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Propuesta Trabajo colaborativo Fase 1 Robtica Avanzada UNAD

Jos Fernando Bolaos Ra!"rez


#$!ail d%&b't()!ail*co!
s+,pe d%&b't()!ail*co!
-d .//100'1
-ntroduccin
Este trabajo presenta una propuesta destinada a
cumplir con la rubrica de evaluacin del curso de
Robtica avanzada de la UNAD. Se presenta
teniendo en cuenta los parmetros requeridos en
la gui del trabajo colaborativo correspondiente a
la ase !.
2otivacin
En el entorno de nuestra universidad e"isten
pocos o nulos recursos reerentes al curso de
robtica bsica o avanzada# lo que me lleva a
plantearme la necesidad de la creacin de una
plataorma robtica bsica para que el grupo de
estudiantes del curso de robtica conozca de
primera mano algunos de los conceptos bsicos
de la robtica aplicada tales como su
construccin# su programacin $ posibles
aplicaciones prcticas.
3ondiciones del pro,ecto
El pro$ecto tendr las siguientes condiciones%
Sera construido con materiales reciclados.
Se desarrollara bajo la iloso&a 'NU.
Se utilizaran (erramientas de sot)are
libre para su desarrollo $ construccin.
Su dispositivo de control se construir
desde cero o pertenecer a la amilia de
plataormas libres.
Proble!a
*onstruir una plataorma robtica con propsitos
educativos de bajo costo# cil ensamble $
desarrollado bajo la iloso&a 'NU# capaz de
manipular objetos a trav+s de un actuador $ con
capacidad de visin artiicial en base a oto celdas
capaz de discriminar objetos por colores.
Propuesta de solucin
,ara nuestro propsito se propone la
construccin de un robot de coniguracin
angular -o de brazo articulado.# el cual sera
controlado por una plataorma de desarrollo
Arduino que le brindara / opciones de control#
una autnoma $ otra asistida . As& mismo la
opcin asistida se realizara por medio de un lin0
Usb que permitir a trav+s de el uso de una
terminal $ mediante un sot)are de control la
manipulacin en tiempo real del dispositivo.
El sot)are de control de la plataorma Arduino
se realizara en su lenguaje nativo -lenguaje *. $ el
sot)are de control utilizado en la terminal de
usuario se desarrollara en P,t4on5 se propone no
utilizar una 'U1 -interaz de ventana.# en vez de
ello se utilizara la terminal del s&mbolo del
sistema.
Ilustracin 1: Plataforma Arduino
2ambi+n se dotara al brazo manipulador de un
sistema bsico de visin artiicial en base a oto
celdas# el cual tendr la capacidad de distinguir
colores -No tendr capacidad de distinguir
ormas.. 3a plataorma Arduino se encargara del
anlisis de la se4al proveniente del driver que se
encuentra 5solidario6 al circuito de las oto celdas
proporcionando los datos necesarios $ suicientes
que sern analizados por el sot)are de control.
#ntorno de aplicacin
A trav+s de una banda transportadora ubicada en
la parte rontal de nuestro manipulador pero sin
ser parte de el# se desplazara un tren de objetos
de distintos colores pero de igual orma $ nuestro
manipulador tendr la tarea de retirar los objetos
$ ubicarlos en un recipiente adecuadamente
dispuesto para ellos # seg7n el criterio de color
deinido por el usuario.
6o7t8are de control
Siendo la plataorma Arduino la encargada de
gestionar la se4al proveniente de las oto celdas#
aplicar el control cinemtico de las articulaciones
$ del manipulador -dejando para la terminal 5,*6
el control lgico. se programara esta en su
lenguaje nativo del cual se encuentran m7ltiples
tutoriales $ ejemplos de aplicacin8 ademas que
en la red se encuentran simuladores que
permitirn virtualizar nuestra plataorma de
control# como por ejemplo 9irtual:readboard
;ttp%<<))).virtualbreadboard.com<. ,ara El
control lgico se utilizara el lenguaje de
programacin ,$t;on ;ttps%<<))).p$t;on.org< el
cual es parte de la amilia del sot)are libre $ del
que e"isten innumerables tutoriales en la red.
6ensores
Dotaremos nuestro dispositivo de 5visin6 a cargo
de ! oto celda $ un arreglo de emisores 3ed los
cuales ormaran un arra$ R':# el cual en su
conjunto emitirn $ recibirn la se4al relejada
por nuestros objetos a 5medir6# siendo esta se4al
procesada por nuestra plataorma de desarrollo
Arduino.
Esta se4al procesada le servir a nuestro sistema
para distinguir los dierentes colores encontrados
en los objetos que se transportan a trav+s de la
banda transportadora para proceder luego a
clasiicarlos seg7n su color en recipientes
estrat+gica mente ubicados para este propsito.
Re7erencias
9irtual:readboard
;ttp%<<))).virtualbreadboard.com<
,$t;on ;ttps%<<))).p$t;on.org<
Arduino ;ttp%<<arduino.cc<
*olor Sensor or Robot
;ttp%<<))).robotroom.com<*olorSensor.;tml
,$ro ;ttp%<<p$rorobotics.com<
Arduino y Python
http://playground.arduino.cc/interfacing/python
Ilustracin 2: Objetos a escanear
Ilustracin 3: Sensor