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Convertidor matricial con DTC modificado para máquina

de inducción
J. Lara. (1), V. Guzmán(2), M. I. Giménez(2), J. Restrepo(2) , A. Cabello (1)
(1)Universidad Nacional Experimental Politécnica, Vice Rectorado Luís Caballero Mejías
(UNEXPO-LCM), Caracas, Venezuela. (2) Universidad Simón Bolívar, Departamento de Electrónica
y Circuitos, Caracas, Venezuela.
dinámica de la máquina, producto de la inercia
Resumen: El presente trabajo muestra el uso de un mecánica, para obtener un frenado natural que cause
convertidor matricial para accionar una máquina de naturalmente la disminución del par sin afectar la
inducción, controlado mediante un control directo de par estrategia de control, esto a su vez reduce el número de
(DTC) modificado para mejorar el rizado del par y el de la
corriente de estator y disminuir el número de conmutaciones en los interruptores semiconductores y
conmutaciones del convertidor matricial. La técnica no requiere aplicar técnicas adicionales de modulación
consiste en pasar de la tabla de selección del DTC clásico a de vectores espaciales. El esquema de DTC modificado
una tabla DTC modificada cuando el error de par entra en propuesto minimiza el rizado de par y garantiza el flujo
la banda de histéresis del DTC convencional, de forma que, magnético adecuado, manteniendo la alta respuesta
gracias a la dinámica de la máquina de inducción y la
capacidad del convertidor matricial de general 18 vectores dinámica que ofrece la técnica DTC, pero a menos
activos, se reemplazan los vectores que normalmente se conmutación de la estructura de potencia sin recurrir a la
usan para producir la reducción del par en la tabla del modulación de vectores espaciales ó compensadores no
DTC clásico por vectores de baja intensidad o ceros, lineales u observadores adaptivos. Los resultados
evitando de esta manera que los cambios requeridos muestran una reducción importante en el rizado en
generen fuertes variaciones en el par electromagnético.
comparación con el DTC clásico.

I. INTRODUCCIÓN
II. PRINCIPIO DEL DTC MODIFICADO EN LA MÁQUINA DE
Los convertidores matriciales interesan en la electrónica INDUCCIÓN
industrial porque son conversores CA-CA compactos,
capaces de controlar independientemente la fase, la A Relaciones vectoriales entre los flujos de estator y
frecuencia y la amplitud de las señales de voltaje de rotor en coordenadas dq en la máquina de inducción
salida de manera directa, logrando que las corrientes de Los vectores de enlace de flujo de estator y flujo de
entrada y de salida sean sinusoidales, y controlando el rotor de la máquina de inducción son representados en
factor de potencia. El convertidor matricial produce 21 coordenadas dq como se muestra en la figura 1.
vectores espaciales, 3 de ellos en el origen, y 18
vectores espaciales de magnitudes variables y agrupados
en 6 direcciones desplazadas π /3, divididos en 6
grupos [1][3].
La estrategia del control directo de par (DTC) se basa en
ajustar el par electromagnético al de referencia,
mediante el control de la magnitud y el sentido de
rotación del vector espacial del enlace de flujo del
estator [2], aplicando vectores espaciales de voltaje; en
esta técnica el rizado de par es alto debido a las
constantes conmutaciones entre vectores de voltaje que
se requieren para ajustar el par.
Normalmente el alto rizado del par se nota con claridad
a baja velocidad debido a la dinámica de la máquina de
inducción, sin embargo usando algunos algoritmos de
mediana complejidad en los convertidores matriciales se
han reportado mejoras [4], obtenidas esencialmente
aumentando el número de conmutaciones que los
dispositivos electrónicos de potencia deben realizar en
cada ciclo. Figura 1. Enlace de flujo de estator y rotor en la máquina de
En este trabajo se presenta una modificación al esquema inducción.
DTC estándar que consiste en incluir una tabla de
La relación del flujo de estator y el flujo de rotor viene
selección de los vectores de salida adicional, a la cual se
dada por:
conmuta el control de la salida una vez que el error de
par llega al valor de referencia. Esta nueva tabla de
selección de los vectores de salida aprovecha la
Lm 1 cual normalmente el par sale de la banda de histéresis de
ψr = ⋅ψ s (1) manera repetitiva en cada periodo de muestreo.
Ls ( 1 + sστ r ) Para solucionar este problema se debe considerar que la
Donde Lm es la inductancia mutua, Ls la inductancia de variación del par electromagnético durante cada periodo
de muestreo se puede describir en función del valor
1 − Lm 2 actual y del valor calculado en el intervalo
estator, σ = es el coeficiente de enlace del
Ls Lr inmediatamente anterior como:
Lr
flujo magnético, τ r = es la constante de rotor. ∆Te ,k +1 = Te ,k +1 − Te ,k =
3
2 Lσ
p { ψq σ,k vds ,k + ψdr ( vqs ,k − wr ⋅ ψs )}T
s
Rr
(6)
Entonces el vector flujo de estator viene dado por:
r r r En base a esto, la estructura de control propuesta en este
ψ s = ψ r +ψ σ (2) trabajo calcula el valor del incremento del error de par
en cada intervalo y lo compara con una referencia
El par electromagnético se puede expresar como una prefijada.
función de las componentes de flujo como: Si el error de par electromagnético en un intervalo es
3 3 Lm 3 Lm mayor que el valor de referencia predefinido, entonces
Te = ψp ⋅jis ⋅
s =p ⋅ j s ψ r⋅ ψ p⋅ s in ( =) ⋅r
ses consideraψ que
⋅ ψse ⋅debe ⋅ejercer
γ una acción mayor de
2 2σ Ls Lr 2 Ls Lr σ control, para lo cual actúa la estructura de control DTC
(3) clásico.
para simplificar la expresión, se puede reemplazar: Si el error de par electromagnético en un intervalo es
menor que el valor de referencia predefinido, entonces
3 L se considera que se debe ejercer una acción menor de
KL = p⋅ m (4) control, para lo cual actúa la nueva estructura de control
2 σ Ls Lr DTC modificada.
Con lo que resulta: En estas condiciones el sistema aplica un vector espacial
de voltaje de salida seleccionado entre los vectores
Te = K L ⋅ ψ s ⋅ ψ r ⋅ sin(γ ) = K L ⋅ ψ s ⋅ψ qr = K L⋅ ψ s ⋅ψ qσ (5) adicionales disponibles en el conversor matricial,
seleccionado para producir una variación menor del
Y como se observa el par electromagnético depende del ángulo γ , lo cual minimiza la perturbación que la
flujo de estator y del valor de cuadratura del flujo de acción de control introduce en el sistema, lo que resulta
rotor. en un mejoramiento del rizado de par en la máquina de
Como se puede demostrar a partir de la ecuación del inducción.
circuito de estator de la máquina de inducción, la Por su parte, teniendo en cuenta que usualmente la
amplitud del flujo de estator es directamente ecuación del sistema mecánico viene dada por:
proporcional al vector de voltaje de estator y al periodo dω
de muestreo. La dirección vectorial del flujo de estator J + Bw + ΤL = Te (7)
cambia al mismo tiempo que cambia el vector de dτ
voltaje. Al minimizarse las variaciones de par se logra
minimizar las perturbaciones aplicadas al sistema
B El problema con el método DTC clásico y la solución
mecánico.
propuesta
C Tabla de selección propuesta para el DTC
Adicionalmente, debe recordarse que, debido a la
modificado.
característica de la implementación digital de los
algoritmos de control actuales, el error de par y flujo de La tabla 1 muestra la distribución de la acciones de
estator se calcula en los intervalos marcados por el control para el flujo de estator y el par electromagnético
periodo de muestreo Ts, por lo que una vez que se ha propuesta para el DTC modificado.
seleccionado un determinado vector de voltaje de salida, Se puede notar que si se desea reducir el par se activa el
el mismo permanece aplicado durante la totalidad del vector cero, sin embargo para aumentar el par se sigue la
siguiente intervalo de muestreo. regla del DTC clásico. También se observar que la tabla
El método DTC clásico, desarrollado para conversores DTC modificada sirve para la selección del vector de
tipo puente trifásico que generan un número limitado de voltaje de estator del convertidor matricial, siendo Vk+1 el
vectores espaciales de voltaje, no puede ajustar la valor de la posición del vector a seleccionar cuando se
intensidad de la acción de control en función del tamaño desea aumentar el par electromagnético. Cabe destacar
que para k=6 (flujo en el sector 6), el valor de vector de
del error. Debido a esta limitación, la selección de un
voltaje será 7 lo que implica una vuelta completa, por lo
vector de voltaje que reduce abruptamente al par cuando
que se asigna al vector de voltaje de estator 1. En forma
el error es pequeño, unida a la duración prefijada del
equivalente en la selección de los vectores de voltaje
intervalo de aplicación del nuevo vector de voltaje, que reducen el flujo de estator Vk+2, para los sectores 5 y
conduce a una variación muy alta del ángulo γ , por lo
6 son asignados los vectores de voltaje 1 y 2 de la estructura del controlador, el cual esta basado en
respectivamente. un procesador de señales ADSP-213664, destacando
que el accionamiento de los 18 IGBT que conforman el
TABLA 1 convertidor matricial es manejado por una FPGA por
DTC MODIFICADO PARA REDUCIR EL RIZADO DE PAR. medio del método de conmutación de cuatro pasos a los
efectos de evitar errores dado lo critico de las
conmutaciones [5]. El sistema mide dos corrientes y dos
voltaje tanto a la entrada como a la salida del
convertidor matricial mediante sensores de efecto Hall.
El diagrama también presenta los algoritmos para
estimar el flujo de estator y el par electromagnético de
acuerdo a las ecuaciones (8) y (9) respectivamente.
ψs = ∫(Vs − Rs I s ) dt (8)

3
Te = P ⋅ ψ s ⋅ I s ⋅ sin (α ) (9)
2
Normalmente se hace la transformada de 3/2 para
III. DIAGRAMA DE BLOQUE DTC MODIFICADO CON
representar las variables como vectores espaciales y
CONVERTIDOR MATRICIAL
facilitar el procesamiento de señales. Cabe señalar que
La figura 2, muestra el diagrama de bloque de sistema la medición de velocidad se hace directamente por
DTC modificado accionado por un convertidor matricial medio de un temporizador del ADSP-21364, usando
para máquina de inducción. En ella se muestran detalles para el manejo diferencia de las señales que viene del
opto-acoplador un canal con su complemento.
Demanda
Fuente de
de Par
voltaje
ADSP-21364 Trifásico
Te* Flujo en el Par
∆Te Sector k

2/3 Algoritmo de
Te ∧ ∆ψ Corriente
ψ* Vk +1 Vz Control
Matricial
A/D
Flujo
ψ∧ Vk + 2 Vz Basado
VAn
Voltaje
Control en ADSP A/D
VBn
PI ∧
ψs = 2
ψ + ψ 2 21364 Filtro de
sx sy entrada
FPGA
4 Pasos
Demanda de
ψ  Convertidor
θ = t a n−1  s y  Matricial de
Velocidad ψ s x  Disparo Potencia
ω*
ωr
ψ sx Vsx Va
(x)KL j⋅
π
Voltaje
VAB
Vb e 3
3/2 A/D
ψ sy Vsy Vc
3 VBC
ia
I sx Corriente
Rs I sx ib
X 3/2 A/D
(-Rs) ic
Rs I sy I sy
X
-1 X
Timer A A
Opto MOTOR
ADSP Aislador
Up/Down

Figura 2. Diagrama de bloque del DTC modificado con convertidor matricial aplicado al motor de inducción.
Figura 3. Circuito convertidor matricial, filtros LC y circuito Clamp.

TABLA 2
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
Motor AC Marca Baldor
Clase. Frame HP Volts. Amps Hz RPM Eff. P.F.
B 56 1 1/2 208/460 5 / 2.3 60 3450 75.5% 76%

IV RESULTADOS EXPERIMENTALES esquema presentado en este trabajo, empleando las


dos tablas de selección de vector de voltaje, la del
La figura 3, muestra el circuito de potencia
DTC clásico, que se aplica cuando el error requiere
convertidor matricial basado en el modulo Economac
una corrección mayor y la nueva tabla que se aplica
construido por Eupec de 5 kW. Este modulo esta
cuando el error requiere una corrección menor. En
compuesto de 18 IGBT conectados en conexión
todos los casos la figura de la izquierda presenta los
emisor común, posee un filtro LC y un circuito Clamp
resultados obtenidos con el método clásico y la de la
para la protección de dv/dt en el convertidor matricial.
derecha los obtenidos con el método modificado
Las especificaciones técnicas del motor de inducción
propuesto.
se muestran en la tabla 2. Para aplicar el algoritmo
Comparando los resultados, en las figuras 4(a)-(b) se
DTC es necesario conocer el valor de la resistencia de
observa claramente que el par electromagnético
estator RS, el cual fue medido en el laboratorio
mejora significativamente en el método propuesto,
obteniéndose un valor de 1.4Ω para este parámetro donde el rizado es evidentemente menor y además el
del motor. seguimiento a la consigna de par es mucho mas
Las pruebas experimentales se efectuaron a bajo preciso, la transición de la demanda de 2Nm a la de
voltaje, con un par de referencia inicial de 2 Nm que 0,8Nm se observa claramente en los resultados
se cambia a 0,8 Nm a los dos segundos de iniciada la obtenidos con el método modificado, mientras que en
prueba, aplicando una variación tipo escalón. El valor el método clásico el cambio parece seguir una rampa.
de demanda del flujo de estator se fija en 0.2 Weber, y Como puede verse en los otros resultados 9flujo y
la banda de histéresis de cada uno de los dos corriente) el método modificado no introduce cambios
comparadores del esquema DTC clásico se fija al 10% significativos. Las figuras 4(c)-(d) muestran que el
de los valores anteriores para cada lazo de control. flujo de estator estimado para ambos casos es
Para propósito de comparación, la figura 3 presenta en esencialmente idéntico y las figuras 4(e)-(f) muestran
dos columnas los valores medidos para el flujo de que la única diferencia apreciable entre las corrientes
estator, el par electromagnético y la corriente de de estator es una pequeña reducción en la frecuencia
estator, operando el sistema primero con el esquema de conmutación cuando se usa el método modificado
DTC clásico, con una sola tabla de selección de (en cada caso se presenta una corriente de línea del
vectores, y con el método DTC modificado según el motor).
Figura 4. Resultados experimentales usando convertidor matricial. (a) Par DTC Clásico. (b) Par DTC modificado. (c) Flujo de
estator DTC clásico. (d) flujo de estator DTC modificado. (f) Corriente Isx DTC clásico. (g) Corriente Isx DTC modificado.

V. CONCLUSIONES Applications, vol. 31, no. 6, pp. 1234-1246,


November/December 1995.
El control directo de par es una alternativa confiable y [2] Takahashi I., Noguchi T., “A new quick-response and
sencilla para control de la máquina de inducción. El high-efficiency control strategy of an induction motor”,
control DTC modificado consiste en colocar el vector IEEE Trans. Industry Applications, vol. IA-22, No 5
cero durante periodos de muestreo donde se requiera September/October 1986.
disminuir el par, esta técnica mejora el rizado de par [3] Casadei D., Serra G., Tani A., “The use of matrix
producto de la dinámica de la máquina de inducción y converters in direct torque control of induction
de las características de generación de los vectores de machines”, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 48,
voltaje del convertidor matricial en comparación con No. 6, December 2001.
[4] K. Lee, F. Blaabjerg and K Won Lee, “A simple DTC-
el DTC clásico. El convertidor matricial desarrollado
SVM method for matrix converter drives using a
opera adecuadamente. deadbeat scheme”. European Power Electronic 2005.
REFERENCIAS [5] J. Lara. , J. Restrepo, V. Guzmán, M. I. Giménez, A.
Cabello “Induction Motor Direct Torque Control Using
[1] Huber L. and Borojevic D., “Space vector modulated Matrix Converters.”, UPEC 2.
three phase to three phase Matrix Converter with input
power factor correction,” IEEE Trans. Industry