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2014

Jorge Vzquez Gasca


Jess Alberto Prieto Olalde
Fernando Contreras Silva
Oscar Jhonatan Ortega Bocanegra
Instituto Tecnolgico de Celaya
14-7-2014
Generador de Funciones e^x

Anlisis de velocidades y aceleraciones mediante vectores unitarios

Anlisis de Velocidades
Para poder conocer la velocidad del punto A, aplicaremos un producto cruz entre la velocidad
angular del eslabn a con su respectiva distancia desde el punto O2 hasta el punto A
s
in
V
j i V
j i k V
r V
A
A
A
o A A
6
3 3 3
) 3 3 3 ( ) 1 (
2
/ 2
=
+ =
+ =
==

Conociendo as la velocidad del punto A ahora nos dispondremos a conocer la velocidad del punto
B respecto a la de A
) 1 ( 8 . 4 37 . 4 3 3 3
) 37 . 4 8 . 4 ( ) 3 3 3 (
3 3
3
/
ec j i j i V
j i k j i V
V V V
B
B
A B A B
+ + =
+ + + =
+ =
= =
=
Por lo tanto tendremos 1 ecuacin y dos incgnitas pero obtendremos otra ecuacin al obtener la
velocidad de B respecto al punto O4
) 2 ( 37 . 7
4
4 / 4
ec j V
r V
B
O B B
=
=
=
=

De esta manera igualando (1) con (2) obtendremos el siguiente sistema de ecuaciones:
3
3 4
8 . 4 3 3 0 :
37 . 4 3 37 . 7 :
=
= =
+ =
=
j
i

Obteniendo as las Velocidades angulares de los eslabones b y c
i V
s rad
s rad
B
73 . 1
/ 2348 . 0
/ 0825 . 1
4
3
=
=
=
=
=

a = 6 in
b = 6.49 in
c = 7.37 in
d = 10 in
2 = 1 rad/seg
2 = -2rad/s^2
2 = 30
4 = 90
Anlisis de Aceleraciones
Primero que nada determinaremos la aceleracin de punto A, de la siguiente manera:
2
2
2 /
2
2 02 / 2
/ 45 . 13
4 . 13 8 . 0
3 2 . 5 4 . 10 6
) 3 2 . 5 ( 1 ) 3 2 . 5 ( 2
) (
s in a
j i a
j i j i a
j i j i k a
r r a
A
A
A
A
O A A A
=
=
=
+ + =
= = o

Al tener la aceleracin del punto A calcularemos la aceleracin del punto B respecto a A
) 3 ( 118 . 5 62 . 5 37 . 4 8 . 4 4 . 13 8 . 0
) ( 4 . 13 8 . 0
3 3
/
2
3 / 3
/
ec j i i j i a
r r j i a
a a a
B
A B A B B
A B A B
+ =
+ =
+ =
= =
= o
Tenemos una ecuacin con dos incgnitas por lo tanto tendremos que utilizar otra ecuacin para
esto calcularemos la aceleracin del punto B respecto a O4
) 4 ( 406 . 0 37 . 7
) (
4
4 /
2
4 4 / 4
ec j i a
r r a
B
O B O B B
=
=
o
= o

Igualaremos componentes entre las ecuaciones (3) y (4)
406 . 0 4 . 13 118 . 5 8 . 4 :
37 . 7 8 . 0 62 . 5 37 . 4 :
3
4 3
=
= +
o
o o
j
i

Obteniendo as las aceleraciones angulares de los eslabones b y c
2
2
4
2
3
/ 37 . 21
406 . 0 37 . 21
/ 9 . 2
/ 77 . 3
s in a
j i a
s rad
s rad
B
B
=
=
=
=
o
o








Anlisis de velocidades mediante polgonos de velocidades
A nuestro mecanismo previamente elaborado, le trazaremos lneas que indicaran la direccin de
las velocidades de los puntos A y B, que en este caso sabemos que son perpendiculares a su
eslabn as como tambin trazaremos una lnea perpendicular al eslabn b que vendr siendo la
Velocidad relativa entre A y B

Ahora fijaremos un nuevo origen y de ah trazaremos una lnea paralela a la que representa la
velocidad de A escalndola a la magnitud de la velocidad de A
s in
A
V
j i
A
V
j i k
A
V
o A
r
A
V
/ 6
3 3 3
) 3 3 3 ( ) 1 (
2
/ 2
=
+ =
+ =
==

De donde termina la lnea de velocidad de A trazaremos una
Lnea paralela a Va/b y la prolongaremos hasta que corte a la
Lnea de Vb, una vez haciendo esto acotamos y obtendremos
Las velocidades de A y B al tener una escala 1:1

Vb = 1.73 in/s
Podemos obtener tambin la velocidad angular de b
seg rad
r
V
b a
b a
/ 08 . 1
49 . 6
02 . 7
/
/
3
= = = =

Anlisis de velocidades y aceleraciones por
clausura de lazos
Para este lazo tendremos 2 ecuaciones una en i y otra
en j cuyas ecuaciones son las siguientes:


) 2 ( :
) 1 ( cos cos cos :
4 3 2
1 3 2
ec csen bsen asen j
ec d b a i
= +
= +
u u u
u u u


Ahora despejando
3
u de la primer ecuacin tendremos:
=
(


=

32 . 42
cos cos
cos
2 1 1
3
b
a d u u
u
De la ecuacin dos despejaremos
4
u :
=
(

+
=

35 . 89
3 2 1
4
c
bsen asen
sen
u u
u
Derivando ahora las ecuaciones (1) y (2) tendremos las ecuaciones de velocidad:
) 4 ( :
) 3 ( 0 cos cos :
4 4 3 3 2 2
3 3 2 2
ec csen bsen asen j
ec b a i
=
= +
= u = u = u
= u = u

Despejando
3
= de (3)
s rad
b
asen
/ 0825 . 1
cos
3
2 2
3
=

=
u
= u
=
Despejando
4
= de (4)
seg rad
csen
bsen asen
/ 2347 . 0
4
3 3 2 2
4
=
+
=
u
= u = u
=
Derivando ahora las ecuaciones (3) y (4) tendremos las ecuaciones de aceleracin:
) 6 ( cos cos cos :
) 5 ( 0 cos cos :
4 4
2
4 4 3 3
2
3 3 2 2
2
2 2
3 3
2
3 3 2 2
2
2 2
+ = + + +
= + +
o u = u o u = u o u = u
o u = u o u = u
csen c bsen b asen a j
b bsen a asen i



De la ecuacin (5) despejamos
3
o
2
3
2
3 3 2 2
2
2 2
3
/ 85 . 3
cos
cos
s rad
b
bsen a asen
=
+
=
u
= u o u = u
o
De la ecuacin (6) obtendremos
4
o
2
4
2
4 4 3 3
2
3 3 2 2
2
2 2
4
/ 93 . 2
cos cos cos
s rad
csen
c bsen b asen a
=
+ + +
=
u
= u o u = u o u = u
o






















MECANISMOS METODO DE GRASHOFF Y GRUBLER (anlisis de rotabilidad).


Ley de Grashoff
Clase 2

Doble oscilatorio
A1=10
A2=6
A3=6.49
A4=7.37
Ai=29.86
L+S=<P+Q
16<13 X
EXCEPCIN CRITERIO DE GRUBLER

2am ()


20<29.86




Eslabn de ENTRADA Eslabn de SALIDA
1ra condicin
a1+a2<a3+a4
16 <13.86 X

1ra condicin
a1+a4<a2+a3
17.37<12.49 X


u2e=

()

=117.89

u2=2*u2e=235.78


u4e=
()

=89.34

u4 = 2(180-u4e) = 2(180-89.34)= 181.32

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