Examenes 10-11

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Plaza El Ejido s/n.

29013 Mlaga.
1
EXAMEN PARCIAL 2011.
ASIGNATURA: AUTOMTICA BSICA.
2 CURSO. INGENIERO INDUSTRIAL.
E. T. S. I. INDUSTRIALES.

TEORIA. (4 puntos)
1) Clasificar los diferentes sistemas cuyo modelo matemtico se indica en cada uno de los siguientes
grupos de propiedades: esttico / dinmico, lineal / no lineal, variante en el tiempo / invariante en el
tiempo, causal / no causal, SISO / SIMO / MISO / MIMO. En dichos modelos, las salidas del
sistema se identifican con la letra y, las entradas con la letra u y los estados con la letra x. (10%)
a)
) (
) (
1 0
0 1
) (
) (
) (
) (
3 0
1 4
) (
) (
6 0
1 3
) ( '
) ( '
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
t x
t x
t y
t y
t u
t u
t x
t x
t x
t x

b) ) ( 1 5 ) ( t u t t y + =
c) 2 ) 2 ( 9 ) ( + = t u t y
d) ) 3 ( 5 ) ( ) 1 ( 3 ) ( ' ) ( ' '
2
+ = + + + t u t y t t y t y
e)
) ( 6 ) ( 6 ) ( '
) 2 ( ) ( ' ) ( 2 ) ( ' 3 ) ( ' '
1 2
2 1
2
1
t u t y t y
t u t u t y t y t t y
= +
+ = + +

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2
2) Clasificar cada uno de los sistemas cuyo modelo matemtico se muestra en uno de los siguientes
grupos: inestable oscilante, inestable no oscilante, en el lmite de la estabilidad, subamortiguado,
crticamente amortiguado, sobreamortiguado. Asimismo, indicar para cada uno de dichos sistemas si
su respuesta ante una entrada escaln de amplitud 2 se estabiliza, partiendo de condiciones iniciales
nulas, en un determinado valor constante y, en caso afirmativo, determinar cul es ese valor. El
parmetro a que aparece en los modelos dados es un valor real positivo. (20%)
a)
) (
4
) (
a s s
a
s G
+
=
b)
) ( ) (
3
) (
a s a s
a
s G
+ +
=
c)
) ( ) (
3
) (
a j s a j s
a
s G
+
=
d) ) ( 12 ) ( 6 ) ( ' 5 ) ( ' ' t u a t y a t y a t y = + +
e)
)
3
2
3
( )
3
2
3
(
) (
a
j
a
s
a
j
a
s
a
s G
+ + +
=
f) ) ( 5 ) ( 5 . 2 ) ( ' 3 ) ( ' ' t u a t y a t y a t y = +
3) La funcin de transferencia que se indica en cada caso constituye un modelo matemtico de un
sistema que ha sido incluido en un bucle de control con realimentacin negativa y unitaria. Es
capaz el sistema realimentado considerado de seguir una entrada: 1) escaln unidad, 2) rampa
unidad y 3) parbola unidad? El parmetro a que aparece en los modelos dados es un valor real
positivo. (10%)
a)
) (
4
) (
a s s
s G
+
=
b)
) ( ) (
5
) (
a s a s
s G
+ +
=
c)
2
) (
s
a
s G =
d)
) (
3
) (
a s s
s G
=
e)
2
2
) (
s
s a
s G
+
=
4) La funcin de transferencia que se indica en cada caso constituye un modelo matemtico de un
sistema que ha sido incluido en un bucle de control con realimentacin negativa y unitaria. Indicar el
error en rgimen permanente que dicho sistema realimentado presentara, partiendo de condiciones
iniciales nulas, ante la aplicacin al mismo de una entrada escaln unidad. De no ser capaz el
sistema considerado de seguir una entrada escaln, se deber asignar al error pedido un valor de
100. El parmetro a que aparece en los modelos dados es un valor real positivo. (10%)
a)
) ( ) 4 (
4
) (
2
a s a s
a
s G
+ +
=
b)
2
3
) (
s
s a
s G

=
c)
) (
) 3 (
) (
2
a s s
a s
s G
+
+
=

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3

TEORIA. (continuacin I)

5) La funcin que se indica en cada caso es el polinomio caracterstico de un sistema. Indicar cul/es de
las siguientes afirmaciones son vlidas para dicho sistema, teniendo en cuenta nicamente la forma
de dicho polinomio caracterstico. (10%)
a) 4 3 ) (
2 3
+ = s s s P
b) 2 3 4 ) (
2 3
+ + + = s s s s P
c) 5 3 ) (
2 4 6
+ + + = s s s s P
d)
2 3 4 5
3 4 ) ( s s s s s P + + + =
e) 5 3 ) (
2 3
= s s s s P
1) El sistema es estable.
2) El sistema no es estable.
3) El sistema es inestable.
4) El sistema est en el lmite de la estabilidad.
5) No puede decirse nada sobre la estabilidad del sistema.
6) El sistema tiene polos simtricos con respecto al origen
del plano complejo.
7) El sistema tiene polos imaginarios puros.
8) El sistema tiene al menos un polo en el semiplano
complejo derecho.
9) El sistema tiene al menos dos polos en el semiplano
complejo derecho.
10) El sistema tiene todos sus polos ubicados estrictamente
en el semiplano complejo izquierdo.

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6) De un sistema con una entrada, u(t), y una salida, y(t), se conoce que es dinmico y lineal. Indicar
cul/es de las siguientes afirmaciones son vlidas. (10%)
a) El sistema responde con una salida nula ante la aplicacin de una entrada nula, partiendo
de condiciones iniciales igualmente nulas.
b) El sistema responde con una salida no nula ante la aplicacin de una entrada nula,
partiendo de condiciones iniciales igualmente nulas.
c) El modelo matemtico del sistema es representable en el espacio de estados en la forma
siguiente:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( '
t u D t x C t y
t u B t x A t x
+ =
+ =
,
donde A, B , C y D son constantes.
d) El modelo matemtico del sistema es representable en el espacio de estados en la forma
siguiente:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( '
t u D t x C t y
t u B t x A t x
+ =
+ =
,
donde A, B , C y D pueden depender directamente del tiempo.
e) El modelo matemtico del sistema no es representable en el espacio de estados en la forma
siguiente:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( '
t u D t x C t y
t u B t x A t x
+ =
+ =
,
f) El modelo matemtico del sistema es representable mediante una funcin de transferencia.
g) El modelo matemtico del sistema no es representable mediante una funcin de
transferencia.
h) El modelo matemtico del sistema es representable mediante una matriz de transferencia
(cuya dimensin no es 1x1).
i) El modelo matemtico del sistema no es representable mediante una matriz de
transferencia (cuya dimensin no es 1x1).
j) Si el sistema responde con una salida y*(t) ante la aplicacin de una entrada u*(t),
responde con una salida 2 y*(t) ante la aplicacin de una entrada 2 u*(t).

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TEORIA. (continuacin II)

7) De un sistema se conoce que la respuesta que presenta ante la aplicacin al mismo de una entrada
escaln de amplitud 0.5, partiendo de condiciones iniciales nulas, es representable mediante la
grfica adjunta y que su funcin de transferencia se ajusta al siguiente formato: (10%)
[...]) (
[...]
) (
+
=
s
s G
Completar dicha funcin de transferencia.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
Respuesta ante entrada escalon de amplitud 0.5
Tiempo (sec)
S
a
l
i
d
a

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8) De un sistema dinmico realimentado, de entrada r(t), salida y(t) y sometido a perturbaciones d(t), se
conoce que su comportamiento es describible en el dominio complejo mediante el siguiente sistema
de ecuaciones:
) ( 3 ) ( ) ( s Y s R s E =
) (
) 3 ( ) 2 (
2
) ( ) ( s E
s s
s D s Y
+ +
+ =
Indicar el valor de estabilizacin de su respuesta, partiendo de condiciones iniciales nulas, si
simultneamente se aplica un escaln de amplitud 4 en d(t) y un escaln de amplitud 6 en r(t). De no
ser capaz el sistema considerado de seguir las entradas indicadas, se deber asignar al resultado
pedido un valor de 1000. (10%)
9) De un sistema con una entrada, u(t), y una salida, y(t), se conoce que su modelo matemtico es
representable en el espacio de estados en la forma: (10%)
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( '
t u D t x C t y
t u B t x A t x
+ =
+ =
,
siendo
=
15 0 0
58 . 0 2 3
0 3 2
A .
Supuesto que la funcin de transferencia de este sistema no presenta ceros, se pide:
a) Proceder a su clasificacin en uno de los siguientes grupos: inestable oscilante, inestable no
oscilante, en el lmite de la estabilidad, subamortiguado, crticamente amortiguado,
sobreamortiguado.
b) Indicar el valor de su sobreoscilacin (%), tiempo de pico (s) y tiempo de establecimiento
(criterio del 5%) (s).

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PROBLEMA 1) (2 puntos)

La funcin:
) 12 ( 7 ) (
2 3
+ + + + = a s s a s s P
constituye el polinomio caracterstico de un sistema.
Analizar detallada y justificadamente la estabilidad absoluta de dicho sistema realimentado para
cada uno de los posibles valores asignables al parmetro a. Considerar que el rango de definicin de
dicho parmetro es el conjunto de los nmeros reales.
En cada uno de los casos analizados, se deber indicar:
a) Si el sistema es absolutamente estable, est en el lmite de la estabilidad o es inestable.
b) El nmero de polos de bucle cerrado ubicados en el semiplano derecho del plano complejo.
c) Si existen polos de bucle cerrado que son simtricos con respecto al origen del plano complejo
y, en caso afirmativo, el valor de los mismos.


La funcin de transferencia:
] 25 ) 2 [(
4
) (
2
+ +
=
s
s G
constituye el modelo matemtico de un sistema.
Se pide:
Obtener, de forma justificada, una expresin dependiente del tiempo correspondiente a la respuesta
que este sistema presentara ante la aplicacin al mismo de una seal de entrada de la forma:
) 1 ( 1 ) (
) 1 (
=

t e t u
t 1

NOTA: Slo se valorarn las soluciones obtenidas utilizando de la forma ms eficiente posible la funcin
residue del paquete Matlab.

1
1(t) representa la seal escaln unidad.

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8


De un sistema dinmico realimentado, de entrada r(t) y salida y(t), se conoce que su
comportamiento es describible en el dominio complejo mediante el siguiente sistema de ecuaciones:
) ( ) ( ) ( ) (
3
s C s G s R s A =
) ( ) ( ) ( ) (
1
s C s A s G s B =
) ( ) ( ) (
2
s B s G s C =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4
s R s G s C s B s Y + + =
siendo:
1
4
) (
1
+
=
s
s G ,
) 3 ( ) 2 (
3
) (
2
+ +
=
s s
s G , 3 ) (
3
= s G y
1 3
2
) (
4
+
=
s
s G .
Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema dado
2
.
2) A partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, determinar razonadamente, utilizando el
paquete Matlab, la funcin de transferencia del sistema realimentado dado
3

4
.
3) Obtener de forma justificada un modelo equivalente en el espacio de estados del sistema
realimentado considerado.
4) Obtener razonadamente para el sistema realimentado dado el valor de su sobreoscilacin,
tiempo de pico y tiempo de establecimiento (criterio del 2%).

2
El diagrama pedido se deber construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o
sea, sin realizar sustituciones previas en las mismas de datos procedentes de la manipulacin de otras.
3
La funcin de transferencia pedida deber ser expresada como un cociente de dos polinomios en s
desarrollados (sin parntesis ni factores cancelables).
4
Recibirn una mejor valoracin las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de
bloques generado en 1) y empleando las funciones append y connect.

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9

NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCIN DEL EXAMEN:

- De carcter general:
1) No podr situarse sobre las mesas durante la resolucin de las cuestiones tericas ningn tipo de
material cuya funcin sea diferente de la de escritura. En consecuencia, no se admitir el empleo de
cualquier tipo de calculadoras.
2) No podr emplearse el color rojo en la resolucin del examen.
3) En todas aquellas cantidades cuyo valor absoluto sea superior a la unidad se deber emplear una
precisin de dos cifras decimales (con la nica excepcin de los datos que se proporcionen con
mayor precisin), redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte, en las cantidades cuyo
valor absoluto sea inferior a la unidad se debern utilizar dos cifras decimales significativas,
redondeando igualmente la tercera. Habr de ponerse especial atencin al cumplimiento de esta
indicacin, puesto que, de no ser correctamente aplicada en la parte de teora del examen, podra
suceder que las respuestas dadas fueran valoradas con cero puntos.
4) En las soluciones de las cuestiones de teora no se admitirn resultados presentados de forma
indicada que sean reducibles, particularmente cuando lo sean a un valor numrico. Tampoco
se admitir la presentacin de resultados numricos en forma de fracciones; los
correspondientes valores debern ser expresados en forma decimal. De no hacerse as, las respuestas
consideradas recibirn una valoracin de cero puntos.
5) En el espacio de tiempo destinado a resolver las cuestiones de teora estar totalmente prohibido
y penalizado con la expulsin del examen el empleo de cualquier aplicacin informtica
distinta del accesorio calculadora incorporado al sistema operativo o del programa disponible
para la realizacin del cuestionario del examen.
6) Deber iniciarse cada problema en una hoja diferente.
7) Debern detallarse todos los pasos necesarios en la resolucin de cada problema.

- Relacionadas con el empleo del paquete Matlab:
8) Debern aparecer indicados claramente todos y cada uno de los comandos Matlab empleados en la
resolucin de un determinado ejercicio.
9) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicacin para la resolucin de un determinado
ejercicio, se debern detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones de
men seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su configuracin
como para su empleo. La descripcin/especificacin de los mismos deber hacerse con un nivel de
detalle tal que permita al profesor, cuando aborde la correccin del ejercicio en consideracin,
reproducir todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno en su resolucin.
10) Si con Matlab se genera algn tipo de informacin grfica, sta deber reproducirse de la forma ms
detallada precisa para hacer posible la misma interpretacin y uso de ella que haya hecho el alumno
durante la realizacin del examen.

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1
EXAMEN ORDINARIO J UNIO 2011.

1 PARCIAL (40%). TEORIA (50%).

1) Obtener justificadamente, y de forma analtica, la transformada de Laplace de la funcin
dependiente del tiempo representativa de una seal con el siguiente formato: (25%)

-1 0 1 2 3 4 5
0
+2
-2

2) La funcin de transferencia: (75%)
) 1 2 (
1 2
) (
2 3 4
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
constituye un modelo matemtico de un sistema que ha sido incluido en un bucle de
control con realimentacin negativa y unitaria al que se ha incorporado un controlador
proporcional.
Se pide: Analizar detallada y justificadamente, mediante el mtodo de Routh, la estabilidad
absoluta de dicho sistema realimentado para cada uno de los posibles valores asignables al
parmetro del controlador proporcional. Considerar que el rango de definicin de dicho
parmetro es el conjunto de los nmeros reales.
a) Si el sistema realimentado es absolutamente estable, est en el lmite de la estabilidad
o es inestable.
b) El nmero de polos de bucle cerrado ubicados en el semiplano derecho del plano
complejo.
c) Si existen o no polos de bucle cerrado que son simtricos con respecto al origen del
plano complejo y, en caso afirmativo, el valor de los mismos.

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2

2 PARCIAL (60%). TEORIA (40%).

1) Explicar en qu consiste la respuesta en frecuencia de un sistema y la relacin de sta con
G(j) para un sistema cuya funcin de transferencia es G(s). (25%)

2) Representar grficamente la respuesta temporal ante una entrada escaln unitario,
partiendo de condiciones iniciales nulas, correspondiente a los sistemas caracterizados por
no tener ceros y presentar las siguientes configuraciones de polos. Asimismo, determinar,
si procede, el rango de valores en el que es clasificable el factor de amortiguamiento de
dichos sistemas. (50%)

) Im(s
) Re(s
) Im(s
) Re(s
) Im(s
) Re(s
a) b) c)
) Im(s
) Re(s
) Im(s
) Re(s
) Im(s
) Re(s
d)
e) f)

) Im(s
) Re(s
d)
) Im(s
) Re(s
d)

3) Indicar la funcin de transferencia y las ecuaciones dependientes del tiempo
representativas del comportamiento de los reguladores P, PI, PD y PID. (25%)

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3
ASIGNATURA: AUTOMATICA BASICA.

1 PARCIAL (40%). PROBLEMA
1
(50%).
De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que, ante la aplicacin al mismo,
partiendo de condiciones iniciales nulas, de una seal de entrada escaln, de amplitud 0.3,
responde con una seal representable en la forma mostrada en la figura adjunta.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5
1.8
2.1
12
Tiempo (sec)

Respuesta ante entrada escalon de amplitud 0.3
A
m
p
l
i
t
u
d

d
e

l
a

r
e
s
p
u
e
s
t
a

Se pide:
1) Obtener justificadamente la funcin de transferencia del sistema en cuestin.
2) Suponer que dicho sistema es incluido en un bucle de control, con realimentacin
negativa y unitaria, y obtener, de forma justificada, para el sistema realimentado
resultante:
a) El valor de los siguientes parmetros caractersticos de su respuesta temporal:
a-1) Tiempo de pico.
a-2) Tiempo de subida (criterio del 0 al 100%).
a-3) Tiempo de establecimiento (criterio del 2%).
a-4) Sobreoscilacin.
b) Una grfica aproximada representativa de la respuesta que presentara ante la
aplicacin al mismo de una entrada escaln unidad, reflejando claramente
sobre sta la mxima informacin posible asociada a los parmetros que
acaban de ser obtenidos, as como la magnitud de dicha respuesta en el primer
mximo de la misma y en rgimen permanente.

1
NOTA: En la resolucin de este problema no se admite el empleo de ordenadores.

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4

2 PARCIAL (60%). PROBLEMAS (60%).

PROBLEMA 1) (30%)

Dada la siguiente funcin de transferencia:
s
e
s s
s G
25 . 0
) 1 25 . 0 (
7
) (

+
= ,
trazar el lugar de las races del sistema realimentado constituido por un proceso, cuyo modelo
es el dado, junto a un controlador proporcional (realimentacin negativa y unitaria),
aproximando el retardo mediante el procedimiento de Pade. J ustificar el grado de precisin de
la solucin adoptada mediante la comparacin del diagrama de Bode aproximado de la planta
con el exacto.

PROBLEMA 2) (70%)

Considere el siguiente modelo de un motor de C.C.:
) 1 25 . 0 (
7
) (
+
=
s s
s G .
Disee el regulador de la familia PID ms sencillo posible para cumplir simultneamente
las siguientes especificaciones en bucle cerrado (realimentacin negativa y unitaria):
Error en rgimen permanente ante entrada parbola unitaria <=0.033
Tiempo de establecimiento (criterio del 2%) <0.75 s
Tiempo de pico <0.5 s
Sobreoscilacin <15%

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1) Deber iniciarse cada cuestin terica o problema en una hoja diferente.
2) No podr situarse sobre las mesas durante la resolucin de las cuestiones tericas y de
aquellos problemas que se indiquen ningn tipo de material cuya funcin sea diferente
de la de escritura, a excepcin de una calculadora ordinaria. Por tanto, no estar admitido
el uso de calculadoras programables.
4) Debern detallarse todos los pasos necesarios en la resolucin de cada ejercicio.
5) En todas aquellas cantidades cuyo valor absoluto sea superior a la unidad se deber
emplear una precisin de dos cifras decimales, redondeando adecuadamente la tercera
cifra. Por otra parte, en las cantidades cuyo valor absoluto sea inferior a la unidad se
debern utilizar dos cifras decimales significativas, redondeando igualmente la tercera.

- Relacionadas con los lugares de las races expresamente pedidos:
6) Los lugares de las races pedidos no ser necesario representarlos en papel milimetrado.
Bastar con realizarlos a mano alzada. En todos los casos habr que indicar sobre ellos sus
diferentes elementos significativos, especificando (cuando proceda) las coordenadas de
stos (parte real, parte imaginaria y valor del parmetro).
7) Los tramos de lugares de las races situados sobre el eje real debern ser resaltados
empleando trazos de doble tamao o tinta de un color diferente del utilizado para trazar los
ejes de referencia.

8) Debern aparecer indicados claramente todos y cada uno de los comandos Matlab
empleados en la resolucin de un determinado ejercicio.
9) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicacin para la resolucin de un
determinado ejercicio, se debern detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos
ejecutados/opciones de men seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la
misma, tanto para su configuracin como para su empleo. La descripcin/especificacin de
los mismos deber hacerse con un nivel de detalle tal que permita al profesor, cuando
aborde la correccin del ejercicio en consideracin, reproducir todos y cada uno de dichos
pasos dados por el alumno en su resolucin.
10) Si con Matlab se genera algn tipo de informacin grfica, sta deber reproducirse de la
forma ms detallada precisa para hacer posible la misma interpretacin y uso de ella que
haya hecho el alumno durante la realizacin del examen.

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1
EXAMEN ORDINARIO SEPTIEMBRE 2011.

TEORIA (50%).

) 2 3 3 (
2
) (
2 4
4

s s s s
s
s G
constituye un modelo matemtico de un sistema que ha sido incluido en un bucle de control, con
realimentacin negativa y unitaria, al que se ha incorporado un controlador proporcional.
Se pide: Analizar detallada y justificadamente, mediante el mtodo de Routh, la estabilidad
absoluta de dicho sistema realimentado para cada uno de los posibles valores asignables al
parmetro del controlador proporcional. Considerar que el rango de definicin de dicho
parmetro es el conjunto de los nmeros reales.
a) Si el sistema realimentado es absolutamente estable, est en el lmite de la estabilidad o es
inestable.
b) El nmero de polos de bucle cerrado ubicados en el semiplano derecho del plano complejo.
c) Si existen o no polos de bucle cerrado que son simtricos con respecto al origen del plano
complejo y, en caso afirmativo, el valor de los mismos.

2) Proceder de forma justificada a la clasificacin del comportamiento de un sistema cuya funcin
de transferencia es: (20%)
) 5 ( ) 25 2 (
3
) (
2
a s s a s
s G

en uno de los siguientes grupos: estable subamortiguado, estable crticamente amortiguado,
estable sobreamortiguado, en el lmite de la estabilidad, inestable oscilante e inestable no
oscilante, en funcin de los posibles valores asignables al parmetro a. Considerar que el rango
de definicin de dicho parmetro es el conjunto de los nmero reales.

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2

TEORIA (50%). (Continuacin)

) 25 . 38 12 ( ) 3 (
3
) (
2

s s s
s G
constituye un modelo matemtico de un sistema que ha sido incluido en un bucle de control con
realimentacin negativa y unitaria.
Se pide: Trazar de forma justificada el lugar de las races del sistema realimentado dado en
funcin de los diferentes valores reales positivos o nulos asignables al parmetro de un
controlador proporcional para dicho sistema.

4) Dibuje los diagramas de Bode de los sistemas cuyas funciones de transferencia son las
siguientes, indicando cules son de fase mnima y no mnima. (20%)

;
) 1 (
1
) (
1
s T
s G
d

;
) 1 (
1
) (
2
s T
s G
d

;
) 1 (
1
) (
3
s T
s G
d

;
) 1 (
) 1 (
) (
4
s T
s T
s G
d
n

NOTA: En todos los casos tener en cuenta que se cumple:
d n
T T 0 .

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3

PROBLEMAS (50%).

1) De un sistema dinmico realimentado, de entrada r(t) y salida y(t), se conoce que su
comportamiento es describible en el dominio complejo mediante el siguiente sistema de
ecuaciones: (30%)
) ( ) ( ) ( s D s R s A
) ( ) ( ) (
1
s A s G s B
) ( ) ( ) ( ) (
3
s D s G s B s C
) ( ) ( ) (
2
s C s G s D
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4
s R s D s B s G s A s Y
siendo:
) 3 (
3
) (
1
s
s G ,
2
1
) (
2
s
s G , 2 ) (
3
s G y
1
4
) (
4
s
s G .
Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema dado
1
.
2) A partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, determinar razonadamente,
utilizando el paquete Matlab, la funcin de transferencia del sistema realimentado dado
2

3
.
3) Obtener de forma justificada un modelo equivalente en el espacio de estados del sistema
realimentado considerado.
4) Obtener razonadamente para el sistema realimentado dado el valor de su sobreoscilacin,
tiempo de pico y tiempo de establecimiento (criterio del 2%).

1
El diagrama pedido se deber construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o sea,
sin realizar sustituciones previas en las mismas de datos procedentes de la manipulacin de otras.
2
La funcin de transferencia pedida deber ser expresada como un cociente de dos polinomios en s
desarrollados (sin parntesis ni factores cancelables).
3
Recibirn una mejor valoracin las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de bloques
generado en 1) y empleando las funciones append y connect.

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4

PROBLEMAS (50%). (Continuacin)

2) Considere el siguiente modelo de un motor de C.C.: (70%)
) 200 )( 1 25 . 0 (
) 200 ( 7
) (
s s s
s
s G

.
Disee el regulador de la familia PID ms sencillo posible para cumplir simultneamente, en
bucle cerrado, las siguientes especificaciones (emplear realimentacin negativa y unitaria):
Error en rgimen permanente ante entrada parbola unitaria 0.033
Tiempo de establecimiento (criterio del 2%) 0.7s
Tiempo de pico 0.5 s
Sobreoscilacin 12%

Indique los valores de Kp, Ti y Td del citado regulador.

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5


1) Deber iniciarse cada cuestin terica o problema en una hoja diferente.
2) No podr situarse sobre las mesas durante la resolucin de las cuestiones tericas y de
aquellos problemas que se indiquen ningn tipo de material cuya funcin sea diferente de la de
escritura, a excepcin de una calculadora ordinaria. Por tanto, no estar admitido el uso de
calculadoras programables.
4) Debern detallarse todos los pasos necesarios en la resolucin de cada ejercicio.
5) En todas aquellas cantidades cuyo valor absoluto sea superior a la unidad se deber emplear una
precisin de dos cifras decimales, redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte,
en las cantidades cuyo valor absoluto sea inferior a la unidad se debern utilizar dos cifras
decimales significativas, redondeando igualmente la tercera.

- Relacionadas con los lugares de las races expresamente pedidos:
6) Los lugares de las races pedidos no ser necesario representarlos en papel milimetrado. Bastar
con realizarlos a mano alzada. En todos los casos habr que indicar sobre ellos sus diferentes
elementos significativos, especificando (cuando proceda) las coordenadas de stos (parte real,
parte imaginaria y valor del parmetro).
7) Los tramos de lugares de las races situados sobre el eje real debern ser resaltados empleando
trazos de doble tamao o tinta de un color diferente del utilizado para trazar los ejes de
referencia.

- Relacionadas con los diagramas de Bode pedidos:
8) El diagrama de magnitud deber representarse tanto en su formato real como en su formato
asinttico, indicando claramente el tipo de escala empleado en ambos ejes. El diagrama de fase
habr de representarse en su formato real, determinando claramente el tipo de escala empleado
en ambos ejes.
9) En el diagrama de magnitud debern indicarse la ganancia esttica relevante, las pendientes de
las diferentes asntotas existentes, las frecuencias de cruce y el valor de la magnitud en las
mismas para los diferentes diagramas representados.
10) En el diagrama de fase se deber indicar el valor asinttico de la fase a altas y bajas
frecuencias.
11) En caso de ser necesario para el trazado a mano de alguno de los diagramas de fase pedidos el
empleo de determinadas plantillas correspondientes a los trminos elementales estndares,
deber informarse de ello, as como de la forma en que sta debera situarse para proceder a
dicho trazado.

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6
12) Debern aparecer indicados claramente todos y cada uno de los comandos Matlab empleados en
la resolucin de un determinado ejercicio.
13) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicacin para la resolucin de un determinado
ejercicio, se debern detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos
ejecutados/opciones de men seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma,
tanto para su configuracin como para su empleo. La descripcin/especificacin de los mismos
deber hacerse con un nivel de detalle tal que permita al profesor, cuando aborde la correccin
del ejercicio en consideracin, reproducir todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno
en su resolucin.
14) Si con Matlab se genera algn tipo de informacin grfica, sta deber reproducirse de la forma
ms detallada precisa para hacer posible la misma interpretacin y uso de ella que haya hecho el
alumno durante la realizacin del examen.

Examenes 10-11

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