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UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERA / INGENIERA MECATRNICA


ASIGNATURA: INGENIERA DE CONTROL II LABORATORIO 2-3-4 2014-2
MODELACIN, ANLISIS Y DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE
POSICIN MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO*
Considere el sistema basado en un motor DC que mueve una carga que se muestra en la figura
(a). La constante K
L
representa la constante de elasticidad de la cinta y B
L
denota el coeficiente
de friccin viscosa entre la cinta y las poleas.

Los otros parmetros del sistema son:
K
m
= constante de torque del motor = 10 oz-in/A
K
b
= constante de fcem del motor = 0.07 V/rad/sec
B
m
= coeficiente de friccin del motor = 3 oz-in/rad/sec
R
a
= 0.25 L
a
= 0 H
K
L
= 3000 oz-in/rad B
L
= 10 oz-in/rad/sec
J
L
= 6 oz-in/rad/sec
2
J
m
= 0.05 oz-in/rad/sec
2


*Basado en el problema 10-29 del Captulo 10 del libro Automatic Control Systems de Kuo y
Golnaraghi.




LABORATORIO 2: Modelacin de la planta
1. Planteando las ecuaciones dinmicas del sistema, elabore el modelo en variables de
estado de la planta considerando:
Entrada: u = e
a
= voltaje
Salida:
L
: posicin angular de la carga
Variables de estado: x
1
=
L
, x
2
= d
L
/dt , x
3
=
m
, x
4
= d
m
/dt

2. Mediante un diagrama Simulink, observe el comportamiento en el tiempo de la
posicin angular
L
(t) y la velocidad angular de la carga W
L
(t), cuando el voltaje de
entrada e
a
es igual a 5 voltios.

3. Establezca conclusiones sobre el funcionamiento de la planta, en base a los resultados
de la parte 2.

LABORATORIO 3: Anlisis con un controlador P
1. El control de la posicin angular de la carga se va a realizar en lazo cerrado tal como se
muestra en la figura (b), siendo el controlador proporcional: G
C
(s) = K
C
y la ganancia del
sensor de posicin K
f
= 1 V/rad.
Determine el mximo valor de la ganancia K
C
antes que el sistema en lazo cerrado sea
oscilatorio.
2. Determine el valor de K
C
tal que la respuesta del sistema a una entrada de referencia R:
escaln unitario tenga un mximo sobreimpulso menor al 5%. Cunto es el tiempo de
establecimiento?. Existe error estacionario?.
3. Con el valor de K
C
obtenido en el punto anterior, obtenga la grfica de la respuesta del
sistema a una entrada de referencia R: rampa unitaria. Existe error estacionario?.
4. Establezca conclusiones sobre el efecto del controlador proporcional empleado, en base a
los resultados obtenidos. Realice las simulaciones adicionales que considere necesarias.
LABORATORIO 4: Diseo de un controlador mediante realimentacin de
estados.
Se muestra el diagrama de bloques para el control tipo servosistema, el cual permite el
seguimiento de una referencia a la posicin angular de la carga
L
. Se ha adicionado un
integrador debido a que la planta no posee integrador que permita tener error estacionario
cero a una entrada de referencia escaln.













1. Mediante los comandos de MATLAB averige las caractersticas de la planta, como
controlabilidad, estabilidad y si tiene integrador. Para el clculo de las ganancias de las
realimentaciones y del integrador, considere que se desea una respuesta transitoria
con mnima oscilacin y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 4
segundos.

2. Mediante un esquema en Simulink, efecte la simulacin cuando la seal de referencia
r es tipo onda cuadrada de periodo 12 seg. Muestre los grficos de la posicin angular
de la carga.

3. Repita los pasos 1 y 2 considerando que ahora se desea una respuesta transitoria sin
oscilaciones con tiempo de establecimiento de 4 segundos.

4. Establezca conclusiones sobre el funcionamiento del sistema en base a los resultados
de las simulaciones. Establezca comparaciones de ambos diseos.