
de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
4 En el grupo Base de coordenadas del objeto, puede reposicionar la base
de coordenadas del objeto respecto de la base de coordenadas del usuario
con uno de los mtodos siguientes:
Cambie la posicin de la base de coordenadas del objeto seleccionando
valores en Posicin X, Y, Z y haciendo clic en el cuadro Valores.
En Rotacin rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e
introduzca valores de rotacin en la ventana de dilogo Valores.
Seleccione la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana
de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
5 En el grupo Propiedades de sincronizacin, introduzca los valores para el
nuevo objeto de trabajo.
6 Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se crear y mostrar dentro del nodo
Objetivos situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y
objetivos.
Ventana de dilogo Crear objeto de trabajo
Especifique el nombre del objeto de trabajo. Nombre
Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el
robot. Si selecciona True, el robot ser el que sostenga el ob-
jeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o soste-
nida por otro robot.
Objeto de trabajo sosteni-
do por el robot
Seleccione la unidad mecnica que mueve el objeto de trabajo.
Esta opcin slo es aplicable si se ha cambiado Programado
a False.
Movido por unidad mec-
nica
Seleccione True si el objeto de trabajo debe utilizar un sistema
de coordenadas fijo y False si es mvil (es decir, que es un
eje externo).
Programado
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin de la ventana de grficos para transferir los va-
lores a los cuadros Posicin.
Posicin X, Y, Z
Especifique la rotacin del objeto de trabajo en el UCS. Rotacin rx, ry, rz
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8 Pestaa Inicio
8.7 Objeto de trabajo
Especifique la posicin de la base de coordenadas del usuario. Sistema de coordenadas
por puntos
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin de la ventana de grficos para transferir los va-
lores a los cuadros Posicin.
Posicin X, Y, Z
Especifique la rotacin del objeto de trabajo. Rotacin rx, ry, rz
Especifique la posicin de la base de coordenadas del objeto. Sistema de coordenadas
por puntos
Seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione el Tipo de alma-
cenamientoTASK PERS si desea utilizar el objeto de trabajo
en el modo MultiMove.
Tipo de almacenamiento
Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objeto de
trabajo.
Mdulo
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8 Pestaa Inicio
8.7 Objeto de trabajo
Continuacin
8.8 Datos de herramienta
Creacin de datos de herramienta
1 En el navegador Diseo, asegrese de que el robot en el que desee crear
los datos de herramienta est seleccionado como la tarea activa.
2 En la pestaa Inicio, en el grupo Programacin de trayectorias, haga clic
en Otros y a continuacin haga clic en Datos de herramienta.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Crear datos de herramienta.
3 En el grupo Otros datos:
Introduzca el Nombre para la herramienta.
Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista
Herramienta sostenida por el robot.
4 En el grupo Base de coordenadas de la herramienta:
Defina la Posicin X, Y, Z de la herramienta.
Introduzca la Rotacin rx, ry, rz para la herramienta.
5 En el grupo Datos de carga:
Introduzca el Peso de la herramienta.
Introduzca el Centro de gravedad de la herramienta.
Introduzca la Inercia de la herramienta.
6 En el grupo Propiedades de sincronizacin:
En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS.
Seleccione TASK PERS si prev utilizar los datos de herramienta en
el modo MultiMove.
En la lista Mdulo, seleccione el mdulo en el cual desea declarar los
datos de herramienta.
7 Haga clic en Crear. Los datos de herramienta aparecen como un sistema de
coordenadas en la ventana de grficos.
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8 Pestaa Inicio
8.8 Datos de herramienta
8.9 Objetivo
8.9.1 Programar un posicin
Programacin de un objetivo
Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en
los que desea programar el objetivo.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Para mover
manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe estar en
marcha.
3 Haga clic en Programar Posicin.
4 Se crea un nuevo objetivo en el navegador, dentro del nodo del objeto de
trabajo activo. En la ventana de grficos, se crea un sistema de coordenadas
en la posicin del TCP. Se guarda la configuracin del robot en el objetivo.
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8 Pestaa Inicio
8.9.1 Programar un posicin
8.9.2 Crear objetivo
Creacin de un objetivo
1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo en el cual desea
crear el objetivo.
2 Haga clic en Crear objetivo para abrir una ventana de dilogo.
3 Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia que desea utilizar para
colocar el objetivo:
Seleccione Si desea colocar el objetivo
Mundo De forma absoluta en el sistema de
coordenadas mundo de la estacin
Objeto de trabajo De forma relativa con respecto a la posi-
cin del objeto de trabajo activo
UCS En un sistema de coordenadas definido
por el usuario
4 En el cuadro Puntos, haga clic en Aadir nuevo y haga clic en la posicin
deseada de la ventana de grficos para definir la posicin del objetivo.
Tambin puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y
hacer clic en Aadir.
5 Introduzca la Orientacin para el objetivo. La ventana de grficos muestra
un aspa preliminar en la posicin seleccionada. Ajuste la posicin si es
necesario. Para crear el objetivo, haga clic en Crear.
6 Si desea sustituir el objeto de trabajo para el cual se ha creado el objetivo,
ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms.
En la lista Objeto de trabajo, seleccione en qu objeto de trabajo desea
crear el objetivo.
7 Si desea cambiar el nombre del objetivo respecto del nombre predeterminado,
ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms
e introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre de objetivo.
8 Haga clic en Crear. El objetivo aparecer en el navegador y en la ventana
de grficos.
Nota
El objetivo creado no recibe ninguna configuracin para los ejes del robot. Para
aadir los valores de configuracin al objetivo, utilice ModPos o la ventana de
dilogo Configuraciones.
Si utiliza ejes externos, la posicin de todos los ejes externos activados se
almacena en el objetivo.
Ventana de dilogo Crear objetivo
Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el
que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
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8 Pestaa Inicio
8.9.2 Crear objetivo
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en la posicin de la ventana de grficos para transferir los va-
lores a los cuadros Posicin.
Posicin
Especifique la orientacin del objetivo. Orientacin
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordena-
das a la lista Puntos.
Aadir
Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido,
tras seleccionarlo en la lista Puntos e introducir nuevos valores.
Modificar
Los puntos de la trayectoria. Para aadir ms puntos, haga
clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la
ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Puntos
Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de
la ventana de dilogo Crear objetivo.
Ms/Menos
Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que est creando.
Slo est visible si la ventana de dilogo Crear objetivo est
ampliada.
Nombre de objetivo
Aqu puede cambiar el objeto de trabajo en el que se crear
el objetivo. Slo est visible si la ventana de dilogo Crear
objetivo est ampliada.
Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.9.2 Crear objetivo
Continuacin
8.9.3 Crear objetivo de ejes
Creacin de un objetivo de ejes
1 Haga clic en Crear objetivo de ejes para abrir una ventana de dilogo.
2 Si desea cambiar el nombre predeterminado del objetivo de ejes, introduzca
el nuevo nombre en el cuadro Nombre.
3 En el grupo Valores de ejes, haga lo siguiente:
Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin
haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo
Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y
haga clic en Aceptar.
Para los ejes de articulacin, haga clic en el cuadro Valores y a
continuacin haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana
de dilogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los
cuadros y haga clic en Aceptar.
4 Haga clic en Crear. El objetivo de ejes aparecer en el navegador y en la
ventana de grficos.
Ventana de dilogo Crear objetivo de ejes
Especifique el nombre del objetivo de ejes. Nombre
Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ven-
tana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Ejes del robot
Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ven-
tana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Ejes externos
Seleccione el Tipo de almacenamientoTASK PERS si desea
utilizar el objetivo de ejes en el modo MultiMove.
Tipo de almacenamiento
Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objetivo de
ejes.
Mdulo
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8 Pestaa Inicio
8.9.3 Crear objetivo de ejes
8.9.4 Crear objetivos de borde
Descripcin general
Objetivos de borde crea los objetivos e instrucciones de movimiento a lo largo de
los bordes de la superficie de la geometra seleccionando puntos de objetivo en
la ventana de grficos. Cada punto de un borde geomtrico presenta determinadas
propiedades que pueden usarse para posicionar los objetivos de robot con respecto
al borde.
Creacin de objetivos de borde
1 En la pestaa Inicio, haga clic en Objetivo y seleccione Crear objetivos de
borde.
Aparece la ventana de dilogo Objetivos de borde.
Nota
El modo de seleccin en la ventana de grficos cambia automticamente
a Superficie y el modo de ajuste cambia a Borde.
2 Haga clic en la superficie del cuerpo o de la pieza para crear los puntos de
objetivo.
Los puntos ms cercanos del borde adyacente se calculan y aaden al
cuadro de lista como los puntos Punto 1, Punto 2, ...
Nota
Cuando un borde es compartido por dos superficies, las direcciones normal
y tangente dependen de la superficie seleccionada.
3 Utilice las siguientes variables para especificar de que forma un objetivo
est relacionado con un punto del borde.
para... Seleccione...
Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo
en la normal de la superficie.
Offset vertical
Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo
en perpendicular con respecto a la tangente del borde.
Offset lateral
Especificar el ngulo entre la normal (inversa) de la super-
ficie y el vector de aproximacin del objetivo.
ngulode aproximacin
Especificar si el vector de desplazamiento del objetivo es
paralelo o inversamente paralelo a la tangente del borde.
Invertir sentido de des-
plazamiento
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8 Pestaa Inicio
8.9.4 Crear objetivos de borde
Nota
Para cada punto de objetivo, se muestra una presentacin preliminar de
los vectores de aproximacin y desplazamiento y como una esfera que
representa el punto del borde en la ventana de grficos. La presentacin
preliminar de las flechas se actualiza dinmicamente a medida que se
modifican las variables.
4 Haga clic en Eliminar para eliminar los puntos de objetivo del cuadro de
lista.
5 Haga clic en Ms para ampliar la ventana de dilogo Crear objetivos de
borde y seleccionar las siguientes opciones avanzadas:
para... Utilice...
Cambiar el nombre de objetivo, de su nombre predeter-
minado a un nuevo nombre definido por el usuario
Nombre de objetivo
Seleccionar la tarea a la que desea aadir los objetivos. Tarea
De forma predeterminada, se selecciona la tarea activa
de la estacin.
Seleccionar para qu objeto de trabajo desea crear los
objetivos de borde
Objeto de trabajo
Crear instrucciones de movimiento adems de los obje-
tivos; se aadirn al procedimiento de la trayectoria se-
leccionada.
Insertar instrucciones de
movimiento en
Se utilizar la definicin de procesos y la plantilla de
procesos activa.
6 Haga clic en Crear.
Los puntos de objetivo y las instrucciones de movimiento (si las hay) se
crean y se muestran en la ventana de salida y en la ventana de grficos.
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8 Pestaa Inicio
8.9.4 Crear objetivos de borde
Continuacin
8.10 Trayectoria vaca
Creacin de una trayectoria vaca
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que
desee crear la trayectoria.
2 Haga clic en Trayectoria vaca.
3 Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos,
seleccione el proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la
barra de herramientas Elementos.
4 Si la plantilla activa est definida como MoveAbsJoint:
Los objetivos arrastrados hasta la trayectoria se convierten en objetivos
de ejes (lo que se reconoce por su icono diferente en el navegador).
Los objetivos de ejes y sus instrucciones slo pueden usar wobj0 y
tool0.
Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo
MoveJoint, sino que es necesario eliminarlo y volver a crearlo.
Cuando el objetivo se ha sincronizado con el controlador virtual, los
valores de objetivo de ejes se calculan e insertan en el programa de
RAPID.
250 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.10 Trayectoria vaca
8.11 AutoPath
Descripcin general
AutoPath ayuda a generar trayectorias exactas (lineales y circulares) basndose
en geometra de CAD.
Requisitos previos
Necesita disponer de un objeto geomtrico con bordes, curvas o ambos.
Creacin de una trayectoria automticamente
La funcin AutoPath puede crear trayectorias a partir de curvar o a lo largo de los
bordes de una superficie. Para crear una trayectoria a lo largo de una superficie,
utilice el nivel de seleccin Superficie y para crear una trayectoria a lo largo de
una curva, utilice el nivel de seleccin Curva. Al utilizar el nivel de seleccin
Superficie, se elegir el borde ms cercano de la seleccin para incluirlo en la
trayectoria. Un borde slo puede seleccionarse si est conectado al ltimo borde
seleccionado.
Al utilizar el nivel de seleccin Curva, el borde seleccionado se aadir a la lista.
Si la curva no tiene ramificaciones, todos los bordes de la curva completa se
aadirn a la lista si mantiene pulsado el botn MAYS al seleccionar un borde.
La aproximacin y los sentidos de desplazamiento tal como se definieron en las
opciones RobotStudio se utilizan para definir la orientacin de los objetivos creados;
consulte Opciones:Robotics:Mecanismo en la pgina 221.
Utilice este procedimiento para generar automticamente una trayectoria.
1 En la pestaa Inicio, haga clic en Trayectoria y seleccione AutoPath.
Aparece la herramienta AutoPath.
2 Seleccione el borde o la curva del objeto geomtrico para el cual desea crear
una trayectoria.
La seleccin se enumera como bordes en la ventana de herramientas.
Nota
Si selecciona una curva de un objeto geomtrico (en lugar de un
borde), todos los puntos resultantes de la curva seleccionada se
aaden como bordes a la lista de la ventana grfica.
Asegrese de seleccionar siempre bordes continuos.
3 Haga clic en Eliminar para eliminar de la ventana grfica el borde recin
aadido.
Nota
Para cambiar el orden de los bordes seleccionados, active la casilla de
verificacin Invertir.
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3HAC032104-005 Revisin: M 251
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8 Pestaa Inicio
8.11 AutoPath
4 Puede definir los siguientes Parmetros de aproximacin:
a Seleccione o introduzca
valores en
Defina la distancia mnima entre los puntos generados.
Es decir, los puntos que estn a una distancia inferior
a la distancia mnima se filtran.
DistMn
Defina la desviacin mxima con respecto a la descrip-
cin geomtrica permitida para los puntos generados.
Tolerancia
Determina qu tamao debe tener un radio de crculo
antes de considerar que la circunferencia es una lnea.
Es decir, una lnea puede considerarse como un crculo
con radio infinito.
RadioMx
Genera una instruccin de movimiento lineal para cada
objetivo.
Lineal
Genera instrucciones de movimiento circulares en las
cuales los bordes seleccionados describen segmentos
circulares.
Circular
Genera puntos con una distancia constante Constante
Configura la distancia de offset especificada desde el
ltimo objetivo.
Offset de fin
Configura la distancia de offset especificada desde el
primer objetivo.
Offset de inicio
El cuadro Superficie de referencia muestra el lado del objeto que se toma
como normal para la creacin de la ruta.
Haga clic en Ms para definir los siguientes parmetros:
a Seleccione o introduzca valo-
res en
Genera un nuevo objetivo a una distancia especifi-
cada del primer objetivo.
Aproximacin
Genera un nuevo objetivo a una distancia especifi-
cada del ltimo objetivo.
Partida
5 Haga clic en Crear para generar automticamente una nueva trayectoria.
Se crea una nueva trayectoria y se insertan instrucciones de movimiento
para los objetivos generados, de la forma configurada en Parmetros de
aproximacin.
Nota
Los objetivos se crean en el objeto de trabajo activo.
6 Haga clic en Cerrar.
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8 Pestaa Inicio
8.11 AutoPath
Continuacin
8.12 MultiMove
Descripcin general
Para pasar de una pgina a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestaas
del panel de navegacin. De forma predeterminada, las pestaas estn situadas
en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo tpico:
Pestaa Configuracin
Seleccione aqu el sistema que contie-
ne los robots que desee programar.
Seleccionar un sistema Config. siste-
ma
Cada robot del sistema se muestra en
su propia fila en esta cuadrcula. En
las columnas puede hacer los cam-
bios descritos a continuacin.
Sistema
Active esta casilla de verificacin para
usar el robot en el programa de Multi-
Move.
Activar
Especifique si el robot sostiene la he-
rramienta o el objeto de trabajo.
Tipo
Muestra el nombre del robot. Robot
Haga clic en este botn para actuali-
zar las trayectorias en la cuadrcula si
cualquiera de ellas ha cambiado. Este
botn cambia al color rojo si se ha
detectado algn cambio y se requiere
una actualizacin.
Actualizar Config. tra-
yectorias
Cada trayectoria de la estacin se
muestra en su propia fila en esta cua-
drcula. En las columnas puede hacer
los cambios descritos a continuacin.
Trayectorias
Active esta casilla de verificacin para
las trayectorias que desee usar en el
programa.
Activar
Muestra el orden en el que se ejecuta-
rn las trayectorias. Para cambiar el
orden, utilice las listas de la columna
Trayectoria para reorganizar las filas
en las que aparecen las trayectorias.
Peticin
Permite indicar qu trayectoria debe
ejecutarse en la posicin.
Trayectoria
Al crear una nueva posicin inicial,
seleccione aqu un robot al que debe
intentar alcanzar el otro.
Seleccione el robot al que debe sal-
tar el otro
Posicin ini-
cial
Hace que los otros robots salten hasta
la nueva posicin inicial.
Aplicar
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Pestaa Comportamiento de movimiento
Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cmo deben moverse los
robots uno respecto del otro. Con los parmetros predeterminados, no se utiliza
ninguna limitacin en particular, lo que da como resultado el movimiento mnimo
posible de los ejes. Sin embargo, un cambio en el comportamiento del movimiento
puede resultar til para:
Bloquear la orientacin o la posicin de la herramienta.
Optimizar el tiempo de ciclo o la alcanzabilidad mediante tolerancias
permitidas.
Evitar colisiones o singularidades, mediante la limitacin de los movimientos
de los ejes.
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos
del robot. Los cambios hechos en estos parmetros pueden dar lugar a un
rendimiento menor o a situaciones en las que resulta imposible encontrar
soluciones adecuadas. Los valores de peso de los conjuntos Pesos de ejes y
Limitaciones de TCP definen hasta qu punto afecta el valor de cada eje o cada
direccin del TCP a los movimientos del robot entre s. Lo que importa es la
diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han
definido comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el
que tiene prioridad.
Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado
de movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de
ciclo y de proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. Tambin las tolerancias
tienen un valor de peso, que en este caso determina hasta qu punto utilizarn
los robots las tolerancias. Un valor bajo indica que la tolerancia se utilizar en gran
medida, mientras que un valor alto indica que los robots intentarn evitar el uso
de la tolerancia.
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes
por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el
movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este
eje respecto de los ejes alternativos.
Las limitaciones del TCP controlan la posicin y la orientacin de la herramienta.
La activacin de una limitacin de TCP reduce el movimiento de la herramienta y
aumenta el movimiento de la pieza de trabajo.
Las tolerancias de la herramienta controlan la desviacin permitida entre la
herramienta y la pieza de trabajo. De forma predeterminada, las tolerancias no
estn activadas, lo que significa que no se permite ninguna desviacin. La
activacin de una tolerancia, si corresponde, puede aumentar el rendimiento de
los movimientos. Por ejemplo, si la herramienta es simtrica alrededor de su eje
Z, puede activar la tolerancia Rz sin afectar a la exactitud de las trayectorias
generadas.
El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las
trayectorias.
Seleccione en este cuadro qu ejes
del robot desea limitar.
Seleccionar robot Influencia de
ejes
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Muestra los ejes del robot y los pesos
de sus limitaciones. Cada eje se
muestra en su propia fila.
Ejes del robot
Muestra a qu ejes afecta la limita-
cin.
Eje
Especifique hasta qu punto se limita
el movimiento del eje. 0 significa un
eje bloqueado, mientras que 100 sig-
nifica que no se aplica ninguna limita-
cin respecto de los valores de limita-
cin predeterminados.
Influencia
En esta cuadrcula se muestran las
posiciones y rotaciones del TCP, junto
con los pesos de sus limitaciones.
TCP activo Limitaciones
de TCP
Active esta casilla de verificacin para
activar la limitacin para esta pose del
TCP.
Activar
Muestra la pose del TCP que est
afectada por la limitacin.
Pose
Especifique el valor de pose a limitar.
Escriba el valor o haga clic en el botn
Elegir desde TCP para usar los valo-
res de la posicin actual del TCP.
Valor
Especifique hasta qu punto se limita
el movimiento para el valor del TCP.
0 significa un TCP bloqueado en esta
pose, mientras que 100 significa que
no se aplica ninguna limitacin respec-
to de los valores de limitacin prede-
terminados.
Influencia
Active esta casilla de verificacin para
activar la tolerancia para esta pose de
la herramienta.
Activar Tolerancia
de herra-
mienta
Muestra la pose de la herramienta que
est afectada por la limitacin.
Pose
Especifique el valor alrededor del cual
desea aplicar la tolerancia.
Valor
Especifique el tamao de la tolerancia.
0 significa que no se permite ninguna
desviacin, mientras que 100 significa
que se permiten todas las desviacio-
nes.
Influencia
Active esta casilla de verificacin para
activar el offset para esta pose de la
herramienta.
Activar Offset de la
herramienta
Muestra la pose de la herramienta que
est afectada por el valor de offset.
Pose
Especifique aqu el valor del offset. Offset
Pestaa Crear trayectorias
Esta pestaa se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de
MultiMove. Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados
durante la simulacin de prueba reproducida ms recientemente.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
El grupo Parmetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que
conectan entre s las tareas del robot de la herramienta y el robot de la pieza de
trabajo.
El grupo Configuracin de robot de pieza se utiliza para configurar las propiedades
de la tarea que se generar para el robot de la pieza de trabajo.
El grupo Generar trayectorias contiene el botn que permite crear las trayectorias.
Especifique el primer nmero de ID
para la sincronizacin de las instruc-
ciones de los robots.
ID de inicio Parmetros
Especifique el intervalo existente entre
los nmeros de ID sucesivos.
ndice de pasos de ID
Especifique un prefijo para la variable
de identidad de sincronizacin, que
interconecta las instrucciones de sin-
cronizacin de las tareas del robot de
la herramienta y del robot de la pieza
de trabajo.
Prefijo de ident. sinc.
Especifique un prefijo para la variable
de lista de tareas, que identifica las
tareas del robot de la herramienta y
del robot de la pieza de trabajo para
su sincronizacin.
Prefijo de lista de tareas
Especifique un prefijo para las trayec-
torias generadas.
Prefijo de trayectoria
Especifique un prefijo para los objeti-
vos generados.
Prefijo de objetivo
Especifique a qu objeto de trabajo
pertenecen los objetivos generados
para el robot de la pieza de trabajo.
Objeto de trabajo de pieza Configura-
cin de ro-
bot de pieza
Especifique qu datos de herramienta
debe utilizar la pieza de trabajo a la
hora de alcanzar sus objetivos.
TCP de pieza
Haga clic en este botn para generar
trayectorias en RobotStudio para los
ltimos movimientos comprobados y
de acuerdo con los parmetros espe-
cificados.
Crear trayectorias Generar tra-
yectorias
Pestaa MultiTeach
Con esta pestaa puede programar instrucciones completas de movimiento
sincronizado para los robots en el programa MultiMove.
Especifique un prefijo para las trayec-
torias a crear.
Prefijo de trayectoria Parmetros
Especifique aqu un prefijo para los
objetivos generados.
Prefijo de objetivo
Especifique el primer nmero de ID
para la sincronizacin de las instruc-
ciones de los robots.
ID de inicio
Especifique el intervalo existente entre
los nmeros de ID sucesivos.
ndice de pasos de ID
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256 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Especifique un prefijo para la variable
de identidad de sincronizacin, que
interconecta las instrucciones de sin-
cronizacin de las tareas del robot de
la herramienta y del robot de la pieza
de trabajo.
Prefijo de ident. sinc.
Especifique un prefijo para la variable
de lista de tareas, que identifica las
tareas del robot de la herramienta y
del robot de la pieza de trabajo para
su sincronizacin.
Prefijo de lista de tareas
Seleccione el tipo de sincronizacin
que desee utilizar.
Seleccione el tipo de instruccin de
sincronizacin
Coordinado implica que todas las
instrucciones de movimiento estn
sincronizadas entre los robots.
Semicoordinado implica que los ro-
bots funcionan independientemente
en algunos momentos y se esperan
el uno al otro (por ejemplo al reposicio-
nar la pieza de trabajo).
Para obtener informacin detallada
acerca de los tipos de coordinacin,
consulte el Manual de aplicaciones -
MultiMove.
Seleccione los robots para los que
desea programar posicin. Esta cua-
drcula tambin muestra los objetos
de trabajo y las herramientas que se
utilizarn en los posicines.
Configurar
Muestra un rbol jerrquico que con-
tiene las instrucciones de movimiento
creadas. El rbol est organizado de
la misma forma que el rbol del nave-
gador Diseo.
Posicin Programar
Crea instrucciones de movimiento
para los robots seleccionados en las
opciones, para moverlos hasta las
posiciones actuales. Las instrucciones
de movimiento creadas se insertan
inmediatamente en sus lugares correc-
tos en el rbol Informacin de Multi-
Teach.
MultiTeach
Confirma la creacin de las instruccio-
nes.
Terminado
Pestaa Prueba
La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una pgina con comandos que
permiten probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se
encuentra en la parte inferior de la ventana MultiMove.
El grupo Estado muestra el estado de la simulacin. Es decir, indica si los
parmetros actuales estn comprobados o si se han producido errores.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Adems de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio tambin
muestra la informacin del controlador virtual durante la simulacin.
Hace que los robots salten, respecti-
vamente, hacia los objetivos siguien-
tes o anteriores de las trayectorias.
Los botones de flecha doble hacen
que se salten varios objetivos a la vez,
mientras que los botones de flecha
sencilla saltan un solo objetivo cada
vez que se hace clic.
<< < > >> Reproducir
Haga clic en este botn para mover
los robots a lo largo de las trayecto-
rias.
Reproducir
El botn Reproducir tambin tiene un
cuadro de lista en el que puede activar
los comandos siguientes:
Guardar posicin actual:
Guarda la posicin de inicio
actual. Dado que los movimien-
tos calculados se basan en la
posicin de inicio del robot, el
guardado de la posicin de ini-
cio resulta til a la hora de pro-
bar soluciones alternativas.
Restaurar posicin guardada:
Mueve los robots de nuevo a
las posiciones de inicio guarda-
das.
Restaurar ltima posicin de
bucle cerrado: Mueve los ro-
bots de nuevo a la ltima posi-
cin de inicio utilizada.
Cerrar bucle: Encuentra una
posicin de inicio adecuada
basndose en las posiciones
actuales de los robots y prepa-
ra el clculo de los movimien-
tos.
Calcular: Calcula y ejecuta los
movimientos.
Permite seleccionar la velocidad a la
que se realiza la simulacin.
Velocidad de simulacin
Active esta casilla de verificacin para
que la simulacin se detenga tras
ejecutar las trayectorias una vez. Si
est desactivada, la simulacin se si-
gue ejecutando una y otra vez hasta
detenerla manualmente.
Detenerse al final Ajustes
Active esta casilla de verificacin para
ejecutar la simulacin a medida que
se calculan los movimientos.
Simular en lnea
Esto resulta til para el trabajo de re-
solucin de problemas, dado que
muestra e informa de los objetivos
que el robot no puede alcanzar.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Active esta casilla de verificacin para
detener la simulacin si se produce
un error. Se recomienda el uso de la
funcin Cancelar en caso de error si
se utiliza Simular en lnea, para redu-
cir al mnimo el nmero de mensajes
de error una vez detectado el primer
error.
Cancelar en caso de error
Active esta casilla de verificacin para
mostrar la bsqueda de una posicin
de inicio adecuada en la ventana de
grficos.
Observar cierre de bucle
Desactive la casilla de verificacin
para hacer saltar los robots hasta la
posicin de inicio una vez encontrada
sta.
Asistente Configurar sistema de MultiMove
El asistente Configurar sistema de MultiMove le gua a travs de la configuracin
de los robots y objetos de trabajo del sistema MultiMove. Si los objetos de trabajo
no estn configurados correctamente al iniciar las funciones de MultiMove, se le
preguntar si desea ejecutar el asistente. Tambin puede iniciarlo manualmente
desde la pgina Herramientas de MultiMove.
El asistente cuenta con cuatro pginas. El panel de informacin de la parte inferior
indica la pgina actual.
La pgina Robot de pieza de trabajo contiene una lista en la
que puede seleccionar el robot que sostiene la pieza de trabajo.
Robot de pieza de trabajo
Slo es posible configurar un nico robot como robot de pieza
de trabajo. Si su estacin tiene varios robots que sostienen la
pieza de trabajo, configure uno de ellos como robot de pieza
de trabajo y el otro como robot de herramienta y cree trayecto-
rias para estos robots en las partes en las que slo sostienen
la pieza de trabajo.
La pgina Robots de herramienta contiene una lista en la que
puede seleccionar qu robot acta sobre la pieza de trabajo.
Robots de herramienta
Todos los robots seleccionados como robots de herramienta
se coordinan con el robot de pieza de trabajo. No se coordina-
rn los robots del sistema que no estn seleccionados ni como
robot de pieza de trabajo ni como robot de herramienta.
La pgina Objetos de trabajo contiene un cuadro para cada
robot de herramienta, en el que se especifica el objeto de tra-
bajo en el que deben crearse los objetivos para las trayectorias
de MultiMove. El asistente conectar este objeto de trabajo al
robot de la pieza de trabajo, para la activacin de MultiMove.
Objetos de trabajo
Escriba en el cuadro un nombre para el nuevo objeto de trabajo
a crear, o active la casilla de verificacin Usar objeto de trabajo
existente y seleccione uno de la lista.
La pgina Resultado muestra un resumen de la configuracin
de la estacin.
Resultado
Haga clic en Terminado para terminar o en Anterior para volver
atrs y cambiar la configuracin.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Nota
Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare.
Si no se utilizan las opciones correctas, no podr sincronizar con el controlador
virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar
las funciones de MultiMove en RobotStudio.
Herramienta Analizar trayectorias
Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias
existentes para el uso de MultiMove.
El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres pginas. El panel de
informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Seleccione esta opcin para incluir la
tarea en el anlisis.
Activar Seleccionar
trayectorias
Muestra el nombre de la tarea. Tarea
Seleccione aqu la trayectoria a anali-
zar para la tarea actual.
Trayectoria
Haga clic en este botn para iniciar el
anlisis.
Analizar Analizar
Correcto. Las trayectorias son compa-
tibles en el aspecto especificado.
reportok
Informe
Informacin. Las trayectorias no son
totalmente compatibles en el aspecto
especificado, pero es posible que el
programa de robot se ejecute correc-
tamente.
reportin
Error. Las trayectorias no son compa-
tibles en el aspecto especificado y el
programa de robot no puede ejecutar-
se correctamente.
reporter
Herramienta Recalcular ID
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronizacin en
las instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la
herramienta con la misma ID de inicio y el mismo ndice de pasos de ID en todas
las trayectorias que deban sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs
coincidan, siempre y cuando todas las trayectorias contengan el mismo nmero
de instrucciones de movimiento.
Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Ttulo
Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. ID de inicio
Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de
cada instruccin de movimiento.
ndice de pasos de ID
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
Active esta casilla de verificacin para recalcular nicamente
las IDs de las instrucciones que tengan IDs existentes.
Actualizar slo instruccio-
nes que tengan una ID
definida
Desactive esta casilla de verificacin para crear tambin IDs
para las instrucciones que no tengan ninguna ID (por ejemplo,
si ha aadido nuevas instrucciones de movimiento que deben
coordinarse).
Active esta casilla de verificacin para influir nicamente en
las instrucciones de movimiento que pertenezcan a las partes
ya sincronizadas de la trayectoria.
Casilla de verificacin Ac-
tualizar slo instrucciones
entre SyncMove On/Off.
Desactive esta casilla de verificacin para actualizar las IDs
de las instrucciones en todas las partes de la trayectoria.
Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Permite aadir argumentos de ID de sincronizacin a todas las
instrucciones de la trayectoria y opcionalmente tambin a las instrucciones
SyncMoveOn/Off, para preparar una trayectoria convencional para el uso de
MultiMove.
Esta herramienta se utiliza con una trayectoria cada vez, as que para crear un
programa de MultiMove debe convertir una trayectoria para cada robot y a
continuacin crear una lista de tareas e identidades de sincronizacin que aadir
a las instrucciones de sincronizacin.
Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Ttulo
Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. ID de inicio
Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de
cada instruccin de movimiento.
ndice de pasos de ID
Active esta casilla de verificacin para aadir instrucciones
que inician y detienen la sincronizacin.
Aada SyncMove On/Off
antes y despus
Herramienta Crear lista de tareas
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID tasks, para identificar
las tareas que se sincronizarn. A continuacin, en cada instruccin SyncMoveOn
o WaitSyncTask, especificar qu lista de tareas desea utilizar.
Especifica el nombre de la lista de tareas. Nombre de lista de tareas
Active la casilla de verificacin de las distintas tareas a incluir
en la lista.
Tareas que se incluirn
Herramienta Crear identidad de sincronizacin
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID SyncIdent, para
identificar las instrucciones de sincronizacin que deben estar sincronizadas.
Especifica el nombre de la variable SyncIdent a crear. Nombre de identidad de
sincronizacin
Active la casilla de verificacin de cada tarea que desee usar
con esta identidad de sincronizacin.
Tareas en las que se
crear la identidad de sin-
cronizacin.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
Continuacin
8.13 Programar instruccin
Programacin de una instruccin de movimiento
1 En el navegador Diseo, asegrese de que los valores de robot activo, objeto
de trabajo, herramienta, tipo de movimiento y trayectoria sean adecuados
para la instruccin de movimiento a crear.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Si mueve el robot
usando el modo a mano alzada, tambin puede usar los modos de ajuste
para ajustar su TCP a los objetos de la estacin.
3 Haga clic en Programar instruccin. Ahora se crea una instruccin de
movimiento como ltima instruccin de la trayectoria.
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8 Pestaa Inicio
8.13 Programar instruccin
8.14 Instruccin de movimiento
Creacin de una instruccin de movimiento y su objetivo correspondiente
Para crear una instruccin de movimiento, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en Instruccin de movimiento para abrir una ventana de dilogo.
2 Seleccione el Sistema de coordenadas de referencia para la instruccin de
movimiento.
3 Introduzca la Posicin a alcanzar con la instruccin de movimiento. Para
ello, haga clic en Aadir nuevo en el cuadro Coordenadas y haga clic en
los puntos de destino necesarios en la ventana de grficos. Tambin puede
introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir.
4 Introduzca la Orientacin para la instruccin de movimiento.
5 Al hacer clic en el botn Ms/Menos, puede ampliar o contraer la ventana
de dilogo Crear instruccin Move. Con la ventana de dilogo ampliada,
puede cambiar el Nombre de objetivo y a qu Objeto de trabajo pertenece
el objetivo (junto con la instruccin de movimiento).
6 Haga clic en Crear para crear la instruccin de movimiento. La instruccin
de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una
referencia al objetivo.
Ventana de dilogo Crear instruccin Move para movimientos de objetivo de ejes
Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que se crea al crear
la instruccin de movimiento.
Nombre
Especifique los valores de ejes del robot. Seleccione el cuadro
y haga clic en la lista para definir los valores.
Ejes del robot
Especifique los valores de ejes de los ejes externos, si existen
en la estacin. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para
definir los valores.
Cuadro Ejes externos
Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de
la ventana de dilogo Crear instruccin Move.
Tipo de almacenamiento
Especifique el mdulo en el que debe declararse el objetivo
de ejes.
Mdulo
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8 Pestaa Inicio
8.14 Instruccin de movimiento
8.15 Instruccin de accin
Creacin de una instruccin de accin
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el punto en el que
desee insertar la instruccin de accin.
Seleccione Para insertar la instruccin de accin
La trayectoria Al comienzo de una trayectoria
La instruccin precedente Despus de otra instruccin
2 Haga clic con el botn derecho en Trayectoria y seleccione Insertar
instruccin de accin.
Aparece la ventana de dilogo Crear instruccin de accin.
3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin de accin
que desee crear.
4 Opcionalmente, modifique los argumentos de la instruccin en la cuadrcula
Argumentos de instruccin. Para obtener informacin detallada sobre los
argumentos de cada instruccin, consulte el Instruccin de accin en la
pgina 264.
5 Haga clic en Crear.
264 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.15 Instruccin de accin
8.16 Administrador de plantillas de instrucciones
Descripcin general
El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la
compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que
se suministra junto con RobotStudio.
Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare
Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas
con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas
de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones.
Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro
momento.
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los
sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare.
Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin.
Se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice
RobotWare Arc.
La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes:
Cap (Continuous Application Process)
Disp (Dispense)
Trigg (Fixed Position Events)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Spot Servo Equalizing
Paint
xx0600003320
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8 Pestaa Inicio
8.16 Administrador de plantillas de instrucciones
Descripcin Elemento
Botones para importacin, exportacin y validacin 1
rbol de plantillas de instrucciones. Este rbol jerrquico organiza las plan-
tillas.
2
Las plantillas siempre son los nodos de menor nivel. Para obtener ms deta-
lles acerca de los nodos concretos del rbol, consulte el elemento 5 y siguien-
tes, que aparecen a continuacin.
Descripcin breve de la edicin y la creacin de plantillas de instrucciones. 3
Cuadrcula de la instruccin. Aqu se muestran todos los argumentos y va-
lores del objeto seleccionado en el rbol. Slo los cuadros de color blanco
son editables. Los valores en color rojo son valores no vlidos.
4
Nodo superior de Plantillas de instrucciones. Aqu puede ver a qu tarea
pertenecen las plantillas.
5
El nodo Instrucciones de accin contiene todo lo relacionado con las plan-
tillas de instrucciones de accin.
6
Un nodo Descripcin de instruccin de accin, en este caso representado
por la instruccin Set DO, define los argumentos que pueden ser establecidos
para las plantillas de instrucciones de accin de ese tipo.
7
Puede crear descripciones de instrucciones de accin para todas las instruc-
ciones de accin conocidas por el sistema que se ejecuta en el controlador
virtual.
Un nodo Plantilla de instrucciones de accin, en este caso representado
por Predeterminado, contiene instancias de las descripciones de instruccin
de accin, con valores definidos para los argumentos.
8
El nodo Instrucciones de movimiento contiene todo lo relacionado con las
plantillas de instrucciones de movimiento.
9
El nodo Descripciones de instrucciones de movimiento contiene todas las
descripciones de las instrucciones de movimiento de la tarea.
10
Si la descripcin de una instruccin no est presente en la lista, haga clic
con el botn derecho en este nodo para aadirla. Puede crear descripciones
de instrucciones de movimiento para todas las instrucciones de movimiento
conocidas por el sistema que se ejecutan en el controlador virtual.
Un nodo Descripcin de instruccin de movimiento, en este caso represen-
tado por el nodo MoveAbsJ, define los argumentos que pueden ser estable-
cidos para las plantillas de instrucciones de movimiento de ese tipo.
11
A diferencia de las instrucciones de accin, las plantillas de instrucciones
relacionadas con una descripcin de instruccin de movimiento en concreto
no se almacenen en nodos hijos situados debajo de la descripcin, debido
a la mayor complejidad de su jerarqua.
El nodo Definiciones de procesos, que rene todas las definiciones de los
procesos, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez contienen
plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos.
12
Un nodo Definicin de proceso, en este caso representado por el proceso
Move genrico, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez
contienen plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos.
13
Un nodo Plantilla de proceso, en este caso representado por el proceso
Predeterminado genrico, contiene conjuntos de plantillas de instrucciones
de movimiento con valores de argumento optimizados para procesos espe-
cficos.
14
Una plantilla de proceso puede albergar una instruccin de movimiento para
cada tipo de instruccin de movimiento definida por una descripcin de ins-
truccin de movimiento.
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8 Pestaa Inicio
8.16 Administrador de plantillas de instrucciones
Continuacin
Descripcin Elemento
Un nodo Plantilla de instrucciones de movimiento, en este caso represen-
tado por MoveJ, contiene instancias de las descripciones de instruccin de
movimiento con valores de argumento personalizados para procesos espe-
cficos.
15
Importacin de una plantilla
1 Haga clic en Importar para abrir la ventana de dilogo Abrir archivo.
2 Seleccione el archivo a importar y haga clic en Aceptar.
Exportacin de una plantilla
1 Seleccione un nodo exportable de la vista de rbol y haga clic en Exportar
para abrir la ventana de dilogo Guardar archivo.
2 Haga clic en Aceptar.
Validacin de plantillas
1 Seleccione un nodo de la vista de rbol y haga clic en Validar.
Cualquier problema de validez se refleja mediante iconos y la informacin
sobre herramientas de los nodos correspondientes, adems de indicarse en
la ventana Salida.
3HAC032104-005 Revisin: M 267
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8 Pestaa Inicio
8.16 Administrador de plantillas de instrucciones
Continuacin
8.17 Ajustes
8.17.1 Tarea
Seleccin de una tarea
Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea. La tarea seleccionada indica
la tarea activa a la que se aadir cualquier nuevo objeto de trabajo, datos de
herramienta, objetivo, trayectoria vaca o trayectoria a partir de una curva.
268 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.17.1 Tarea
8.17.2 Objeto de trabajo
Seleccin de un objeto de trabajo
Seleccione un objeto de trabajo en la lista desplegable Objeto de trabajo. El objeto
de trabajo seleccionado indica el objeto de trabajo activo, al que se aaden los
nuevos objetivos e instrucciones de movimiento.
3HAC032104-005 Revisin: M 269
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8 Pestaa Inicio
8.17.2 Objeto de trabajo
8.17.3 Herramienta
Seleccin de una herramienta
Seleccione una herramienta en la lista desplegable Herramienta. La herramienta
seleccionada indica la herramienta activa a la que se aadirn las instrucciones
de movimiento.
270 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.17.3 Herramienta
8.18 Grupo Mano alzada
Mover
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee mover.
2
3 Haga clic en Mover.
4 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento
hasta su posicin.
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8 Pestaa Inicio
8.18 Grupo Mano alzada
8.18.1 Girar
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y
arrastre el elemento hasta su posicin.
Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la
rotacin se ajusta en incrementos de 10 grados.
272 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.18.1 Girar
8.18.2 Mover eje
Movimiento de los ejes de un robot
1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover.
2 Haga clic en Movimiento de eje.
3 Haga clic en el eje que desee mover y arrstrelo hasta la posicin deseada.
Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, ste se mover
10 grados cada vez. Si presiona la tecla f, el robot se mueve 0,1 grados cada
vez.
3HAC032104-005 Revisin: M 273
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8 Pestaa Inicio
8.18.2 Mover eje
8.18.3 Movimiento lineal
Movimiento del TCP de un robot
1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover.
2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Movimiento lineal. Se mostrar un
sistema de coordenadas en el TCP del robot.
3 Haga clic en el eje que desee mover y arrastre el TCP hasta la posicin
deseada.
Si presiona la tecla f mientras mueve el robot linealmente, el robot se mueve
con un tamao de paso menor.
274 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.18.3 Movimiento lineal
8.18.4 Mover con reorientacin
Reorientacin de la rotacin del TCP
1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee reorientar.
2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover con reorientacin.
Aparece un anillo de orientacin alrededor del TCP.
3 Haga clic en el anillo de orientacin y arrastre el robot para girar el TCP hasta
la posicin deseada.
Aparece la orientacin X, Y y Z con sus unidades.
Nota
Si pulsa la tecla ALT durante la reorientacin, el robot se mueve en
incrementos de 10 unidades; si presiona la tecla F, se mueve en
incrementos de 0,1 unidades.
Nota
El comportamiento de la orientacin difiere en funcin del sistema de
coordenadas de referencia (mundo, local, UCS, objeto de trabajo activo,
herramienta activa).
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8 Pestaa Inicio
8.18.4 Mover con reorientacin
8.18.5 Movimiento de varios robots
Movimiento de robots en el modo multirrobot
1 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover varios robots. Seleccione en
la lista de robots disponibles los robots que desee mover.
2 Seleccione el modo de movimiento y mueva uno de los robots. Los dems
seguirn sus movimientos.
276 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.18.5 Movimiento de varios robots
8.19 Herramientas grficas
Descripcin general
Herramientas grficas le ayuda a controlar la vista de grficos y modificar el
aspecto de los objetos. Todas las opciones disponibles aparecen agrupadas en
las siguientes pestaas.
Pestaa Vista
Pestaa Editar
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8 Pestaa Inicio
8.19 Herramientas grficas
8.19.1 Pestaa Vista
Introduccin
Utilice la pestaa Vista para seleccionar la configuracin de vista, controlar la
visualizacin de grficos y crear nuevas vistas, adems de mostrar y ocultar los
objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados.
La pestaa Vista aparecen agrupadas en los siguientes grupos.
Ver
Navegar
Marcados
Luces
Planos de corte
Mano alzada
Cerrar
Grupo Vista
Introduccin
El grupo Vista permite seleccionar la configuracin de vista, controlar la
visualizacin de grficos y crear nuevas vistas, adems de mostrar y ocultar los
objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados.
Estn disponibles las siguientes opciones:
Nueva vista
Parmetros de vista: Proyeccin, Representacin, Tamao de base de
coordenadas
Ajustes
Iluminacin avanzada
Mostrar/ocultar
Seleccione Nueva vista para crear una nueva vista.
Parmetros de vista
Puede seleccionar los siguientes parmetros de la vista.
Descripcin Parmetro
Para ver una vista ortogrfica y de perspectiva del objeto. Proyeccin
Ortogrfica
Perspectiva
Permite ver los objetos como superficies, estructura o tanto
superficies como estructura, mediante la eliminacin de las
lneas ocultas.
Representacin
Superficie
Estructura
Ambos
Eliminacin de lneas
ocultas
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Descripcin Parmetro
Para ver la base de coordenadas en los tamaos grande,
mediano y pequeo.
Tamaodebasedecoordena-
das
Grande
Mediano
Pequeo
Iluminacin avanzada
Iluminacin avanzada activa el modelo de iluminacin avanzada que hace posibles
caractersticas tales como mltiples luces, sombras y mapeado de entorno. Esta
caracterstica requiere un hardware de grficos que admita Direct3D con nivel de
caractersticas 10_1 o superior.
El modelo de iluminacin estndar se admite en todos los sistemas y est
optimizado para el mximo de rendimiento y visibilidad.
Ajustes
El botn Parmetros de la pestaa Vista proporciona distintas opciones de
visualizacin de grficos. Los comandos de Parmetros actan sobre la vista
Grficos activa y no afectan a los parmetros persistentes de otras vistas. Las
opciones disponibles son:
Descripcin Ajustes
Muestras u oculta el suelo de la vista Grficos. Mostrar suelo
Muestra u oculta la cuadrcula UCS en la vista Grficos. Mostrar cuadrcula UCS
Muestra u oculta las coordenadas mundo en la vista
Grficos.
Mostrar coordenadas mundo
Muestra u oculta los botones en la vista Grficos. Mostrar botones
Ajusta el suelo y la cuadrcula UCRpara abarcar el rea
utilizada por los objetos de la estacin.
Restablecer tamao de suelo
Permite al usuario establecer un fondo personalizado
para la vista.
Color de fondo
Abre la ventana de dilogo Opciones que muestra los
parmetros predeterminados.
Parmetros de vista predetermina-
dos
Restablece la vista activa a los parmetros predetermi-
nados.
Devolver a predeterminados
Mostrar/ocultar
Puede mostrar u ocultar las siguientes opciones:
Nombres de objetivos
Nombres de bases de coordenadas
Nombres de trayectorias
Todos los objetivos/bases de coordenadas
Todas las trayectorias
Todas las piezas
Todos los mecanismos
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
Grupo Navegar
Introduccin
El grupo Navegar contiene botones para la creacin y la administracin del punto
de vista y para el control de la orientacin de los grficos.
Descripcin Parmetro
Para ver los objetos con las siguientes orientaciones diferentes.
Ver todo
Centro de vista
Superior
Inferior
Frontal
Posterior
Left (Izquierda)
Right (Derecha)
Ver orientacin
Almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual
dentro del entorno en 3D.
Crear punto de vista
Punto de vista
Un punto de vista almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual dentro
del entorno en 3D. Almacena puntos de inters de una estacin que se utilizan
para crear movimientos de cmara durante la simulacin.
Creacin de un punto de vista
Existen dos formas de crear un punto de vista en una estacin:
1 En la pestaa Vista, haga clic en Crear punto de vista.
2 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y
seleccione Crear punto de vista.
El punto de vista se crea y muestra (como un icono de ojo) en el navegador Diseo
de la izquierda.
La posicin y direccin del punto de vista tambin puede visualizarse como una
flecha en los grficos en 3D. De forma predeterminada, los puntos de vista recin
creados no son visibles y no pueden seleccionarse haciendo clic en los grficos.
Funciones de punto de vista
En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en Punto de vista para
realizar las siguientes funciones:
Descripcin Funcin
Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en
el punto de vista.
Mover hasta punto de vista
Modifica el punto de vista para situarlo en la ubicacin y la di-
reccin actuales de la vista en 3D activa.
Cambiar a actual
Esta accin no puede deshacerse.
Activa o desactiva la visibilidad de la representacin en 3D del
punto de vista.
Visible
Esta accin no puede deshacerse.
Elimina el punto de vista. Eliminar
Esta accin no puede deshacerse.
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280 3HAC032104-005 Revisin: M
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
Descripcin Funcin
Cambia el nombre del punto de vista. Cambiar nombre
Esta accin no puede deshacerse.
Mover hasta punto de vista
Tambin es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada
en el punto de vista con el Gestor de eventos.
1 Cree un punto de vista.
2 Aada un evento.
Aparece la ventana de dilogo Crear nuevo evento.
3 Seleccione Simulacin en Activacin y Tiempo de simulacin dentro de
Tipo de disparo de evento. Haga clic en Siguiente.
4 Ajuste el tiempo de activacin. Haga clic en Siguiente.
5 Seleccione Mover hasta punto de vista en Seleccionar tipo de accin. Haga
clic en Siguiente.
6 Seleccione el punto de vista en Seleccione punto de vista y defina el tiempo
de transicin.
7 Haga clic en Finish (Finalizar).
La funcin Mover hasta punto de vista tambin se ejecuta el reproducir la simulacin
en el visor de Station Viewer. Adems es posible cambiar entre los puntos de vista
con los componentes inteligentes MoveToViewpoint; consulte Ejecucin de una
simulacin en la pgina 371.
Grupo Marcados
Descripcin general
Una marca es un cuadro de texto mostrado en los grficos en 3D. Es similar al
texto temporal que aparece al realizar una medicin o un movimiento a mano
alzada, pero forma parte de la estacin.
La marca se muestra como un nodo en el navegador de diseo y se conserva al
guardar la estacin. Aparece como una burbuja de texto que apunta a una posicin
en la ventana de grficos.
Creacin de marcas
Utilice este procedimiento para crear una marca a un objeto.
1 En la pestaa Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear marca.
Aparece la ventana de dilogo Crear marca.
Nota
Como alternativa, en el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho
y seleccione Crear marca para abrir la ventana de dilogo.
2 En el campo Texto de la marca, introduzca un nombre para el texto de la
marca.
3 En el campo Posicin de puntero, cambie la posicin del puntero.
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
4 Seleccione Siempre visible si desea mostrar el texto en primer plano.
5 Haga clic en Crear.
Funciones de marcas
En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho Marcas para realizar las
siguientes funciones:
Descripcin Funcin
Muestra u oculta la marca en los grficos en 3D. Visible
Modifica las propiedades de la marca. Modificar marca
Conecta la marca a otro objeto grfico. Conectar a
Desconecta la marca conectada. Desconectar
Elimina la marca. Eliminar
Cambia el nombre del objeto de marca. Cambiar nombre
Modificar marca
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades de la marca:
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la marca y
seleccione Modificar marca.
La ventana de dilogo Modificar marca.
2 Modifique el texto de la marca, la posicin del puntero o la posicin del texto.
3 Haga clic en Aplicar para aplicar los cambios.
4 Haga clic en Cerrar.
Grupo Luces
Descripcin general
El grupo Luces le permite controlar el nmero y la naturaleza de las fuentes de
luz de la estacin si tiene activada la iluminacin avanzada. Existen cuatro tipos
diferentes de fuentes de luz:
Luz ambiental: controla el nivel de luz ambiental (de fondo) de la estacin.
Luz infinita: una fuente de luz direccional, similar a la del sol, capaz de
proyectar sombras.
Luz focal: una fuente de luz con un cono de influencia y capaz de proyectar
sombras.
Luz puntual: proyecta la luz radialmente desde una posicin especificada;
no es capaz de proyectar sombras.
De forma predeterminada, cada nueva estacin contiene dos fuentes de luz infinitas
adems de la fuente de luz ambiental. La fuente de luz ambiental no puede ser
eliminada ni creada, pero s es posible desactivarla. El men Crear luz contiene
comandos para crear una nueva fuente de luz y aadirla a la estacin.
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
Propiedades de luz
En el navegador, haga clic con el botn derecho en la fuente de luz y, a
continuacin, seleccione Propiedades de luz en el men contextual. Puede ver
la ventana Propiedades de luz. Utilice esta ventana para modificar la fuente de
luz. La ventana Propiedades de luz contiene distintos controles en funcin del
tipo de luz.
Descripcin Ajustes
Activa o desactiva la fuente de luz Activado (todos los tipos)
Hace que los objetos en los que la luz acta
proyecten sombras
Proyecta sombras (luces infinitas y focales)
Controla el color de la luz Color (todos los tipos)
Controla la intensidad de la luz ambiental (de
fondo)
Intensidad ambiental (luz ambiental)
Controla la intensidad de las luces de realce
difusas
Intensidad difusa (luces infinitas, focales y
puntuales)
Controla la intensidad del resalte especular Intensidad de resalte (luces infinitas, focales
y puntuales)
Controla la posicin de la fuente de luz Posicin (luces focales y puntuales)
Controla la direccin de la luz Direccin (luces infinitas y focales)
Limita opcionalmente el rango de influencia
de la luz
Rango lmite (luces focales y puntuales)
Controla el ngulo del cono de luz ngulo de luz focal (luces focales)
Ajustes predeterminados de luces
Las fuentes de luz se guardan en las estacin. El usuario puede usar los ajustes
predeterminados de luces para guardar un conjunto de luces para reutilizarlas en
otro momento. El men Ajustes predeterminados contiene una lista de ajustes
predeterminados de luces definidos por el usuario. Al seleccionar los ajustes
predeterminados, las fuentes de luz de la estacin se sustituyen con los ajustes
predeterminados. El men tambin contiene los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Restablece las luces a los ajustes predetermina-
dos
Restablecer luces a ajustes predetermi-
nados
Guarda las luces en la estacin como ajustes
predeterminados
Guardar luces como ajustes predetermi-
nados
Permite al usuario eliminar ajustes predetermina-
dos creados anteriormente
Editar ajustes predeterminados
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
Planos de corte
Descripcin general
Un plano de corte es un plano infinito que corta los objetos geomtricos de la
estacin. Los objetos que se encuentren a un lado del plano son visibles, mientras
que los del otro lado son invisibles. Una estacin puede contener mltiples planos
de corte, pero cada vista Grficos puede tener un nico plano de corte activo.
Nota
Los objetos no geomtricos, como las representaciones grficas de las
trayectorias y los objetos, no se ven afectados.
Creacin y edicin de un plano de corte
Utilice el siguiente procedimiento para crear y editar un plano de corte.
1 En la pestaa Vista, haga clic en Crear plano de corte.
2 En el navegador, haga clic con el botn derecho en el plano de corte. Aparece
el men contextual.
3 En el men contextual, haga clic en Editar. Aparece la ventana de
propiedades Plano de corte.
Al seleccionar un plano de corte en el navegador, la vista Grficos muestra una
representacin del plano. De esta forma, el usuario puede mover y girar el plano
de corte con controles de mano alzada.
Funciones de plano de corte
Descripcin Funcin
Controla la posicin del plano de corte; es posible seleccionar o escribir las
coordenadas X, Y y Z del plano de corte.
Posicin
Controla la orientacin del plano de corte; es posible seleccionar o escribir las
coordenadas X, Y y Z del plano de corte.
Normal
Permite al usuario invertir la orientacin del plano de corte. Voltear
Activa o desactiva el plano de corte de la vista Grficos activa. Activo
Mano alzada
Se utilizan opciones de mano alzada para mover y girar el objeto seleccionado. El
usuario puede seleccionar el sistema de coordenadas.
Cmo mover un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Mover.
3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento
hasta su posicin.
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y
arrastre el elemento hasta su posicin.
Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la
rotacin se ajusta en incrementos de 10 grados.
Mundo
Utilice esta opcin para mover o girar un objeto de la estacin con respecto al
sistema de coordenadas especificado. Existen las opciones siguientes:
Mundo
Local
UCS
Objeto de trabajo activo
Herramienta activa
Cerrar grficos
Seleccione esta opcin para cerrar las pestaas de Herramientas grficas.
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Pestaa Vista
Continuacin
8.19.2 Pestaa Editar
Descripcin general
La pestaa Editar contiene comandos para el trabajo con materiales y su aplicacin
a los objetos geomtricos. Las opciones disponibles son:
Materiales
Elegir material
Aplicar material
Editar materiales
Ajustar texturas
Cerrar grficos
Grupo Apariencia
El grupo Apariencia contiene las siguientes opciones:
Descripcin Ajustes
Contiene una galera de materiales predefinidos y definidos por el
usuario
Materiales
Permite al usuario seleccionar un material Elegir material
Activa o desactiva el modo Aplicar material Aplicar material
Permite la edicin de los materiales definidos por el usuario Editar materiales
Permite al usuario ajustar las coordenadas de las texturas de las super-
ficies, directamente en la vista Grficos principal
Ajustar texturas
Materiales
El men Material contiene controles para configurar parmetros de materiales o
seleccionar un material de la lista de materiales definidos por el usuario y
predefinidos. Adems, es posible guardar el material actual en la lista de materiales
definidos por el usuario.
Aplicar material
Si Aplicar material est activado, el material activo se aplica automticamente a
las superficies geomtricas o los objetos (en funcin del modo de seleccin) que
se seleccionen en la vista Grficos. El material activo se selecciona con el men
Materiales o con el comando Elegir material. Al seleccionar un material, Aplicar
material se activa automticamente.
Editar materiales
El men Editar materiales permite la edicin de los materiales definidos por el
usuario. Haga clic en este botn para ver la lista de materiales definidos. Esta lista
puede editarse aadiendo, eliminando y copiando materiales. El nombre y la
descripcin de un material pueden modificarse haciendo clic con el botn derecho
en la lista. La vista Grficos muestra una presentacin preliminar del material
seleccionado.
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8 Pestaa Inicio
8.19.2 Pestaa Editar
Ajustar texturas
El men Ajustar texturas permite al usuario ajustar las coordenadas de las texturas
de las superficies, directamente en la vista Grficos principal. Cuando se selecciona
una superficie texturada mientras el comando est activado, el usuario puede usar
el teclado para mover, girar, reflejar y ajustar a escala la textura de la superficie.
Navegador Grficos
Cuando se selecciona uno de los mens de grficos, se muestra una ventana de
navegador separada. Contiene los objetos de la estacin relacionados con el
sistema de grficos. Existen las opciones siguientes:
Marcados
Puntos de vista
Luces
Planos de corte
Cerrar grficos
Seleccione esta opcin para cerrar las pestaas de Herramientas grficas.
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8 Pestaa Inicio
8.19.2 Pestaa Editar
Continuacin
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
9 Pestaa Modelado
9.1 Descripcin general
Pestaa Modelado
La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
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9 Pestaa Modelado
9.1 Descripcin general
9.2 Grupo de componentes
Creacin de un grupo de componentes
1 Haga clic en Grupo de componentes. El nodo Grupo se mostrar en el
navegador Diseo.
2 Haga clic en los objetos que desee aadir al grupo. Arrstrelos hasta el
Grupo.
290 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.2 Grupo de componentes
9.3 Pieza vaca
Creacin de una pieza vaca
1 Haga clic en Pieza vaca. El nodo Pieza se mostrar en el navegador Diseo.
3HAC032104-005 Revisin: M 291
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9 Pestaa Modelado
9.3 Pieza vaca
9.4 Componente inteligente
9.4.1 Componente inteligente
Descripcin general
Un componente inteligente es un objeto de RobotStudio (con o sin representacin
grfica en 3D) que presenta el comportamiento que puede implementarse mediante
la clase code-behind y/o agregacin de otros componentes inteligentes.
Terminologa
En la siguiente tabla se describen los distintos trminos que podr encontrar
durante el trabajo con los componentes inteligentes.
Definicin Trmino
Una clase de .NET asociada a un componente inteligente y
que puede implementar un componente personalizado reaccio-
nando a determinados eventos, por ejemplo pasos de tiempo
de simulacin y cambios en los valores de las propiedades.
Code-behind
Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene
un valor, tipo y otras caractersticas concretas. El valor de la
propiedad es utilizado por code-behind para controlar el com-
portamiento de componente inteligente.
Propiedad [dinmica]
Conecta el valor de una propiedad al valor de otra propiedad. Enlazamientos de [propie-
dad]
Pares de clave y valor que contienen informacin adicional
acerca de una propiedad dinmica, como por ejemplo restric-
ciones de valores.
Atributos de [propiedad]
Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene
un valor y una direccin (entrada/salida), de forma similar a
las seales de E/S de un controlador de robot. El valor de la
seal es utilizado por code-behind para controlar el comporta-
miento del componente inteligente.
Seal de [E/S]
Conecta el valor de una seal al valor de otra seal. Conexin de [E/S]
El proceso de conectar varios componentes inteligentes me-
diante enlazamientos y/o conexiones con el fin de implementar
un comportamiento ms complejo.
Agregacin
Un objeto de dato contenido en un componente inteligente.
Entre sus usos estn el montaje de code-behind y la creacin
de recursos localizados.
Activo
292 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.1 Componente inteligente
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
Descripcin general
El Editor de componentes inteligentes le permite crear, editar y agregar
componentes inteligentes mediante una interfaz grfica de usuario. Es una
alternativa al uso de un compilador de bibliotecas basado en XML.
Diseo de un Editor de componentes inteligentes
Se compone de un icono, el nombre, la descripcin del componente, que puede
modificarse escribiendo en el cuadro de texto, y un cuadro combinado.
El cuadro combinado especifica el idioma para la edicin de las cadenas localizadas
(ttulos y descripciones) del componente. El idioma predeterminado es siempre el
ingls aunque el idioma de la aplicacin sea otro. Para obtener ms informacin,
consulte Activos en la pgina 295.
El Editor de componentes inteligentes consta de las pestaas siguientes:
Pestaa Componer en la pgina 294
Pestaa Propiedades y enlazamientos en la pgina 297
Pestaa Seales y conexiones en la pgina 300
Pestaa Diseo en la pgina 304
Cmo abrir un Editor de componentes inteligentes
Haga clic en Componente inteligente o seleccione Editar componente en el men
contextual.
Aparece la ventana de Editor de componentes inteligentes.
Proteccin de un componente inteligente contra la edicin
Es posible proteger un componente inteligente contra la edicin. Para proteger el
componente inteligente, haga clic con el botn derecho en el componente
inteligente y a continuacin haga clic en Protegido. Tambin puede especificar
opcionalmente una contrasea que se solicitar para desbloquear el componente
para su edicin.
La proteccin de un componente inteligente oculta su estructura interna y lo protege
contra la edicin. Puede usar est funcin para ocultar la complejidad del
componente inteligente y proteger su funcionalidad. Los componentes
subordinados de un componente inteligente protegido permanecen ocultos en
todos los navegadores de RobotStudio, as como en el navegador Analizador de
seales.
Nota
Esta proteccin de un componente inteligente es una forma de ocultar la
complejidad y no tiene como fin aportar seguridad ni protegerlo de forma
inalterable.
3HAC032104-005 Revisin: M 293
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9 Pestaa Modelado
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
9.4.3 Pestaa Componer
Descripcin general
La pestaa Componer consta de lo siguiente:
Componentes subordinados en la pgina 294
Estados guardados en la pgina 295
Activos en la pgina 295
Componentes subordinados
Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el
componente. Los objetos conectados a una biblioteca tienen una capa superpuesta
que indica que los objetos estn bloqueados. Los componentes inteligentes
aparecen en primer lugar, seguidos por los dems tipos de objetos.
Al seleccionar un objeto de la lista, el panel derecho muestra los siguientes
comandos:
Descripcin Comando
Aade un objeto subordinado de la lista al componente. Aadir componente
Puede seleccionar un componente inteligente bsico incorpo-
rado, un nuevo componente inteligente vaco, una biblioteca
de un archivo o una pieza geomtrica de un archivo.
Los componentes bsicos estn organizados en submens
en funcin de su uso. Por ejemplo, Seales y propiedades,
Sensores, Acciones, etc. Los componentes bsicos utilizados
recientemente se enumeran en la parte superior.
Para obtener ms informacin acerca del componente inteli-
gente bsico, consulte Componentes inteligentes bsicos en
la pgina 305.
Cambia el contexto del Editor al objeto superior del componen-
te que se est editando en ese momento. Si el objeto superior
es la estacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 369.
Editar objeto superior
Desconecta de la biblioteca el objeto seleccionado, lo que
permite su edicin.
Desconectar de la bibliote-
ca
Abre una ventana de dilogo que permite exportar y guardar
la definicin del componente junto con sus propiedades en
forma de un archivo *.rsxml.
Exportar a XML
Haga clic con el botn derecho para mostrar los siguientes elementos de men
contextual
Descripcin Elemento
Cambia el contexto del Editor al objeto subordinado seleccio-
nado.
Editar
Elimina el objeto subordinado. Eliminar
Indica si el objeto debe mostrarse en el navegador Diseo. Mostrar en el navegador
Define el objeto como la Funcin del componente. El compo-
nente inteligente heredar determinadas caractersticas del
objeto Funcin. Por ejemplo, la conexin de un componente
a una herramienta como Funcin de un robot provocar la
creacin de datos de herramienta.
Seleccionar como funcin
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294 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
Descripcin Elemento
Abre la ventana de dilogo Editor de propiedades para el obje-
to. Consulte Editor de propiedades en la pgina 322.
Propiedades
Estados guardados
El estado del componente puede guardarse para su restauracin posterior. El
estado contiene aspectos modificables seleccionados del componente y de sus
componentes subordinados en el momento en que se guarda el estado. Estn
disponibles los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Abre la ventana de dilogo Guardar estado actual. Consulte
Guardar estado actual en la pgina 295.
Guardar estado actual
Devuelve el componente al estado seleccionado. Restaurar estadoseleccio-
nado
Abre una ventana que muestra informacin detallada acerca
del estado seleccionado.
Detalles
Elimina el estado seleccionado. Eliminar
Guardar estado actual
1 En el cuadro de texto Nombre, introduzca un nombre para el estado. Si ya
existe un estado con el mismo nombre, se le preguntar si desea sobrescribir
el estado existente.
2 En el cuadro de texto Descripcin, introduzca la descripcin para el estado.
3 En Valores a guardar, seleccione el valor que desea guardar.
4 Active la casilla de verificacin para guardar el estado de todos los
componentes subordinados.
Nota
Si trabaja en un nivel de estacin:
En Valores a guardar puede seleccionar determinados valores del
controlador virtual en los estados guardados.
No es necesario seleccionar la opcin Recursivo dado que el estado
de la estacin se guarda siempre.
Para obtener ms informacin, consulte Lgica de estacin en la pgina369.
Activos
Los activos contenidos en el componente se muestran en una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccio-
nar cualquier archivo como un activo.
Aadir activo
Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccio-
nar una imagen que representa a un componente inteligente.
Definir icono
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3HAC032104-005 Revisin: M 295
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
Continuacin
Descripcin Comando
Sustituye los datos de todos los activos con los datos del ar-
chivo correspondiente del disco. Si el archivo no est disponi-
ble, aparece un mensaje de aviso en la ventana de salida.
Actualizar todos los acti-
vos
Abre el activo seleccionado en el programa asociado. Ver
Abre una ventana de dilogo que permite guardar el activo
seleccionado.
Guardar
Elimina el activo seleccionado. Eliminar
Nota
Los recursos de texto (descripciones) de las propiedades y las seales se
almacenan en un activo llamado Resources.<language-id>.xml. Si se elimina
esta informacin, los textos del idioma correspondiente estarn vacos y se
usarn los textos predeterminados (en ingls). El idioma predeterminado a la
hora de crear un componente es siempre el ingls, independientemente del
idioma de la aplicacin.
296 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
Continuacin
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Descripcin general
La pestaa Propiedades y enlazamientos consta de lo siguiente:
Propiedades dinmicas en la pgina 297
Enlazamientos de propiedad en la pgina 298
Propiedades dinmicas
Las propiedades dinmicas contenidas en el componente se muestran en una
cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Abre la ventana de dilogo Aadir propiedad dinmica. Consul-
te Aadir o editar propiedad dinmica en la pgina 297.
Aadir propiedad dinmi-
ca
Abre la ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada.
Consulte Exponer propiedad subordinada en la pgina 298.
Exponer propiedad subor-
dinada
Abre la ventana de dilogo Editar propiedad dinmica para la
propiedad seleccionada.
Editar
Elimina la propiedad seleccionada. Eliminar
Aadir o editar propiedad dinmica
La ventana de dilogo Aadir propiedad dinmica permite crear una nueva
propiedad dinmica o editar una propiedad existente.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica un identificador para la propiedad. El identificador
debe ser alfanumrico, comenzar por una letra y ser exclusivo.
Identificador de propieda-
des
Una descripcin detallada de la propiedad. Descripcin
Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad
en elementos de GUI como el Editor de propiedades.
Slo lectura
Especifica el tipo de propiedad de entre una lista de tipos
permitidos.
Tipo de propiedad
Especifica el valor de la propiedad. El control se actualiza al
cambiar el tipo de propiedad y/o los atributos.
Valor de propiedad
Permite aadir, eliminar y modificar atributos de propiedades. Atributos
A continuacin se enumeran los atributos disponibles:
MinValue
MaxValue
Quantity
Slider
AutoApply
Los atributos numricos se especifican en unidades del sistema
internacional.
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9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Nota
Al editar una propiedad existente, los controles Identificador y Tipo estn
bloqueados y no pueden modificarse. Si el valor introducido es vlido, el botn
Aceptar est activado, lo que le permite aadir o actualizar la propiedad. En caso
contrario, se muestra un icono de error.
Exponer propiedad subordinada
La ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada le permite aadir una
nueva propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto
subordinado. La nueva propiedad tendr el mismo tipo y los mismos atributos que
la propiedad subordinada.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
El identificador de la nueva propiedad. De forma predetermina-
da, es el mismo que el identificador de la propiedad subordina-
da seleccionada.
Identificador de propieda-
des
Especifica la direccin del enlazamiento de propiedades. Direccinde enlazamiento
Especifica el objeto subordinado para el cual debe exponerse
una propiedad.
Objeto de origen o de
destino
Especifica la propiedad secundaria. Propiedad de origen o de
destino
Enlazamientos de propiedad
Los enlazamientos de propiedad contenidos en el componente se muestran en
una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Abre la ventana de dilogo Aadir enlazamiento. Aadir enlazamiento
Abre la ventana de dilogo Aadir enlazamiento de expresin. Aadir enlazamiento de
expresin
Abre la ventana de dilogo Editar enlazamiento o Editar Expre-
sin enlazamiento, en funcin del tipo de enlazamiento selec-
cionado.
Editar
Elimina el enlazamiento seleccionado. Eliminar
Aadir o editar enlazamiento
La ventana de dilogo Aadir enlazamiento le permite crear o editar un
enlazamiento de propiedades.
Existen las opciones siguientes:
Descripcin Control
Especifica el propietario de la propiedad de origen. Objeto de origen
Especifica el origen del enlazamiento. Propiedad de origen
Especifica el propietario de la propiedad de destino. Objeto de destino
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9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
Descripcin Control
Especifica el destino del enlazamiento. Propiedad de destino
Slo se enumeran las propiedades del mismo tipo que el tipo
de la propiedad de origen.
Permite definir dos veces la propiedad de destino en el mismo
contexto, lo que de otro modo genera un error.
Permitir enlazamientoccli-
co
Adems de las propiedades dinmicas, el cuadro de lista de
destino tambin muestra algunas propiedades comunes, como
las transformaciones de objetos que slo pueden usarse como
destino pero no como origen.
Aadir o editar enlazamiento de expresin
La ventana de dilogo Aadir enlazamiento de expresin permite especificar una
expresin matemtica como origen de un enlazamiento de propiedades.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica las expresiones matemticas. Expresin
A continuacin se enumeran las expresiones matemticas
permitidas:
Operadores permitidos: +, - (unario y binario) *, /, ^
(potencia), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() y Abs().
Operandos permitidos: Constantes numricas, PI y
propiedades dinmicas numricas del componente inte-
ligente actual y de cualquier componente inteligente
subordinado.
El cuadro de texto presenta una funcionalidad de tipo Intelli-
Sense, lo que permite seleccionar entre las propiedades dispo-
nibles. Si la expresin introducida en el cuadro de texto no es
valida, se muestra un icono de error.
Especifica el propietario de la propiedad de destino. Objeto de destino
Especifica el destino del enlazamiento. Propiedad de destino
Slo se enumeran las propiedades numricas.
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9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Descripcin general
La pestaa Seales y conexiones consta de lo siguiente:
Seales de E/S en la pgina 300
Conexiones de E/S en la pgina 301
Seales de E/S
Las Seales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Descripcin Comando
Abre la ventana de dilogo Aadir seales de E/S. Aadir seales de E/S
Abre la ventana de dilogo Exponer seal subordinada. Exponer seal subordina-
da
Abre la ventana de dilogo Editar seal. Editar
Elimina la seal seleccionada. Eliminar
Aadir o editar seales de E/S
La ventana de dilogo Aadir seales de E/S permite editar una seal de E/S o
aadir una o varias seales de E/S al componente.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica el tipo y la direccin de la seal. Tipo de seal
A continuacin se enumeran los tipos de seales disponibles:
Digital
Analog
Group
Especifica el nombre de la seal. Nombre de base de sea-
les
El nombre debe contener un carcter alfanumrico y comenzar
por una letra (a-z o A-Z).
Si se crea ms de una seal, se aaden a sus nombres sufijos
numricos especificados por ndice de inicio y Paso.
Especifica el valor inicial de la seal. Valor de la seal
Un texto que describe la seal. Si se crean varias seales, to-
das tendrn la misma descripcin.
Descripcin
Especifica que una seal digital debe tener un comportamiento
transitorio.
Restablecimiento autom-
tico
Se aplica nicamente a las seales digitales. Indica que el valor
de la seal se ponga a 0 automticamente.
Especifica el nmero de seales a crear. Nmero de seales
Especifica el primer sufijo al crear varias seales. ndice de inicio
Especifica el intervalo entre sufijos al crear varias seales. Paso
Especifica el valor mnimo de una seal analgica. Mnimo
Esto corresponde nicamente a las seales analgicas.
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300 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Descripcin Control
Especifica el valor mximo de una seal analgica. Mximo
Esto corresponde nicamente a las seales analgicas.
Indica si la propiedad no debe ser visible en elementos de GUI
como el Editor de propiedades y el Simulador de E/S.
Oculto
Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad
en elementos de GUI como el Editor de propiedades y el Simu-
lador de E/S.
Slo lectura
Nota
Al editar una seal existente slo es posible modificar Valor de la seal y
Descripcin, mientras que todos los dems controles estn bloqueados.
Si la informacin introducida es vlida, Aceptar est activado, lo que permite crear
o actualizar la seal. En caso contrario, se muestra un icono de error.
Exponer seal subordinada
La ventana de dilogo Exponer seal subordinada permite aadir una nueva seal
de E/S que est conectada a una seal de un objeto subordinado.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica el nombre de la seal que debe crearse. De forma
predeterminada, es el mismo que el nombre de la seal subor-
dinada seleccionada.
Nombre de la seal
Especifica el objeto para el cual debe exponerse una seal. Objeto subordinado
Especifica la seal subordinada. Seal subordinada
Conexiones de E/S
Las Conexiones de E/S contenidas en el componente se muestran en una
cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Abre la ventana de dilogo Aadir conexin de E/S. Aadir conexin de E/S
Abre la ventana de dilogo Editar conexin de E/S. Editar
Abre la ventana de dilogo Administrar conexiones de E/S. Administrar conexiones
de E/S
Elimina la conexin seleccionada. Eliminar
Permite ordenar las conexiones seleccionadas movindolas
hacia arriba o hacia abajo en la lista.
Mover hacia arriba o Mo-
ver hacia abajo
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9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
Aadir o editar conexin de E/S
La ventana de dilogo Aadir conexin de E/S permite crear una conexin de E/S
o editar una conexin existente.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Especifica el propietario de la seal de origen. Objeto de origen
Especifica el origen de la conexin. El origen debe ser una
salida de un componente subordinado o una entrada a un
componente actual.
Seal de origen
Especifica el propietario de la seal de destino. Objeto de destino
Especifica el destino de la conexin. El objetivo debe ser del
mismo tipo que el origen y bien una entrada a un componente
subordinado o una salida desde el componente actual.
Seal de destino
Permite definir dos veces la seal de destino en el mismo
contexto, lo que de otro modo genera un error.
Permitir conexin cclica
Administrar conexiones de E/S
La ventana de dilogo Administrar conexiones de E/S muestra una representacin
grfica de las conexiones de E/S del componente.
Permite aadir, eliminar y modificar conexiones. Slo se muestran las seales
digitales.
Estn disponibles los siguientes controles:
Descripcin Control
Enumera las seales utilizadas en las conexiones, con las se-
ales de origen a la izquierda y las seales de destino a la
derecha. Cada seal aparece especificada con su objeto pro-
pietario y el nombre de la seal.
Seales de origen / desti-
no
Muestra las conexiones en forma de una flecha que une el
origen y el destino
Conexiones
Especifica un operador lgico y un tiempo de retardo. Aplica
la lgica digital a las seales de entrada.
Puertas lgicas
Aadir origen: aade una seal de origen a la izquierda.
Aadir destino: aade una seal de destino a la dere-
cha.
Aadir puerta lgica: aade una puerta lgica en el
centro.
Aadir
Elimina la seal, la conexin o la puerta lgica seleccionada. Eliminar
Administracin de conexiones de E/S
Utilice este procedimiento para aadir, eliminar y crear nuevas conexiones de E/S.
1 Haga clic en Aadir y seleccione Aadir origen o Aadir destino o Aadir
puerta lgica para aadir una seal de origen, una seal de destino o una
puerta lgica, respectivamente.
2 Mueva el cursor hacia la Seal de origen hasta que aparezca un retculo.
3 Haga clic con el botn izquierdo del ratn y arrastre hacia la puerta lgica
para crear una nueva conexin de E/S.
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9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
4 Seleccione la seal, conexin o puerta lgica y haga clic en Eliminar para
eliminarla.
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9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
9.4.6 Pestaa Diseo
Descripcin general
La pestaa Diseo muestra una representacin grfica de la estructura del
componente. Contiene los componentes subordinados, las conexiones internas,
las propiedades y los enlazamientos. Los componentes inteligentes pueden
organizarse en la pantalla de visualizacin y su posicin de visualizacin se
almacenar junto con la estacin.
Uso de la pestaa Diseo
La pestaa Diseo permite hacer lo siguiente:
Descripcin Accin
Haga clic en Organizacin automtica para organizar
los componentes de forma coherente.
Utilice el control deslizante Zoompara ampliar y redu-
cir la vista.
Mover componentes subordi-
nados y sus posiciones.
Las conexiones y los enlazamientos aparecen codificados
por colores y resaltados para evitar confusiones.
Seleccione un componente
de la vista grfica.
De forma predeterminada, las casillas de verificacin Mostrar
enlazamientos, Mostrar conexiones y Mostrar no utilizadas
estn activadas.
Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar enla-
zamientos para ocultar los enlazamientos.
Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar cone-
xiones para ocultar las conexiones.
Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar no
utilizadas para ocultar los componentes no utilizados.
1 Seleccione la seal de origen o la propiedad. El cursor
se muestra en forma de un lpiz.
2 Arrastre y coloque el cursor sobre la seal o la propie-
dad de destino.
Si el destino es vlido, la conexin o el enlazamiento se
crean.
Creacin de conexiones y
enlazamientos
Si el destino no es vlido, el cursor cambia al smbolo "no
permitido".
304 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.6 Pestaa Diseo
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Descripcin general
Los componentes bsicos constituyen un conjunto completo de componentes
modulares bsicos. Pueden usarse para construir componentes inteligentes
definidos por el usuario y con un comportamiento ms complejo.
A continuacin se enumeran los componentes inteligentes bsicos disponibles,
que se describen en las secciones posteriores:
Seales y propiedades en la pgina 305
Primitivos paramtricos en la pgina 309
Sensores en la pgina 311
Acciones en la pgina 314
Manipuladores en la pgina 316
Otros en la pgina 319
Seales y propiedades
LogicGate
La seal Output es activada por la operacin lgica especificada Operator en las
dos seales InputA y InputB, con el retardo especificado en Delay.
Descripcin Propiedades
El operador lgico a utilizar. Operator
A continuacin se enumeran los distintos operadores:
AND
OR
XOR
NOT
NOP
Tiempo de retardo de la seal de salida. Delay
Descripcin Seales
La primera entrada. InputA
La segunda entrada. InputB
El resultado de la operacin lgica. Output
LogicExpression
Evala una expresin lgica.
Descripcin Propiedades
La expresin a evaluar. String
A continuacin se enumeran los distintos
operadores:
AND
OR
NOT
XOR
Operator
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Descripcin Seales
Contiene el resultado de la evaluacin. Resultado
LogicMux
La salida se activa de acuerdo con: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B
* Selector)
Descripcin Seales
Si tiene el nivel bajo, se selecciona la primera entrada. Selector
Si tiene el nivel alto, se selecciona la segunda entrada.
Especifica la primera entrada. InputA
Especifica la segunda entrada. InputB
Especifica el resultado de la operacin. Output
LogicSplit
LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow
como el valor inverso de Input.
PulseHigh enva un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow enva un impulso
cuando Input tiene el nivel bajo.
Descripcin Seales
Especifica la seal de entrada. Input
Cambia a alto (1) si la entrada es 1. OutputHigh
Cambia a alto (1) si la entrada es 0. OutputLow
Enva un impulso cuando la entrada cambia al nivel alto. PulseHigh
Enva un impulso cuando la entrada cambia al nivel bajo. PulseLow
LogicSRLatch
LogicSRLatch tiene un estado estable.
Si Set=1, Output=1 y InvOutput=0
Si Reset=1, Output=0 y InvOutput=1
Descripcin Seales
Activa la seal de salida. Set
Desactiva la seal de salida. Reset
Especifica la seal de salida. Output
Especifica la seal de salida inversa. InvOutput
Converter
Convierte entre valores de propiedad y valores de seal.
Descripcin Propiedades
Convierte a AnalogOutput. AnalogProperty
Convierte a DigitalOutput. DigitalProperty
Convierte a GroupOutput. GroupProperty
Convierte de DigitalInput y a DigitalOutput. BooleanProperty
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306 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Seales
Convierte a DigitalProperty. DigitalInput
Convertido desde DigitalProperty. DigitalOutput
Convierte a AnalogProperty. AnalogInput
Convertido desde AnalogProperty. AnalogOutput
Convierte a GroupProperty. GroupInput
Convertido desde GroupProperty. GroupOutput
VectorConverter
Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z.
Descripcin Propiedades
Especifica el valor X de Vector. X
Especifica el valor Y de Vector. Y
Especifica el valor Z de Vector Z
Especifica el valor de vector. Vector
Expression
La expresin se compone de literales numricos (incluido PI), parntesis,
operadores numricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemticas sin, cos,
sqrt, atan, abs. Todas las dems cadenas se interpretan como variables que se
aaden como propiedades adicionales. El resultado se muestra en Resultado.
Descripcin Seales
Especifica la expresin a evaluar. Expression
Especifica el resultado de la evaluacin. Result
Especifica variables generadas automticamente. NNN
Comparer
Comparer compara el primer valor con el segundo valor utilizando Operator. Output
cambia al valor 1 si la condicin se cumple.
Descripcin Propiedades
Especifica el primer valor. ValueA
Especifica el segundo valor. ValueB
Especifica el operador de comparacin. Operator
A continuacin se enumeran los distintos operadores:
==
!=
>
>=
<
<=
Descripcin Seales
Verdadero si el resultado de la comparacin es verdadero; de
lo contrario, falso.
Output
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Counter
Countse incrementa cuando se activa la seal de entrada Increase y se reduce
cuando se activa la seal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se
activa la seal de entrada Reset.
Descripcin Propiedades
Especifica el conteo actual. Count
Descripcin Seales
Suma uno al conteo si tiene el valor True. Increase
Resta uno al conteo si tiene el valor True. Decrease
Pone a cero el conteo cuando cambia al nivel alto. Reset
Repeater
Pulsa la seal OutputCount veces.
Descripcin Propiedades
Nmero de veces de pulsacin de la salida. Count
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para pulsar la salida el nmero de veces
del conteo.
Execute
Impulso de salida. Output
Timer
Timer pulsa la seal Output basndose en el intervalo indicado.
Si Repeat est desactivado, se dispara un pulso tras el tiempo especificado en
Interval. De lo contrario, el pulso se repetir con el intervalo indicado en Interval.
Descripcin Propiedades
Especifica el tiempo que debe transcurrir antes del primer
pulso.
StartTime
Especifica el tiempo de simulacin entre los pulsos. Interval
Especifica si la seal debe pulsarse repetidamente o slo una
vez.
Repeat
Especifica el tiempo de simulacin actual. Current time
Descripcin Seales
Cmbielo a True para activar el temporizador y a False para
desactivarlo.
Active
Enva los pulsos con los intervalos especificados. Output
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308 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
StopWatch
StopWatch mide el tiempo durante la simulacin (TotalTime). Es posible iniciar un
nuevo tiempo parcial disparando la seal de entrada Lap. LapTime muestra el
tiempo parcial actual. El tiempo slo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos
se restablecen si la seal de entrada Reset est activada.
Descripcin Propiedades
Especifica el tiempo acumulado. TotalTime
Especifica el tiempo parcial actual. LapTime
Si tiene el valor verdadero, TotalTime y LapTime cambian a 0
al iniciarse la simulacin.
AutoReset
Descripcin Seales
Cmbielo a True para activar el cronmetro y a False para
desactivarlo.
Active
Pone a cero Total time y Lap time si se cambia al nivel alto. Reset
Inicia un nuevo tiempo parcial. Lap
Primitivos paramtricos
ParametricBox
ParametricBox genera un paraleleppedo con las dimensiones especificadas por
longitud, anchura y altura.
Descripcin Propiedades
Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje
X.
SizeX
Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje
Y.
SizeY
Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje
Z.
SizeZ
Especifica la pieza generada. GeneratedPart
False para eliminar los datos de geometra de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
KeepGeometry
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada. Update
ParametricCircle
ParametricCircle genera un crculo con un radio determinado.
Descripcin Propiedades
Especifica el radio del crculo. Radius
Especifica la pieza generada. GeneratedPart
Especifica el objeto de hilo generado. GeneratedWire
False para eliminar los datos de geometra de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
KeepGeometry
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada. Update
ParametricCylinder
ParametricCylinder genera un cilindro con las dimensiones indicadas en Radius
y Height.
Descripcin Propiedades
Especifica el radio del cilindro. Radius
Especifica la altura del cilindro. Height
Especifica la pieza generada. GeneratedPart
False para eliminar los datos de geometra de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
KeepGeometry
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada. Update
ParametricLine
ParametricLine genera una lnea con un punto final determinado o una longitud
determinada. Si se cambia cualquiera de estos valores, el otro se actualiza de la
forma correspondiente.
Descripcin Propiedades
Especifica el punto final de la lnea. EndPoint
Especifica la longitud de la lnea. Length
Especifica la pieza generada. GeneratedPart
Especifica el objeto de hilo generado. GeneratedWire
False para eliminar los datos de geometra de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
KeepGeometry
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada. Update
LinearExtrusion
LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado
por Projection.
Descripcin Propiedades
Especifica la cara a extrudir. SourceFace
Especifica el hilo a extrudir. SourceWire
Especifica el vector a lo largo del cual se extrude. Projection
Especifica la pieza generada. GeneratedPart
False para eliminar los datos de geometra de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
KeepGeometry
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310 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
CircularRepeater
CircularRepeater crea un nmero determinado de copias de Source alrededor del
centro del componente SmartComponent con un ngulo DeltaAngle determinado.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a copiar. Source
Especifica el nmero de copias a crear. Count
Especifica el radio del crculo. Radius
Especifica el ngulo entre las copias. DeltaAngle
LinearRepeater
LinearRepeater crea un nmero de copias de Source, con la separacin y la
direccin indicadas en Offset.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a copiar. Source
Especifica la distancia entre dos copias. Offset
Especifica el nmero de copias a crear. Count
MatrixRepeater
MatrixRepeater crea un nmero especificado de copias en tres dimensiones, con
la separacin especificada para el objeto en Source.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a copiar. Source
Especifica el nmero de copias en la direccin del eje X. CountX
Especifica el nmero de copias en la direccin del eje Y. CountY
Especifica el nmero de copias en la direccin del eje Z. CountZ
Especifica el offset entre copias en la direccin X. OffsetX
Especifica el offset entre copias en la direccin Y. OffsetY
Especifica el offset entre copias en la direccin Z. OffsetZ
Sensores
CollisionSensor
CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisin entre el primer objeto
y el segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente
a toda la estacin. Si la seal Active est en el nivel alto y se produce una colisin
o un evento de casi colisin y el componente est activo, la seal SensorOut se
activa y las piezas implicadas en la colisin o en el evento de casi colisin se
indican como primera pieza en colisin y segunda pieza en colisin del Editor de
propiedades.
Descripcin Propiedades
El primer objeto cuya posible colisin se desea comprobar. Object1
El segundo objeto cuya posible colisin se desea comprobar. Object2
Especifica la distancia de casi colisin. NearMiss
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
La pieza del primer objeto que presenta una colisin. Part1
La pieza del segundo objeto que presenta una colisin. Part2
None
Near miss
Collision
CollisionType
Descripcin Seales
Especifica si el sensor CollisionSensor est activo o no. Active
True si existe una casi colisin (NearMiss) o una colisin (Co-
llision).
SensorOut
LineSensor
LineSensor define una lnea por sus parmetros Start, End y Radius. Cuando una
seal Active tiene el valor alto, el sensor detecta los objetos que estn en
interseccin con la lnea. Los objetos que estn en interseccin se muestran en
la propiedad ClosestPart y el punto de la pieza en interseccin ms cercana al
punto inicial del sensor de lnea se muestra en la propiedad ClosestPoint . Cuando
se produce la interseccin, se activa la seal de salida SensorOut.
Descripcin Propiedades
Especifica el punto de inicio. Start
Especifica el punto final. End
Especifica el radio. Radius
Especifica la pieza que presenta interseccin con el sensor de
lnea.
SensedPart
Si existe interseccin entre distintas piezas, se indica la pieza
ms cercana al punto de inicio.
Especifica el punto de la pieza en interseccin que est ms
cercano al punto de inicio.
SensedPoint
Descripcin Seales
Especifica si el sensor LineSensor est activo o no. Activo
True si el sensor presenta interseccin con un objeto. SensorOut
PlaneSensor
PlaneSensor define un plano mediante los parmetros Origin, Axis1 y Axis2.
Cuando la seal de entrada Active est activada, el sensor detecta los objetos que
presentan interseccin con este plano. Los objetos en interseccin se muestran
en la propiedad SensedPart y cuando se produce la interseccin, se activa la seal
de salida SensorOut.
Descripcin Propiedades
Especifica el origen del plano. Origin
Especifica el primer eje del plano. Axis1
Especifica el segundo eje del plano. Axis2
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312 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
Especifica la pieza que presenta interseccin con el sensor
PlaneSensor.
SensedPart
Si varias piezas presentan interseccin, la indicada en primer
lugar en el navegador Diseo est seleccionada.
Descripcin Seales
Especifica si el sensor PlaneSensor est activo o no. Active
True si el sensor presenta interseccin con un objeto. SensorOut
VolumeSensor
VolumeSensor detecta los objetos que estn total o parcialmente dentro de un
volumen con forma de prisma. El volumen se define con un punto de esquina,
longitud, altura y anchura de los lados y ngulos de orientacin.
Descripcin Propiedades
Especifica el origen local del paraleleppedo. CornerPoint
Especifica la orientacin (Euler ZYX) con respecto a Reference. Orientation
Especifica la longitud del paraleleppedo. Length
Especifica la anchura del paraleleppedo. Width
Especifica la altura del paraleleppedo. Height
El porcentaje de volumen al que se reacciona. Cmbielo a 0
para reaccionar a todos los objetos.
Percentage
Permitir que un objeto sea detectado si slo una parte est
dentro del sensor de volumen.
PartialHit
El ltimo objeto que entr en el volumen o lo abandon. SensedPart
Los objetos detectados en el volumen SensedParts
El volumen total detectado VolumeSensed
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para activar el sensor. Active
Cambia a alto (1) al detectarse un objeto dentro del volumen.
Se restablece inmediatamente despus de detectar un objeto.
ObjectDetectedOut
Cambia a alto (1) al detectarse que un objeto abandona el vo-
lumen. Se restablece inmediatamente despus de que un ob-
jeto abandone el volumen.
ObjectDeletedOut
Cambia a alto (1) al llenarse el volumen. SensorOut
PositionSensor
PositionSensor monitoriza la posicin y orientacin de un objeto.
La posicin y orientacin de un objeto slo se actualiza durante la simulacin.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a monitorizar. Object
Especifica el sistema de coordenadas de referencia (Parent o
Global).
Reference
Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor
Object.
ReferenceObject
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
Especifica la posicin del objeto con respecto a Reference. Position
Especifica la orientacin (Euler ZYX) con respecto a Reference. Orientation
ClosestObject
ClosestObject define un objeto de referencia o un punto de referencia. Si la seal
Execute est activada, el componente busca los valores ClosestObject, ClosestPart
y Distance hasta el objeto de referencia o hasta el punto de referencia si el objeto
de referencia no est definido. Si se define RootObject, la bsqueda se limita al
objeto y sus descendentes. Una vez finalizado el proceso y actualizadas las
propiedades correspondientes, se activa la seal Executed .
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto cuyo objeto ms cercano se desea obtener. ReferenceObject
Especifica el punto cuyo objeto ms cercano se desea obtener. ReferencePoint
Especifica el objeto cuyos objetos subordinados se desean
buscar.
RootObject
Si se deja vaco, se indica toda la estacin.
Especifica el objeto ms cercano al objeto de referencia o al
punto de referencia.
ClosestObject
Especifica la pieza ms cercana al objeto de referencia o al
punto de referencia.
ClosestPart
Especifica la distancia entre el objeto de referencia y el objeto
ms cercano.
Distance
Descripcin Seales
Cmbielo a True para buscar la pieza ms cercana. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Acciones
Attacher
Attacher conectar el objeto Child a Parent cuando se activa la seal Execute.
Si Parent es un mecanismo, tambin es necesario especificar la brida Flange a
la que conectarse. Si la entrada Execute est activada, el objeto subordinado se
conecta al objeto superior. Si Mount est activado, el objeto subordinado tambin
se montar sobre el objeto superior, con los parmetros Offset y Orientation
especificados. La salida Executed se activa al finalizar.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto al que conectarse. Parent
Especifica el ndice de la brida de mecanismo a la que conec-
tarse.
Flange
Especifica el objeto a conectar. Child
Si tiene el valor True, el objeto a conectar se monta sobre el
objeto superior de vinculacin.
Mount
Especifica la posicin relativa al objeto superior de conexin
al utilizar Montar.
Offset
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
Especifica la orientacin relativa al objeto superior de conexin
al utilizar Montar.
Orientation
Descripcin Seales
Cmbielo a True para crear la conexin. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Detacher
Detacher desconectar el objeto Child del objeto cuando se activa la seal
Execute. Si Keep position est activado, la posicin se mantendr. De lo contrario,
el objeto subordinado se posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar,
la seal Executed se activa.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a desvincular. Child
Si tiene el valor False, el objeto conectado se devuelve a su
posicin original.
KeepPosition
Descripcin Seales
Cmbielo a True para eliminar la conexin. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Source
La propiedad Source del componente de origen indica el objeto que debe clonarse
cuando se recibe la seal de entrada Execute. El objeto superior de los objetos
clonados se especifica mediante la propiedad Parent y una referencia al objeto
clonado se especifica mediante la propiedad Copy . La seal de salida Executed
significa que la clonacin se ha completado.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a copiar. Source
Especifica el objeto copiado. Copy
Especifica el objeto superior de la copia. Parent
Si no se especifica, la copia recibe el mismo objeto superior
que el origen.
Especifica la posicin de la copia con respecto a su objeto
superior.
Position
Especifica la orientacin de la copia con respecto a su objeto
superior.
Orientation
Marca la copia como transitoria si fue creada durante la simu-
lacin. Este tipo de copias no se aaden a la cola de deshacer
y se eliminan automticamente al detener la simulacin. Esto
se hace para evitar un mayor consumo de memoria durante la
simulacin.
Transient
Descripcin Seales
Cmbiela a True para crear una copia del objeto. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Sink
Sink elimina el objeto al que se hace referencia con la propiedad Object. La
eliminacin se produce cuando se recibe la seal Execute. La seal de salida
Executed se activa cuando finaliza la eliminacin.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a eliminar. Objeto
Descripcin Seales
Cmbielo a True para eliminar el objeto. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Show
Cuando se activa la seal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en
Object. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a mostrar. Object
Descripcin Seales
Cmbielo a True para mostrar el objeto. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Hide
Cuando se activa la seal Execute , el objeto al que se hace referencia en Object
se ocultar. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a ocultar. Object
Descripcin Seales
Cmbielo a True para ocultar el objeto. Execute
Enva un pulso al completarse. Executed
Manipuladores
LinearMover
LinearMover mueve el objeto al que se hace referencia en Object, con una velocidad
indicada por la propiedad Speed y en la direccin indicada en la propiedad
Direction. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y
se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a mover. Object
Especifica la direccin en la que mover el objeto. Direction
Especifica la velocidad del movimiento. Speed
Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican
los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object.
Reference
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316 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor
Object.
ReferenceObject
Descripcin Seales
Cmbielo a True para empezar a mover el objeto y a False
para detenerlo.
Execute
Rotator
Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una
velocidad angular indicada en la propiedad Speed. El eje de rotacin se indica
mediante CenterPoint y Axis. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de
entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a rotar. Object
Especifica el punto alrededor del cual rotar. CenterPoint
Especifica el eje de la rotacin. Axis
Especifica la velocidad de la rotacin. Speed
Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican
los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object.
Reference
Especifica el objeto con respecto a CenterPoint y Axis, si
Reference tiene el valor Object.
ReferenceObject
Descripcin Seales
Cmbielo a True para empezar a rotar el objeto y a False para
detenerlo.
Execute
Positioner
Positioner toma un objeto, una posicin y una orientacin como propiedades.
Cuando se activa la seal Execute, el objeto es reposicionado en la posicin
determinada con respecto a Reference. Al finalizar, se activa la salida Executed.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a posicionar. Object
Especifica la nueva posicin del objeto. Position
Especifica la nueva orientacin del objeto. Orientation
Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican
los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object.
Reference
Especifica el objeto con respecto a Position y Orientation, si
Reference tiene el valor Object.
ReferenceObject
Descripcin Seales
Cmbielo a True para empezar a mover el objeto y a False
para detenerlo.
Execute
Cambia a 1 cuando se completa la operacin. Executed
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
PoseMover
PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se
activa la seal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven
hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la seal de salida
Executed .
Descripcin Propiedades
Especifica el mecanismo a mover hasta una pose. Mechanism
Especifica el ndice de la pose hasta la que moverse. Pose
Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la
pose.
Duration
Descripcin Seales
Cmbielo a True para iniciar o reanudar el movimiento del
mecanismo.
Execute
Pone el movimiento en pausa. Pause
Cancela el movimiento. Cancel
Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado
la pose.
Executed
Cambia al nivel alto durante el movimiento. Executing
Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa. Paused
JointMover
JointMover utiliza como propiedades un mecanismo, un conjunto de valores de
eje y una duracin. Cuando se activa la seal de entrada Execute, los valores de
eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose,
se activa la seal de salida Executed. La seal GetCurrent obtiene los valores de
eje actuales del mecanismo.
Descripcin Propiedades
Especifica el mecanismo a mover hasta una pose. Mechanism
Especifica si J1-Jx son relativos a los valores de inicio en lugar
de valores absolutos de eje.
Relative
Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la
pose.
Duration
Valores de eje. J1 - Jx
Descripcin Seales
Obtiene los valores de eje actuales. GetCurrent
Cmbielo a True para iniciar el movimiento del mecanismo. Execute
Pone el movimiento en pausa. Pause
Cancela el movimiento. Cancel
Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado
la pose.
Executed
Cambia al nivel alto durante el movimiento. Executing
Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa. Paused
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318 3HAC032104-005 Revisin: M
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Otros
GetParent
GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La seal Executed
se activa si se encuentra un objeto superior.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto cuyo objeto superior se desea encontrar. Child
Especifica el objeto superior del objeto subordinado. Parent
Descripcin Seales
Cambia a alto (1) si el objeto superior existe. Output
Nota
La lista Child para Properties:GetParent no muestra la totalidad de piezas u
objetos de la estacin. Sin embargo, si no encuentra en la lista la pieza o el
objeto que necesita, debe aadirlos desde el navegador o desde la ventana de
grficos haciendo clic en l.
GraphicSwitch
Conmuta entre dos piezas, ya sea haciendo clic en la parte visible de los grficos
o activando y desactivando la seal de entrada.
Descripcin Propiedades
Se muestra cuando la seal tiene el nivel alto. PartHigh
Se muestra cuando la seal tiene el nivel bajo. PartLow
Descripcin Seales
Seal de entrada. Entrada
Seal de salida. Output
Highlighter
Highlighter cambia temporalmente el color de Object a los valores RGB
especificados en Color. El color se mezcla con el color original de los objetos tal
y como se definen por Opacity. Cuando la seal Active se desactiva, Object recibe
sus colores originales.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a resaltar. Object
Especifica los valores RGB del color de resalte. Color
Especifica la cantidad de mezcla con el color original del objeto
(0-255).
Opacity
Descripcin Seales
True activa el resaltado. False restablece el color original. Active
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Logger
Imprime un mensaje en la ventana de salida.
Descripcin Propiedades
Cadena de formato. Format
Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble),
i (entero), s (cadena), o (objeto)
Mensaje formateado. Message
Gravedad del mensaje: 0 (Informacin), 1 (Aviso), 2 (Error). Gravedad
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para imprimir el mensaje. Execute
MoveToViewPoint
Se mueve hasta el punto de vista seleccionado en el tiempo indicado cuando se
activa la seal Execute. La seal de salida Executed se activa cuando se completa
la operacin.
Descripcin Propiedades
Especifica el punto de vista al que mover. Viewpoint
Especifica el tiempo para completar la operacin. Time
Descripcin Seales
Cmbielo a alto (1) para iniciar la operacin. Execute
Cambia a alto (1) al completarse la operacin. Executed
ObjectComparer
Determina si ObjectA es el mismo que ObjectB.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a comparar. ObjectA
Especifica el objeto a comparar. ObjectB
Descripcin Seales
Cambia a alto si los objetos son iguales. Output
Queue
Queue representa una cola FIFO (primero en entrar, primero en salir). El objeto
de Back se aade a la cola cuando se activa la seal Enqueue. El objeto delantero
de la cola se muestra en Front. El objeto de Front es eliminado de la cola cuando
se activa la seal Dequeue. Si hay ms objetos en la cola, el siguiente objeto se
muestra en Front. Todos los objetos de la cola son eliminados de la cola cuando
se activa la seal Clear.
Si un componente transformador (como por ejemplo LinearMover) tiene un
componente de cola como Object, transformar el contenido de la cola en lugar
de la cola en s.
Descripcin Propiedades
Especifica el objeto a incluir en la cola. Back
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320 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Descripcin Propiedades
Especifica el primer objeto de la cola. Front
Contiene IDS nicas de los elementos de la cola. Queue
Especifica el nmero de objetos de la cola. NumberOfObjects
Descripcin Seales
Aade el objeto de Back al final de la cola. Enqueue
Elimina de la cola el objeto de Front. Dequeue
Elimina todos los objetos de la cola. Clear
Elimina el objeto de Front, tanto de la cola como de la estacin. Delete
Vaca la cola y elimina todos los objetos de la estacin DeleteAll
SoundPlayer
Reproduce el sonido especificado por Sound Asset cuando se activa la seal
Execute. El activo debe ser un archivo .wav.
Descripcin Propiedades
Especifica el archivo de sonido que debe reproducirse. Debe
ser un archivo .wav.
SoundAsset
Descripcin Seales
Cmbielo a alto para reproducir el sonido. Execute
StopSimulation
Detiene una simulacin en curso cuando se activa la seal Execute.
Descripcin Seales
Cmbielo a alto para detener la simulacin. Execute
Random
Randomgenera un nmero aleatorio de entre Min y Max en Value cuando se activa
Execute.
Descripcin Propiedades
Especifica el valor mnimo. Min
Especifica el valor mximo. Max
Especifica un nmero aleatorio entre Min y Max. Value
Descripcin Seales
Cmbielo a alto para generar un nuevo nmero aleatorio. Execute
Cambia a alto al completarse la operacin. Executed
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
9.4.8 Editor de propiedades
Descripcin general
El Editor de propiedades se utiliza para modificar los valores de las propiedades
dinmicas y las seales de E/S de un componente inteligente. De forma
predeterminada, el Editor de propiedades se muestra como una ventana de
herramienta en el lado izquierdo.
Cada propiedad dinmica aparece representada por un control. El tipo de control
mostrado depende del tipo de propiedad y los atributos de propiedades.
Las propiedades que tienen el valor True en el modificador Hidden no se muestran.
Las propiedades de slo lectura no pueden ser modificadas y slo se visualizan.
Los valores se validan de acuerdo con los atributos de las propiedades. Si se
introduce un valor no vlido, aparece un icono junto al control y el botn Aplicar
se desactiva.
Si cambia el atributo AutoApply de una propiedad a True, el valor se aplica
automticamente cada vez que cambie el valor en el control. Puede aplicar los
valores de las dems propiedades haciendo clic en el botn Aplicar. Si el
componente no tiene ninguna propiedad que no tenga AutoApply, el botn Aplicar
nunca se activa.
Puede conmutar el valor de una seal digital haciendo clic en el control. Del mismo
modo, puede cambiar el valor de una seal analgica y de grupo introduciendo el
nuevo valor en el cuadro de texto.
Cmo abrir el Editor de propiedades
Puede abrir la ventana de dilogo del Editor de propiedades de una de las formas
siguientes:
Haga clic con el botn derecho en el men contextual de un componente
inteligente y seleccione Propiedades.
Se inicia automticamente al iniciar el Editor de componentes inteligentes.
Se inicia al aadir un componente bsico. Consulte Componentes inteligentes
bsicos en la pgina 305.
322 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.8 Editor de propiedades
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
Descripcin general
Vigilancia de simulacin le permite monitorizar los valores de las propiedades
dinmicas y las seales de E/S de los componentes inteligentes. Especifica la
simulacin que debe ponerse en pausa cuando un valor cambia o cumple una
condicin.
Diseo de la ventana Vigilancia de simulacin
De forma predeterminada, la ventana Vigilancia de simulacin ocupa el rea inferior
de pestaas de la GUI de RobotStudio.
La ventana contiene una vista de lista con cuatro columnas y una fila para cada
elemento de vigilancia:
Descripcin Elemento de vigilancia
Especifica el punto de interrupcin de la simulacin y la condi-
cin de interrupcin.
Break
Para obtener ms informacin, consulte Definicin de puntos
de interrupcin en la pgina 324.
Especifica qu objeto es propietario de la propiedad o seal
(en el caso de las seales de estacin se muestra el nombre
de la estacin).
Objeto
Especifica la propiedad o la seal vigiladas. Propiedad/seal
Especifica el valor actual de la propiedad o seal. Valor
Adicin y eliminacin de elementos de vigilancia
Utilice este procedimiento para aadir o eliminar un elemento de vigilancia.
Nota
Como requisito previo, debe aadir un componente inteligente, sus propiedades
y sus seales. Para obtener ms informacin, consulte Editor de componentes
inteligentes en la pgina 293.
1 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho y
seleccione Aadir para mostrar el submen Aadir.
El submen Aadir muestra una vista recursiva con todos los componentes
inteligentes, sus propiedades y sus seales. El submen del nivel superior
muestra las seales de la estacin.
Nota
Los elementos de vigilancia que ya se estn vigilando no aparecen en la
vista recursiva.
2 En el submen Aadir, seleccione una propiedad o seal para aadir una
sola propiedad o seal de un componente.
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9 Pestaa Modelado
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
3 En el submen Aadir, seleccioneAadir todos para aadir todas las
propiedades y seales de un componente.
4 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en
la fila del elemento de vigilancia y seleccione Eliminar para eliminar uno o
varios elementos de vigilancia.
Nota
Los elementos de vigilancia se guardan en la estacin y se restauran al
abrir la estacin.
Definicin de puntos de interrupcin
Es posible definir el punto de interrupcin de una de las siguientes formas:
1 Para definir el punto de interrupcin, active la casilla de verificacin situada
junto a un elemento de vigilancia.
Nota
De forma predeterminada, la simulacin se pone en pausa cada vez que
el valor de la propiedad o seal cambie.
2 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en
la fila del elemento de vigilancia y seleccione Condicin de interrupcin.
Aparece la ventana de dilogo Condicin de interrupcin.
La simulacin se pone en pausa cuando el valor cumple una
determinada condicin lgica. La condicin puede verse en la columna
Break de la ventana de vigilancia.
Cuando se alcanza un punto de ruptura, la simulacin se pone en
pausa, lo cual se indica porque los botones Reproducir y Detener se
activan.
Si la ventana Vigilancia de simulacin est tapada por otras ventanas,
se pone en primer plano y el texto del elemento de vigilancia
correspondiente cambia al color rojo.
Nota
La condicin de interrupcin slo puede especificarse para las
propiedades de tipo numrico o de cadena, pero no para las de tipo
objeto.
Una vez completado el paso de tiempo de la simulacin actual, todos
los eventos de componente inteligente restante se ejecutan antes de
que la simulacin est realmente en pausa.
324 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
Continuacin
9.5 Etiquetas
Descripcin general
En las estaciones de RobotStudio complejas que contienen numerosos robots,
piezas, trayectorias, objetivos y otros objetos, el navegador y la vista de grficos
en 3Dpueden quedar sobrecargadas de elementos. La funcin de etiquetas ayuda
al usuario a identificar los objetos en el navegador y en las vistas de grficos en
3D muy sobrecargadas, durante el modelado y la programacin fuera de lnea.
La funcin de etiquetas permite agrupar objetos siguiendo una estructura definida
y asignndoles etiquetas. Es posible ocultar o mostrar estas etiquetas
independientemente de las dems etiquetas. Los objetos etiquetados ocultos no
son visibles en el navegador ni en la ventana de grficos en 3D, a no ser que estn
etiquetados por una etiqueta que est visible en ese momento.
Recomendacin
Para un acceso rpido y sencillo a la funcin de etiquetas, adala a la Barra
de herramientas de acceso rpido mediante los comandos de personalizacin.
Creacin de una nueva etiqueta
Utilice cualquiera de los siguientes pasos para crear una nueva etiqueta.
En la pestaa Modelado, seleccione Etiquetas y, a continuacin, haga clic
en Nueva etiqueta.
Haga clic con el botn derecho en el objeto y, en el men contextual, haga
clic en Etiquetas y, a continuacin, haga clic en Nueva etiqueta. El objeto
quedar etiquetado con la etiqueta.
La nueva etiqueta aparece en el navegador con el nombre predeterminado. Pulse
F2 y seleccione Cambiar nombre en el men contextual para cambiar el nombre
de la etiqueta.
Utilice cualquiera de los siguientes pasos para ocultar o mostrar los objetos
etiquetados.
En el navegador Etiqueta, haga clic con el botn derecho en la etiqueta y,
a continuacin, active/desactive Visible.
Haga clic en el men Etiquetas y, a continuacin, active/desactive la etiqueta
para mostrar/ocultar la etiqueta.
Visibilidad de las etiquetas
Cuando una etiqueta es invisible/no est activada, el correspondiente objeto
etiquetado estar oculto en la vista de grficos en 3Dy en los navegadores (diseo,
trayectoria y objetivos, modelado). Si un objeto est etiquetado por varias
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9 Pestaa Modelado
9.5 Etiquetas
herramientas, el objeto estar visible mientras al menos una de las etiquetas est
configurada como visible. Los objetos no etiquetados siempre estn visibles.
Nota
La propiedad de visibilidad normal se conserva y tiene prioridad sobre la
visibilidad de las etiquetas. Si la propiedad de visibilidad normal de un objeto
est desactivada, el objeto estar oculto en la vista de grficos en 3D, pero estar
visible en el navegador. En el caso de un objeto etiquetado, si la visibilidad est
desactivada, el objeto estar oculto tanto en la vista de grficos en 3D como en
el navegador.
326 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.5 Etiquetas
Continuacin
9.6 Slido
Creacin de un slido
1 Haga clic en Slido y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee
crear, para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear tetraedro
A
B
C
D
xx060000
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto de esquina de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de esquina, o bien escriba la
posicin. El punto de esquina ser el origen local del tetraedro.
Punto de esquina (A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje X. Longitud (B)
Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Y. Anchura (C)
Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Z. Altura (D)
Ventana de dilogo Crear tetraedro con 3 puntos
A
C
B
xx060001
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Este punto ser el origen local del tetraedro. Punto de esquina (A)
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y selec-
cione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Este punto es la esquina situada en diagonal respecto del ori-
gen local. Define las direcciones X e Y del sistema de coorde-
nadas local, as como el tamao del tetraedro a lo largo de
estos ejes.
Punto en diagonal de pla-
no XY (B)
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y selec-
cione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Este punto es la esquina situada sobre el origen local. Define
la direccin Z del sistema de coordenadas local as como el
tamao del tetraedro a lo largo del eje Z.
Punto de indicacin de eje
Z (C)
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y selec-
cione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Ventana de dilogo Crear cono
A
B
C
xx060002
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien es-
criba la posicin. El punto central ser el origen local del cono.
Punto central de la base
(A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Especifique el radio del cono. Radio (B)
Especifique el dimetro del cono. Dimetro
Especifique la altura del cono. Altura (C)
Ventana de dilogo Crear cilindro
A
C
B
xx060003
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Continuacin
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien es-
criba la posicin. El punto central ser el origen local del cilin-
dro.
Punto central de la base
(A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Especifique el radio del cilindro. Radio (B)
Especifique el dimetro del cilindro. Dimetro
Especifique la altura del cilindro. Altura (C)
Ventana de dilogo Crear pirmide
A
B
C
xx060004
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien es-
criba la posicin. El punto central ser el origen local de la pi-
rmide.
Punto central de la base
(A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Escriba la posicin o haga clic en el cuadro y seleccione a
continuacin el punto en la ventana de grficos.
De centro a punto de es-
quina (B)
Especifique la altura de la pirmide. Altura (C)
Especifique el nmero de lados de la pirmide. El nmero
mximo de lados es de 50.
Nmero de caras
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Continuacin
Ventana de dilogo Crear esfera
B
A
B
xx060005
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posi-
cin. El punto central ser el origen local de la esfera.
Punto central (A)
Especifique el radio de la esfera. Radio (B)
Especifique el dimetro de la esfera. Dimetro
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Continuacin
9.7 Superficie
Creacin de una superficie
1 Haga clic en Superficie y a continuacin haga clic en el tipo de slido que
desee crear, para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear crculo de superficie
A
B
xx060006
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el
que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posi-
cin. El punto central ser el origen local del crculo.
Punto central (A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Especifique el radio del crculo. Radio (B)
Especifique el dimetro del crculo. Dimetro
Ventana de dilogo Crear rectngulo
A
B
C
xx060007
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
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9 Pestaa Modelado
9.7 Superficie
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de inicio, o bien escriba la
posicin. El punto de inicio ser el origen local del rectngulo.
Punto de inicio (A)
Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
Especifique la longitud del rectngulo. Longitud (B)
Especifique la anchura del rectngulo. Anchura (C)
Ventana de dilogo Crear polgono de superficie
A
B
xx060008
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posi-
cin. El punto central ser el origen local del polgono.
Punto central
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y selec-
cione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Primer punto de vrtice
Especifique el nmero de vrtices. El nmero mximo de vr-
tices es de 50.
Vrtices
Ventana de dilogo Crear superficie con curva
Seleccione una curva haciendo clic en la ventana de grficos. Seleccionar curva de gr-
ficos
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9 Pestaa Modelado
9.7 Superficie
Continuacin
9.8 Curva
Creacin de una curva
1 Haga clic en Curva y a continuacin haga clic en la curva que desee crear,
para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear lnea
xx050034
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de inicio.
Punto de inicio (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto final de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Punto final.
Punto final (B)
Ventana de dilogo Crear crculo
xx050035
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central.
Punto central (A)
Especifique las coordenadas de orientacin del crculo. Orientacin
Especifique el radio del crculo. Radio (A-B)
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Tambin puede especificar el dimetro. Dimetro
Ventana de dilogo Crear crculo con tres puntos
xx050036
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el primer punto de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Primer punto.
Primer punto (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Segundo punto.
Segundo punto (B)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el tercer punto de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Tercer punto.
Tercer punto (C)
Ventana de dilogo Crear arco
xx050037
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de inicio.
Punto de inicio (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central.
Punto central (B)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto final de la ventana de grficos para transferir los
valores a los cuadros Punto final.
Punto final (C)
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334 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Continuacin
Ventana de dilogo Crear arco elptico
xx050038
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central.
Punto central (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.
Punto final de eje principal
(B)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto final del eje secundario de la elipse en la ventana
de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje secundario.
Puntofinal de eje secunda-
rio (C)
Especifique el ngulo inicial del arco, medido desde el eje
principal.
ngulo inicial ()
Especifique el ngulo final del arco, medido desde el eje prin-
cipal.
ngulo final()
Ventana de dilogo Crear elipse
xx050039
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de los cuadros Punto central y a continuacin
haga clic en el punto central de la ventana de grficos para
transferir los valores a los cuadros Punto central.
Punto central (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.
Punto final de eje principal
(B)
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Continuacin
Especifique la longitud del radio menor de la elipse. El radio
menor se crea en perpendicular respecto del eje principal.
Radio menor (C)
Ventana de dilogo Crear rectngulo
xx050040
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de inicio. El rectngulo se
crea en los sentidos positivos de las coordenadas.
Punto de inicio (A)
Especifique las coordenadas de orientacin del rectngulo. Orientacin
Especifique la longitud del rectngulo a lo largo del eje X. Longitud (B)
Especifique la anchura del rectngulo a lo largo del eje Y. Anchura (C)
Ventana de dilogo Crear polgono
xx050041
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto central de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central.
Punto central (A)
Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el primer punto de vrtice de la ventana de grficos para
transferir los valores a los cuadros Primer punto de vrtice.
La distancia entre el punto central y el primer punto de vrtice
se utilizar con todos los puntos de vrtice.
Primer punto de vrtice
(B)
Especifique el nmero de puntos a utilizar al crear el polgono.
El nmero mximo de vrtices es de 50.
Vrtices
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Continuacin
Ventana de dilogo Crear polilnea
xx050042
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Especifique aqu los distintos nodos de la polilnea, de uno en
uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de
estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el
punto para transferir sus coordenadas.
Coordenadas de punto
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordena-
das a la lista.
Aadir
Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido,
tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores.
Modificar
Los nodos de la polilnea. Para aadir ms nodos, haga clic
en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana
de grficos y haga clic en Aadir.
Lista
Ventana de dilogo Crear spline
xx050043
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que
estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Referencia
Especifique aqu los distintos nodos de la spline, de uno en
uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de
estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el
punto para transferir sus coordenadas.
Coordenadas de punto
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordena-
das a la lista.
Ad
Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido,
tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores.
Modificar
Los nodos de la spline. Para aadir ms nodos, haga clic en
Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de
grficos y haga clic en Aadir.
Lista
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Continuacin
9.9 Borde
Creacin de una curva
1 Haga clic en Borde y a continuacin haga clic en el borde que desee crear,
para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica del borde a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear borde entre cuerpos
Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estacin debe contener al
menos dos objetos.
xx050044
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el primer
cuerpo en la ventana de grficos.
Primer cuerpo
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el segun-
do cuerpo en la ventana de grficos.
Segundo cuerpo
Ventana de dilogo Crear borde alrededor de superficie
Para usar el comando Crear borde alrededor de superficie, la estacin debe
contener al menos un objeto con una representacin grfica.
xx050045
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione una su-
perficie en la ventana de grficos.
Seleccionar superficie
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9.9 Borde
Ventana de dilogo Crear borde con los puntos
Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estacin debe contener al
menos un objeto.
en050000
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione un objeto
en la ventana de grficos.
Objeto seleccionado
Especifique aqu los puntos que definen el borde, de uno en
uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de
estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el
punto para transferir sus coordenadas.
Coordenadas de punto
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordena-
das a la lista.
Aadir
Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido,
tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores.
Modificar
Los puntos que definen los bordes. Para aadir ms puntos,
haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de
la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Lista
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9 Pestaa Modelado
9.9 Borde
Continuacin
9.10 Interseccin
Ventana de dilogo Interseccin
A B
xx060009
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos
originales a la vez que crea el nuevo cuerpo.
Conservar original
Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la inter-
seccin (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos.
Interseccin... (A)
Seleccione el cuerpo con el cual desea obtener la interseccin
(B) haciendo clic en l en la ventana de grficos.
...y (B)
Se crear un nuevo cuerpo basndose en el rea comn ocu-
pada por los cuerpos seleccionados A y B.
340 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.10 Interseccin
9.11 Restar
Ventana de dilogo Restar
A B
xx060010
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos
originales a la vez que crea el nuevo cuerpo.
Conservar original
Seleccione el cuerpo al que desee restar (A) haciendo clic en
l en la ventana de grficos.
Restar... (A)
Seleccione el cuerpo que desee restar (B) haciendo clic en l
en la ventana de grficos.
...con (B)
Se crear un nuevo cuerpo que es el resultado de restar al
cuerpo A el rea comn que comparten los cuerpos A y B.
3HAC032104-005 Revisin: M 341
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9 Pestaa Modelado
9.11 Restar
9.12 Unin
Ventana de dilogo Unin
A B
xx060011
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos
originales a la vez que crea el nuevo cuerpo.
Conservar original
Seleccione el cuerpo que desee unir (A) haciendo clic en l en
la ventana de grficos.
Unin... (A)
Seleccione el cuerpo que desee unir (B) haciendo clic en l en
la ventana de grficos.
...y (B)
Se crear un nuevo cuerpo basndose en las reas de los dos
cuerpos seleccionados A y B.
342 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.12 Unin
9.13 Extrudir superficie o curva
Extrusin de una superficie o curva
1 En la barra de herramientas de nivel de seleccin, seleccione Superficie o
Curva, segn corresponda.
2 En la ventana de grficos, seleccione la superficie o la curva que desee
extrudir. Haga clic en Extrudir superficie o en Extrudir curva, segn sea
necesario. Aparece la ventana de dilogo Extrudir superficie o curva, debajo
del navegador Modelado.
3 En cuanto a la extrusin a lo largo de un vector, rellene los valores.
Para la extrusin a lo largo de una curva, seleccione la opcin Extrudir curva.
Haga clic en el cuadro Curva y seleccione la curva en la ventana Grficos.
4 Si desea que el formulario aparezca como un modelo de superficie, desactive
la casilla de verificacin Slido.
5 Haga clic en Crear.
Ventana de dilogo Extrudir superficie o curva
Indica la superficie o curva a extrudir. Superficie o curva
Para seleccionar la superficie o la curva, haga clic en primer
lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la superficie o
curva en la ventana de grficos.
Permite la extrusin a lo largo de un vector especificado. Extrudir sobre el vector
El punto de inicio del vector. Punto de origen
El punto final del vector. Punto de destino
Permite la extrusin a lo largo de una curva especificada. Extrudir sobre la curva
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9 Pestaa Modelado
9.13 Extrudir superficie o curva
Indica la curva utilizada como trayectoria de barrido.
xx0600003076
Curva
Para seleccionar la curva, haga clic en primer lugar en el cua-
dro y seleccione a continuacin la curva en la ventana de gr-
ficos.
Active esta casilla de verificacin para convertir la forma extru-
dida en un slido.
Slido
344 3HAC032104-005 Revisin: M
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9 Pestaa Modelado
9.13 Extrudir superficie o curva
Continuacin
9.14 Lnea desde la normal
Creacin de una lnea desde la normal
1 Haga clic en Seleccin de superficie.
2 Haga clic en Lnea desde la normal para abrir una ventana de dilogo.
3 Haga clic en una cara para seleccionarla en el cuadro Seleccione una cara.
4 En el cuadro Longitud, especifique una longitud para la lnea.
5 Opcionalmente, active la casilla de verificacin Invertir normal para invertir
la direccin de la lnea.
6 Haga clic en Crear.
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9 Pestaa Modelado
9.14 Lnea desde la normal
9.15 Grupo Medir
Recomendacin
Asegrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de seleccin adecuados
antes de realizar las mediciones.
Medicin de distancias o ngulos
1 Haga clic en el tipo de medicin que desee utilizar:
Seleccione Para medir
Punto a punto La distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana
de grficos.
ngulo El ngulo definido por tres puntos seleccionados en la
ventana de grficos.
El primer punto a seleccionar es el punto de convergencia,
tras lo cual debe seleccionar un punto de cada lnea.
Dimetro El dimetro con el crculo definido por tres puntos selec-
cionados en la ventana de grficos.
Distancia mnima La distancia ms corta entre dos objetos seleccionados
en la ventana de grficos.
El puntero del ratn cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las
funciones de medicin.
2 En la ventana de grficos, seleccione los puntos u objetos entre los que
desea medir. La informacin acerca de los puntos de medicin se muestra
en la ventana Salida.
El resultado se muestra en la pestaa Medida de la ventana Salida una vez
seleccionados todos los puntos.
3 Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medicin del mismo
tipo.
Recomendacin
Tambin puede activar y desactivar las funciones de medicin con ayuda de la
barra de herramientas de medicin.
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9 Pestaa Modelado
9.15 Grupo Medir
9.16 Crear mecanismo
Creacin de un nuevo mecanismo
1 Haga clic en Crear mecanismo.
Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin.
2 En el cuadro Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de
mecanismo.
3 En la lista Tipo de mecanismo, seleccione un tipo de mecanismo.
4 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Eslabones y a
continuacin haga clic en Aadir eslabn para mostrar la ventana de dilogo
Crear eslabn.
En Nombre de eslabn aparece una propuesta de nombre.
5 En la lista Pieza seleccionada, seleccione una pieza (que se resaltar en la
ventana de grficos) y haga clic en el botn de flecha para aadir la pieza
al cuadro de lista Piezas.
La lista Pieza seleccionada selecciona automticamente la pieza siguiente,
si hay ms disponibles. Aada estos elementos en caso necesario.
Nota
No es posible seleccionar las piezas que formen parte de una biblioteca
o un mecanismo.
6 Seleccione una pieza del cuadro de lista Piezas, introduzca valores en los
cuadros de grupo Pieza seleccionada y a continuacin haga clic en Aplicar
a pieza.
Repita el proceso con cada pieza segn sea necesario.
7 Haga clic en Aceptar.
8 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Ejes y a
continuacin haga clic en Aadir eje para mostrar la ventana de dilogo
Crear eje.
En Nombre de eje aparece una propuesta de nombre.
9 Complete la ventana de dilogo Crear eje y a continuacin haga clic en
Aceptar.
10 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Datos de bases
de coordenadas/herramientas y haga clic en Aadir base de
coordenadas/herramienta para mostrar la ventana de dilogo Crear base
de coordenadas/herramienta.
En Nombre de dato de base de coordenadas/herramienta aparece una
propuesta de nombre.
11 Complete la ventana de dilogo Crear base de coordenadas/herramienta
y a continuacin haga clic en Aceptar.
Los criterios de validez para el nodo Base de coordenadas/herramienta son
los siguientes:
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
12 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Calibracin y
a continuacin haga clic en Aadir calibracin para abrir la ventana de
dilogo Crear calibracin.
13 Complete la ventana de dilogo Crear calibracin y a continuacin haga clic
en Aceptar.
14 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Dependencia
y a continuacin haga clic en Aadir dependencia para abrir la ventana de
dilogo Crear dependencia.
15 Complete la ventana de dilogo Crear dependencia y a continuacin haga
clic en Aceptar.
16 Si todos los nodos son vlidos, compile el mecanismo. Consulte Compilacin
de un mecanismo en la pgina 349.
Creacin de un mecanismo de transportador
1 Haga clic en Crear mecanismo.
Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin.
2 En la ventana de dilogo Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un
nombre de mecanismo.
3 En la lista Tipo de mecanismo, seleccione Transportador.
4 En la lista Seleccionar pieza, seleccione Pieza.
5 En la lista Posicin de la base de coordenadas de calibracin, introduzca
los valores de la base de coordenadas de la base con respecto al origen
local del componente grfico seleccionado.
6 En el cuadro Longitud de transportador, introduzca la longitud del
transportador.
Se activa el botn Compilar mecanismo.
7 En el cuadro Puntos de fijacin, defina los valores de Separacin y Conteo.
8 Haga clic en Aadir para crear nuevos puntos de fijacin.
9 Haga clic en Compilar mecanismo para compilar el mecanismo. Consulte
Compilacin de un mecanismo en la pgina 349.
10 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el mecanismo y
seleccione Guardar como biblioteca. Cierre la estacin.
11 Construya un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema
en la pgina 179.
En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder,
desplcese hacia abajo hasta el grupo Motion coordination part 3
(Coordinacin de movimientos parte 3) y active la casilla de verificacin
606-1 Conveyor Tracking.
12 Cree una nueva estacin con este nuevo sistema. Consulte Sistema de robot
en la pgina 230.
Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque
y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena
guardada.
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Compilacin de un mecanismo
Al compilar un nuevo mecanismo creado en el modo de creacin del modelador
de mecanismos, ste se aade a la estacin con el nombre predeterminado
"Mecanismo_" seguido de un nmero de ndice.
Al realizar la compilacin, un mecanismo editable existente, modificado en el modo
de modificacin del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose,
correlacin de ejes ni tiempos de transicin.
Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar
mecanismo.
El mecanismo se inserta en la estacin activa. Las partes del eslabn son
clonadas con nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias
de pieza. Al cerrar el modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se
eliminan.
2 El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificacin. Para
completar el mecanismo, consulte la informacin siguiente.
Cmo completar o modificar un mecanismo
Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Si los valores del grupo Correlacin de ejes son correctos, haga clic en
Establecer.
2 Configure la cuadrcula Poses. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y
a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en
Aplicar, seguido de Aceptar.
Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la
ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar.
Para editar una pose, seleccinela en la cuadrcula, haga clic en Editar y a
continuacin complete la ventana de dilogo Modificar pose. Haga clic en
Aceptar.
Para eliminar una pose, seleccinela en la cuadrcula y haga clic en Eliminar.
3 Haga clic en Editar tiempos de transicin para editar los tiempos de
transicin.
4 Haga clic en Cerrar.
Ventana de dilogo Crear mecanismo
Especifica el nombre de modelo del mecanismo. Nombre de modelo de
mecanismo
Especifica el tipo de mecanismo. Tipo de mecanismo
Los componentes del mecanismo en una estructura de rbol.
La estructura de rbol no estar visible a no ser que el meca-
nismo sea editable. Cada nodo (eslabn, eje, base de coorde-
nadas, calibracin y dependencia) puede editarse en su propia
ventana de dilogo, como se explica ms adelante.
Estructura de rbol
Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este
botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable
y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.
Compilar mecanismo
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Crear mecanismo de transportador
Especifica el nombre de modelo del mecanismo de transporta-
dor.
Nombre de modelo de
mecanismo
Especifica los distintos tipos de mecanismos. Tipo de mecanismo
Especifica la pieza que debe seleccionarse para el transporta-
dor.
Pieza seleccionada
Especifica el valor de la base de coordenadas de la base con
respecto al origen local del componente grfico seleccionado.
Posicin de la base de
coordenadas de calibra-
cin
Especifica la longitud del transportador. Longitud de transportador
Especifica la posicin de transportador a la que se fijan las
piezas de trabajo.
Puntos de fijacin
Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este
botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable
y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.
Compilar mecanismo
Ventana de dilogo Crear/modificar eslabn
Un eslabn es un componente mvil de un mecanismo. La seleccin del nodo del
eslabn har que ste aparezca resaltado en la ventana de grficos.
Especifica el nombre del eslabn. Nombre de eslabn
Especifica las piezas a aadir al cuadro de lista de piezas. Pieza seleccionada
El eslabn base es donde comienza la cadena cinemtica.
Debe ser un objeto superior del primer eje. Un mecanismo
slo puede tener un eslabn base.
Establecer como eslabn
base
Aade una pieza seleccionada al cuadro de lista de piezas.
xx060000
Haga clic en este botn para eliminar la pieza seleccionada
del cuadro de lista de piezas.
Eliminar pieza
Este grupo permite manipular la transformacin de la pieza
seleccionada.
Pieza seleccionada
Especifique la posicin de la pieza. Posicin de pieza
Especifique la orientacin de la pieza. Orientacin de pieza
Haga clic en este botn para aplicar la configuracin a la pieza. Aplicar a pieza
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Crear/modificar eje
Como eje se conoce el eje en que dos eslabones se mueven uno respecto de otro,
ya sea en rotacin o de forma prismtica. La seleccin del nodo de eje har que
se muestre una lnea amarilla-verde en la ventana de grficos.
Especifica el nombre del eje. Nombre de eje
Especifica el tipo de eje. La opcin predeterminada es De ro-
tacin. El cambio del valor de Tipo de eje vaca los valores de
Lmites de articulaciones que aparecen ms abajo.
Tipo de eje.
Especifica el eslabn principal, normalmente el primer eslabn
del mecanismo.
Eslabn principal
Especifica el eslabn secundario. Para que sean vlidos, los
eslabones principal y secundario no pueden ser idnticos y el
par debe ser exclusivo.
Eslabn secundario
Active esta casilla de verificacin para activar el eje. Los ejes
activos son los ejes que un usuario puede mover, mientras
que los ejes inactivos son esclavos de un eje activo.
Activo
Este grupo especifica el eje alrededor del cual, o a lo largo del
cual, se mueve el elemento secundario.
Eje de articulacin
Especifique el punto inicial del vector del eje. Primera posicin
Especifique el punto final del vector del eje. Segunda posicin
Demuestra cmo el eslabn secundario se mueve a lo largo
de su eje.
Mover eje
Especifica los lmites en cada direccin hasta los cuales puede
moverse un eje. Las opciones son Constante, Variable y No.
Tipo de lmite
Este grupo est visible en el modo Constante o Variable. Lmites de articulaciones
Especifica el lmite mnimo del eje. Lmite mn.
Especifica el lmite mximo del eje. Lmite mx.
Este grupo est visible en el modo Constante o Variable. Lmites de articulaciones
En el modo Variable, es posible aadir puntos de lmite de
variable como una forma avanzada de delimitar el rea de
movimiento.
xx060012
Lmites de variable
Aade un punto seleccionado al cuadro de lista Punto.
left-cli
Haga clic en este botn para eliminar un punto seleccionado
del cuadro de lista Punto.
Eliminar
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Modificar datos de base de coordenadas/herramienta
Un nodo de datos de base de coordenadas/herramienta determina el eslabn y la
ubicacin de una base de coordenadas.
Especifica el nombre de los datos de base de coordenadas o
herramienta.
Nombre de datos de ba-
ses de coordenadas/herra-
mientas
Especifica el eslabn al que pertenece la base de coordenadas
o la herramienta.
Pertenece al eslabn
Especifique la posicin de la transformacin. Posicin
Especifique la orientacin de la transformacin. Orientacin
Active esta casilla de verificacin para seleccionar los valores
de un objetivo o una base de coordenadas, que se selecciona
en el cuadro situado debajo de la casilla de verificacin.
Seleccionar valores de
objetivo/basedecoordena-
das
Este grupo es visible si el mecanismo es una herramienta. Datos de la herramienta
Especifica la masa de la herramienta. Masa
Especifique el centro de gravedad de la herramienta. Centro de gravedad
Especifique el momento de inercia de la herramienta. Momento de inercia Ix, Iy,
Iz
Ventana de dilogo Crear calibracin
Una calibracin contiene transformaciones para la calibracin de los ejes. Dos
calibraciones no pueden compartir el mismo eje.
Especifica el eje a calibrar. Calibracin perteneciente
al eje
Especifique la posicin de la transformacin. Posicin
Especifique la orientacin de la transformacin. Orientacin
Ventana de dilogo Crear dependencia
Una dependencia es una relacin entre dos ejes, por un factor o una frmula
compleja.
Especifica el eje cuyo movimiento ser controlado por otros
ejes.
Articulacin
Seleccione esta opcin para especificar un eje principal y un
factor.
Usar eje principal y factor
Especifica el eje principal. Eje principal
Esta lista contiene un valor doble, para indicar el grado hasta
el cual el eje principal controlar al eje de mayor rango.
Factor
Seleccione esta opcin para introducir una frmula en el cua-
dro.
Usar frmula
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Ventana de dilogo Modificar mecanismo
La ventana de dilogo Modificar mecanismo contiene los objetos encontrados en
la ventana de dilogo Crear mecanismo, adems de lo siguiente:
En estos cuadros se gestiona la correlacin de ejes del meca-
nismo. Durante la edicin, el mecanismo debe ser desconec-
tado de su biblioteca.
Correlacin de ejes
Los valores deben ser nmeros enteros del 1 al 6 en orden
ascendente.
Haga clic en este botn para establecer la correlacin de ejes. Establecer
Muestra las poses y sus valores de eje. Poses
La seleccin de una pose mueve el mecanismo hasta ella en
la ventana de grficos.
Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo
Crear pose que permite aadir una pose.
Aadir
Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo
Modificar pose que permite editar una pose.
Editar
Las poses de sincronizacin no pueden ser editadas a no ser
que el mecanismo est desconectado de su biblioteca.
Haga clic en este botn para eliminar la pose seleccionada. Eliminar
No es posible eliminar una nica pose de sincronizacin.
Haga clic en este botn para editar los tiempos de transicin. Definir tiempos de transi-
cin
Ventana de dilogo Crear/modificar pose
Especifica el nombre de la pose. Si la pose es una pose de
sincronizacin, este cuadro no es editable.
Nombre de pose
Los nombres "HomePosition" y "SyncPosition" no estn per-
mitidos.
Active esta casilla de verificacin para especificar la pose inicial
del mecanismo. Si la selecciona, el nombre de pose no editable
ser "HomePose".
Pose inicial
Haga clic en este botn para abrir la herramienta de movimiento
de ejes.
Iniciar herramienta de
movimiento de ejes
Haga clic en este botn para definir los valores actuales de
los ejes en el grupo Valores de eje.
Usar actual
Haga clic en este botn para restablecer los valores actuales
de los ejes en el grupo Valores de eje, de forma que sean los
que existan en el momento de abrir la ventana de dilogo.
Puesta a cero de valores
Especifique los valores de eje de la pose. Valores de eje
Ventana de dilogo Definir tiempos de transicin.
La ventana de dilogo Definir tiempos de transicin se ha diseado con el estilo
de las tablas de distancias de un mapa de carreteras. Sus valores predeterminados
son cero.
Especifica el inicio de la transicin para la pose indicada. De pose
Especifica el fin de la transicin para la pose indicada. A pose
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
9.17 Crear herramienta
Creacin de una herramienta
Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para
creacin de herramienta. Este asistente permite crear fcilmente una herramienta
a partir de una pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar
una herramienta. Para crear una herramienta completa con sus datos de
herramienta, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en Crear herramienta.
2 En el cuadro Nombre de herramienta, introduzca un nombre de herramienta
y seleccione una de las opciones siguientes:
Accin Opcin
Seleccione una de las piezas existentes de la lista. La
pieza seleccionada representa al grfico de la herramienta.
Usar existente
La pieza seleccionada debe ser una pieza individual. Las
piezas con accesorios no pueden ser seleccionadas.
Se crea un cono para representar a la herramienta. Usar pieza simulada
3 Acontinuacin, introduzca la Masa de la herramienta, su Centro de gravedad
y el Momento de inercia Ix, Iy, Iz, si conoce estos valores.
Nota
Si no conoce los valores correctos, puede seguir usando la herramienta
para programar movimientos, pero debe corregir estos datos antes de
ejecutar el programa en robots reales o medir tiempos de ciclo.
Recomendacin
Si la herramienta est hecha de materiales con una densidad similar,
encontrar el centro de gravedad haciendo clic en el modelo de la
herramienta con el modo de ajuste Centro de gravedad.
4 Haga clic en Siguiente.
5 En el cuadro Nombre de TCP, introduzca un nombre para el punto central
de la herramienta (TCP).
Nota
El nombre predeterminado es el mismo que el nombre de la herramienta.
Si desea crear varios TCP para una misma herramienta, cada TCP debe
tener un nombre exclusivo.
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9 Pestaa Modelado
9.17 Crear herramienta
6 Introduzca la posicin del TCP respecto del sistema de coordenadas mundo,
que representa el punto de montaje de la herramienta, por cualquiera de los
mtodos siguientes:
Descripcin Mtodo
Haga clic en el cuadro Valores de objetivo/base de
coordenadas y seleccione la base de coordenadas en la
ventana de grficos o en el navegador Trayectorias y
objetivos.
Lectura de valores desde
un objetivo o una base
de coordenadas existen-
te
En los cuadros Posicin y Orientacin, escriba los valo-
res.
Introduzca manualmente
la posicin y la orienta-
cin.
Si est seleccionado Usar pieza simulada, el valor de
posicin no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coorde-
nadas debe ser > 0 para poder crear un cono.
7 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para transferir los valores
al cuadro TCP(s).
Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con
cada TCP.
8 Haga clic en Terminado.
La herramienta se crea y aparece en el navegador Diseo y en la ventana
grfica.
Creacin de datos de herramienta para una geometra existente
Asegrese de seleccionar el robot en el que se crean los datos de herramienta.
Para crear los datos de herramienta de una geometra existente, realice las
siguientes operaciones:
1 Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta
importada de la lista.
2 Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creacin
de herramienta.
3 Conecte la herramienta arrastrndola hasta el robot.
Qu debe hacer a continuacin
Para hacer que la herramienta est lista para su uso, utilice uno de los mtodos
siguientes:
Para hacer que el robot sostenga la herramienta, conecte la herramienta al
robot.
En la ventana de grficos, compruebe la posicin y la orientacin del TCP.
Si no es correcta, modifique los valores en la parte de base de coordenadas
de la herramienta en los datos de la herramienta.
Para simplificar el uso futuro de la herramienta creada, gurdela como una
biblioteca. En el men Archivo, haga clic en Guardar como biblioteca.
Busque la carpeta en la que desee guardar el componente de herramienta,
introduzca un nombre para el componente de herramienta y haga clic en
Guardar.
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9 Pestaa Modelado
9.17 Crear herramienta
Continuacin
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10 Pestaa Simulacin
10.1 Descripcin general
Pestaa Simulacin
La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
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10 Pestaa Simulacin
10.1 Descripcin general
10.2 Crear conjunto de colisin
Descripcin general
Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B,
en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos.
Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos
B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida.
Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de
colisin slo puede contener dos grupos.
Creacin de un conjunto de colisin
1 Haga clic en Crear conjunto de colisin para crear un conjunto de colisin
en el navegador Diseo.
2 Expanda el conjunto de colisin y a continuacin arrastre uno de los objetos
al nodo ObjetosA para comprobar si existen colisiones.
Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos
del nodo ObjetosB, por ejemplo la herramienta y el robot, arrstrelos todos
hasta el nodo ObjetosA.
3 Arrastre los objetos hasta el nodo ObjectosBpara buscar posibles colisiones.
Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos
del nodo ObjetosA, por ejemplo la pieza de trabajo y el til, arrstrelos todos
hasta el nodo ObjetosB.
Recomendacin
La seleccin de un conjunto de colisin o uno de sus grupos (Objetos Ao Objetos
B) resalta los objetos correspondientes en la ventana de grficos y en el
navegador. Utilice esta funcin para comprobar rpidamente qu objetos se han
aadido a un conjunto de colisin o uno de sus grupos.
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10 Pestaa Simulacin
10.2 Crear conjunto de colisin
10.3 Configuracin de simulacin
Descripcin general
La ventana de dilogo Configuracin de simulacin se utiliza para realizar las dos
tareas principales.
Configuracin de la secuencia y el punto de entrada del programa de robot
Creacin de escenarios de simulacin para distintos objetos simulados
Requisitos previos
Para configurar una simulacin, deben cumplirse las condiciones siguientes:
Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estacin.
Las trayectorias a simular deben estar sincronizadas con el controlador
virtual.
Ventana de dilogo Configurar simulacin
La ventana de dilogo Configurar simulacin consta de las siguientes dos pestaas:
Secuencia de programa
Escenarios de simulacin
Secuencia de programa
Desde esta pestaa puede realizar la tarea combinada de configurar la secuencia
de programa y la ejecucin del programa como punto de entrada y la realizacin
del modo de ejecucin.
La pestaa Secuencia de programa consta de lo siguiente:
Muestra todos los controladores IRC5 de la estacin, junto con
las tareas.
Seleccionar tareas activas
Muestra los procedimientos de la rutina de entrada principal
de la tarea. La secuencia de los procedimientos indica la se-
cuencia de ejecucin.
Secuencia de ejecu-
cin<Nombre de tarea>
Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para transferir
el procedimiento seleccionado al cuadro Secuencia principal.
<-
El procedimiento se aadir en ltima posicin en la secuencia.
Haga clic en este botn para eliminar del cuadro Secuencia
principal los procedimientos o secuencias seleccionados.
X
Haga clic en el botn de flecha hacia arriba para mover hacia
arriba la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal
o el cuadro Procedimientos disponibles.
Flecha hacia arriba
Haga clic en el botn de flecha hacia abajo para mover hacia
abajo la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal
o el cuadro Procedimientos disponibles.
Flecha hacia abajo
Muestra todos los procedimientos disponibles en el controlador. Procedimientos disponi-
bles
Estos procedimientos pueden aadirse a la secuencia de eje-
cucin.
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
La tarea empieza a ejecutarse en la rutina especificada por
Punto de entrada. Puede configurar varias simulaciones a la
vez.
1 Haga clic en Punto de entrada; aparece la ventana de
dilogo Seleccionar punto de entrada.
2 Haga clic en la lista desplegable Seleccionar punto de
entrada para seleccionar la rutina que debe utilizarse
como punto de entrada. De forma predeterminada, el
valor es main.
3 Haga clic en la lista desplegable Seleccionar mdulo
para seleccionar el mdulo en la tarea. De forma prede-
terminada, el valor es Module1.
4 Haga clic en OK.
Punto de entrada
Puede cambiar el modo de ejecucin entre el modo continuo
y el de un solo ciclo por medio de los botones de opcin.
Continuo: En este modo, la rutina main se ejecuta repe-
tidamente hasta que detenga el programa.
Un solo ciclo: En este modo, la rutina main se ejecuta
slo una vez y el programa se detiene a continuacin.
Modo de ejecucin
Escenarios de simulacin
Desde esta pestaa puede crear escenarios de simulacin que contienen objetos
simulados diferentes y conectar cada escenario con un estado predefinido para
garantizar que se aplique el estado correcto a todos los objetos de proyecto antes
de ejecutar el escenario.
Si desea simular una parte o un segmento de la clula en particular en el que no
estn incluidos todos los objetos simulados de la clula, puede configurar un
nuevo escenario y aadir nicamente los objetos necesarios para la simulacin.
La pestaa Escenarios de simulacin consta de lo siguiente:
Enumera todos los escenarios de la estacin. De forma prede-
terminada, se crea al menos un escenario al crear una estacin.
Escenarios
Active la casilla de verificacin para activar el escenario. Los
escenarios activos no pueden ser eliminados; siempre debe
haber al menos un escenario activo.
Aadir: Haga clic en Aadir para crear un nuevo esce-
nario.
Eliminar: Haga clic en Eliminar para eliminar el escena-
rio seleccionado.
Haga clic en el escenario en la vista de lista para cambiar su
nombre.
Muestra todos los objetos que forman parte de una simulacin. Objetos simulados
Los objetos que utilizan un tiempo de simulacin pueden formar
parte de una simulacin. Por ejemplo, pueden usarse contro-
ladores virtuales y componentes inteligentes.
Al crear un nuevo escenario, todos los objetos estn seleccio-
nados de forma predeterminada.
Al activar el escenario e iniciar la simulacin, puede conectar
un estado guardado para cada escenario y restaurar este esta-
do en todos los objetos que formen parte del estado.
Estado guardado
La lista desplegable Estados guardados contiene todos los
estados guardados en la estacin, as como las entradas sin
estado. De forma predeterminada, no hay ningn estado co-
nectado al escenario.
Para ms informacin acerca de los estados guardados, con-
sulte Estados guardados en la pgina 295.
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
Continuacin
Configuracin de una simulacin
1 Haga clic en Configuracin de simulacin para abrir la ventana de dilogo
Configuracin de simulacin.
2 En la pestaa Secuencia de programa, seleccione las tareas a activar durante
la simulacin en el cuadro Seleccionar tareas activas.
3 Seleccione el modo de ejecucin, que puede ser Continuo o Un solo ciclo.
4 En el cuadro Secuencia principal, seleccione la secuencia de ejecucin del
procedimiento en la rutina de entrada main de la tarea.
5 En la lista Procedimientos disponibles, transfiera los procedimientos que
deban estar activos en la simulacin al cuadro Secuencia principal,
seleccionndolos y haciendo clic en el botn de flecha hacia la izquierda
que aparece entre las listas. (Con ello se crea una llamada al procedimiento
en el procedimiento principal).
6 Para iniciar la simulacin desde un procedimiento distinto del propio
procedimiento Main, haga clic en Punto de entrada y defina el punto de
entrada y el mdulo. De forma predeterminada, el punto de entrada es Main
y el mdulo es Module1.
7 Haga clic en Aplicar para definir la simulacin. Si hace clic en Aceptar, la
simulacin queda definida y la ventana de dilogo se cierra.
Creacin de escenarios de simulacin
1 Haga clic en Configuracin de simulacin para abrir la ventana de dilogo
Configuracin de simulacin.
2 En la pestaa Escenarios de simulacin:
Haga clic en Aadir para crear un nuevo escenario en el cuadro
Escenarios.
Haga clic en Eliminar para eliminar el escenario seleccionado del
cuadro Escenarios.
Al crear un nuevo escenario, de forma predeterminada todos los objetos
estn seleccionados en el cuadro Escenarios.
3 Seleccione un estado guardado para el escenario en la lista desplegable
Estado guardado.
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
Continuacin
10.4 Gestor de eventos
Creacin de un evento
1 Haga clic en Gestor de eventos.
2 Haga clic en Aadir para abrir el Asistente Crear nuevo evento.
3 Complete el asistente Crear nuevo evento para crear el evento .
Componentes principales del Gestor de eventos
eventman
Descripcin Componen-
te
Panel Tarea. 1
Aqu puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes
que seleccione en la cuadrcula Evento.
Cuadrcula Evento. 2
Muestra todos los eventos de la estacin. Aqu puede seleccionar los eventos
que desee editar, copiar o eliminar.
Editor de disparadores. 3
Aqu puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte superior
del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores, mientras
que la parte inferior vara segn el tipo de disparador seleccionado.
Editor de acciones. 4
Aqu puede editar las propiedades de la accin del evento. La parte superior
del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la
parte inferior se adapta al tipo de accin seleccionado.
Partes del panel Tarea
Descripcin Componente
Inicia el Asistente Crear nuevo evento. Aadir
Elimina el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Eliminar
Copia el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Copiar
Actualiza el Gestor de eventos. Actualizar
Exportar
Importar
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Columnas de la cuadrcula Evento
En la cuadrcula Evento, cada fila es un evento y las columnas de la cuadrcula
muestran las propiedades del mismo.
Descripcin Columna
Indica si el evento est activo o no. Activacin
Activado = La accin se realiza siempre que se produce el
evento de disparador.
Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce
el evento de disparador.
Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de dispara-
dor se produce durante la ejecucin de una simulacin.
Muestra el tipo de condicin que dispara la accin. Tipo de disparador
Seales de E/Scambiadas = Cambia a una seal de E/Sdigital.
Conexin de E/S= Simula el comportamiento de un controlador
lgico programable (PLC).
Colisin = Inicia o finaliza una colisin o casi colisin entre
los objetos de un conjunto de colisin.
Tiempo de simulacin = Define el tiempo de activacin.
Nota: El botn Tiempo de simulacin slo se activa una vez
que la activacin se cambia a Simulacin.
El tipo de disparador no puede cambiarse en el Editor de dis-
paradores. Si desea utilizar un tipo de disparo distinto del ac-
tual, cree un evento completamente nuevo.
Si el tipo de disparador es Disparador de seal de E/S, esta
columna indica a qu sistema pertenece la seal utilizada como
disparador.
Sistema de disparador
Un guin (-) indica una seal virtual.
El nombre de la seal o del conjunto de colisin utilizado como
disparador.
Nombre de disparador
Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo. Parmetro de disparador
0 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a falso.
1 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a verda-
dero.
Iniciado = Una colisin se inicia dentro del conjunto de colisin
utilizado como disparador.
Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de coli-
sin utilizado como disparador.
Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin Columna
Muestra el tipo de accin que se produce en conjuncin con
el disparador.
Tipo de accin
Accin de seal de E/S = Cambia el valor de una seal digital
de entrada o salida.
Conectar objeto = Conecta un objeto a otro.
Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro.
Activar/desactivar Monitor de simulacin = Cambia el estado
del monitor de simulacin de un mecanismo determinado.
Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el tem-
porizador de proceso.
Mover mecanismo hasta pose = Mueve el mecanismo selec-
cionado hasta una pose predefinida y a continuacin enva
una seal de estacin. Activa o desactiva el temporizador de
proceso.
Mover objeto grfico = Mueve un objeto grfico hasta una
nueva posicin y orientacin.
Mostrar/ocultar objeto grfico = Muestra u oculta el objeto
grfico.
No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin.
Mltiple = El evento dispara mltiples acciones, ya sea todas
a la vez o una cada vez siempre que se activa el disparador.
Las distintas acciones pueden verse en el Editor de acciones.
Si el tipo de accin es Cambiar E/S, esta columna indica a qu
sistema pertenece la seal a cambiar.
Sistema de accin
Un guin (-) indica una seal virtual.
Muestra el nombre de la seal a cambiar si el tipo de accin
es Cambiar E/S.
Nombre de accin
Muestra la condicin una vez que ha tenido lugar la accin. Parmetro de accin
0 = La seal de E/S ser cambiada a falso.
1 = La seal de E/S ser cambiada a verdadero.
Activado = Activa el temporizador de proceso.
Desactivado = Desactiva el temporizador de proceso.
Objeto1 -> Objeto2 = Muestra a qu objeto se conectar el
otro objeto si el tipo de accin es Conectar objeto.
Objeto1 <- Objeto2 = Muestra de qu objeto se desconectar
el otro objeto si el tipo de accin es Desconectar objeto.
Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de coli-
sin utilizado como disparador.
Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
Mltiple = Implica mltiples acciones.
Muestra la hora a la que se ejecut el disparador del evento. Hora
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Partes del Editor de disparadores
El Editor de disparadores permite establecer las propiedades del disparador. La
parte superior del editor es comn para todos los tipos de disparadores, mientras
que la parte inferior se adapta al tipo de disparador en cuestin.
Partes comunes para los disparadores
Descripcin Componente
Permite definir si el evento est activo o no. Activacin
Activado = La accin se realiza siempre que se produce el
evento de disparador.
Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce
el evento de disparador.
Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de dispara-
dor se produce durante la ejecucin de una simulacin.
Un cuadro de texto para comentarios y notas acerca del
evento.
Comentarios
Partes especficas de disparadores de seales de E/S
Descripcin Componente
Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a utilizar
como disparador.
Controlador activo
Muestra todas las seales que pueden usarse como dispara-
dores.
Seales
En el caso de las seales digitales, define si el evento debe
dispararse cuando las seales cambian a verdadero o falso.
Condicin de disparador
En el caso de las seales analgicas, que slo estn disponi-
bles en las seales de la estacin, el evento se disparar con
cualquiera de las condiciones siguientes: Mayor que, Ma-
yor/igual, Menor que, Menor/igual, Igual a, Distinto de.
Partes especficas de disparadores de conexin de E/S
Descripcin Componente
Abre una ventana de dilogo que permite aadir una seal de
activador al panel Seales de activador.
Aadir
Elimina la seal de activador seleccionada. Eliminar
Abre una ventana de dilogo que permite aadir un smbolo
de operador al panel Conexiones.
Aadir >
Elimina el smbolo de operador seleccionado. Eliminar
Especifica el retardo en segundos. Retardo (s)
Partes especficas de los disparadores de colisin
Descripcin Componente
Defina qu tipo de colisin desea utilizar como disparo. Tipo de colisin
Iniciado = Se dispara cuando se inicia una colisin.
Finalizado = Se dispara cuando finaliza una colisin.
Casi colisin iniciada = Se dispara cuando se inicia una casi
colisin.
Casi colisin finalizada = Se dispara cuando finaliza una casi
colisin.
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin Componente
Seleccione qu conjunto de colisin desea utilizar como dispa-
ro.
Conjunto de colisin
Partes del Editor de acciones
El Editor de acciones permite establecer las propiedades de las acciones del
evento. La parte superior del editor es comn para todos los tipos de acciones,
mientras que la parte inferior vara segn la accin seleccionada.
Partes comunes para todas las acciones
Descripcin Componente
Aade una nueva accin que se produce cuando se cumple
la condicin de disparador. Puede aadir varias acciones dife-
rentes, que o bien se realizan a la vez o de una en una cada
vez que se dispara el evento. Estn disponibles los tipos de
acciones siguientes:
Aadir accin
Cambiar E/S = Cambia el valor de una seal digital de entrada
o salida.
Conectar objeto = Conecta un objeto a otro.
Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro.
Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el tem-
porizador de proceso.
No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin (puede resulta
til para manipular secuencias de acciones).
Elimina la accin seleccionada en la lista Acciones aadidas. Eliminar accin
Si est activada, las acciones se realizan una cada vez, y cada
vez que se produce el disparo. Una vez que todas las acciones
de la lista han sido realizadas, el evento comienza de nuevo
con la primera accin de la lista.
Cclica
Si est desactivada, todas las acciones se realizan de una vez,
cada vez que se produce el disparo.
Enumera todas las acciones del evento, en el orden en el que
se ejecutarn.
Acciones aadidas
Reorganiza el orden en el que se ejecutan las acciones. flecha
Partes especficas de las acciones de E/S
Descripcin Componente
Muestra todos los sistemas de la estacin. Seleccione el siste-
ma al que pertenece la seal de E/S a cambiar.
Controlador activo
Muestra todas las seales que pueden establecerse. Seales
Establece que el evento cambie las seales a verdadero o
falso.
Accin
Si la accin est conectada a una Conexin de E/S, este grupo
no estar disponible.
Partes especficas de las acciones de conexin
Descripcin Componente
Seleccione el objeto a conectar de entre los objetos de la esta-
cin.
Conectar objeto
Seleccione el objeto de la estacin a conectar. Conectar a
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin Componente
Actualizar posicin = Mueve el origen local del objeto conec-
tado al punto de conexin del otro objeto en el momento de
hacer la conexin. En el caso de los mecanismos, el punto de
conexin es el TCP de la brida. En los dems objetos se trata
del origen local.
Actualizar posicin / Con-
servar posicin
Conservar posicin = Conserva la posicin actual del objeto
a conectar en el momento de hacer la conexin.
Si el mecanismo al que se conecta el objeto dispone de varias
bridas (varios puntos de conexin), seleccione el que desee
utilizar.
ndice de brida
Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer
la conexin.
Posicin de offset
Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer
la conexin.
Orientacin de offset
Partes especficas de las acciones de desconexin
Descripcin Componente
Seleccione el objeto a desconectar de entre los objetos de la
estacin.
Desconectar objeto
Seleccione el objeto del que desconectarse de entre los objetos
de la estacin.
Desconectar de
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de Monitor de simulacin
Descripcin Componente
Selecciona el mecanismo. Mecanismo
Establece si la accin debe poner en marcha o parar la funcin
de Monitor de simulacin.
Activar/desactivar Monitor
de simulacin
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de temporizador
Descripcin Componente
Establece si la accin debe poner en marcha o parar el tempo-
rizador de proceso.
Activar/desactivar tempo-
rizador
Partes especficas de acciones de movimiento de mecanismo a pose
Descripcin Componente
Selecciona el mecanismo. Mecanismo
Selecciona entre SyncPose y Pose inicial. Pose
Enumera las seales de estacin que se envan una vez que
el mecanismo alcanza su pose.
Seal de estacin a acti-
var al alcanzar la pose
Haga clic en este botn para aadir una seal digital a la cua-
drcula.
Aadir digital
Haga clic en este botn para eliminar una seal digital de la
cuadrcula.
Eliminar
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Partes especficas de acciones de movimiento de objeto grfico
Descripcin Componente
Seleccione el objeto grfico a mover de entre los objetos de
la estacin.
Objeto grfico a mover
Define la nueva posicin del objeto. Nueva posicin
Define la nueva orientacin del objeto. Nueva orientacin
Partes especficas de acciones de mostrar/ocultar objeto grfico
Descripcin Componente
Seleccione el objeto grfico de entre los objetos de la estacin. Objeto grfico
Permite definir si el objeto se muestra u oculta. Mostrar/ocultar
368 3HAC032104-005 Revisin: M
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
10.5 Lgica de estacin
Introduccin a la lgica de estacin
La lgica de estacin presenta algunas de las caractersticas de un componente
inteligente. Puede usarse para trabajar con estas caractersticas en el nivel de
estacin.
El Editor de lgica de estacin consta de las siguientes pestaas, similares a las
pestaas de un Editor de componentes inteligentes:
Componer
Propiedades y enlazamientos
Seales y conexiones
Ver
Para obtener ms informacin acerca de las caractersticas de un Editor de
componentes inteligentes, consulte Componente inteligente en la pgina 292.
Apertura de la lgica de estacin
Puede iniciar la lgica de estacin de cualquiera de las dos formas siguientes:
En pestaa Simulacin, haga clic en el botn Restablecer y seleccione
Administrar estados.
En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y
seleccione Lgica de estacin.
Diferencias entre la lgica de estacin y los componentes inteligentes
En la siguiente tabla se enumeran algunas de las diferencias en el trabajo con la
lgica de estacin y un componente inteligente:
Lgica de estacin Componente inteligente
La ventana de Editor no cuenta con el cuadro
de texto de descripcin en el que puede mo-
dificarse la descripcin.
La ventana de Editor se compone de un
cuadro de texto que muestra la descripcin
del componente utilizado para modificar el
texto.
La pestaa Componer cuenta con las siguien-
tes opciones:
Componentes subordinados
Estados guardados
La pestaa Componer cuenta con las siguien-
tes opciones:
Componentes subordinados
Estados guardados
Activos
La pestaa Propiedades y enlazamientos
tiene las siguientes opciones:
Enlazamientos de propiedad
La pestaa Propiedades y enlazamientos
tiene las siguientes opciones:
Propiedades dinmicas
Enlazamientos de propiedad
Puede crear conexiones entre seales de
E/S en un VC.
En la pestaa Seales y conexiones, cuando
se trabaja con Aadir o Editar conexiones de
E/S, no tiene la opcin de seleccionar los
VCs de la estacin en las listas Objeto de
origen y Objeto de destino.
En la pestaa Seales y conexiones, cuando
se trabaja con Aadir o Editar conexiones de
E/S, usted tiene la opcin de seleccionar los
VCs de la estacin en las listas Objeto de
origen y Objeto de destino.
3HAC032104-005 Revisin: M 369
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10 Pestaa Simulacin
10.5 Lgica de estacin
10.6 Activar unidades mecnicas
Para activar o desactivar manualmente las unidades mecnicas
1 Haga clic en Activar unidades mecnicas para abrir una ventana de dilogo.
2 En la ventana de dilogo Activar unidades mecnicas, active las casillas
de verificacin de las unidades mecnicas que desee pasar al estado activo.
Al activar una unidad mecnica que comparte una unidad de accionamiento
comn, se desactiva automticamente la otra unidad mecnica que comparte
la unidad de accionamiento.
370 3HAC032104-005 Revisin: M
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10 Pestaa Simulacin
10.6 Activar unidades mecnicas
10.7 Control de simulacin
Ejecucin de una simulacin
1 En el grupo Control de simulacin:
para... Haga clic en...
Iniciar y reanudar la simulacin.
El botn Pausa se activa al iniciar la simulacin.
El botn Reproducir cambia a Reanudar al poner
la simulacin en pausa.
Haga clic en Reanudar para reanudar la simulacin.
Reproducir/Reanudar
Iniciar la simulacin y grabarla en un visor de estacin. Reproducir y Grabar en
visor
Aparece la ventana de dilogo Guardar como, que permite
guardar la simulacin.
Poner en pausa la simulacin y ejecutarla paso a paso.
El botn Pausa cambia a Paso al iniciar la simula-
cin.
Haga clic en Paso para ejecutar la simulacin paso
a paso.
Puede configurar el tiempo de paso de la simulacin.
Consulte Opciones:Simulacin:Exactitud en la pgina225.
Pausa/Paso
Restablecer la simulacin a su estado inicial. Consulte
Restablecimiento de la simulacin en la pgina 371.
Restablecer
Nota
La opcin Grabar en visor es un modo de grabacin especial que permite
ver en Station Viewer las simulaciones creadas a partir de componentes
inteligentes. La funcin Grabar en visor est desactivada cuando est
activado el modo de ejecucin libre.
Restablecimiento de la simulacin
1 En el grupo Control de simulacin, haga clic en Restablecer para restablecer
la simulacin.
2 Haga clic en Restablecer y seleccione Guardar estado actual para almacenar
estados de objetos y controladores virtuales para su uso en un escenario
de simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Guardar estado actual
en la pgina 295.
3 Haga clic en Restablecer y seleccione Administrar estados para iniciar
Lgica de estacin. Para obtener ms informacin, consulte Lgica de
estacin en la pgina 369.
3HAC032104-005 Revisin: M 371
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10 Pestaa Simulacin
10.7 Control de simulacin
10.8 Simulador de E/S
Establecimiento de seales de E/S con el Simulador de E/S
1 Haga clic en Simulador de E/S. De esta forma se abre el simulador de E/S.
2 Si la estacin contiene varios sistemas, seleccione el adecuado en la lista
Seleccionar un sistema.
3 En la lista Filtrar y la lista Rango de E/S, seleccione las opciones que
permitan ver las seales a establecer. En funcin del filtro utilizado, tambin
puede definir una especificacin de filtro.
4 Para cambiar el valor de una seal de E/S digital, haga clic en ella.
Para cambiar el valor de una seal analgica, escriba el nuevo valor en el
cuadro Valor.
Ventana Simulador de E/S
El Simulador de E/S de RobotStudio permite ver y establecer manualmente las
seales existentes, los grupos y las conexiones cruzadas durante la ejecucin del
programa, haciendo posible la simulacin o manipulacin de las seales.
El simulador de E/S muestra las seales de un sistema cada vez, en grupos de 16
seales. Para el manejo de grandes conjuntos de seales, puede filtrar qu seales
desea mostrar, adems de crear listas personalizadas con sus seales preferidas
para un acceso ms rpido.
io_overv
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
Descripcin Componen-
te
Seleccione un sistema. Seleccione el sistema cuyas seales desea ver. 1
Tipo de filtro. Seleccione el tipo de filtro que desee utilizar. 2
Especificacin de filtro. Seleccione el filtro para limitar la visualizacin de
seales. Por ejemplo, si se elige Tarjeta como tipo de filtro, debe seleccionar
la tarjeta cuyas seales desee ver.
3
Entradas. Muestra todas las seales de entrada que cumplan el filtro aplicado. 4
Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A
continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que
desee mostrar.
Salidas Muestra todas las seales de salida que cumplan el filtro aplicado.
Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A
continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que
desee mostrar.
5
Editar listas. Haga clic en este botn para crear o editar listas de seales
favoritas.
6
Rango de E/S. Si hay ms de 16 seales que cumplen el filtro, utilice esta
lista para seleccionar qu rango de seales desea mostrar.
7
Tipos de filtros de seales
Descripcin Filtro
Muestra todas las seales de una tarjeta determinada. Para
seleccionar la tarjeta, utilice la lista Especificacin de filtro.
Tarjeta
Muestra todas las seales pertenecientes a un grupo determi-
nado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificacin
de filtro.
Grupo
Muestra todas las seales de una lista de seales favoritas.
Para seleccionar la lista, utilice la lista Especificacin de filtro.
Lista de usuarios
Muestra todas las seales digitales de entrada del sistema. Entradas digitales
Muestra todas las seales digitales de salida del sistema. Salidas digitales
Muestra todas las seales analgicas de entrada del sistema. Entradas analgic.
Muestra todas las seales analgicas de salida del sistema. Salidas analgicas
Iconos de seales
Seal digital con valor 1.
value 1
Seal digital con valor 0.
value zero
El aspa de la esquina superior derecha indica que la seal es
una conexin cruzada.
cross connec
El nmero -1 de la esquina superior derecha indica que la seal
est invertida.
inverted
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
Continuacin
Cuadro de valor para grupos de seales analgicas.
value box
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
Continuacin
10.9 Monitor
Pestaa Rastreo de TCP
Active esta casilla de verificacin para activar el rastreo de la
trayectoria del TCP del robot seleccionado.
Activar rastreo de TCP
Especifique la longitud mxima del rastreo en milmetros. Longitud de rastreo
Muestra el color del rastreo mientras no haya ninguna alerta
activada. Para cambiar el color del rastreo, haga clic en el
cuadro coloreado.
Color de rastreo
Muestra el color del rastreo si cualquiera de las alertas defini-
das en la pestaa Alertas sobrepasa un valor de umbral. Para
cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado.
Color de alerta
Haga clic en este botn para eliminar el rastreo actual de la
ventana de grficos.
Vaciar rastreo
Pestaa Alertas
Active esta casilla de verificacin para activar las alertas de
simulacin para el robot seleccionado.
Activar alertas de simula-
cin
Active esta casilla de verificacin para ver un mensaje de aviso
cuando se sobrepase un valor de umbral. Si el rastreo de TCP
no est activado, sta es la nica indicacin de alerta.
Registrar alertas en venta-
na de salida
Especifique el valor de umbral para las alertas de velocidad
del TCP.
Velocidad del TCP
Especifique el valor de umbral para las alertas de aceleracin
del TCP.
Aceleracin del TCP
Especifique hasta qu punto puede acercarse el eje cinco al
giro cero antes de generar una alerta.
Singularidad de mueca
Especifique hasta qu punto puede acercarse cada eje a su
lmite antes de generar una alerta.
Lmites de articulaciones
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10 Pestaa Simulacin
10.9 Monitor
10.10 Cronmetro
Cronmetro para medir el tiempo de procesamiento
La funcin Cronmetro se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre dos puntos
de disparo de un proceso, adems del proceso en su conjunto. Los dos puntos
de disparo se denominan disparador de inicio y disparador de fin.
Al configurar un cronmetro, ste se pone en marcha con el disparador de inicio
y se detiene con el disparador de fin.
Configuracin de un cronmetro
1 En la pestaa Simulacin, en el grupo Monitor, haga clic en Cronmetro.
Aparece la ventana de dilogo de parmetros del cronmetro.
2 Especifique un Nombre para el cronmetro.
3 Seleccione un Disparador de inicio y un Disparador de fin para el
cronmetro.
Aparecen enumerados los siguientes parmetros para su seleccin como
disparadores:
Inicio de simulacin
Paro de simulacin
Objetivo cambiado
Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo.
Valor de E/S
Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene
la seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal.
4 Haga clic en Aadir.
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10 Pestaa Simulacin
10.10 Cronmetro
10.11 Analizador de seales
10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales
La funcionalidad Signal Analyzer ayuda a visualizar y a realizar las seales de un
controlador de robot. Con ayuda de Signal Analyzer, usted puede optimizar del
programa del robot.
La funcionalidad de Signal Analyzer est presente para los controladores tanto
virtuales como reales. La versin adaptada para controladores reales se llama
Signal Analyzer Online. En la siguiente seccin se describe la funcionalidad de
Signal Analyzer para los controladores virtuales, si bien contiene determinadas
caractersticas comunes.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales
10.11.2 Configuracin de seales
Descripcin general
Esta caracterstica permite configurar las seales para guardarlas para la siguiente
simulacin. Las seales se graban desde el flujo de informacin del controlador
y se almacenan en la estacin.
Diseo de la configuracin de seales
La ventana Configuracin de seales muestra todas las seales disponibles para
la grabacin. Tambin muestra las seales seleccionadas para su grabacin.
La ventana Configuracin de seales cuenta con las siguientes opciones:
Vista Seleccionar seales
Vista Configuracin actual
Actualizacin
Vista Seleccionar seales
Muestra todas las seales de origen disponibles. De forma predeterminada, el
rbol de origen est ampliado.
El rbol de origen permite activar la casilla de verificacin de una seal y aadirla
a la vista Configuracin actual.
Las seales estn organizadas en una estructura de rbol jerrquica. Puede ampliar
o contraer los nodos (excepto los nodos de seales, que estn en el nivel ms
bajo), ya sea desde el men contextual o haciendo doble clic en el nodo.
Vista Configuracin actual
Muestra todas las seales seleccionadas.
Para eliminar una seal, haga clic con el botn derecho en la seal y seleccione
Eliminar.
Actualizacin
De forma predeterminada, la ventana Configuracin de seales se actualiza
automticamente cada vez que se aade o elimina una seal. Sin embargo, en
algunos casos puede ser necesaria una actualizacin manual.
En la ventana Configuracin de seales, haga clic en Actualizar para garantizar
que todas las seales se muestren en la ventana.
Seales disponibles
Las siguientes tablas muestran las seales que estn disponibles para la
preparacin. Es posible suscribirse a un mximo de 12 seales a la vez.
Seales disponibles Categora
Potencia total del motor. Consulte la descrip-
cin proporcionada a continuacin de esta
tabla.
Seales de controlador
Consumo total de potencia. Consulte la des-
cripcin proporcionada a continuacin de
esta tabla.
Todos los dominios Registro de eventos
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Seales disponibles Categora
Todas las seales Sistema de E/S
J1-J6 Articulacin
Cerca del lmite. Consulte la descripcin
proporcionada a continuacin de esta tabla.
Punto fino Objetivo
Objetivo cambiado, Herramienta cambiada,
Objeto de trabajo cambiado
Aceleracin lineal mxima en mundo TCP
Orientacin Q1-Q4 del objeto de trabajo ac-
tual
Velocidad de orientacin del objeto de trabajo
actual
Pos. X, Y, Z del objeto de trabajo actual
Configuracin del robot cf1, cf4, cf6, cfx
Velocidad del objeto de trabajo actual
Entrada en la zona, Salida de la zona
TCP
Todas las seales Componentes inteligentes
Potencia total del motor
La seal Potencia total del motor muestra la suma de la potencia instantnea de
cada eje. Puede ser positiva o negativa.
La potencia instantnea de un eje especfico es positiva cuando se acelera y
negativa cuando se decelera. Si un eje se acelera al mismo tiempo que otro se
decelera, la energa negativa del eje en deceleracin se reutiliza en el eje en
aceleracin. Si la suma de la potencia instantnea de todos los ejes es negativa,
el exceso de potencia no puede reutilizarse, sino que se elimina mediante la
resistencia de drenaje.
Consumo total de potencia
La seal Consumo total de potencia es la integral del componente positivo de
Potencia total del motor, ms el consumo de potencia estimado del armario del
controlador.
Cerca del lmite
Cerca del lmite comprueba la distancia existente hasta el lmite ms cercano de
cada eje. Si cualquier eje est a menos de 20 grados de un lmite, la seal Cerca
del lmite muestra el valor actual. De lo contrario, el valor de la seal ser constante
y tendr 20 grados. Si hay ms de un eje a menos de 20 grados de un lmite, se
contempla el que est ms cerca.
Configuracin de las seales
Utilice este procedimiento para configurar las seales para guardarlas para la
siguiente simulacin.
1 Cargue una estacin con sistema. Consulte Nuevo en la pgina 212.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Continuacin
2 En pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales y seleccione
Configuracin de seales.
Aparece la ventana Configuracin de seales.
3 En la vista Seleccionar seales, seleccione las seales que desea configurar
y almacenar para la simulacin.
Las seales seleccionadas se aaden en la ventana Configuracin actual.
4 En la vista Configuracin actual, haga clic con el botn derecho en Base
de datos de estaciones y seleccione Activado.
De esta forma se garantiza que todas las seales seleccionadas se graben
cada vez que se ejecute una simulacin.
Nota
La desactivacin de la base de datos de estaciones detiene la
grabacin pero almacena la configuracin y todas las grabaciones
completadas en la estacin.
Nota
Puede analizar las seales grabadas. Consulte Diseo y utilizacin
en la pgina 381.
Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Historial
en la pgina 384.
Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el
anlisis, para evitar que el archivo de la estacin aumente de tamao.
Nota
No es posible suscribirse a seales que estn conectadas a una unidad
del tipo LOCAL_GENERIC. Si se intenta, aparece un mensaje de error en
la ventana Salida.
Failed to subscribe on signal:
380 3HAC032104-005 Revisin: M
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Continuacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Diseo del Analizador de seales
La figura que aparece a continuacin muestra el diseo del Analizador de seales.
en1100000034
Muestra una barra de herramientas con opciones para confi-
gurar el Analizador de seales y trabajar con l.
Barra de herramientas 1
Muestra una barra coloreada que representa un segmento en
el que la seal est activada.
Valores de seales di-
gitales
2
Muestra valores de seal analgicos y numricos. Valores de seales
analgicas
3
Muestra eventos discretos, como por ejemplo mensajes del
registro de eventos.
Eventos 4
Muestra informacin acerca de todas las seales grabadas
para la sesin de datos actual.
Tabla de seales 5
Barra de herramientas
La barra de herramientas muestra las siguientes opciones:
Descripcin Opcin
Para seleccionar la grabacin de seal a mostrar. Estas seales
tambin estn disponibles en el Historial de seales. Consulte
Historial en la pgina 384.
Lista desplegable
Para hacer avanzar y retroceder el tiempo. Control deslizante de tem-
porizador
Para ampliar y reducir el eje de tiempo. Botones de ampliacin/re-
duccin
Para permitir la visualizacin de los datos en directo a medida
que se graban durante la simulacin.
Botn de datos en directo
Para mostrar retculos que siguen al ratn. Retculo
Para activar/desactivar el escalado automtico del eje vertical. Botn de escalado autom-
tico
Para mostrar los marcadores de lnea de cada muestra en el
grfico analgico/numrico.
Botn de marcadores de l-
nea
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Descripcin Opcin
Para exportar los datos a un archivo. Botn de guardado
Los datos pueden guardarse en el formato de Microsoft Excel
2007 y en formato de texto delimitado por tabuladores.
Valores de seales digitales
Muestra una fila para cada seal digital para mostrar el estado de la seal en el
tiempo. Una barra rellena en color indica que la seal est activada (valor=1); de
lo contrario, la seal est desactivada (valor=0). El nombre de la seal aparece a
la izquierda.
Mueva el ratn sobre las barras coloreadas para ver informacin adicional, como
los registros de fecha y hora de los momentos en que se activ y desactiv la
seal.
Valores de seales analgicas
Muestra un grfico de lneas en 2D para cada seal analgica. Consta de lo
siguiente:
Eje vertical del lado izquierdo
Eje horizontal para mostrar el tiempo en segundos
rea de trazado para mostrar los grficos de seales
Eje vertical opcional del lado derecho.
Puede configurar las seales individuales para utilizar la escala del eje vertical del
lado derecho, utilizando para ello la tabla de seales de la parte inferior de la
ventana. El eje est oculto de forma predeterminada.
En este segmento es posible realizar las siguientes acciones:
Ajustar la escala de los ejes verticales: Si selecciona el botn de escalado
automtico de la barra de herramientas, los ejes verticales se escalan
automticamente para garantizar la visibilidad de las grficas de lneas.
Puede modificar la escala vertical con el ratn si el cursor est sobre el rea
de valores del eje. Al hacerlo, se deselecciona automticamente el botn de
escalado automtico.
Desplazamiento y zoom del eje de tiempo: Si el cursor est situado sobre
el rea principal central de la grfica, puede escalar, desplazar y ampliar o
reducir el eje de tiempo con ayuda del ratn.
Eventos
Muestra una fila para cada categora de evento seleccionada. Cada evento aparece
indicado con un icono con forma de rombo. Haga clic en este icono para mostrar
una ventana emergente con ms informacin acerca del evento.
Tabla de seales
Muestra informacin acerca de cada seal grabada. De esta forma puede configurar
opciones para cada seal, como por ejemplo su color, visibilidad, si usa el eje
vertical izquierdo o derecho, etc.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Continuacin
Utilizacin del Analizador de seales
Utilice este procedimiento para analizar los datos de seales grabados:
1 Configure las seales a analizar. Consulte Configuracin de las seales en
la pgina 379.
2 Grabe lo datos de seales ejecutando para ello una simulacin. Consulte
Configuracin de las seales en la pgina 379.
3 En pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales.
Aparece la ventana Analizador de seales.
Nota
Si la estacin no contiene datos de seales guardados, tendr que
configurar las seales a analizar y grabar, ejecutando para ello una
simulacin. Consulte Configuracin de seales en la pgina 378.
Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Historial
en la pgina 384.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Continuacin
10.11.4 Historial
Descripcin general
Esta caracterstica muestra y ayuda a organizar las grabaciones de seales
guardadas de la estacin de RobotStudio actual.
Diseo del historial de seales
La ventana Historial de seales permite hacer lo siguiente:
Haga clic en el ttulo de la columna para ordenar el historial en orden
ascendente o descendente.
Haga clic en la lista desplegable para agrupar el historial por View By Today
(Ver por hoy) o View by Order (Ver por orden).
Organizacin del historial de seales
Utilice este procedimiento para organizar el historial de seales.
1 Cree datos de seales guardados en la estacin. Consulte Configuracin de
las seales en la pgina 379.
2 En la pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales y seleccione
Historial.
Se muestra la ventana Historial de seales con todos los elementos
almacenados en el historial de seales.
Nota
Los elementos del historial de seales de la ventana Historial de seales
se actualizan automticamente siempre que se configura alguna seal y
al iniciar y parar la simulacin.
3 En la ventana Historial de seales, haga clic con el botn derecho en un
historial de elementos y seleccione:
Analizar: Para abrir la ventana Analizador de seales.
Exportar: Para guardar los elementos del historial en un archivo.
Eliminar: Para eliminar para siempre la grabacin de seal
seleccionada.
Cambiar nombre: Para cambiar el nombre de la grabacin de la seal.
Nota
Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para
evitar que el archivo de la estacin aumente de tamao.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.4 Historial
10.12 Grabar pelcula
Requisitos previos
Para obtener unos resultados ptimos, configure en primer lugar las opciones.
Consulte Opciones:General:Grabadora de pantalla en la pgina 220.
Grabacin de la pantalla
1 En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar aplicacin para capturar
toda la ventana de la aplicacin o en Grabar grficos para capturar slo la
ventana de grficos.
2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin. Aparece una
ventana de dilogo en la que puede decidir si desea guardar la grabacin o
desecharla.
3 Haga clic en Ver grabacin para reproducir la captura ms reciente.
Grabacin de la simulacin
1 En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar simulacin para grabar la
siguiente simulacin en una secuencia de vdeo.
2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin.
La simulacin se guarda en una ubicacin predeterminada que se muestra
en la ventana de salida.
3 Haga clic en Ver grabacin para reproducir la grabacin.
La grabacin de la simulacin se inicia al hacer clic en Reproducir en la
pestaa Simulacin.
Nota
Grabar simulacin produce una calidad de salida mayor que Grabar aplicacin
o Grabar grficos.
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10 Pestaa Simulacin
10.12 Grabar pelcula
10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores
10.13.1 Seguimiento de transportadores
Descripcin general
El seguimiento de transportadores es la funcin por la cual el robot sigue a un
objeto de trabajo montado sobre un transportador en movimiento.
En esta seccin se describe la forma de crear un transportador, aadir y eliminar
objetos de un transportador, crear objetivos durante el seguimiento y simular el
transportador.
Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual - Conveyor
tracking.
Mecanismo de seguimiento de transportadores
En este procedimiento se describe el flujo de trabajo asociado al funcionamiento
de un sistema de seguimiento de transportadores en RobotStudio.
1 Cree un mecanismo de transportador. Consulte Creacin de un mecanismo
de transportador en la pgina 348.
2 Configure el transportador. Consulte Configuracin de un transportador en
la pgina 232 y Unidad de codificador en la pgina 444.
Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar una estacin de
seguimiento de transportadores con dos robots que trabajan en un mismo
transportador, consulte Estacin de seguimiento de transportadores con
dos robots en la pgina 83.
3 Mueva manualmente el transportador y el robot y programe algunos objetivos.
Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 503.
4 Simule el transportador. Consulte Simulacin de transportador en la
pgina 387.
5 Elimine objetos del transportador. Consulte Eliminacin de objetos del
transportador en la pgina 232.
386 3HAC032104-005 Revisin: M
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10 Pestaa Simulacin
10.13.1 Seguimiento de transportadores
10.13.2 Simulacin de transportador
Ejecucin de una simulacin de transportador
1 Cree instrucciones de accin. Consulte Instruccin de accin en la
pgina 264.
Cree las cinco instrucciones de accin siguientes adems de las instrucciones
Move: ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1,
DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1.
El programa siguiente es un ejemplo en el que se muestra cmo aparece la
secuencia de instrucciones:
action_i
Nota
Si se produce un error durante la ejecucin del programa, el controlador
alcanza el estado de paro protegido. En este estado, RobotStudio no puede
ejecutar el programa durante la siguiente simulacin. Para recuperarse de
este estado, abra el Panel de control y cambie a Modo manual y de nuevo
a Modo automtico.
Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual -
Conveyor tracking
2 Sincronice con VC. Consulte Sincronizar con VC en la pgina 447.
3 Configure la simulacin. Consulte Configuracin de simulacin en la
pgina 359.
4 Haga clic en Simulacin.
Contina en la pgina siguiente
3HAC032104-005 Revisin: M 387
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10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador
Aparece la ventana de dilogo Simulacin de transportador.
5 En el cuadro Velocidad del transportador, indique la velocidad a utilizar
durante la simulacin.
Para mover el transportador en sentido inverso, active la casilla de
verificacin Invertir.
6 Haga clic en Aplicar.
7 Haga clic en Reproducir para ejecutar la simulacin.
Nota
La velocidad y el sentido del transportador pueden cambiarse durante la ejecucin
de la simulacin.
Para devolver el transportador a la posicin de inicio, haga clic en Restablecer.
El botn permanece activado mientras la estacin contenga al menos un
transportador.
388 3HAC032104-005 Revisin: M
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10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador
Continuacin
11 Pestaa Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
La pestaa Controlador contiene los controles utilizados para gestionar un
controlador real y los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin
y tareas asignadas al controlador virtual.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Las funciones de la pestaa Controlador pueden clasificarse de la siguiente forma:
Funciones para controladores tanto virtuales como reales
Funciones para controladores reales
Funciones para controladores virtuales
Para obtener ms informacin acerca del trabajo con un controlador real, consulte
Trabajo en lnea en la pgina 167.
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11 Pestaa Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales
11.2.1 Aadir controlador
Cmo aadir y conectarse a un controlador
Puede conectarse a un controlador real o virtual mediante el botn Aadir
controlador.
Para conectarse a un controlador real, en la pestaa Controlador, haga clic en la
flecha que est junto al icono Aadir controlador y, a continuacin, haga clic en
uno de los siguientes comandos de acuerdo con sus requisitos:
Conexin con un clic: para conectarse al puerto de servicio del controlador
Aadir controlador: para aadir controladores disponibles a la red
Nota
Para la conexin de RobotStudio a un controlador real a travs de Ethernet (red
local), el sistema de controlador debe contar con la opcin de RobotWare
PC-interface. Esta opcin no es necesaria al conectarse a travs del puerto de
servicio.
Para iniciar y conectarse a un controlador virtual, en la pestaa Controlador, haga
clic en la flecha que est junto al icono Aadir controlador y, a continuacin, haga
clic en Iniciar controlador virtual.
Conexin con un clic
La funcin Conexin con un clic permite la conexin en un solo paso a un
controlador de robot conectado al puerto de servicio. Necesita hacer lo siguiente
antes de utilizar esta funcin:
Conecte el ordenador al puerto de servicio del controlador.
Asegrese de que la configuracin de red del PC sea correcta. Debe tener
DHCP activado o la direccin IP debe tener un valor concreto. Para obtener
ms informacin acerca de la configuracin de red, consulte Configuracin
de red en la pgina 171.
En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Aadir
controlador y a continuacin, haga clic en Conexin con un clic.
Aadir controlador
1 En la pestaa Controlador, haga clic en Aadir controlador para abrir una
ventana de dilogo en la que se enumeran todos los controladores
disponibles.
2 Si el controlador no aparece en la lista, escriba su direccin IP en el cuadro
Direccin IP y a continuacin haga clic en Actualizar.
3 Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.
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390 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.1 Aadir controlador
Iniciar controlador virtual
El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en marcha y detener un
controlador virtual utilizando una ruta de sistema determinada y sin necesidad de
ninguna estacin.
Recomendacin
Puede utilizar el comando Iniciar controlador virtual cuando necesite un
controlador virtual como emulador durante el desarrollo de opciones adicionales
con el SDKde PCo RobotWare. Tambin puede utilizar este comando si necesita
utilizar el Editor de configuracin o el editor de RAPID sin requerir una estacin.
Al hacer clic en Iniciar controlador virtual en Aadir controlador se abre la ventana
de dilogo Iniciar controlador virtual. En esta ventana de dilogo, especifique lo
siguiente:
1 En la lista desplegable Grupo de sistemas, especifique la ubicacin y la
carpeta de su PCen la que est almacenado el sistema de controlador virtual
requerido.
Para aadir una carpeta a esta lista, haga clic en Aadir y a continuacin
seleccione la carpeta que desee aadir. Para eliminar una carpeta de la lista
haga clic en Eliminar.
2 La tabla Sistemas encontrados enumera los sistemas de controlador virtual
encontrados en la carpeta de sistema seleccionada. Haga clic en un sistema
para seleccionarlo para su inicio.
3 Active las casillas de verificacin necesarias:
I-Start para iniciar el VC con el sistema actual y la configuracin
predeterminada
Iniciar sesin local
Gestionar acceso de escritura automticamente
3HAC032104-005 Revisin: M 391
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11 Pestaa Controlador
11.2.1 Aadir controlador
Continuacin
11.2.2 Eventos
Registro de eventos
Para ver el registro de eventos del controlador, en la pestaa Controlador del
grupo Herramientas de controladores, haga clic en Eventos. Con ello se abre el
registro de eventos. La gravedad de cada evento se indica por su color de fondo:
azul para informacin, amarillo para aviso y rojo para un error que debe ser
corregido para poder continuar.
En el registro de eventos puede realizar las siguientes operaciones.
Haga clic en cualquier evento para ver una descripcin breve del evento.
La casilla de verificacin Actualizacin automtica est activada de forma
predeterminada, de forma que cualquier nuevo evento aparezca en la lista
a medida que se produzca.
Al desactivar la casilla de verificacin se desactiva la actualizacin
automtica. Al activarla de nuevo, se capturan y muestran los eventos no
mostrados mientras estaba desactivada.
Es posible filtrar la lista del registro de eventos por la categora del evento
o por cualquier texto de los detalles mostrados.
Para filtrar la lista por cualquier texto necesario, especifquelo en el cuadro
Texto.
Para filtrar por las categoras de eventos, utilice la lista desplegable
Categora. La lista contiene las siguientes categoras de eventos diferentes.
- Common (la categora predeterminada, incluye todas las categoras)
- Operativos
- Sistema
- Equipo
- Programa
- Movimiento
- IO & Communication
- Usuario
- Interno
- Proceso
- Configuracin
- RAPID
Para vaciar el registro de eventos actual, haga clic en Borrar. Esto no afecta
al registro de eventos del controlador, que puede obtenerse de nuevo
haciendo clic en el botn Obtener.
Para recuperar y mostrar todos los eventos almacenados actualmente en el
controlador, haga clic en Obtener.
Para guardar en archivos de registro del ordenador los registros de eventos
de las categoras de eventos seleccionadas, haga clic en Guardar.
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392 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.2 Eventos
Para permitir el guardado en un archivo de registro del ordenador de los
eventos mostrados actualmente en el Registro de eventos, active la casilla
de verificacin Registrar en archivo.
El archivo de registro se actualizar con todos los nuevos eventos a medida
que se producen.
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11 Pestaa Controlador
11.2.2 Eventos
Continuacin
11.2.3 Entradas/Salidas
Sistema de E/S
Puede ver y establecer las seales de entrada y salida en la ventana Sistema de
E/S. Para abrir esta ventana, en la pestaa Controlador del grupo Herramientas
de controladores, haga clic en Entradas/Salidas.
La ventana Sistema de E/S ofrece los siguientes detalles acerca de las seales
de E/S:
Columna Nombre
Esta columna muestra el nombre de la seal. El nombre est establecido en
la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el
sistema de E/S.
Columna Tipo
Esta columna muestra de qu tipo de seal se trata, mediante las abreviaturas
descritas a continuacin. El tipo de seal est establecido en la configuracin
de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Descripcin Abreviatura
Seal digital de entrada DI
Seal digital de salida DO
Seal analgica de entrada AI
Seal analgica de salida AO
Grupo de seales, funcionando como una sola seal de
entrada
GI
Grupo de seales, funcionando como una sola seal de
salida
GO
Columna Valor
Esta columna muestra el valor de la seal. Este valor slo puede ser
cambiado mediante un doble clic en la fila de la seal.
Columna Valor mnimo
Esta columna muestra el valor mnimo que puede tener la seal.
Columna Valor mximo
Esta columna muestra el valor mximo que puede tener la seal.
Columna Estado lgico
Esta columna indica si la seal es una seal simulada o no. Si una seal es
simulada, usted especifica un valor que reemplaza a la seal real. El cambio
de estado lgico, mediante la activacin o desactivacin de la simulacin,
puede hacerse desde el sistema de E/S.
Columna Unidad
Esta columna muestra a qu unidad de E/S pertenece la seal. El valor est
establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo
desde el sistema de E/S.
Columna Bus
Contina en la pgina siguiente
394 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.3 Entradas/Salidas
Esta columna muestra a qu bus de E/S pertenece la seal. El valor est
establecido en la configuracin del bus de E/S y no es posible cambiarlo
desde el sistema de E/S.
Columna Etiqueta
Esta columna muestra el valor de Signal Identification Label definida en la
base de datos de configuracin de E/S.
Es posible filtrar la ventana Sistema de E/S para ver slo un subconjunto de la
totalidad de las seales. Puede filtrar la vista por los siguientes parmetros:
Nombre y Etiqueta: utilice los cuadros de edicin de texto libre situados
sobre estas columnas. La vista resultante mostrar las seales que contengan
en el campo correspondiente la cadena de texto introducida.
Simulada: active esta casilla de verificacin para ver nicamente las seales
simuladas.
Unidad, Bus y Categora: use la lista desplegable situada sobre cada
columna para seleccionar la opcin necesaria para el parmetro
correspondiente. La vista resultante slo mostrar las seales que presenten
la opcin seleccionada.
Borrar filtros: haga clic en este botn para restablecer la vista y mostrar de
nuevo todas las seales.
3HAC032104-005 Revisin: M 395
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11 Pestaa Controlador
11.2.3 Entradas/Salidas
Continuacin
11.2.4 ScreenMaker
Descripcin general
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite crear interfaces de
usuario personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno
de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET.
Para ms informacin acerca del Editor de pantallas, consulte Pestaa ScreenMaker
en la pgina 537.
Requisitos previos
Nota
En RobotStudio 5.61, ScreenMaker slo est disponible para la edicin de 32
bits y por tanto est desactivado en la edicin de 64 bits.
Para usar ScreenMaker, es necesario cumplir los siguientes requisitos:
RobotStudio con licencia Premium.
Los controladores IRC5 requieren la opcin FlexPendant Interface de
RobotWare para ejecutar aplicaciones de ScreenMaker.
Instale Microsoft .NET Compact Framework 2.0. Descrguelo desde
http://www.microsoft.com/download
Instale el SDK de FlexPendant con la misma versin que la de RobotWare
en el controlador de destino. Descrguelo desde http://developercenter.ro-
botstudio.com/
Para obtener ms informacin acerca de los requisitos del sistema, requisitos de
hardware y sistemas operativos admitidos, consulte las Notas de la versin de
RobotStudio.
Comprobacin en un controlador virtual/controlador real
La opcin RobotWare FlexPendant Interface es necesaria para las aplicaciones
de ScreenMaker.
ATENCIN! La opcin RobotWare PC Interface slo es necesaria si se utiliza
ScreenMaker para robots de una red local (para obtener datos del controlador,
enlazar e implementar). Si no se tiene ninguna opcin PC Interface, el puerto de
servicio puede usarse para disear e implementar pantallas.
en0900000723
La opcin PC Interface es necesaria
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396 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.4 ScreenMaker
en0900000724
La opcin PC Interface no es necesaria
Inicio de ScreenMaker
Puede iniciar ScreenMaker desde la pestaa Controlador.
1 En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono
de FlexPendant.
2 Haga clic en ScreenMaker.
ScreenMaker se inicia en una nueva pestaa.
Es posible establecer la conexin a todos los controladores virtuales y reales
conectados.
Nota
Para obtener ms informacin, consulte Administracin de proyectos en la
pgina 546.
3HAC032104-005 Revisin: M 397
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11 Pestaa Controlador
11.2.4 ScreenMaker
Continuacin
11.2.5 Reinicio de un controlador
Cundo reiniciar un controlador
Algunas operaciones requieren el reinicio del controlador para que tengan efecto.
Si utiliza RobotStudio , recibir un aviso en los momentos en los que es necesario
el reinicio.
Reinicio en caliente
Normalmente, necesitar hacer un reinicio en caliente de un controlador si:
Ha cambiado la base de coordenadas de la base de cualquiera de los robots
que pertenecen al controlador.
Ha cambiado la configuracin del robot, ya sea con el Editor de configuracin
o mediante la carga de nuevos archivos de configuracin.
Ha aadido nuevas opciones o nuevo hardware al sistema.
Se ha producido un fallo del sistema.
Opciones avanzadas de reinicio
El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio:
Descripcin Opcin
Reinicia el controlador con el sistema actual y la configuracin
predeterminada.
I-Start
Este reinicio desecha los cambios realizados en la configura-
cin del robot. Devuelve el sistema actual al estado en el que
se encontraba en el momento de la instalacin (es decir, un
sistema vaco). Este reinicio elimina todos los programas de
RAPID, datos y configuraciones personalizadas que se hayan
aadido al sistema.
Reinicia el controlador con el sistema actual y reinstala RAPID. P-Start
Este reinicio elimina todos los mdulos de programa de RAPID.
Puede resultar til si el sistema ha cambiado hasta un punto
en el que los programas ya no son vlidos, por ejemplo si se
producen cambios en los parmetros utilizados por los progra-
mas.
Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. X-Start
Este reinicio guarda el sistema actual con la configuracin
actual e inicia en el FlexPendant la aplicacin Boot Application,
desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio.
Tambin puede utilizar la aplicacin Boot Application para
definir la configuracin de red del controlador.
Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. C-Start
Este reinicio elimina el sistema actual e inicia en el FlexPendant
la aplicacin Boot Application, desde la que puede seleccionar
un nuevo sistema para el inicio. Tambin puede utilizar la
aplicacin Boot Application para definir la configuracin de
red del controlador.
Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. B-Start
Reinicia el controlador con el sistema actual y la ltima confi-
guracin adecuada conocida. Este reinicio restaura los cambios
realizados en la configuracin del robot a un estado adecuado
anteriormente.
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398 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.5 Reinicio de un controlador
Reinicio de un controlador virtual
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar.
2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que
aparece junto al icono Reiniciar y a continuacin seleccione una de las
siguientes opciones:
Reinicia el VC y activa los cambios hechos en el sistema. Arranque en caliente
Esta es la opcin predeterminada si hace clic directamente
en Reiniciar.
Reinicia el VC con el sistema actual y la configuracin
predeterminada.
I-Start
Reinicia el VC con el sistema actual y reinstala RAPID. P-Start
Las opciones para Restart tambin estn presentes en el men contextual
al hacer clic con el botn derecho en un controlador del navegador
Controlador.
Reinicio de un controlador real
Acontinuacin se enumeran los requisitos previos para el reinicio de un controlador
real:
Debe tener acceso de escritura en el controlador que desee reiniciar.
En el caso de los mtodos avanzados de reinicio X-Start y C-Start, debe
tener acceso al FlexPendant.
Para reiniciar un controlador real:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar.
2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que
aparece junto al icono Reiniciar y a continuacin seleccione una de las
siguientes opciones:
Reinicia el controlador real y activa los cambios hechos
en el sistema.
Arranque en caliente
El controlador puede reiniciarse con las siguientes opcio-
nes avanzadas de reinicio:
I-Start
P-Start
X-Start (requiere el FlexPendant)
C-Start (requiere el FlexPendant)
B-Start
Avanzado
Las opciones para Restart tambin estn presentes en el men contextual
al hacer clic con el botn derecho en un controlador del navegador
Controlador.
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11 Pestaa Controlador
11.2.5 Reinicio de un controlador
Continuacin
11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Descripcin general
Al hacer una copia de seguridad de un sistema, se copian todos los datos
necesarios para restaurar el sistema a su estado actual:
Informacin acerca del software y las opciones instalados en el sistema.
El directorio inicial del sistema y todo su contenido.
Todos los programas de robot y mdulos del sistema.
Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
Requisitos previos
Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe tener:
Tener acceso de escritura en el controlador
Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados.
Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la
pgina 174.
Creacin de una copia de seguridad
Para crear una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione en el navegador el sistema que
desee copiar.
2 Haga clic con el botn derecho y seleccione Crear copia de seguridad.
Aparece la ventana de dilogo Crear copia de seguridad.
3 Introduzca un nombre de copia de seguridad y especifique una ubicacin
para la copia de seguridad o utilice los valores predeterminados.
4 Haga clic en Aceptar.
El avance de la copia de seguridad se indica en la ventana de salida.
Carpeta de copia de seguridad
Una vez completada la copia de seguridad, tendr una carpeta con el nombre de
la copia de seguridad en la ubicacin especificada. Esta carpeta contiene un
conjunto de subcarpetas que, en su conjunto, constituyen la copia de seguridad.
CUIDADO!
Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podr restaurar
el sistema a partir de la copia de seguridad.
Descripcin Subcarpetas
Contiene la informacin necesaria para recrear el software y
las opciones del sistema a partir del grupo de medios.
BACKINFO
Contiene una copia del contenido del directorio HOME del
sistema.
HOME
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11 Pestaa Controlador
11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Descripcin Subcarpetas
Contiene una subcarpeta para cada tarea de la memoria de
programas del sistema. Cada una de estas carpetas de tarea
contiene carpetas separadas para los mdulos de programa
y los mdulos de sistema.
RAPID
Contiene los archivos de configuracin del sistema. SYSPAR
Nota
El contenido de la tarjeta PIB de un sistema IRC5P (un sistema de controlador
para pintura) no se incluir en la copia de seguridad normal de RobotStudio.
Utilice la funcin de copia de seguridad del FlexPaintPendant para incluir el
contenido de la tarjeta PIB.
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11 Pestaa Controlador
11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Continuacin
11.2.7 Restauracin de un sistema
Descripcin general
Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el
mismo contenido que tena cuando se hizo la copia de seguridad. La restauracin
de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido
de la copia de seguridad:
Todos los programas de RAPID y mdulos del sistema.
Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
Nota
El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de
seguridad al sistema actual.
Requisitos previos
Para restaurar un sistema, debe tener:
Tener acceso de escritura en el controlador.
Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados.
Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la
pgina 174.
Restauracin de un sistema
Nota
Antes de continuar, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea
compatible con el controlador en el que desea restaurar.
Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema que desee restaurar.
2 Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad.
Aparece la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad.
3 En la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad, seleccione
qu copia de seguridad desea utilizar para restaurar el sistema.
4 Haga clic en Aceptar.
El avance de la restauracin se indica en la ventana de salida. El controlador
se reinicia automticamente para cargar el sistema restaurado.
Nota
Si el sistema de la copia de seguridad no proviene del controlador en el
que la est restaurando, aparecer el siguiente mensaje sobre el problema
de coincidencia.
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11 Pestaa Controlador
11.2.7 Restauracin de un sistema
en0900001061
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11 Pestaa Controlador
11.2.7 Restauracin de un sistema
Continuacin
11.2.8 System Builder
Funciones de System Builder
Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de
SystemBuilder, consulte Descripcin general de SystemBuilder en la pgina176.
404 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.8 System Builder
11.2.9 Editor de configuracin
Editor de configuracin
Desde el Editor de configuraciones puede ver y editar los parmetros del sistema
de un tema determinado de un controlador. El Editor de instancias es un editor
complementario que permite editar los detalles de una instancia de tipo (una fila
de la lista de instancias del Editor de configuracin). El Editor de configuracin
cuenta con una comunicacin directa con el controlador. Esto significa que los
cambios que realice se aplican al controlador tan pronto como se completa el
comando.
Con el Editor de configuracin, incluido el Editor de instancias, puede:
Ver tipos, instancias y parmetros
Editar instancias y parmetros
Copiar y pegar instancias dentro de un tema
Aadir y eliminar instancias
Diseo del Editor de configuracin
El Editor de configuracin consta de la lista Nombre de tipo y la lista Instancia.
La lista Nombre de tipo muestra todos los tipos de configuracin disponibles para
el tema seleccionado. La lista de tipos es fija. Esto significa que no es posible
aadir ni eliminar tipos ni cambiar sus nombres.
La lista Instancia muestra todos los parmetros de sistema del tipo seleccionado
en la lista Nombre de tipo. Cada fila de la lista es una instancia del tipo de
parmetro de sistema. La columna muestra cada parmetro especfico y su valor
para cada instancia del tipo de parmetro.
El Editor de configuracin cuenta con las siguientes opciones:
Controlador
I/O
Comunicacin
Movimiento
Comunicacin hombre-mquina
Aadir seales
Aadir seales
Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana Aadir
seal.
Define el tipo de la seal. Tipo de seal
Define el nombre de una o varias seales. Nombre de base de seales
Define la unidad de E/S a la que pertenece la seal. Asignado a unidad
Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta
categora.
Etiqueta de identificacin de
seal
Define el nmero de seales a aadir dentro de un rango Nmero de seales
Define el ndice (nmero) con el que iniciar el rango. ndice de inicio
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11 Pestaa Controlador
11.2.9 Editor de configuracin
Define el nmero en el que debe incrementarse el ndice. Paso
Define a qu bits del mapa de memoria de E/S de la unidad
est asignada la seal.
Inicio de asignacin de unidad
Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta
categora.
Categora
Define el acceso de escritura a seales de E/S para las ca-
tegoras de clientes de control de E/S conectados al contro-
lador de robot. Este campo slo est activado si la casilla
de verificacin Avanzado est seleccionada. No necesaria-
mente Acceso de escritura. Las opciones son Internal, De-
fault, ReadOnly, All
Nivel de acceso
Especifica el valor de seal de E/S que debe utilizarse en
la puesta en marcha.
Valor predeterminado
Especifica si la seal de E/S de salida debe conservar su
valor actual o tomar el valor predeterminado de la seal en
caso de un fallo del sistema o en caso de cada de alimen-
tacin.
Valor al fallar el sistema y la
alimentacin
Aplica una inversin entre el valor fsico de la seal y su
representacin lgica en el sistema.
Invertir valor fsico
Especifica si la seal de E/S debe cambiar al valor almace-
nado en el grupo de memoria permanente en el momento
de la puesta en marcha.
Almacenar valor al fallar la
alimentacin
Diseo del Editor de instancias
El Editor de instancias enumera los parmetros y su valor para la instancia que
tenga abierta.
En la columna Valor puede ver y editar el valor del parmetro.
Al hacer clic en una fila, la seccin inferior de la ventana Editor de instancias
muestra el tipo de parmetro, restricciones para el valor de parmetro y otras
condiciones para el parmetro.
406 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.2.9 Editor de configuracin
Continuacin
11.2.10 Cargar parmetros
Requisitos previos
Debe tener acceso de escritura en el controlador.
Carga de un archivo de configuracin
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y ample el nodo
Configuracin.
2 Haga clic en Cargar parmetros para abrir una ventana de dilogo.
3 En la ventana de dilogo, seleccione cmo desea combinar los parmetros
del archivo de configuracin para cargarlos con los parmetros existentes.
seleccione... Si desea...
Eliminar los parmetros existentes antes
de cargar
Sustituir toda la configuracin del tema
con la configuracin del archivo.
Cargar parmetros si no hay duplicados Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin al tema, sin mo-
dificar los existentes.
Cargar parmetros y reemplazar los du-
plicados
Aadir al tema los nuevos parmetros del
archivo de configuracin y actualizar los
existentes con los valores del archivo de
configuracin. Los parmetros que slo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuracin no cambiarn
en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar.
A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir.
5 En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea
cargar los parmetros del archivo de configuracin.
6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la
ventana de dilogo Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros,
aparecer la notificacin correspondiente.
3HAC032104-005 Revisin: M 407
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11 Pestaa Controlador
11.2.10 Cargar parmetros
11.2.11 Guardar parmetros
Descripcin general
Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en
un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus
unidades de red.
A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un
controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir
configuraciones de un controlador a otro.
Convenciones de asignacin de nombres a archivos
Debe asignar a los archivos de configuracin un nombre relacionado con los temas
correspondientes. Al guardar archivos de configuracin, se sugiere de forma
predeterminada el nombre correcto para cada archivo.
Guardado de un archivo de configuracin
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y ample el nodo
Configuracin.
2 Haga clic en Guardar parmetros y seleccione el tema a guardar en un
archivo. A continuacin, haga clic en Guardar
3 En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea
guardar el archivo.
4 Haga clic en Guardar.
Guardado de varios archivos de configuracin
1 Seleccione el nodo Configuracin.
2 Haga clic en Guardar parmetros del sistema.
3 En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los
temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar.
4 En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea
guardar los archivos.
A continuacin, haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de
configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
408 3HAC032104-005 Revisin: M
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11.2.11 Guardar parmetros
11.2.12 Transferir
Descripcin general
La funcin Transferir permite una transferencia sencilla de los programas de RAPID
creados fuera de lnea al robot real presente en la planta. Esto significa que puede
transferir datos de un controlador virtual (que est fuera de lnea) a un controlador
real (que est en lnea). Como parte de la funcin de transferencia, tambin puede
comparar los datos presentes en el controlador virtual con los presentes en el
controlador real y a continuacin seleccionar los datos que desee transferir.
Tambin puede usar la funcin de transferencia para transferir datos de un
controlador virtual a otro.
Relaciones para la transferencia de datos
Para transferir datos, debe configurar en primer lugar un elemento Relation entre
los dos controladores. Un elemento Relation define las reglas para la transferencia
de datos entre los dos controladores.
Creacin de un elemento Relation
Si dispone de dos controladores enumerados en el navegador Controlador, puede
crear un elemento Relation entre ellos. Para crear un elemento Relation:
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Transferir, haga clic en Crear
relacin.
Aparece la ventana de dilogo Crear relacin.
2 Introduzca un Nombre de relacin para la relacin.
3 Seleccione en la lista el Primer controlador. Debe tratarse de un controlador
virtual.
El Primer controlador, tambin denominado como origen, es el propietario
de los datos transferidos.
4 Seleccione en la lista el Segundo controlador. Puede tratarse de un
controlador real o de otro controlador virtual.
El Segundo controlador, tambin denominado como destino, recibe los datos
transferidos.
5 Haga clic en Aceptar.
En este momento se crea la relacin entre los controladores.
Acontinuacin se abre la ventana de dilogo Relation, con la cual puede configurar
y ejecutar la transferencia. Los elementos Relations de un controlador se enumeran
debajo de su nodo Relations en el navegador del controlador.
Nota
Las propiedades de la relacin se guardan en un archivo XML dentro de
INTERNAL en la carpeta de sistema del controlador propietario.
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11.2.12 Transferir
Transferencia de datos
Puede configurar los detalles de la transferencia de datos, as como ejecutar la
transferencia, en la ventana de dilogo Relation.
Para abrir la ventana de dilogo Relation, haga doble clic en una relacin. Tambin
puede seleccionar una relacin en el navegador Controlador y a continuacin, en
el grupo Transferir, hacer clic en Abrir relacin.
Configuracin de la transferencia
Antes de ejecutar una transferencia, puede configurar los datos a transferir, en el
encabezado Transfer Configuration. Siga estas indicaciones para la configuracin:
Utilice las casillas de verificacin en la columna Included para incluir o excluir
los elementos correspondientes mostrados en la estructura de rbol. Se
transferirn todos los elementos de un mdulo que incluya. Los dems
elementos no enumerados de un mdulo, por ejemplo comentarios, registros,
etc., se incluirn automticamente en la transferencia.
La columna Action muestra una presentacin preliminar del resultado de la
transferencia, basada en los elementos incluidos o excluidos por usted.
Si un mdulo existe tanto en el controlador de origen como en el de destino
y la columna Action muestra Update, haga clic en Comparar en la columna
Analizar. De esta forma se abre el cuadro Compare, que muestra en paneles
diferentes las dos versiones del mdulo. Las lneas afectadas aparecen
resaltadas y tambin puede recorrer los cambios. Puede elegir una de las
siguientes opciones para la comparacin:
- Origen con destino: compara el mdulo de origen con el mdulo de
destino.
- Origen con resultado: compara el mdulo de origen con el mdulo
que ser el resultado de la operacin de transferencia.
BASE (mdulo), los datos de objetos de trabajo y los datos de herramienta
estn excluidos de forma predeterminada.
Ni wobjdata wobj0, tooldata tool0 ni loaddata load0 del mdulo BASE estn
disponibles para la inclusin.
Las tareas slo pueden ser transferidas si:
Est presente el acceso de escritura al controlador de destino (debe
obtenerse manualmente).
Las tareas no se estn ejecutando.
La ejecucin del programa se encuentra en el estado parado.
Ejecucin de la transferencia
Una vez configurada la transferencia, puede ejecutarla.
En el encabezado Transfer se muestran los mdulos de origen y destino, junto
con la flecha que indica el sentido de la transferencia. Puede cambiar la direccin
de la transferencia haciendo clic en Cambiar direccin. De esta forma tambin se
intercambian los mdulos de origen y destino.
Para ejecutar la transferencia, haga clic en Transferir ahora. Aparece una ventana
de dilogo que muestra un resumen de la transferencia. Haga clic en S para
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11.2.12 Transferir
Continuacin
completar la transferencia. El resultado de la transferencia se muestra para cada
mdulo en la ventana Salida.
El botn Transferir ahora est desactivado si:
No es posible transferir ninguna de las tareas incluidas.
Se requiere el acceso de escritura, pero no se dispone de l.
Nota
Si uno de los distintos mdulos falla, se muestra el siguiente mensaje de error.
Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue?
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11.2.12 Transferir
Continuacin
11.2.13 Signal Analyzer online
Anlisis de seales desde el controlador
La funcionalidad de Signal Analyzer ayuda a visualizar y a analizar las seales de
un controlador de robot. Con ayuda de Signal Analyzer, usted puede optimizar del
programa del robot.
La funcionalidad de Signal Analyzer est presente para los controladores tanto
virtuales como reales. En la siguiente seccin se describe la funcionalidad de
Signal Analyzer para los controladores reales.
Para obtener ms informacin acerca de la funcionalidad de Signal Analyzer Online
para los controladores virtuales, consulte Analizador de seales en la pgina 377.
Para abrir Signal Analyzer Online, en la pestaa Controlador, dentro del grupo
Herramientas de controladores, haga clic en Signal Analyzer Online. Tambin
pueden abrir Signal Analyzer Online mediante el men contextual de la ventana
Signal History.
Nota
El comando Signal Analyzer Online del grupo Herramientas de controladores
slo est activado si el controlador seleccionado es un controlador real, o si el
rbol de controladores slo contiene un controlador real.
Para obtener ms informacin acerca del diseo de Signal Analyzer Online, consulte
Diseo del Analizador de seales en la pgina 381.
Activacin y desactivacin de la grabacin de seales
Para activar o desactivar la grabacin de seales, utilice los botones Iniciar la
grabacin y Detener la grabacin.
Para iniciar la grabacin, haga clic en Iniciar la grabacin.
Para detener la grabacin, haga clic en Detener la grabacin. La grabacin se
detiene y la sesin grabada se guarda.
Configuracin de seales para la siguiente grabacin
Para configurar las seales que deben guardarse durante la siguiente sesin de
grabacin de seales, utilice la ventana Configuracin de seales. Para ello, haga
clic en la flecha que aparece junto al icono de Signal Analyzer y a continuacin,
haga clic en Configuracin de seales. Aparece la ventana Configuracin de
seales.
Las seales que estn disponibles para la configuracin se muestran en la ventana
Configuracin de seales. Para ver una lista de seales disponibles, consulte
Seales disponibles en la pgina 378.
Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de las seales, consulte
Configuracin de las seales en la pgina 379.
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11.2.13 Signal Analyzer online
Historial
Se guardan los datos de seales de cada sesin de grabacin de seales. Para
verlos, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de Signal Analyzer y a
continuacin, haga clic en Historial. Para obtener ms informacin, consulte
Historial en la pgina 384.
Nota
Los datos de seales de cada sesin de grabacin de seales se guardan en
un archivo .sdf que se almacena en la siguiente ubicacin. La funcin Historial
utiliza estos archivos.
C:\Users\<your user name>\AppData\Local\ABB Industrial
IT\Robotics IT\RobotStudio\SignalAnalyzer
Esta ruta corresponde a un PCque contiene una instalacin estndar de Windows
7 u 8 (versin en ingls). La ruta puede ser distinta si usted tiene una instalacin
personalizada o utiliza Windows XP.
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11.2.13 Signal Analyzer online
Continuacin
11.2.14 Configuracin de seguridad
Descripcin general
Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de seguridad, consulte:
Manual de aplicaciones - SafeMove
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches
414 3HAC032104-005 Revisin: M
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11.2.14 Configuracin de seguridad
11.3 Funciones para controladores reales
11.3.1 Solicitar acceso de escritura
Descripcin general
Necesita el acceso de escritura para editar programas y configuraciones o si desea
hacer cualquier otro cambio en los datos del controlador.
Requisitos previos para el acceso de escritura
Obtendr el acceso de escritura a cualquier controlador siempre y cuando se
cumplan los requisitos previos.
Debe cumplir lo siguiente: Si el controlador se
encuentra en el mo-
do:
El acceso de escritura no debe haber sido tomado por otro usuario. Auto
El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPen-
dant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede
recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
Manual
Si no cumple los requisitos previos, se le denegar el acceso de escritura o lo
perder. Esto significa que si tiene el acceso de escritura en el modo automtico
y el controlador cambia al modo Manual, perder el acceso de escritura sin ningn
aviso previo. Esto se debe a que el FlexPendant tiene por defecto el acceso de
escritura en el modo Manual, por motivos de seguridad. Esto mismo ocurre si el
acceso de escritura remoto del modo Manual es recuperado desde el FlexPendant.
Resultado
La ventana Estado de controlador se actualiza una vez aceptada la peticin del
acceso de escritura.
Si el acceso de escritura es denegado, se muestra un mensaje.
3HAC032104-005 Revisin: M 415
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11.3.1 Solicitar acceso de escritura
11.3.2 Liberar acceso de escritura
Descripcin general
Varios usuarios pueden tener iniciada una sesin en un mismo controlador, pero
slo uno de ellos puede tener el acceso de escritura. Puede liberar el acceso de
escritura si ya no lo necesita.
Resultado
La ventana Estado de controlador se actualiza una vez que su derecho de acceso
haya cambiado de lectura/escritura a slo lectura.
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11.3.2 Liberar acceso de escritura
11.3.3 Autentificar
Descripcin general
Los datos, funciones y comandos de un controlador estn protegidos por un
sistema de autorizacin de usuarios (conocido tambin como UAS). El UAS
restringe las partes del sistema a las que tiene acceso el usuario. Los distintos
usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes. Distintos usuarios pueden
tener derechos de acceso diferentes.
El men Autentificar puede usarse para realizar las siguientes funciones:
Iniciar una sesin como otro usuario
Cerrar sesin
Cerrar sesin en todos los controladores
Editar cuentas de usuario
Visor de derechos de UAS
Iniciar una sesin como otro usuario
1 En el men Autentificar, haga clic en Iniciar una sesin como otro usuario.
Aparece la ventana de dilogo Aadir nuevo usuario.
2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario con el
que desee iniciar la sesin.
3 En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea del nombre de usuario
con el que desee iniciar la sesin.
4 Haga clic en Aceptar.
Nota: Si ha iniciado una sesin anteriormente como otro usuario y desea volver
al usuario predeterminado, haga clic en Iniciar una sesin como un usuario
predeterminado.
Cerrar sesin
En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del
usuario en el controlador.
Cerrar sesin de todos los controladores
En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del
usuario en todos los controladores.
Editar cuentas de usuario
Para obtener ms informacin acerca de las cuentas de usuario, consulte Cuentas
de usuario en la pgina 428.
Visor de derechos de UAS
Para obtener ms informacin acerca del Visor de derechos de UAS, consulte
Visor de derechos de UAS en la pgina 433.
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11.3.3 Autentificar
11.3.4 Transferencia de archivos
Descripcin general
Puede transferir archivos y carpetas entre el PC y un controlador a travs de la
ventana Transferencia de archivos.
Requisitos previos
A continuacin se enumeran los requisitos previos que deben cumplirse:
El PC debe estar conectado a la misma red que el controlador o debe estar
conectado al puerto de servicio del controlador.
Debe tener iniciada una sesin en el controlador como un usuario con
derechos de SAU que permita la transferencia de archivos.
Transferencia de archivos y carpetas
Utilice este procedimiento para transferir archivos y carpetas entre el PC y un
controlador:
1 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en Transferencia de
archivos.
Aparece la ventana Transferencia de archivos.
2 En el Explorador del PC, busque la carpeta desde o hasta la que desea
transferir los datos.
3 En el Explorador del controlador, busque la carpeta desde o hasta la que
desea transferir los datos.
4 Seleccione en la lista el elemento que desea transferir.
Para seleccionar varios elementos a la vez, utilice uno de los mtodos
siguientes:
presione Para seleccionar
la tecla MAYS y seleccione los elementos primero y ltimo. varios elementos adya-
centes
la tecla CTRL y seleccione los distintos elementos. varios elementos no ad-
yacentes
las teclas CTRL + A todos los elementos de
la lista
5 Una vez seleccionados los archivos y la carpeta a transferir, realice una de
las opciones siguientes:
presione Para
CTRL + X cortar los archivos
CTRL + C o haga clic en el botn de flecha copiar los archivos
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11.3.4 Transferencia de archivos
6 Coloque el punto de insercin en el Explorador del PC o el Explorador del
controlador y pulse CTRL + V.
Nota
En la ventana Explorador del PC o el Explorador del controlador, haga
clic con el botn derecho para ver el siguiente men contextual:
Transferir
Subir un nivel
Abrir
Actualizacin
Cortar
Copiar
Pegar
Eliminar
Eliminar
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11.3.4 Transferencia de archivos
Continuacin
11.3.5 FlexPendant Viewer
Descripcin general
FlexPendant Viewer es un complemento de RobotStudio que obtiene y muestra
una captura de pantalla del FlexPendant. La captura de pantalla se genera
automticamente en el momento de la solicitud.
Requisitos previos
El controlador del cual desee obtener capturas de pantalla debe estar aadido a
su vista de robot.
Debe haber un FlexPendant conectado al controlador. Si no hay ningn FlexPendant
conectado en este momento (est instalada la opcin Hot plug y se usa el conector
de puente), no es posible obtener ninguna captura de pantalla.
Uso de FlexPendant Viewer
1 Asegrese de que tiene una conexin activa al controlador.
2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que
aparece junto al icono de FlexPendant y a continuacin haga clic en
FlexPendant Viewer.
Aparecer una captura de pantalla en el espacio de trabajo.
3 Para recargar la captura de pantalla, haga clic en Reload (Recargar) en el
espacio de trabajo.
4 Para configurar un periodo de recarga automtica para la captura de pantalla,
haga clic en el men Herramientas, apunte a FlexPendant Viewer y haga
clic en Configure (Configurar).
Cambie el periodo de recarga deseado y active la casilla de verificacin
Activated (Activado). A continuacin, haga clic en Aceptar.
Resultado en el controlador
La captura de pantalla se guarda automticamente como un archivo en el
controlador. Cuando se enva una nueva peticin, se genera y guarda una nueva
captura de pantalla, sobrescribiendo el archivo anterior.
No se muestra ningn mensaje en el FlexPendant.
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11.3.5 FlexPendant Viewer
11.3.6 Opciones de importacin
Importacin de opciones de sistema
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Opciones de importacin para abrir
una ventana de dilogo.
2 En el cuadro Origen de opciones, introduzca la ruta de la carpeta en la que
se encuentran las opciones que desee importar. Tambin puede hacer clic
en el botn Examinar y buscar la carpeta.
3 En el cuadro Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de
medios en el que desee almacenar las opciones. Tambin puede hacer clic
en el botn Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios.
4 Seleccione las opciones que desee importar y haga clic en Importar.
Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos
siguientes:
Mantenga presionada Para seleccionar
La tecla Mays y seleccione las opciones primera y
ltima.
Varias opciones adyacentes
La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones. Varias opciones no adyacen-
tes
5 Haga clic en OK.
Eliminacin de opciones de sistema
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Opciones de importacin para abrir
una ventana de dilogo.
2 En la lista Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de
medios cuyas opciones desee eliminar. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios.
3 Seleccione las opciones que desee eliminar y haga clic en Eliminar.
Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos
siguientes:
Mantenga presionada Para seleccionar
La tecla Mays y seleccione las opciones primera y
ltima.
Varias opciones adyacentes
La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones. Varias opciones no adyacen-
tes
4 Haga clic en OK.
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11 Pestaa Controlador
11.3.6 Opciones de importacin
11.3.7 Propiedades
Descripcin general
Desde el men Propiedades puede hacer lo siguiente:
Cambiar el nombre del controlador
Ajustar la fecha y la hora del controlador
Definir la ID del controlador
Visualizar las propiedades del controlador y del sistema
Gestionar el Navegador de dispositivos
Cambio del nombre del controlador
El nombre del controlador es una identificacin del controlador que es
independiente del sistema o el software que se est ejecutando en el controlador.
Al contrario que la ID del controlador, el nombre del controlador no tiene que ser
exclusivo para cada controlador.
Nota
El nombre del controlador debe estar escrito en caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin 1).
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga
clic en Cambiar nombre.
Aparece la ventana de dilogo Cambiar nombre de controlador.
2 En la ventana de dilogo, introduzca el nuevo nombre del controlador.
3 Haga clic en Aceptar.
El nuevo nombre se activar al reiniciar el controlador.
Se le pedir que haga clic en S para reiniciar inmediatamente el controlador
o en No para reiniciarlo ms tarde.
Ajuste de la fecha y la hora del controlador
Puede cambiar la fecha y la hora a las que tenga el ordenador con el que est
trabajando, o bien especificar manualmente la fecha y la hora.
Utilice este procedimiento para cambiar la fecha y la hora del controlador:
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y, a continuacin,
haga clic en Fecha y hora.
Aparece la ventana de dilogo Establecer fecha y hora.
2 En Definir hora y fecha del controlador, haga clic en la flecha que aparece
junto a la lista de fechas y horas para definir la fecha y la hora del controlador.
Nota
Haga clic en Obtener la hora local del ordenador para cambiar la fecha y la
hora del controlador a las del ordenador con el que est trabajando.
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11.3.7 Propiedades
Definicin de la ID del controlador
De forma predeterminada, la ID del controlador es el nmero de serie del mismo
y por tanto es un identificador exclusivo del controlador.
La ID del controlador es un identificador exclusivo del controlador y no debe
cambiarla.
Sin embargo, si sustituye el disco duro del controlador, la ID se perder y tendr
que devolverla al nmero de serie del controlador.
Nota
Debe Solicitar el acceso de escritura al controlador antes de definir la ID del
controlador.
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin haga
clic en ID de controlador.
Aparece la ventana de dilogo Establecer ID de controlador.
2 Introduzca la ID del controlador y haga clic en Aceptar.
Nota
Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1
(Latin-1) y no utilice ms de 40 caracteres.
Visualizacin de las propiedades del controlador y del sistema
Puede ver las siguientes propiedades de un controlador y del sistema que se est
ejecutando.
Propiedades de sistema Propiedades de controlador
Mdulo de control Boot Application
Mdulo de accionamiento n 1 ID de controlador
Nmero de serie Nombre de controlador
Nombre de sistema Sistemas instalados
Conexiones de red
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga
clic en Propiedades de controlador y de sistema.
Aparece la ventana Propiedades de controlador y de sistema.
2 En la vista de rbol del lado izquierdo de la ventana, busque el nodo cuyas
propiedades desee visualizar.
Las propiedades del objeto seleccionado se muestran en la lista Propiedades
del lado derecho de la ventana.
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11.3.7 Propiedades
Continuacin
Visualizacin del Navegador de dispositivos
El Navegador de dispositivos muestra las propiedades y las tendencias de los
distintos dispositivos de hardware y software de un controlador de robot. Para
abrir el Navegador de dispositivos, en el grupo Configuracin, haga clic en
Propiedades y a continuacin, haga clic en Navegador de dispositivos.
Visualizacin de las propiedades de un dispositivo
En la vista de rbol, busque el nodo cuyas propiedades desee visualizar y haga
clic en l. Las propiedades del objeto seleccionado, junto con sus valores
correspondientes, se enumeran en el lado derecho de la ventana de rbol.
Actualizacin de la vista de rbol
Pulse F5 para actualizar la vista de rbol.
Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el interior del panel de vista de
rbol y a continuacin hacer clic en Actualizar.
Visualizacin de una tendencia
Seleccione un dispositivo de la vista de rbol y a continuacin haga clic en cualquier
propiedad del panel del lado derecho que tenga un valor numrico. De esta forma
se abre una vista de tendencia. La vista de tendencia recopila los datos con una
frecuencia de un muestreo por segundo.
Ocultacin, detencin, inicio o borrado de una tendencia
Haga clic con el botn derecho en cualquier parte de la vista de tendencia y a
continuacin haga clic en el comando necesario.
Guardado del diagnstico del sistema
Es posible crear un archivo de datos de diagnstico de sistema desde RobotStudio.
Para guardar un archivo de datos de diagnstico de sistema en su PC, en el grupo
Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga clic en Guardar
diagnstico de sistema.
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11.3.7 Propiedades
Continuacin
11.3.8 Cambio a fuera de lnea
Descripcin general
La finalidad principal de esta funcin es crear una nueva estacin con un VCsimilar
al controlador real conectado. Esta posibilidad ayuda a un tcnico de robots a
trabajar fuera de lnea y no slo cuando tiene conexin al controlador real.
Uso de Cambiar a fuera de lnea
1 Conecte el PC a un controlador real.
2 En la pestaa Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura
Para obtener ms informacin acerca de Solicitar acceso de escritura,
consulte Solicitar acceso de escritura en la pgina 415.
3 Haga clic en Cambiar a fuera de lnea.
Aparece la ventana de dilogo Cambiar a fuera de lnea.
4 Introduzca un nombre para el sistema y busque la ubicacin en la que desea
guardar el sistema.
Se crea una nueva estacin con un VC que tiene la misma configuracin
que el controlador real.
Nota
Cambiar a fuera de lnea transfiere opciones adicionales de un controlador real
y las instala en el PC. Se crea automticamente una relacin entre el controlador
virtual y el controlador real.
Para obtener ms informacin acerca de las relaciones, consulte Transferir en
la pgina 409
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11.3.8 Cambio a fuera de lnea
11.3.9 Monitor en lnea
Esta caracterstica le permite monitorizar el robot conectado a un controlador real.
Muestra una representacin en 3D del controlador de robot conectado y mejora
la percepcin de la realidad actual por parte del usuario al incorporar un aumento
de la visualizacin del movimiento.
Nota
El Monitor en lnea muestra los robots de TCP y los robots de TCP con track. Al
conectar el Monitor en lnea a un controlador virtual, slo se muestra el
movimiento si el controlador virtual utiliza el modo de ejecucin libre, no el modo
de divisin de tiempo.
Utilizacin de Monitor en lnea
El siguiente procedimiento describe la caracterstica Monitor en lnea de
RobotStudio:
1 Conecte el PC a un controlador y aada el controlador. Consulte Aadir
controlador en la pgina 390.
2 Haga clic en Monitor en lnea.
La vista en 3Dde las unidades mecnicas del sistema de controlador aparece
en la ventana de grficos.
Nota
La vista de robot se actualiza cada segundo con los valores de eje actuales
de todas las unidades mecnicas.
Indicacin del TCP
Se crea automticamente un cono para indicar los datos de herramienta activos
que se estn utilizando. El cono tiene su base en la mueca del robot y su punta
en la ubicacin de los datos de herramienta.
Limitaciones cinemticas
Si el botn Limitacin cinemtica est activado, el visor grfico en 3D indica si el
robot se encuentra en un lmite de eje o en una singularidad.
En el caso de los lmites de eje, el eslabn correspondiente se resalta en color
amarillo para indicar un aviso y en rojo para indicar un error. Los lmites de
tolerancia se definen en Opciones de RobotStudio - En lnea - Monitor en lnea.
En el caso de una singularidad, se utiliza una marca para indicar que el eje 5 est
cerca de una singularidad. El nivel de singularidad tambin se define en Opciones
de RobotStudio.
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11.3.9 Monitor en lnea
Visualizacin de zonas de seguridad en el monitor en lnea
Esta funcin permite al usuario visualizar el estado actual de los manipuladores
en un sistema de robot y proporciona una realidad aumentada de la clula de
robot. El usuario puede visualizar un ejemplo de fallo de un robot, es decir, cuando
el robot realiza una parada no planificada. Cuando el robot entra en un zona
restringida, la funcin de supervisin safeMove detiene el robot. Para dar al usuario
una idea del diseo fsico y de la zona de seguridad que caus la parada, las zonas
de seguridad se visualizan en el monitor en lnea.
Caractersticas
El botn Mostrar zonas de seguridad est disponible en el Monitor en lnea
para cada manipulador del sistema, por ejemplo, cuatro botones en un
sistema MultiMove con cuatro manipuladores.
Nota
Los ocho puntos de herramienta definidos en la configuracin de SafeMove
para la monitorizacin de la posicin de la herramienta y la velocidad no
se visualizan en el Monitor en lnea.
El nombre de cada zona de herramientas y el manipulador correspondiente
se muestran como una marca, por ejemplo, Rob1 STZ1, , Rob4 STZ8,
Rob1 MTZ1, , Rob4 MTZ8, etctera.
Las zonas que estn definidas como Permitir dentro en la definicin de la
zona se visualizan como una forma hueca semitransparente de color verde.
Las zonas que estn definidas como Permitir fuera en la definicin de la
zona deben visualizarse como una forma slida semitransparente de color
rojo.
Aparece un mensaje en la ventana de salida si no se defini STZ ni MTZ
para el manipulador.
Se muestra el mensaje del registro de eventos del controlador Vulneracin
de STZ en el SC20468 en la ventana de salida si est presente en el registro
de eventos del controlador.
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11.3.9 Monitor en lnea
Continuacin
11.3.10 Cuentas de usuario
Descripcin general
Todos los procedimientos enumerados a continuacin requieren los pasos
siguientes para poder gestionar los detalles:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador cuyos usuarios o
grupos desee gestionar.
2 En la pestaa Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura para
disponer del acceso de escritura al controlador.
3 En la pestaa Controlador, haga clic en Autentificar y seleccione Editar
cuentas de usuario para administrar las cuentas, los derechos y los grupos
de UAS.
Pestaa Usuarios
La pestaa Usuarios permite definir qu usuarios deben poder iniciar una sesin
en el controlador y a qu grupos pertenecen los distintos usuarios.
users-ta
Partes de la pestaa Usuarios
1 Botn Aadir. Abre una ventana de dilogo para aadir nuevos usuarios.
2 El botn Editar. Abre una ventana de dilogo que permite cambiar el nombre
y la contrasea para el usuario.
3 Botn Eliminar. Elimina del controlador la cuenta de usuario seleccionada.
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11.3.10 Cuentas de usuario
4 La lista Usuarios de este controlador. Muestra las cuentas de usuario
definidas en este controlador. La lista tiene dos columnas:
Descripcin Columna
El nombre de la cuenta de usuario Usuario
Indica si la cuenta est activada o desactivada. Si est desac-
tivada, no es posible iniciar una sesin con esa cuenta.
Estado
5 El cuadro de elemento Activado/Desactivado. Cambia el estado de la cuenta
de usuario.
6 Lista Grupos del usuario/Derechos del usuario.
La lista Grupos del usuario muestra a qu grupos pertenece el usuario. Para
cambiar la pertenencia a un grupo, active o desactive la casilla de verificacin
que aparece delante del nombre del grupo.
La lista Derechos del usuario muestra los permisos disponibles para los
grupos del usuario seleccionado. Al seleccionar un derecho de la lista
Derechos del usuario, se muestra una descripcin del derecho seleccionado.
users-t0
Adicin de un usuario
1 En la pestaa Usuarios, haga clic en Aadir para abrir una ventana de
dilogo.
2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice
nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice ms de 16 caracteres.
3 En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea de usuario. La contrasea
que escriba no ser visible. Utilice nicamente caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres.
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11.3.10 Cuentas de usuario
Continuacin
4 En el cuadro Reptala para confirmarla, vuelva a introducir la contrasea
de usuario.
5 Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo usuario y cierre la ventana de
dilogo.
6 Haga clic en OK.
Eliminacin de un usuario
1 En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador
el usuario que desea eliminar y haga clic en Eliminar.
2 En la pregunta Desea realmente eliminar este usuario?, responda S.
3 Haga clic en OK.
Definicin de la pertenencia a un grupo
1 En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este
controlador.
2 En la lista Grupos del usuario, seleccione los grupos a los que debe
pertenecer el usuario.
3 Haga clic en OK.
Modificacin del nombre o la contrasea
1 En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador
el usuario que desea editar y haga clic en Editar usuario.
De esta forma, se abre la ventana de dilogo Editar.
2 Para cambiar el nombre del usuario, introduzca un nuevo nombre en el
cuadro Nombre de usuario. Utilice nicamente caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres.
3 Para cambiar la contrasea, introduzca la nueva contrasea en el cuadro
Contrasea y repita la contrasea en el cuadro Reptala para confirmarla.
Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO8859-1 (Latin-1)
y no utilice ms de 16 caracteres.
4 Haga clic en Aceptar para guardar los cambios en el usuario y cierre la
ventana de dilogo.
5 Haga clic en OK.
Activacin o desactivacin de un usuario
1 En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este
controlador y haga clic en el texto de estado (Activado o Desactivado).
Aparece un cuadro de elemento en el que puede cambiar el estado.
El estado del nuevo usuario se muestra ahora en la columna de estado de
la lista Usuarios de este controlador.
2 Haga clic en OK.
Exportar una lista de usuarios
En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este
controlador y haga clic en Exportar.
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11.3.10 Cuentas de usuario
Continuacin
De esta forma se abre una ventana de dilogo Guardar como en la que debe
especificar una ubicacin para el archivo de lista de usuarios.
Importacin de una lista de usuarios
En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este
controlador y haga clic en Importar.
De esta forma se abre una ventana de dilogo Abrir archivo en la que debe buscar
el archivo que contiene la lista que desea importar.
Cuando haya seleccionado el archivo, aparece la ventana de dilogo
ImportOptionsForm.
Descripcin Seleccione...
Se eliminarn los grupos y usuarios anteriores. Eliminar los usuarios y grupos
existentes antes de la importacin
Aparece una nueva ventana de dilogo: Opciones avanzadas
Los usuarios se importan pero no se sustituyen los
duplicados, lo que significa que los usuarios actuales
no sern reemplazados.
Los usuarios se importan y los duplicados se sustitu-
yen, lo que significa que los usuarios actuales sern
reemplazados.
Los grupos se importan pero no se sustituyen los dupli-
cados, lo que significa que los grupos actuales no sern
reemplazados.
Los grupos se importan y los duplicados se sustituyen,
lo que significa que los grupos actuales sern reempla-
zados.
Adicin de un grupo
1 En la pestaa Grupos, haga clic en Aadir.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Aadir nuevo grupo.
2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice
nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice ms de 16 caracteres.
3 Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo grupo y cierre la ventana de
dilogo.
4 Haga clic en OK.
Cambio de nombre de un grupo
1 En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el
grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Cambiar nombre de grupo.
2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice
nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice ms de 16 caracteres.
3 Haga clic en Aceptar para cambiar el nombre del grupo y cierre la ventana
de dilogo.
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11.3.10 Cuentas de usuario
Continuacin
4 Se le preguntar si desea que todos los usuarios que pertenecen a este
grupo sigan perteneciendo a un grupo con el nombre anterior y adems al
nuevo grupo.
Para Haga clic en
Permitir a los usuarios del grupo ser miembros de otros grupos
tanto con el nombre anterior como con el nuevo. Sin embargo,
el grupo anterior ya no estar definido en el UAS del controlador
dado que es reemplazado por el nuevo grupo.
S
Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo
anterior o copiar la configuracin de los usuarios a otro controla-
dor que tiene definido el grupo anterior.
Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo anterior. Con
ello, slo reemplazar el nombre anterior del grupo con un nuevo
nombre.
No
Para cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior
con los usuarios que lo integran.
Cancelar
5 Haga clic en OK.
Eliminacin de un grupo
1 En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el
grupo que desea eliminar y haga clic en Eliminar.
2 Se le preguntar si desea que los usuarios que pertenecen a este grupo
sigan perteneciendo a l aunque no sea vlido.
Para Haga clic en
Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del
mismo incluso si ya no est definido en el UAS del controlador.
S
Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo
o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que
tiene definido el grupo.
Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo. No
Cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con
los usuarios que lo integran.
Cancelar
3 Haga clic en OK.
Concesin de derechos a un grupo
1 En la pestaa Grupos, seleccione el grupo en la lista Grupos de este
controlador.
2 En la lista Derechos de controlador/Derechos de aplicaciones, seleccione
los derechos que desea asignar al grupo.
3 Haga clic en OK.
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11.3.10 Cuentas de usuario
Continuacin
11.3.11 Visor de derechos de UAS
Descripcin general
La pgina Visor de derechos de UAS muestra informacin acerca de los derechos
otorgados al usuario que tiene iniciada la sesin y a los grupos a los que
pertenecen.
1 En el men Autentificar, haga clic en Visor de derechos de UAS. Aparece
la ventana Derechos de UAS.
en0900000852
Ejemplos de acciones comunes a realizar
Derechos necesarios Accin
Modify controller properties Cambiar el nombre del controlador
Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador)
Modify configuration Cambiar parmetros del sistema y cargar archi-
vos de configuracin
Remote warm start
Administration of installed system Instalar un nuevo sistema
Backup and save Realizar una copia de seguridad
Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador)
Restore a backup Restaurar una copia de seguridad
Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador)
Load program Cargar/eliminar mdulos
Load program Crear nuevo mdulo.
Edit RAPID code Editar el cdigo de los mdulos de RAPID
Backup and save Guardar mdulos y programas en el disco
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11.3.11 Visor de derechos de UAS
Derechos necesarios Accin
Execute program Iniciar la ejecucin de programas desde la
ventana de tareas
Modify configuration Crear una nueva seal de E/S, es decir, aadir
una nueva instancia del tipo Signal
Remote warm start
(Se requiere un reinicio del controlador)
I/O write access Establecer el valor de una seal de E/S
Read access to controller disks Utilizar los discos del controlador desde la
ventana de Transferencia de archivos
Write access to controller disks
Derechos de controlador
Este derecho incluye todos los derechos del controlador,
incluidos los nuevos derechos que se aadan en versiones
futuras de RobotWare. Este derecho no incluye ningn de-
recho de aplicacin ni al derecho Configuracin de contro-
lador de seguridad.
Acceso completo
Proporciona acceso de lectura y escritura para la configu-
racin del SAU, es decir, para leer, aadir, eliminar y modi-
ficar de usuarios y grupos del SAU.
Administrar configuracin de
SAU
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Iniciar un programa/ejecutar paso a paso un progra-
ma (la detencin de programas siempre est permi-
tida)
Mover PP a Main
Ejecutar rutinas de servicio
Ejecutar programa
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Modificar o programar posiciones en el cdigo de
RAPID (ModPos)
Modificar durante la ejecucin las posiciones en el
cdigo de RAPID, como puntos individuales o como
trayectorias (HotEdit)
Devolver las posiciones de ModPos y de HotEdit a
sus valores originales
Modificar el valor actual de cualquier variable de
RAPID
Realizar ModPos y HotEdit
Permite el acceso para modificar el valor actual de cualquier
variable de RAPID. Este derecho es un subconjunto del
derecho Realizar ModPos y HotEdit.
Modificar el valor actual
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Establecer el valor de una seal de E/S
Establecer una seal como simulada y eliminar la
simulacin
Activar/desactivar unidades y buses de E/S
Acceso de escritura de E/S
Proporciona acceso para realizar una copia de seguridad
y guardar mdulos, programas y archivos de configuracin.
Este derecho proporciona el pleno acceso de FTP al direc-
torio BACKUP y TEMP de los sistemas actuales.
Copia de seguridad y guarda-
do
Proporciona acceso para restaurar una copia de seguridad
y realizar un arranque B-Start.
Restaurar una copia de seguri-
dad
Proporciona acceso para modificar la base de datos de
configuraciones, es decir, para cargar archivos de configu-
racin, cambiar valores de los parmetros del sistema y
aadir/eliminar instancias.
Modificar configuracin
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434 3HAC032104-005 Revisin: M
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11.3.11 Visor de derechos de UAS
Continuacin
Proporciona acceso para cargar y eliminar mdulos y pro-
gramas.
Cargar programa
Proporciona acceso para realizar arranques y cierres en
caliente desde una ubicacin remota. No se requiere ningn
derecho para realizar un arranque en caliente desde un
dispositivo local, como por ejemplo el FlexPendant.
Arranque en caliente remoto
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Modificar el cdigo de los mdulos de RAPID exis-
tentes
Calibrar la base de coordenadas (de la herramienta
o del objeto de trabajo)
Almacenar las posiciones de ModPos/HotEdit como
valores actuales
Cambiar nombre de programa
Editar cdigo de RAPID
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Mover el PP a una rutina
Mover el PP a la posicin del cursor
HoldToRun
Activar/desactivar tareas de RAPID
Solicitar el acceso de escritura desde el FlexPendant
Activar/desactivar la ejecucin sin movimiento
Depurar programas
Proporciona acceso para reducir la velocidad por debajo
del 100% en el modo automtico.
Reducir la velocidaddeproduc-
cin
Este derecho no es necesario si la velocidad ya se encuen-
tra por debajo del 100% o si el controlador se encuentra en
el modo manual.
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Realizar calibraciones finas de las unidades mecni-
cas
Calibrar la base de coordenadas
Actualizar/borrar los datos de la tarjeta de medida
serie
La calibracin de la base de coordenadas (de la herramienta
o del objeto de trabajo) requiere el derecho Editar cdigo
de RAPID. La aplicacin de offsets manuales a los datos
de calibracin de las unidades mecnicas y la carga de
nuevos datos de calibracin de un archivo requieren el de-
recho Modificar configuracin.
Calibracin
Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
Instalar un nuevo sistema
P-Start
I-Start
X-Start
C-Start
Seleccionar un sistema
Instalar un sistema desde un dispositivo
Este derecho proporciona un acceso de FTP total, es decir,
proporciona los mismos derechos que Acceso de lectura
a los discos del controlador y Acceso de escritura a los
discos del controlador.
Administracin de los siste-
mas instalados
Proporciona acceso de lectura externo a los discos del
controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso
explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Acceso de lectura a los discos
del controlador
Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a
sin necesidad de este derecho.
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11.3.11 Visor de derechos de UAS
Continuacin
Proporciona acceso de escritura externo a los discos del
controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso
explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Acceso de escritura a los dis-
cos del controlador
Es posible, por ejemplo, guardar un programa en el disco
del controlador o realizar una copia de seguridad sin nece-
sidad de este derecho.
Proporciona acceso para cambiar el nombre y la ID del
controlador y ajustar el reloj del sistema.
Modificar propiedades del
controlador
Proporciona acceso para eliminar mensajes del registro de
eventos del controlador.
Eliminar registro
Permite el acceso para actualizar el cuentarrevoluciones. Actualizacin de cuentarrevo-
luciones
Permite la realizacin de una configuracin del controlador
de seguridad. Slo es vlido para la opcin PSC y no est
incluido en el derecho Acceso completo.
Configuracin de controlador
de seguridad
Derechos de aplicaciones
El valor true proporciona el acceso al men ABB del Flex-
Pendant. ste es el valor predeterminado si un usuario no
dispone de este derecho.
Access to the ABB menu on
FlexPendant
El valor false significa que el usuario no tiene acceso al
men ABB si el controlador se encuentra en el modo auto-
mtico.
Este derecho no tiene ningn efecto en el modo manual.
En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho,
la sesin en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo
manual al modo automtico.
Log off FlexPendant user when
switching to Auto mode
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11.3.11 Visor de derechos de UAS
Continuacin
11.3.12 Integrated Vision
El sistema Integrated Vision proporciona un sistema de visin robusto y fcil de
usar para aplicaciones de robtica guiada por visin (VGRpor sus siglas en ingls)
de uso general. El sistema presenta una solucin completa de software y hardware
que est totalmente integrada con el controlador de robots IRC5 y el entorno de
programacin RobotStudio. Las capacidades de visin utilizan la familia de cmaras
inteligentes CognexIn-Sight, con procesamiento integrado de imagen e interfaz
de comunicacin Ethernet.
RobotStudio ha sido equipado con un entorno de programacin de visin que
expone toda la funcionalidad de Cognex EasyBuildercon herramientas robustas
para localizacin, inspeccin e identificacin de piezas. El lenguaje de programacin
RAPID ha sido ampliado con instrucciones especficas y seguimiento de errores
para el manejo de las cmaras y el guiado por visin.
Para obtener ms informacin, consulte Manual de aplicaciones - Integrated Vision.
3HAC032104-005 Revisin: M 437
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11.3.12 Integrated Vision
11.4 Funciones para controladores virtuales
11.4.1 Virtual FlexPendant
Apertura de un Virtual FlexPendant
Es posible abrir un Virtual FlexPendant de una de las formas siguientes:
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Herramientas de controladores,
haga clic en la flecha que aparece junto al icono de FlexPendant y a
continuacin haga clic en Virtual FlexPendant.
2 Presione el mtodo abreviado de teclado, CTRL + F5.
Nota
El Virtual FlexPendant es aplicable mientras se ejecuta un controlador virtual.
Para obtener ms informacin acerca de la especificacin del aspecto y la
colocacin del Virtual FlexPendant, consulte Opciones en la pgina 218.
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11.4.1 Virtual FlexPendant
11.4.2 Panel de control
Ventana de dilogo Panel de control
Este grupo contiene los tres modos de funcionamiento del
controlador, representados por botones de opcin.
Modo de funcionamiento
Esta opcin corresponde al modo Auto del FlexPendant. Auto
El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima
debe realizarse pasando por la opcin Manual.
Esta opcin corresponde al modo Manual del FlexPendant. Manual
Esta opcin corresponde al modo Manual al 100%del FlexPen-
dant.
Manual veloc. mxima
El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima
debe realizarse pasando por la opcin Manual.
Haga clic en este botn para activar los motores. Motors ON
En un modo manual, haga clic en este botn para simular la
presin continuada del dispositivo de habilitacin para encen-
der los motores.
Habilitar dispositivo
En un modo manual. haga clic en este botn para apagar los
motores.
Liberar dispositivo
Si el control entra en el estado de paro de emergencia, haga
clic en este botn para restablecer el estado.
Restablecer paro de
emergencia
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11.4.2 Panel de control
11.4.3 Apagado
Apagado de un controlador
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee apagar.
2 Haga clic con el botn derecho en el controlador y a continuacin haga clic
en Apagar.
Nota
Suponga que desea reiniciar el controlador. Seleccione Arranque en caliente.
Para obtener ms informacin acerca de cmo reiniciar un controlador, consulte
Reinicio de un controlador en la pgina 398.
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11.4.3 Apagado
11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
Modificacin de la base de coordenadas de la tarea
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en
Bases de coordenadas de tareas.
Aparece la ventana de dilogo Modificar sistemas de coordenadas de
tareas.
2 Cambie la referencia a Mundo, UCS o Local.
3 Edite la posicin y la orientacin de las bases de coordenadas de las tareas
en el cuadro Sistemas de coordenadas de tareas.
4 Haga clic en Aplicar
Aparece la pregunta Desea tambin mover las bases de coordenadas de
la base?
Haga clic en S para mover la base de coordenadas de la base, pero
manteniendo su colocacin relativa con respecto a la base de
coordenadas de la tarea.
Haga clic en No. Aparece la pregunta Desea actualizar la
configuracin del controlador y reiniciar?. Haga clic en S para
reiniciar el controlador y actualizar la configuracin de la base de
coordenadas de la base del VC conectado.
Nota
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos
de trabajo) conectados al robot, aparece la pregunta siguiente: Desea
conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios
de RAPID?
Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de
RAPID en sus coordenadas globales.
Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID
de acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas
coordenadas con respecto a la base de coordenadas de la base).
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11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
11.4.5 Editar sistema
Descripcin general
La ventana Editar sistema contiene funciones que permiten crear y visualizar
configuraciones de sistema avanzadas como el cambio de las posiciones del
controlador y de la base de coordenadas, la calibracin y la configuracin de ejes
externos.
El lado izquierdo de la ventana Editar sistema contiene un rbol jerrquico que
permite examinar los distintos aspectos del sistema. El lado derecho contiene una
hoja de propiedades del aspecto seleccionado en el rbol. A continuacin se
ofrecen descripciones breves de las hojas de propiedades de cada nodo de aspecto
de la herramienta.
CUIDADO!
La edicin del sistema puede dar lugar a la corrupcin de los sistemas o
comportamientos inesperados en los robots. Asegrese de que comprende los
efectos de los cambios antes de continuar.
Nodo Sistema
El nodo Sistema contiene un cuadro con informacin acerca del sistema y un botn
para cargar nuevos parmetros (archivos de configuracin) en el sistema.
Nodo Tarea
El nodo Tarea no tiene ninguna pgina de propiedades.
Nodo Carpeta de mecanismo
La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y
el establecimiento de ejes. sta es la pgina que se utiliza para configurar ejes
externos.
Nodo Biblioteca de mecanismo
La pgina de propiedades de este nodo contiene controles que permiten cambiar
la base de coordenadas de la base del robot o mecanismo. Aqu tambin puede
especificar si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo
(movimiento coordinado), por ejemplo por un eje externo de track.
Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base
1 Mueva la unidad mecnica (el robot o el eje externo) hasta su nueva posicin
utilizando las herramientas normales para el movimiento y la colocacin de
objetos.
2 En el navegador Controlador, seleccione el controlador de la unidad
mecnica.
3 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en
Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema.
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11.4.5 Editar sistema
4 Seleccione el nodo de la unidad mecnica en el rbol jerrquico. Ahora
aparece la hoja de propiedades de la base de coordenadas de la base del
robot.
5 Seleccione los valores de posicin de base de coordenadas de la base que
desee utilizar tras reiniciar el robot.
Para Seleccione
Restablecer todos los cambios realizados en la base de
coordenadas de la base desde el ltimo reinicio del siste-
ma.
Valores de controlador
Restablecer todos los cambios realizados en la base de
coordenadas de la base desde la ltima vez que se guard
la estacin.
Valores de estacin al-
macenados
Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los
cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de
la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del
controlador).
Leer y utilizar la ubicacin actual de la base de coordena-
das de la base.
Usar valores de esta-
cin actuales
Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los
cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de
la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del
controlador).
6 Haga clic en OK.
Nota
Para obtener ms informacin acerca de cmo aadir un track desde la
herramienta Editar sistema, consulte Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en
la pgina 90.
3HAC032104-005 Revisin: M 443
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11 Pestaa Controlador
11.4.5 Editar sistema
Continuacin
11.4.6 Unidad de codificador
Configuracin de una unidad de codificador de transportador
1 Haga clic en Unidad de codificador.
Aparece la ventana de dilogo Configurar unidad de codificador de
transportador.
Como alternativa, la ventana de dilogo Configurar unidad de codificador
de transportador tambin puede abrirse desde el navegador Trayectorias y
objetivos Haga clic con el botn derecho en una estacin del navegador,
seleccione Configuracin y haga clic en Unidad de codificador.
2 Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica.
3 En el cuadro Parmetros, introduzca los valores para Distancia mxima,
Distancia mnima, Distancia de rastreo de cola y Anchura de ventana de
inicio.
Nota
Si cambia cualquiera de los valores de los parmetros, debe reiniciar el
controlador.
4 Haga clic en Aceptar.
5 Haga clic en S para reiniciar el controlador.
444 3HAC032104-005 Revisin: M
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11 Pestaa Controlador
11.4.6 Unidad de codificador
12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
La pestaa RAPID proporciona herramientas y funcionalidades para crear, editar
y administrar los programas de RAPID. Puede administrar los programas de RAPID
que estn en lnea en un controlador real, fuera de lnea en un controlador virtual,
o independientes que no forman parte de ningn sistema.
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12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
12.2 Sincronizar con la estacin
Sincronizacin con la estacin
1 En la pestaa RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece
junto al icono Sincronizar y a continuacin haga clic en Sincronizar con la
estacin.
2 Seleccione en la lista las trayectorias que desee sincronizar con la estacin.
3 Haga clic en OK.
La ventana de salida muestra el mensaje Sincronizacin con la estacin
completada.
Nota
Esta funcin tambin est presente en el grupo Controlador de la pestaa Inicio.
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12 Pestaa RAPID
12.2 Sincronizar con la estacin
12.3 Sincronizar con VC
Sincronizacin con el controlador virtual
1 En la pestaa RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece
junto al icono Sincronizar y a continuacin haga clic en Sincronizar con VC.
2 Seleccione en la lista los elementos que desea sincronizar con el VC.
3 Haga clic en OK.
La ventana de salida muestra el mensaje Sincronizacin con la estacin
VC.
Nota
Esta funcin tambin est presente en el grupo Controlador de la pestaa Inicio.
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12 Pestaa RAPID
12.3 Sincronizar con VC
12.4 Editar cdigo de RAPID
Edicin de cdigo de RAPID con el Editor de RAPID
El editor de RAPID permite ver y editar los programas que estn cargados en un
controlador, ya sea real o virtual. El Editor de RAPIDintegrado resulta til a la hora
de editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Con
el Editor de RAPID, usted puede editar el cdigo de RAPID de los mdulos de
programa y los mdulos de sistema. Cada mdulo que abra aparece en su propia
ventana del editor, que es donde usted puede aadir o editar el cdigo de RAPID.
Para obtener ejemplos de uso del Editor de RAPID, consulte Ejemplos de uso del
editor de RAPID en la pgina 475.
Funciones generales del Editor de RAPID
A continuacin se enumeran las funciones generales del Editor de RAPID:
Documentos de slo lectura: si el documento es de slo lectura (por ejemplo,
debido a que no se dispone del control maestro), el fondo del rea del editor
presentar un color gris claro en lugar del blanco normal. La escritura en un
editor que se encuentra en el estado de slo lectura da lugar a una ventana
de dilogo que le pregunta si RobotStudio debe obtener el acceso de
escritura.
Resaltado de sintaxis: el texto se resalta en colores diferentes en funcin
de su clasificacin de token (por ejemplo palabra clave, identificador, etc.).
Puede configurar estos colores en la pestaa Archivo, dentro de
Opciones:Robotics:Editor de RAPID. Para obtener ms informacin, consulte
Opciones:Robotics:Editor de RAPID en la pgina 220.
Adems de