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TRABAJO PRCTICO N 2
Dinmica de Procesos


OBJETIVOS:
Saber deducir las funciones de transferencia de los sistemas
Manejar el lgebra de bloques y aplicarla en la descripcin de sistemas
Conocer entradas tpicas que desvan los sistemas de su estado estacionario
Aprender la metodologa para encontrar la respuestas temporales de los sistemas a
partir de la funcin de transferencia
Aprender a identificar los procesos a partir de sus respuestas temporales
Aprender a usar las funciones simplificadas para la caracterizacin de problemas
complejos



PROBLEMA 2.1
Una solucin salina se encuentra a 20 C y es calentada en un TAC por medio de vapor saturado
seco, que condensa en un serpentn de 20 m
2

de superficie. Las perdidas calricas se consideran de
un 8% del calor transferido. El lquido ingresa a 20 C (T
1
) y se desea calentarlo hasta 80 C (T
2
)
siendo el caudal de 60 m
3
/hora (F
1
). El recipiente es de 2 m
2

de seccin circular y tiene un
rebosadero a 1.5 m con un cao de descarga de lquido de 3 cm de dimetro.

Solucin salina
Calor especfico: 1.13 kcal/kgC
Densidad: 1.04 kg/litro
Vapor
Temperatura: 120 C
Calor de vaporizacin: 510 kcal/kg

VAPOR
Wv Tv
F
i
T
i
F T
CONDENSADO





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Se desea analizar el proceso para lo cual se realizarn las siguientes tareas:
(a) Listar todas las variables de entrada, las de salida y los parmetros.
(b) Encontrar las funciones de transferencia entre F
i
y T, Wv y T y T
i
y T. Exprselas en la
forma cannica de constante de tiempo.
(c) Realizar el diagrama en bloques.
(d) Encuentre la respuesta temporal a un escaln unitario en el caudal de vapor. Indicar si el
sistema es autorregulado.
(e) Analizar sus dimensiones de los parmetros estticos y dinmicos. Son consistentes?
(f) Analizar las funciones de transferencia obtenidas. Aplicar el teorema del valor final si el
sistema es autoregulado.


PROBLEMA 2.2
Dos sistemas de almacenamiento de lquido son mostrados en la figura. Cada tanque tiene un rea
transversal de 2 m
2
. Para el sistema 1, la vlvula acta como una resistencia lineal, siendo vlida la
relacin de flujo F[m
3
/min.] = 0.2 h[m]. Para el sistema 2, las variaciones de nivel no afectan al
caudal de salida.


(a) Encontrar para cada sistema, la funcin de transferencia entre el caudal de entrada Fi y el
nivel de lquido en el tanque h.
(b) Encontrar la expresin de la respuesta temporal para ambos sistemas si el caudal de
alimentacin vara en forma escaln.
(c) El caudal de entrada Fi cambia repentinamente de 50 a 52 m
3
/min. En los dos tanques el
nivel inicial es de 2 metros y la altura de las paredes es de 6 metros. Cul rebosar
primero?
(d) Analizando la respuesta temporal frente al escaln del punto anterior concluir cul sistema
es autorregulado y cul no. Por qu no se puede aplicar el teorema del valor final ante un
sistema que no lo es?


PROBLEMA 2.3
Considerar el proceso del Problema 2.1. Suponga que el caudal de vapor cambia en forma de pulso
rectangular de magnitud 20 Kg con duracin de:
(a) 1.5 minutos
(b) 1.0 minutos




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(c) 0.5 minutos
Y como
(d) impulso perfecto de la misma magnitud.
Representar en un mismo grfico los transitorios. Comparar y extraer conclusiones.


PROBLEMA 2.4
Un termmetro de dilatacin de columna de lquido se encuentra acusando una temperatura de 30
C y se lo sumerge en forma rpida en un bao que se est a 70 C. Se registra la respuesta temporal
del elemento de medicin como se ve en la figura.
0 10 20 30 40 50 60 70 80
20
30
40
50
60
70
80
tiempo (segundo)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

(a) Encontrar la funcin de transferencia del termmetro aplicando principios de conservacin.
(b) Determinar la constante de tiempo del termmetro a partir del transitorio. Escribir la funcin
de transferencia con los valores numricos de sus parmetros.
(c) Usando la funcin de transferencia identificada, estime la temperatura en un tiempo igual a
cinco veces la constante de tiempo.
(d) El elemento es colocado en un fluido cuya temperatura varia linealmente a razn de 2 C por
segundo (rampa). Graficar estmulo y respuesta. Calcule el retardo en segundos y el error
dinmico.


PROBLEMA 2.5
Se est estudiando un proceso que consiste en una reaccin qumica A B que sigue una cintica
de primer orden con constante especfica de velocidad de 0.5 min
-1
y se lleva a cabo en dos tanques
agitados continuos en serie de igual retencin (4 m
3
). Se procesa un caudal volumtrico de 800
litros/min con una concentracin en la alimentacin de 0.5 moles/litro.




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(a) Encontrar la funcin de transferencia entre la concentracin en la alimentacin y la
concentracin a la salida del primer tanque.
(b) Representar en bloques los dos sistemas en serie.
(c) Encontrar la respuesta temporal de las concentraciones a la salida de ambos tanques cuando
se modifica la concentracin a la entrada de 0.5 a 0.3 mol/litro. Graficar los transitorios en
un diagrama.


PROBLEMA 2.6
Dos tanques cilndricos estn conectados entre s, segn el esquema de la figura. Las reas
transversales son de 2 m
2
para el primero y 2.5 m
2
para el segundo. El caudal de lquido que ingresa
al primer tanque es de 15 m
3
/h (F). Los caudales de lquido que dejan pasar las vlvulas son
proporcionales a la diferencia de presin. Para la primera vlvula la constante de proporcionalidad
es 3 m
3
/h/m de columna de liquido y para la segunda 2.6 m
3
/h/m. Considerar despreciables las
prdidas de presin en las caeras de descarga de los tanques, salvo las de las vlvulas.

F1
F
h
2
F2
h
1






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(a) Encontrar la funcin de transferencia entre F y h
1
.y entre F y h
2

(b) Construir el diagrama de bloques de los dos tanques en serie.
(c) Encontrar la respuesta temporal de los niveles de los tanques cuando se modifica el flujo de
ingreso en forma de impulso de magnitud 2 m
3
. Graficar los transitorios en un diagrama.


PROBLEMA 2.7
Dos tanques cilndricos estn conectados entre s, segn el esquema de la figura. Las reas
transversales son de 2 m
2
para el primero y 2.5 m
2
para el segundo. El caudal de lquido que ingresa
al primer tanque es de 15 m
3
/h (F). Los caudales de lquido que dejan pasar las vlvulas son
proporcionales a la diferencia de presin. Para la primera vlvula la constante de proporcionalidad
es 3 m
3
/h/m de columna de liquido y para la segunda 2.6 m
3
/h/m. Considere despreciables las
prdidas de presin en las caeras de descarga de los tanques, salvo las de las vlvulas.

F
1
F
h
2 F
2
h
1


(a) Encontrar la funcin de transferencia entre F y h
1
.y entre F y h
2

(b) Analizar las ecuaciones diferenciales. Comparar con el encontrado en el problema anterior.
Cules son las diferencias? Qu hace que ste sea un sistema interactuante?
(c) Encontrar la respuesta temporal de los niveles de los tanques cuando se modifica el flujo de
ingreso en forma de impulso de magnitud 2 m
3
. Graficar los transitorios en un diagrama.
Comparar.


PROBLEMA 2.8
Se determin que la respuesta dinmica de la temperatura de salida de un fluido en un
intercambiador de calor a cambios en el caudal de fluido fro se puede caracterizar como un sistema
de segundo orden:
) s ) ( s (
K
s G
1 1
2 1
+ +
= ) (
La grfica que se adjunta es el transitorio de la temperatura en (C) a un cambio abrupto del caudal
de 10 m
3
/hora a 6 m
3
/hora.




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0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)

(a) Encontrar la funcin de transferencia que relaciona las variables de entrada y salida
empleando el mtodo de Harriott
(b) Usar el mtodo de Smith para estimar las constantes de tiempo.
(c) Compare los resultados con los valores obtenidos en forma terica por modelado,
completando la siguiente tabla:

Modelo Terico Mtodo de Harriott Mtodo de Smith
K
-2.5 (C/m
3
/hora)

1
5 min

2
7.5 min



PROBLEMA 2.9
El Registro de la variacin de la temperatura del agua a la salida del segundo tanque del sistema de
la figura, se obtuvo cuando se abri la vlvula de vapor incrementando el caudal de vapor en 14
Kg/min. La temperatura de entrada al primer tanque es de 25 C y el valor estacionario de la
temperatura de salida del segundo tanque es 60C. Encontrar la funcin de transferencia que
relaciona la temperatura medida con el caudal de vapor, precisando el valor de todos sus
parmetros.





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VAPOR
CONDENSADO
F
1
T
1
F
2
T
2
F T
TIR


0 10 20 30 40 50 60 70 80
60
62
64
66
68
70
72
74
tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)




PROBLEMA 2.10
El esquema de la figura muestra una vlvula neumtica. El aire entra por el cabezal ejerciendo una
fuerza sobre el diafragma, al que est unido el vstago solidario con un resorte. A la fuerza ejercida
por el aire se oponen:
fuerza de roce entre el vstago y la empaquetadura
fuerza de recuperacin del resorte.
La fuerza resultante har que el vstago se desplace una distancia x permitiendo ms menos paso
del fluido por el cuerpo de la vlvula segn cual sea el sentido de la fuerza.





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Encontrar la funcin de transferencia entre la presin en el cabezal de la vlvula (seal de entrada)
y la posicin del vstago.


PROBLEMA 2.11
Clasificar los siguientes sistemas de Segundo Orden segn su amortiguamiento.
1.
1 3
2
2 1
+ +
=
s s
s G ) (
2.
1
5 1
2 2
+ +
=
s s
s G
.
) (
3.
1
2
2 3
+
=
s
s G ) (
4.
1 2
4
2 4
+ +
=
s s
s G ) (

(a) Encontrar las races del polinomio denominador manualmente y usando los comandos
adecuados del CC.
(b) Completar la tabla con el coeficiente de amortiguamiento y de la frecuencia natural (y si
corresponde las constantes de tiempo
1
y
2
para cada funcin de transferencia. Para
sistemas sobre amortiguados crticamente amortiguados, en la ltima columna, escribir la
funcin de transferencia donde quede explcito los sistemas que estn en serie.










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G
i
(s) Polos
n

1

2

Sistemas
en Serie
1 3
4
2
+ + s s

1
5 1
2
+ + s s
.

1
2
2
+ s


1 2
4
2
+ + s s

(c) Considerar la seal de entrada como un escaln unitario. Mediante tablas encuentre la
respuesta temporal de la variable de salida.
(d) Expandir en fracciones parciales la seal de salida transformada usando el comando
apropiado del CC . Encontrar tambin las respuestas temporales y graficar.
(e) Relacione la respuesta temporal con los polos de las distintas funciones de transferencia.
(f) Puede ser aplicado el teorema del valor final en todos los casos?


PROBLEMA 2.12
La respuesta temporal de un sistema de Segundo Orden ante un impulso unitario en la entrada es la
que se ve en la figura.
0 5 10 15 20 25 30
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
t (seg)
y
(
t
)

(a) Identificar la funcin de transferencia.
(b) Encontrar la respuesta temporal a un escaln uni-tario.Cunto deberan valer los
parmetros dinmicos de la funcin de transferencia para reducir el perodo de oscilacin a
la mitad con una relacin de atenuacin 0.5?




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PROBLEMA 2.13
Un compensador dinmico tipo Lead-Lag es un dispositivo que se emplea en control de procesos y
cuya funcin de transferencia es:
) 1 (
) 1 (
) (
2
1
+
+
=
s
s
K s G



Los parmetros K,
1
y
2
se pueden ajustar segn las necesidades
(a) Encontrar la respuesta a escaln de un dispositivo Lead-Lag.
(b) Un compensador electrnico es excitado con un escaln y las respuestas temporales para dos
ajustes de los parmetros se muestran en la figura siguiente.
Caso A
1
= 2
2

Caso B
1
= 0.5
2

Asocie cada caso con uno de los transitorios.
0 10 20 30 40 50 60
10
12
14
16
y

(
m
A
)
0 10 20 30 40 50 60
10
11
12
13
14
15
16
t (seg)
x

(
m
A
)
Caso 1
Caso 2





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PROBLEMA 2.14
Considere el problema 2.1. Por cuestiones de restricciones de la infraestructura donde est montado
el proceso se debe colocar el sensor de temperatura 3 metros despus del cao de descarga de
lquido del tanque.
(a) Encontrar la funcin de transferencia entre la temperatura de liquido en la descarga del
tanque y la que detectara el sensor de temperatura (dinmica despreciable).
(b) Deducir la funcin de transferencia entre T
1
y la temperatura de salida detectada por el
sensor.


PROBLEMA 2.15
Considere una batera de 5 tanques agitados continuos en serie de igual capacidad (4 m
3
) que se
mantienen constantes por rebosamiento. A la primera unidad se alimenta un caudal de 1500
litros/min de solucin lquida de cloruro de sodio de concentracin 4 gramos/100 ml.
(a) Encontrar la respuesta temporal de las concentraciones en cada tanque si la alimentacin
cambia su concentracin abruptamente a 10 gramos/100 ml.
(b) Representar los cinco transitorios en una nica grfica y observar la caracterstica de las
respuestas. Relacione la forma con el orden de la transferencia.


PROBLEMA 2.16
La curva de respuesta de la temperatura del fluido de salida de un intercambiador de calor, cuando
es excitado con un escaln en el flujo de alimentacin de 20 t/hora a 30 t/hora, est representada
por:
t (min) T (C) t (min) T (C) t (min) T (C) t (min) T (C) t (min) T (C) t (min) T (C)
0 0 1.6 1.58 3.2 7.95 4.8 14.12 6.4 17.62 8 19.15
0.1 0 1.7 1.86 3.3 8.39 4.9 14.41 6.5 17.76 8.1 19.21
0.2 0 1.8 2.17 3.4 8.83 5 14.7 6.6 17.9 8.2 19.26
0.3 0.01 1.9 2.51 3.5 9.27 5.1 14.97 6.7 18.02 8.3 19.31
0.4 0.02 2 2.86 3.6 9.7 5.2 15.24 6.8 18.14 8.4 19.35
0.5 0.04 2.1 3.23 3.7 10.12 5.3 15.49 6.9 18.26 8.5 19.4
0.6 0.07 2.2 3.61 3.8 10.53 5.4 15.73 7 18.36 8.6 19.44
0.7 0.12 2.3 4.01 3.9 10.94 5.5 15.97 7.1 18.47 8.7 19.48
0.8 0.18 2.4 4.43 4 11.33 5.6 16.19 7.2 18.56 8.8 19.51
0.9 0.27 2.5 4.85 4.1 11.72 5.7 16.4 7.3 18.65 8.9 19.54
1 0.38 2.6 5.28 4.2 12.09 5.8 16.6 7.4 18.74 9 19.58
1.1 0.51 2.7 5.72 4.3 12.46 5.9 16.79 7.5 18.82 9.1 19.6
1.2 0.68 2.8 6.16 4.4 12.81 6 16.98 7.6 18.89 9.2 19.63
1.3 0.86 2.9 6.61 4.5 13.15 6.1 17.15 7.7 18.96 9.3 19.66
1.4 1.07 3 7.06 4.6 13.49 6.2 17.32 7.8 19.03 9.4 19.68
1.5 1.31 3.1 7.5 4.7 13.81 6.3 17.47 7.9 19.09 20.00





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Encuentre la funcin de transferencia simplificada (constante de tiempo ms tiempo muerto)
utilizando:
(a) Mtodo del punto de inflexin (Ziegler y Nichols)
(b) Mtodo de Smith
Evaluar los parmetros estticos y dinmicos y volcarlos en una tabla. Comparar los valores
experimentales con los modelados. Representar los transitorios real y modelado en una misma
grfica.


PROBLEMA 2.17
La figura muestra un tanque abierto a la atmsfera que
almacena agua limpia a temperatura ambiente para proveer
el fluido a un sistema de riego. En el tanque agitado
continuo se mezclan corrientes de agua proveniente de dos
secciones diferentes de una fbrica de alimentos. A la salida
del tanque el fluido descarga, en rgimen turbulento, a travs
de una vlvula neumtica cuya seal (apertura x) queda
determinada por un sistema de control en un equipo aguas
abajo del tanque analizado. La ecuacin de flujo de la
vlvula es:
2 1
03 0 p p x F = .

La presin al comienzo de la vlvula es p
1
y en la descarga la atmosfrica. El nivel (h) en el estado
inicial es 1 m, h
0
puede considerarse despreciable. La seccin transversal del tanque es de 1.2 m
2
.
(a) Encontrar el modelo dinmico entre las variables de entradas F
1
, F
2
, x y la variable de salida
h. Indique los parmetros del sistema a analizado.
(b) Encontrar las funciones de transferencia entre F
1
- h y x h.
(c) Representar en un diagrama en bloques la contribucin de F
1
, F
2
y x a la variacin de h.
(d) Encontrar los parmetros de la funcin de transferencia entre F
1
y h cuando la apertura de la
vlvula est fija en 50%.
(e) Encontrar la evolucin temporal de h cuando F
2
vara como escaln de de magnitud 2.


PROBLEMA 2.18
Trabajar con las funciones de transferencias del problema 1.17. Considerar una entrada escaln
unitario. Las Funciones de transferencia se escriben como:
) (
) (
) (
s x
s y
s G
i
i
i

=

(a) Encontrar y
i
(t) con el Programa CC empleando el comando adecuado (ilt).
(b) Usando las funciones temporales encontrar el lmite cuando tiempo tiende a infinito.
(c) Confeccionar una tabla que contenga ) (t y
i
; ) ( lim t G
i
t

y ) ( lim s G s
s

0
y para verificar el
cumplimiento del teorema del valor final.




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(d) Reescribir la tabla desarrollada en el problema 1.17 y concluir qu caractersticas debe tener
G
i
(s) para que pueda aplicarse el teorema del valor final. Existe alguna relacin con el
concepto de autorregulacin de un sistema?


PROBLEMA 2.19
La presin de vapor en un evaporador se regula manipulando el caudal de salida por medio de un
sistema de control como el de la figura.

El sistema opera normalmente a una presin de 3 bar en el evaporador. La seal a la vlvula es del
30%. Se sabe que el sistema, en lazo abierto, ante un cambio en la seal a la vlvula desde el 30 %
al 35% da una respuesta temporal en la presin como la de la figura, donde el tiempo aparece en
segundos y la presin en bar.





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(a) Realizar el diagrama en bloques del lazo de control
(b) Realizar el Diagrama en bloques del Lazo abierto
(c) Identificar la funcin de transferencia de la vlvula y del evaporador




CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 2
Variable de Desviacin. Linealizacin. Funcin de tranferencia. Seal de
entrada y de salida.
Seales de entrada tpicas: escaln, rampa, pulso, impulso.
Respuesta temporal. Orden de un sistema.
Sistemas sub y sobre amortiguados.
Sistemas en serie.
Parmetro esttico: ganancia de estado estacionario.
Parmetros dinmicos: constante de tiempo, frecuencia natural, coeficiente de
amortiguamiento, tiempo muerto.
Sistemas autorregulados. Integrador. Constante de un integrador.
Identificacin.
Sistemas de alto orden.
Caracterizacin simplificada de constante de tiempo y tiempo muerto.
Caracterizacion simplificada de integrador y tiempo muerto