Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin:

seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de
la robtica.

Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots
que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos
de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de
un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin
del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente
continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en
cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de
bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que
le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a
cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros
componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo
de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar
ms o menos sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa
que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia
el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de
lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido
por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.




Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots, maquinas autnomas
diseadas para cumplir una tarea especfica.
Un carro seguidor de lnea lo podramos definir como la unin de varias tecnologas como lo son mecnica,
sensores y electrnica, con la correcta implementacin de cada una podemos obtener resultados
sorprendentes.
Mecnica
CHASIS
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe
elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de
control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.
Motores
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con
caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores.
RUEDA LOCA
La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del
chasis.
LLANTAS
Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.
BATERIA
Al momento de escoger la batera es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que
consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad
para los motores.

Sensores
En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia
modulada y libre de interferencias.
Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del
carro.

SENSOR PTICO AUTO-REFLEX
En un artculo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este articulo vamos a
trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

Electrnica
CONTROL DE VOLTAJE
Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores
y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza
un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador.
Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.


ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo
blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la
pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos
invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos:
Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un
voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura.


























http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://tdrobotica.co/noticias/robotica/53