6.1. El Lenguaje MATLAB. Simulacin de Sistemas.

El Matlab permite la simulacin de sitemas cuya dinmica viene expresada

como un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden.
(6.1)
siendo el vector de estado.
Para ello el lenguaje comprende cuatro tipos de especificaciones:
-Especificaciones del Sistema.
-Especificaciones de Entradas y Datos.
-Especificaciones de Control.
-Especificaciones de Salida.
Especificaciones del Sistema.
El sistema se define a travs del fichero standard
siendo , y nombre una etiqueta para la
identificacin del sistema.
x'
1

1
x
1
x
n
, , ( ) =
x'
2

2
x
1
x
n
, , ( ) =

x'
n

n
x
1
x
n
, , ( ) =

dx
dt
------ x t , ( ) =
x x
1
x
n
, , ( ) =
function xd nombre t x , ( ) =
xd x'
1
x'
2
x'
n
, , , [ ] = x x
1
x
2
x
n
, , , [ ] =
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol. Oscilador Biologico.
Se transforma la ecuacin en variables de estado, esto es
y se codifica la funcin que expresa la dinmica del sistema
function xd= vdpol(t,x);
xd=zeros(2,1); % inicializacion
xd(1)= x(2);
xd(2)= x(2).*(1-x(1).^2)-x(1);
Este fichero contendr la definicin del sistema, tal que el sistema puede
constar de varias ecuaciones diferenciales, no-linealidades, etc. En cualquier caso
el estado vendr dado por .
x

x
2
1 ( )x

x + + 0 =
x 0 ( ) 0.25; x' 0 ( ) 0 = =
x
1
x =
x
2
x

1
x
2
=
x

2
x
2
1 x
2
1
( ) x
1
=
x x
1
x
2
x
n
, , , ( ) =
Ejemplo:
tal que el vector de estado viene dado por .
Especificaciones de Entrada y Datos.
La entrada al sistema u(t) vendr explicitada en la definicin de la propia
ecuacin diferencial que define al sistema
(6.2)
Los parmetros se darn bien en su valor directamente o mediante
sentencias
en el programa principal, que sern usadas en la funcin de definicin de .
En caso de manejo de funciones no lineales por tabla, se usar

dx
dt
------ v v
a
cos =
dy
dt
------ v sin =
d
dt
------ g v cos =
dv
dt
------
d
n
--- g sin =
d d
1
v
2
=
x x y v , , , ( ) =
dx
dt
------ x u t , , ( ) =
global par p;
par p input parametro p = ( ); =
xd
f
i
spline h f h
i
, , ( ) =
con y , que realiza interpolacin por splines
cbicos (figura 6.3). Los vectores h y f se declararn en la definicin del sistema.
.
Figura 6.1. Interpolacin de Funciones no Lineales
Especificaciones de Control.
La resolucin de la ecuacion diferencial que representa al sistema se
realizar aplicando las formulas deintegracin ode23, ode45, ode113, ode15s y
ode23s, segun formato, por ejemplo
Estas formulas usan pares de formulas RK con ajuste automatico del paso
de integracin, tal que para la parte lenta y para la parte rpida
, tal que
h h
0
h
n
[ ] = f f
0
f
n
[ ] =
h
i
f
i
f
h
t x , [ ] ode23 nombre t
o
t
f
x
o
, , , ( ) =

T aumenta
T disminuye
t vector de tiempo.
x vector de estados.
nombre definicin del sistema.
t
o
tiempo inicial.
t
f
tiempo final de simulacin =
x
o
condiciones iniciales en x
Tambien es posible utilizar los mtodos ODE de paso fijo, como ode1,
(Euler), ode2(Trapezoidal), ode3, ode4 y ode5.
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol
to= 0;
tf= 20;
x0= [0.25 0];% condiciones iniciales
[t , x]= ode23(vdpol,t0,tf,x0);
Especificaciones de Salida
Se har la representacin grfica de o bien de para el caso
(6.3)
y se usar la sentencia
Ejemplo: Ecuacin de Van der Pol
x t ( ) g t ( )
dx
dt
------ x u t , , ( ); y g x t , ( ) = =
plot t x , ( ) o plot t y , ( )
plot t x , ( )
obtenindose la grfica de evolucin temporal (figura 6.4).
Figura 6.2. Evolucin del modelo de Van der Pol
0 5 10 15 20
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
tiempo
E cuacion de V an der P ol