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Ingeniera de Ejecucin en Control e Instrumentacin Industrial. Ingeniera de Ejecucin en Control e Instrumentacin Industrial.

Curso de Control de Procesos.


Conceptos bsicos de Control de Procesos.
Profesor: Carlos vila Muostes.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! "
Ejem#lo introductorio. Ejem#lo introductorio.

Sistema de nivel.

Depsito de lquido con entrada


salida.
!
in
"t#: caudal de entrada $m
%
&s'.
!
out
"t#: caudal de salida $m
%
&s'.

("t#: nivel del lquido $m'.

)Cmo depende ("t# de !in*


("t# es la respuesta !
in
la entrada.

Datos "parmetros#:

rea de la base del tanque: + , - $m


-
' , C

.esistencia (idrulica de tubera de salida: . , /01 $s&m


-
'

+nlisis:
Suponemos inicialmente equilibrio con (
/
, 2 $m' !
/
, !
in/
, !
out/
, 3 $m
%
&s'.
4n un instante "t , 2 $s'#0 se produce un aumento brusco de 2 $m
%
&s' en !
in
.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! $
Ejem#lo introductorio. Ejem#lo introductorio.

.espuesta del sistema.

5rfico del cambio en el nivel


(0 producto del aumento
s6bito del caudal !
in
desde 3
$m
%
&s' (asta 1 $m
%
&s'.

4ntre 2 $s' 1 $s' apro70 el


nivel aumenta "respuesta
transitoria o dinmica#.

+ partir de 1 $s'0 el nivel ( se


estabili8a en 201 $m'
"respuesta estacionaria#.

( , 201 $m' es el valor final de


(

9bservaciones.
4l comportamiento de ( depende del cambio en !
in
0 pero tambi:n de los parmetros del
tanque "C .#.

Si tenemos un modelo matemtico del sistema0 podemos obtener la respuesta de nivel


sin necesidad de un e7perimento con el tanque.

4l anlisis de sistemas proporciona (erramientas de anlisis basadas en estos modelos.


19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! %
&e'iniciones. &e'iniciones.

Proceso "sistema#.

Con;unto de elementos caracteri8ado por parmetros variables.

Parmetros.

Se consideran invariantes en el tiempo.

4;emplos: resistencia capacidad de un circuito .C. <olumen rea de un estanque.

<ariables:

Condiciones fsicas que evolucionan en el tiempo.

4;emplos: volta;es corrientes de un circuito .C. =emperatura de un (orno.

Dinmica del proceso.

Se refiere al comportamiento transitorio del proceso. 9curre en partidas paradas0


perturbaciones transiciones planificadas.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! (
&e'iniciones. &e'iniciones.

Control de procesos:

Se refiere a mantener condiciones


deseadas en un sistema "proceso#.

4sto es necesario para mantener la


calidad en la produccin de un
producto.

4;emplo: produccin de a>ua caliente


para proceso.

4l a>ua se calienta pasando por un


intercambiador de calor.

Se requiere que sal>a con una


temperatura constante.

Se puede lo>rar con control manual o


automtico.

?ecesidades cubiertas por el control.

Suprimir la influencia de
perturbaciones e7ternas.

+se>urar la estabilidad del proceso.

9ptimi8ar el rendimiento del proceso.


19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! )
Ejem#lo de #roceso. Ejem#lo de #roceso.

Proceso de me8cla.

@sa un reactor continuo tipo tanque


a>itado "CS=.#0 como se muestra.

4l contenido est perfectamente


a>itado0 siendo su composicin la
misma en todos los puntos del reactor.

4l flu;o de salida tiene la misma


composicin que la del fluido contenido
en el reactor.

9b;etivo de control:

Me8clar los dos flu;os de entrada para


producir un flu;o de salida con la
composicin deseada.

4l flu;o 2 es una me8cla de dos


sustancias: + A.

4l flu;o - slo contiene la sustancia +.


19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! *
Ejem#lo de #roceso. Ejem#lo de #roceso.

!lu;o 2 "+ A#.


B
2
: flu;o msico constante en el tiempo.
7
2
: fraccin de masa correspondiente a
+0 variante en el tiempo. Se e7presa
por un n6mero menor que 2.

!lu;o - "+#.
B
-
: flu;o msico que puede
manipularse con una vlvula.

Problema de diseo:
Si el valor nominal de 7
2
es 7
2
0 )cul es
el valor nominal B
-
de flu;o requerido
para producir la concentracin de
salida deseada 7,7
sp
*

!lu;o de salida "+ A#.

B: flu;o msico.

7: fraccin del flu;o msico


correspondiente a +.
7
sp
: valor deseado "set point o valor
de referencia# de 7.

7 es la variable controlada.
B
-
es la variable manipulada.
7
2
es la variable de perturbacin.
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Ejem#lo de #roceso. Ejem#lo de #roceso.

4cuacin de balance total.

Aalance del componente +.

Ca barra superior indica valor


estacionario nominal.

De la primera e7presin obtenemos:

.eempla8ando en la se>unda:
Despe;ando B
-
:

4sta es la ecuacin de diseo para el


sistema.

Problema de control:
Si 7
2
vara en el tiempo0 )cmo
lo>ramos que 7 se manten>a i>ual o
cercana a 7
sp*
0=

w
1
+

w
"

w
0=

w
1

x
1
+

w
"

w=

w
1
+

w
"
0=

w
1

x
1
+

w
"

w
1

w
"

w
"
=

w
1
(x
sp

x
1
)
(1x
sp
)
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 9
Ejem#lo de #roceso. Ejem#lo de #roceso.

M:todo 2: medir 7 a;ustar B-.


Si 7 es elevado0 B
-
puede reducirse.
Si 7 es pequeo0 B
-
puede elevarse.

Puede (acerse con una persona


"control manual#0 o automati8arse
"control automtico#.

Se implementa con un al>oritmo de


control "o le de control#:
Donde D
c
E/ es la >anancia del
controlador.

4ste al>oritmo se llama control


proporcional0 porque el cambio en el
flu;o B
-
"t# F B
-
es proporcional a la
desviacin del set point 7
sp
G7"t#.

4ste esquema se denomina Control


realimentado.
w
"
(t )=

w
"
+K
c
[ x
sp
x(t )]
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Ejem#lo de #roceso. Ejem#lo de #roceso.
M:todo -: medir 7
2
a;ustar B-.
Si 7
2
E 7
2
0 a;ustar para B
-
H B
-
.
Si 7
2
H 7
2
0 a;ustar para B
-
E B
-
.

Puede ima>inarse un al>oritmo de


control usando la ecuacin de diseo:
"Dudoso en estados transitorios#.
.eempla8ando B
-
por B
-
"t# 7
2
por
7
2
"t#:

4ste esquema se denomina Control


feedforward.

w
"
=

w
1
(x
sp

x
1
)
(1x
sp
)
w
"
(t )=

w
1
( x
sp
x
1
(t ))
(1x
sp
)
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 11
&e'iniciones. &e'iniciones.

<ariables controladas.

Son las variables del proceso que se desea controlar o mantener en un nivel deseado.

Pueden ser flu;os0 niveles0 presiones0 composiciones etc.

Set point.

4s el valor deseado de la variable controlada0 tambi:n llamado entrada de referencia.

<ariables manipuladas.

Son las variables que deben a;ustarse para mantener las variables controladas en0 o cerca
de sus set point.

5eneralmente son flu;os0 a;ustados por medio de vlvulas de control.

4l sistema de control debe a;ustarlas para para que las variables controladas se
manten>an en el set point.

<ariables de perturbacin.

+fectan a las variables controladas tienden a apartarlas del set point0 pero no pueden
manipularse.

Corresponden a cambios en condiciones de alimentacin0 o en las condiciones


ambientales.

+l>unas pueden medirse otras no.


19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 1"
Ti#os de control. Ti#os de control.

Control realimentado.

Se miden las variables controladas "sensores#.

Se transmiten las mediciones al sistema de control.

4l sistema compara estas mediciones con el set point.

4n base a la diferencia "error#0 el sistema de control calcula seales.

4stas seales se transmiten a dispositivos ">eneralmente vlvulas de control#0 que act6an


sobre las variables manipuladas.

4s la t:cnica de control de procesos ms simple.

Ca variable controlada se mide0 su medicin se usa para a;ustar la variable manipulada.

Cas perturbaciones no se miden. ?o es necesario saber cules son0 ni de que forma


afectan al proceso.

4l sistema de control puede mane;ar perturbaciones de ori>en desconocido.

Cimitacin: no produce accin correctiva (asta despu:s que la perturbacin afect al


proceso0 desviando la variable controlada del set point.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 1$
Ti#os de control. Ti#os de control.

Control feedforBard.

Sensores para medir variables de perturbacin0 pero no la variable controlada.

4n base a las mediciones0 el controlador feedforBard calcula las variables manipuladas.

Para estos clculos se requiere conocer e7actamente los efectos de las perturbaciones
sobre las variables controladas.

=ambi:n se requiere un conocimiento profundo del efecto e7acto que tienen las variables
manipuladas sobre las controladas.

Se reserva para unos pocos la8os mu importantes en la planta.

Ca accin correctiva se toma antes que la variable controlada se desve del set point.

Idealmente0 se puede cancelar el efecto de la perturbacin sobre la variable controlada.

Desventa;as.

Cas perturbaciones deben medirse "o estimarse e7actamente#.

?o tiene accin correctiva para perturbaciones no medidas.

Se requiere un modelo del proceso.

?o es econmico medir todas las perturbaciones.

Combinacin de feedforBard con realimentacin.

.ealimentacin corri>e para perturbaciones no medidas.

!eedforBard corri>e para perturbaciones medidas.


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Ejem#lo adicional. Ejem#lo adicional.

=anque: posibles propsitos.

+morti>uar fluctuaciones en flu;o de


entrada !
in
.

9 tambi:n variaciones en composicin


&o temperatura.

Puede ser necesario controlar el nivel


(0 mediante la manipulacin de !
out
.

Podra ser control realimentado.

(: variable controlada.
(
sp
: valor deseado de
( "set point#.
!
in
: variable
perturbacin.

Problema: act6a
cuando ( se desva
del set point.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 1(
Ejem#lo adicional. Ejem#lo adicional.

9tra alternativa es el
control feedforBard
mostrado en la fi>ura.

4ste control es rpido0


pero debe considerar
todas las
perturbaciones ser
mu e7acto en la
medicin el a;uste.

4l control feedforBard siempre se usa


;unto con control realimentado0 como
indica el dia>rama.
19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 1)
&e'iniciones adicionales. &e'iniciones adicionales.

Control re>ulatorio:

4l valor de set point es constante. Se desea que la variable controlada ten>a el mismo
valor "o cercano# en todo instante de tiempo.

Servocontrol:

4l valor de referencia cambia en el tiempo0 se desea que la variable controlada si>a


estos cambios "es decir0 que (a>a un Jse>uimientoK o JrastreoK de la entrada#.

.espuesta en la8o abierto:

Se refiere al comportamiento del sistema sin controladores automticos.

.espuesta en la8o cerrado:

Corresponde al comportamiento del sistema con la presencia de los controladores.


19/08/11 Curso de Control de Procesos UTF! 1*
+e'erencias. +e'erencias.
2. Paul L. MurrillM Fundamentals of process control theory, 3
rd
edM Instrument Societ of
+mericaM -///.
-. Dale 4. Sebor>0 =(omas !. 4d>ar0 Duncan +. Mellic(ampM Process Dynamics and
Control 2
nd
edM No(n Lile O Sons0 Inc.M -//3.
%. Arian .offel0 Aen AetlemM Process Dynamics and ControlM No(n Lile O Sons Ctd.M
-//P.
3. Pablo Carbonell Cort:s0 +dolfo Qilario CaballeroM Regulacin automtica: conceptos
y ejercicios !a simulacinM Servicio de Publicaciones @niversidad Polit:cnica de
<alenciaM 2RRS.
1. Mic(ael C. Cuben0 Lilliam C. CubenM "ssentials of Process ControlM Mc5raBGQillM
2RRT.
P. Lilliam C. DunnM Fundamentals of #ndustrial #nstrumentation and Process ControlM
Mc5raBGQillM -//1.