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FOTOGRAMETRIA II

TRANSFORMACION DE COORDENADAS TRIDIMENSIONAL CONFORME


Problema: hallar las coordenadas del modelo I.
PUNTOS
R10
A
B
C
D
E
R11
F
G
H
I

X
687.540
589.980
643.650
628.580
666.270
632.590

MODELO I
Y
501.630
632.360
421.280
440.510
298.160
710.620

Z
469.090
82.810
83.500
62.270
98.290
103.010

MODELO II
y
499.630
630.340
419.070
438.310
298.830
709.490
498.980
323.67
401.51
373.97
285.01

x
390.350
371.680
425.050
410.500
448.220
414.600
611.370
637.49
573.32
647
533.51

Z
469.43
81.25
82.49
61.13
97.79
101.77
470.45
85.67
81.48
83.76
87.13

SOLUCION.
Para esto necesitamos encontrar una ecuacin que relacione a ambos sistemas, y esta es la
siguiente.
[ ]

][ ]

Frmula general
Donde los elementos (aij) de la matriz de rotacin contienen a los ngulos de giros (, , )
Linealizando la ecuacin matricial, podemos llegar a lo siguiente. Se hallara las coordenadas
de X, Y y Z con referencia a las derivadas parciales de los parmetros a en contrar.

Esta ecuacin la podemos expresar matricialmente como.

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[
[

Aplicando la condicin de mnimo cuadrado se puede llegar a .


[

] [ ])-1*(A)t*(L)

Resolviendo el sistema se obtendrn siete incgnitas (d , d ,d ,dtx ,dty, dtz ) que sern las
correcciones a realizar a la primera aproximacin.
Tras realizar la primera iteracin los parmetros de transformacin sern:

El proceso es iterativo, es decir, se vuelve a repetir el proceso introduciendo los nuevos valores
calculados en las operaciones anteriores, detenindose el nmero de iteraciones cuando el
valor de los parmetros de transformacin obtenidas en la ltima iteracin apenas vari a la
anterior calculada.
Primera iteracin
Datos Iniciales De Los Parmetros Espaciales; =0,=0,=0, = 1.
=

Entonces se tendr lo siguiente


sen()=
cos()=

0
1

sen()=
cos()=

1
0
0

0
1

0
1
0

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sen()=
cos()=

0
1

0
0
1

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Matriz que relaciona todos los giros (Phi, Kappa y Omega) con respecto a los ejes de
coordenadas en X, Y y Z.
De la ecuacin general se puede expresar matricialmente como:
1.-De la formula general calculamos los xp:
CALCULO DE LOS Xp DE LOS PUNTOS A,B,C,D y E

x
y
z

A
371.68
630.34
81.25

PUNTOS DEL MODELO II


B
C
425.05
410.5
419.07
438.31
82.49
61.13

D
448.22
298.83
97.79

E
414.6
709.49
101.77

371.68
630.34
81.25

425.05
419.07
82.49

410.5
438.31
61.13

448.22
298.83
97.79

414.6
709.49
101.77

Xp
Yp
Zp

A
668.870
632.340
80.910

B
722.240
421.070
82.150

C
707.690
440.310
60.790

D
745.410
300.830
97.450

E
711.790
711.490
101.430

X
Y
Z

A
589.98
632.36
82.81

PUNTOS DEL MODELO I


B
C
643.65
628.58
421.28
440.51
83.5
62.27

D
666.27
298.16
98.29

E
632.59
710.62
103.01

*R*(X,Y,Z)=

Hallaremos las X- xp
PUNTO
A

X-xp
-78.890
0.020
1.900
-78.590
0.210
1.350
-79.110
0.200
1.480
-79.140
-2.670
0.840
-79.200
-0.870
1.580

2.-Segundo paso, linealizando la ecuacin matricial mediante el desarrollo de la serie de


Taylor, se podrn en contrar los valores de los X, Y, Z; en funcin de las derivadas parciales de
d, d, , t , t , t ., que sern respectivamente nuestros r1, r2, r3r, r4, r5, r6, r7, con
respecto a x, a y, y a z, por lo tanto se tendrn 21 elementos de tipo rij, solamente para un
punto.

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Calculo de los rij:


CALCULOS DE LAS DERIVADAS PARCIALES DE LOS PUNTOS A,B,C,D y E

Los valores de las derivadas parciales son para el punto A


para X
X/ =
X/ =
X/() =
X/k =
X/Tx =
X/Ty =
X/Tz =

para Y
371.68
0
81.25

-630.34
1
0
0

Y/ =
Y/ =
Y/() =
Y/k =
Y/Tx =
Y/Ty =
Y/Tz =

para Z
630.34
-81.25
0
371.68
0
1
0

Z/ =
Z/ =
Z/() =
Z/k =
Z/Tx =
Z/Ty =
Z/Tz =

81.25
630.34
-371.68
0
0
0
1

Los valores de las derivadas parciales son para el punto B


para X
X/ =
X/ =
X/() =
X/k =
X/Tx =
X/Ty =
X/Tz =

para Y
425.05
0
82.49

-419.07
1
0
0

Y/ =
Y/ =
Y/() =
Y/k =
Y/Tx =
Y/Ty =
Y/Tz =

para Z
419.07
-82.49
0
425.05
0
1
0

Z/ =
Z/ =
Z/() =
Z/k =
Z/Tx =
Z/Ty =
Z/Tz =

82.49
419.07
-425.05
0
0
0
1

Los valores de las derivadas parciales son para el punto C


para X
X/ =
X/ =
X/() =
X/k =
X/Tx =
X/Ty =
X/Tz =

para Y
410.5
0
61.13

-438.31
1
0
0

Y/ =
Y/ =
Y/() =
Y/k =
Y/Tx =
Y/Ty =
Y/Tz =

para Z
438.31
-61.13
0
410.5
0
1
0

Z/ =
Z/ =
Z/() =
Z/k =
Z/Tx =
Z/Ty =
Z/Tz =

61.13
438.31
-410.5
0
0
0
1

Los valores de las derivadas parciales son para el punto D


para X
X/ =
X/ =
X/() =
X/k =
X/Tx =
X/Ty =
X/Tz =

para Y
448.22
0
97.79

-298.83
1
0
0

Y/ =
Y/ =
Y/() =
Y/k =
Y/Tx =
Y/Ty =
Y/Tz =

para Z
298.83
-97.79
0
448.22
0
1
0

Z/ =
Z/ =
Z/() =
Z/k =
Z/Tx =
Z/Ty =
Z/Tz =

97.79
298.83
-448.22
0
0
0
1

Los valores de las derivadas parciales son para el punto E


para X
X/ =
X/ =
X/() =
X/k =
X/Tx =
X/Ty =
X/Tz =

para Y
414.6
0
101.77

-709.49
1
0
0

Y/ =
Y/ =
Y/() =
Y/k =
Y/Tx =
Y/Ty =
Y/Tz =

para Z
709.49
-101.77
0
414.6
0
1
0

Z/ =
Z/ =
Z/() =
Z/k =
Z/Tx =
Z/Ty =
Z/Tz =

101.77
709.49
-414.6
0
0
0
1

3. procedemos calcular los valores de los parmetros de orientacin:


Mediante el mtodo de mnimos cuadrados:

X = ((AT*A)-1)*(AT*L))
A

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PA

PB

PC

PD

PE

371.68
630.34
81.25
425.05
419.07
82.49
410.5
438.31
61.13
448.22
298.83
97.79
414.6
709.49
101.77

0
-81.25
630.34
0
-82.49
419.07
0
-61.13
438.31
0
-97.79
298.83
0
-101.77
709.49

81.25
0
-371.68
82.49
0
-425.05
61.13
0
-410.5
97.79
0
-448.22
101.77
0
-414.6

-630.34
371.68
0
-419.07
425.05
0
-438.31
410.5
0
-298.83
448.22
0
-709.49
414.6
0

1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0

0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0

0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1

Hallamos su matriz transpuesta y la multiplicaremos por al matriz A, para quedarnos con


este resultado;

(AT*A)
2254920.425
0
0
0
2070.05
2496.04
424.43

0
1394802.322
-1020432.866
-176380.5153
0
-424.43
2496.04

0
-1020432.866
897181.1598
-214005.4826
424.43
0
-2070.05

0
-176380.5153
-214005.4826
2217857.369
-2496.04
2070.05
0

2070.05
0
424.43
-2496.04
5
0
0

2496.04
-424.43
0
2070.05
0
5
0

424.43
2496.04
-2070.05
0
0
0
5

-0.004309918
0.001486642
-0.006575343
-0.003719821
0.485539278
4.017783821
-3.098549589

-0.00073286
-0.0251841
0.180808025
0.003204327
-13.4450311
-3.09854959
87.6906463

Despus calculamos la inversa:

(AT*A)-1
8.63351E-06
1.92625E-20
-1.1028E-19
-2.81554E-21
-0.00357436
-0.004309918
-0.000732864

1.57554E-21
1.39262E-05
-4.40376E-05
-7.35492E-07
0.003371016
0.001486642
-0.025184104

0
-4.40376E-05
0.000383624
6.85289E-06
-0.029143273
-0.006575343
0.180808025

-1.0241E-20
-7.35492E-07
6.85289E-06
8.83406E-06
0.003828318
-0.003719821
0.003204327

((AT*A)-1)*AT

-0.00357436
0.003371016
-0.029143273
0.003828318
6.064803662
0.485539278
-13.44503113

*L

L= X-xp
PUNTO
A

X-xp
-78.890
0.020
1.900
-78.590
0.210
1.350
-79.110
0.200
1.480
-79.140
-2.670
0.840
-79.200
-0.870
1.580

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Resolviendo la matriz podremos hallar los 7 parmetros buscados, que darn inicio a
nuestros primeros valores para comenzar la segunda iteracin.

Con estos datos en contrado de nuestra primera iteracin tenemos que sumarle a nuestros
parmetros iniciales.
RESULTADOS DE LA 1 ITERACION
0.0027044
0.0021638
0.0019269
-0.0005211
-80.5293357
-1.5726319
0.9180193

d
d
d
d
tx
ty
tz

Segunda iteracin
Los parmetros iniciales se le suman los resultados obtenidos en la primera iteracin:
=

1.0027044

0.00192695

-0.000521083

0.002163816

EJES DE TRASLACION INICIAL


TX
=
216.661
TY
=
0.427
TZ
=
0.578

Por lo tanto tambin se tendrn nuevos valores para la matriz de la ecuacin general.
sen()=
cos()=

0.001926949
0.999998143

sen()=
cos()=

0.999998008
-0.000516912
-0.001928071

-0.000521083
0.999999864

0.000521082
0.999997525
0.002162809

sen()=
cos()=

0.002163814
0.999997659

0.001926949
-0.00216381
0.999995802

Matriz que relaciona todos los giros (Phi, Kappa y Omega) con respecto a los ejes de
coordenadas en X, Y y Z.
Se repite el mismo procedimiento para hallar los nuevos parmetros, que sern los
siguientes.

Con estos datos en contrado de nuestra segunda iteracin tenemos que sumarle a nuestros
parmetros iniciales, para realizar nuestra tercera iteracin.

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RESULTADOS DE LA 1 ITERACION
0.0000030
-0.0000043
-0.0000193
-0.0000001
0.0000421
-0.0012072
-0.0055573

d
d
d
d
tx
ty
tz

Tercera iteracin
Los parmetros iniciales se le suman los resultados obtenidos en la segunda iteracin:
=

1.0027073

0.0019076

TX
TY
TZ

-0.0005212

0.0021595

EJES DE TRASLACION INICIAL


=
216.6607
=
0.4262
=
0.5725

Por lo tanto la nueva matriz de la ecuacin general ser:


sen()=
cos()=

0.001907625
0.99999818

sen()=
cos()=

0.999998045
-0.000517045
-0.001908746

-0.000521166
0.999999864

0.000521165
0.999997535
0.002158497

sen()=
cos()=

0.002159491
0.999997668

0.001907625
-0.002159487
0.999995849

Nueva matriz de rotacin que involucra a los ngulos de giros, phi, kappa, y omega
Se repite el mismo procedimiento hechos para la primera iteracin, para hallar los siete
parmetros.
Observacin.- las iteraciones se realizan hasta que los valores ltimos de los parmetros
sea despreciable con el anterior (no haya mucha diferencia entre ambos).
Para nuestro caso hemos considerado que los primeros siete decimales tiene que ser
ceros. Ah termina nuestra iteracin.

Resultados Obtenidos

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CALCULO DE LA 3 -ITERACION
2.50624E-11
2.16044E-08
-1.06455E-07
8.15157E-09
1.31271E-05
-1.48895E-06
-5.50625E-05

d
d
d
d
tx
ty
tz

A estos resultados obtenidos le sumamos los datos iniciales para obtener finalmente
nuestros parmetros.
RESULTADOS OBTENIDOS
d
d
d
d
tx
ty
tz

1.0027044
0.0021595
0.0019075
-0.0005212
216.6607195
0.4261594
0.5724070

Finalmente Reemplazamos los datos obtenidos en al ecuacin y hallamos los coordenadas


del modelo I.

PUNTOS
F
G
H
I

X
856.5369868
792.2591499
866.1179134
752.2415781

MODELO I
Y
324.1240918
402.074056
374.3738151
285.2765061

Z
85.43292411
81.81420906
83.69977789
87.12766743

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

x
637.49
573.32
647
533.51

MODELO II
y
323.67
401.51
373.97
285.01

Z
83.67
81.48
83.76
87.13

Pgina 8

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