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1. Introduo

O controlador PID o tipo de controle mais usado na indstria, devido sua
aplicabilidade maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo da
planta no conhecido, inviabilizando o uso de mtodos de projeto analtico, os
controladores PID se mostram teis.
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. Entretanto, o
controlador PI em muitos casos, j suficiente para alcanar os resultados desejados.
O controlador do PI um sistema que forma a entrada do processo partir do
erro e da integral do erro no tempo. A integral do erro no tempo permite que a sada
possa acompanhar a entrada com erro muito menor, chegando a zero, dependendo do
processo.
A Figura 1 apresenta o diagrama de malha fechada de um processo sendo
controlado por um controlador PI. Percebe-se que o controlador PI um controlador
PID com ganho derivativo nulo.


Figura 1

4

2. Apresentao do Projeto

O projeto consiste em um tanque aquecido com agitao contnua, em que a gua e
fria e gua quente so misturadas por agitao. A gua aquecida pela injeo de vapor
em uma bobina de aquecimento e drenada do tanque atravs de um longo tubo. O fluxo
de entrada da gua fria, da gua quente e do vapor ajustado por vlvulas.

No processo, as entradas so a quantidade de vapor (ajustada pela vlvula) e o
controlador da vlvula da gua fria e as sadas por elas so a temperatura e nvel. Pela
natureza do processo, a quantidade de vapor tem um maior poder de influenciana
temperatura do tanque, j o controlador da gua fria no nvel de gua do tanque. A
Figura 2 um esquemtico que descreve o processo de um tanque aquecido com
agitao contnua.


Figura 2

O objetivo do projeto projetar dois controles PI, sendo um para controlar a
temperatura da gua no tanque e o outro para controlar o nvel de gua do tanque, de
modo que:

5

O controle de temperatura manipula a abertura da vlvula de
vapor, para manter a temperatura controlada de acordo com o
setpoint da temperatura desejada;
O controle do nvel (mestre) fornece o setpoint para o controlador
de fluxo de gua fria (escravo) que por sua vez manipula a
vlvula de gua fria para manter o nvel de acordo com o setpoint
do nvel
A Figura 3 mostra o processo com as malhas de controles fechadas.

Figura 3
Para o projeto do controlador faz-se necessrio o levantamento das funes de
transferncias associadas ao processo. A partir dessas funes de transferncias,
utilizando a Regra de Sintonia de Ziegler- Nichols so extrados os valores do chute
inicial do ganho proporcional (K
c
) e o ganho integrativo (K
i
) do controlador PI. Em
seguida, realizado o ajuste fino manual para melhorar a ao do controlador .

3. Levantamento da funo de transferncia

Inicialmente aplica-se um degrau na entrada e observa-se a resposta do processo.
Verifica-se o tempo em que o processo alcana estabilidade. Ento aplica-se um degrau
de magnitude adequada a partir deste tempo. Em seguida, observamos a resposta e
modelamos a funo de transferncia a partir desta resposta.
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Ambas respostas apresentaram caractersticas de um sistema de primeira ordem,
deste modo suas funes de transferncia apresentam a seguinte forma:


G(s)=

Para calcular os parmetros desta funo usamos os seguintes critrios:

Ganho (K)
K=

Em que a variao da sada a uma variao da entrada



Tempo caracterstico (): Foi usado o critrio de 2%, de modo
que:
4 = tempo de acomodao
Tempo morto : Foi observado o tempo que o sistema
demorou para responder a variao da entrada.
Resposta fluxo-nvel
Entrada: fluxo
Sada : nvel
G
1
(s)=

7

A figura 4 abaixo mostra a comparao entre a funo de transferncia levantada
matematicamente e a obtida experimentalmente.



Figura 4


Resposta vapor-temperatura
Entrada: vapor
Sada: temperatura

G
2
(s)=

A figura 5 abaixo mostra a comparao entre a funo de transferncia
levantada matematicamente e a obtida experimentalmente.
.
8



Figura 5

4. Levantamento dos parmetros do controlador PI

Os parmetros do controlador foram obtidos com base no modelo Ziegler-
Nichols, que so obtidos pelas seguintes equaes:

(ganho proporcional)

(tempo integral)

O ganho integrativo K
i
calculado atravs da seguinte equao:

9

A figura abaixo mostra a fechamento de malha de controle da temperatura e do
nvel.


Figura 6

Controlador de nvel
Para o controle de nvel foram obtidos os seguintes valores:

= 7,986

=0,6128
Abaixo as figuras mostram que o controle est conseguindo fazer com o
nvel do tanque acompanhe o setpoint, com este constante e variando, respectivamente.
10


Figura 7


Figura 8


Controlador de temperatura
Para o controle de temperatura foram obtidos os seguintes valores:
11

= 62,3193

=2,4678
Abaixo as figuras mostram que o controle est conseguindo fazer com o
nvel do tanque acompanhe o setpoint, com este constante e variando, respectivamente.
Figura 9


Figura 10
12

Apesar das variveis controladas conseguirem acompanhar o setpoint, o
controlador PI ainda precisa de um ajuste fino nos seus parmetros.

5. Ajuste Fino
Como foi visto, o modelo Ziegler-Nichols fornece um bom ajuste ao controlador
(sadas conseguem acompanhar o setpoint), porm ainda necessrio um ajuste fino
para melhorar o desempenho do controlador. Para isso, efetua-se manualmente um
ajuste fino dos parmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do
sistema. A tabela abaixo apresenta um sumrio que pode servir de guia para facilitar o
ajuste manual, sempre tendo em mente que este ajuste manual tem por objetivo
unicamente refinar o ajuste j feito do controlador e portanto as variaes efetuadas nos
parmetros devem ser pequenas.
Problema Medida de ajuste
Resposta muito rpida reduzir ganho proporcional
Sobrepassagem excessiva reduzir ganho integral
Resposta inicialmente rpida e em seguida muito lenta reduzir ganho integral
Tabela 1
Assim foram obtidos os novos valores dos parmetros dos controladores PI.

Controlador de nvel

Para o controle de nvel foram obtidos os seguintes valores:

= 7,986*0,25=1,9965

=0,6128*0,15=0,09192
13


Abaixo as figuras mostram a atuao do controlador nvel do tanque, com o com
parmetros modificados pelo ajuste fino.
Figura 11


Figura12
14

Controlador de temperatura

Para o controle da temperatura foram obtidos os seguintes valores:

= 62,3193*0,05=3,116

=2,4678*0,05=0,1234
Abaixo as figuras mostram a atuao do controlador de temperatura, com o
ccom parmetros modificados por ajuste finopara setpoint constante e variando.


Figura 13

15


Figura 14
Como visto, o ajuste fino dos parmetros melhor de forma considervel a
atuao dos dois controladores.
O controlador de nvel usado em cascada com o controlador de fluxo de gua
fria. O controlador de nvel (maestro) fornece o set point do controlador de fluxo de
gua fria (escravo). A figura 14 mostra a atuao do controlador escravo, percebe-se
que o fluxo de gua fria consegue acompanhar de forma satisfatria o setpoint fornecido
pelo controlador maestro.
16


Figura 15
Alm da ao do controlador na sada, tambm foi observado a ao do
controlador sob a varivel manipulada.
Como visto o controlador de nvel manipula o setpoint do controlador de fluxo
de gua fria. J o controlador de temperatura manipula a vlvula do vapor para manter a
temperatura no setpoint desejado, por exemplo para manter a temperatura em 10.5C
(setpoint de 10.5) necessrio que a vlvula de vapor seja manipulada da seguinte
forma:

17

Figura 16


6. Desempenho do sistema de controle com a insero de distrbios

Na planta do tanque aquecido com agitao apresenta as seguintes:

Temperatura de gua quente;
Temperatura de gua fria;
Vlvula de gua fria

Para avaliao do controle projetado, foi verificado a atuao do controlador
quando esses distrbios variam com o tempo. Abaixo a figura 17, apresenta a simulao
do processo controlado.

18


Figura 17

A variao dos distrbios mostrada na Figura 18, temperatura da gua quente
(azul), temperatura da gua fria (amarelo), vlvula de gua quente (roxo).


Figura 18
19


Mesmo com distrbios diferentes aplicados em tempos diferentes o sistema de
controle simulado mostrou-se eficiente, como mostrar as Figuras 19 e 20. Nessas
figuras mostram que tanto o controlador de temperatura (Figura 19) como o controlador
de nvel (Figura 20) conseguem fazer com que as varveis que eles controlam
acompanhem o setpoint.



Figura 19


20


Figura 20


7. Concluso
Foi projetado o controle de temperatura e nvel pra um tanque com aquecimento
e agitao. Para isso, utilizou-se controladores PI cujos parmetros foram levantados
pelo modelo de Ziegler- Nichols. Esse modelo fornece um chute inicial para os
parmetros do controlador, ao simular verificou-se que os controladores conseguiu
fazer com que as varveis controladas acompanharssem osetpoint porm ainda
necessitava de um ajuste fino. Aps o ajuste fino verificou-se que os controladores
apresentaram desempenho satisfatrio em diversas situaes, inclusive quando
distrbios eram acrescentados ao processo.





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8. Referncias Bibliogrficas

OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 5 ed, Pearson, 2010










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