Introduccin

Un manipulador de dos grados de libertad y tres articulaciones tiene que

realizar una trayectoria circular con su rgano terminal utilizando las
configuraciones de los ndices cinemticos en cada punto de su trayectoria. Para
los ndices cinemticos de manipulabilidad de velocidad, fuerza, nmero de
condicionamiento, relacin de transmisin de velocidad y fuerza.

Figura 1. Manipulador 3R siguiendo una trayectoria circular.
Las especificaciones para el diseo de la trayectoria es que el radio es de
45cm, el punto superior del crculo es

, para la velocidad de la trayectoria se usa

la funcin cicloidal. El desplazamiento las posiciones cartesianas esta dado por:


El primer paso es plantear las ecuaciones del modelo directo de posicin
partiendo de ah para encontrar su matriz Jacobiana y determinar los ndices
cinemticos del manipulador.

El siguiente paso es derivar las ecuaciones del modelo directo de posicin
para calcular su matriz Jacobiana.

Ahora con la matriz Jacobiana se pueden disear las trayectorias que
satisfagan los ndices de desempeo.
Un paso previo es encontrar la relacin de ngulos que nos pone en la
postura inicial. Una de las soluciones es

.
El tiempo de realizacin de la tarea es de 10segundos.
El primer paso es resolver el modelo inverso de velocidad.

( (

))

Con la ecuacin del modelo inverso de velocidad se puede resolver en primera
parte la solucin homognea y con el espacio nulo hacer la reconfiguracin interna del
manipulador para el ndice de desempeo deseado.

Donde es el gradiente del ndice de desempeo utilizado.
a) Manipulabilidad de velocidad

Los resultados obtenidos de la reconfiguracin del robot son los siguientes.


Figura 2. Trayectoria ejecutada por el manipulador velocidad

Figura 3. Posiciones articulares obtenidas velocidad
Podemos apreciar en la Figura 3. Que las posiciones es los eslabones no son
muy exigidas para mantener la manipulabilidad mxima posible para cada punto
de la trayectoria.

Figura 4. Manipulabilidad de velocidad
En la Figura 4. Podemos apreciar cmo se comporta la manipulabilidad de
Yoshikawa con respecto al tiempo. Observamos que en el segundo 4 es cuando la
manipulabilidad disminuye de manera precipitada y se debe a la configuracin que
tiene el manipulador en ese punto de la trayectoria.
b) Manipulabilidad de fuerza

Figura 5. Trayectoria ejecutada por el manipulador fuerza

Figura 6. Posiciones articulares fuerza

Figura 7. Manipulabilidad de fuerza
Podemos apreciar que las reconfiguraciones en el espacio nulo llevan al
robot a terminar la trayectoria en una posicin diferente a la manipulabilidad de
velocidad.
c) Nmero de condicionamiento

Para el caso de optimizar el nmero de condicionamiento se presento con
la incgnita de que de manera computacional es software MATLAB no pudo
resolver el gradiente del condicionamiento de la matriz Jacobiana. Al ser una
expresin que resulta muy compleja.
Para poder resolver este problema se consulto una artculo en IEEE en el
que el Dr. Hamid Abdi propone tres formas de optimizar el nmero de
condicionamiento de una matriz. [1]
Se utilizo el primer mtodo de optimizacin del valor singular utilizando el
teorema de Sylvester. Donde la optimizacin del nmero de condicionamiento esta
dado por

donde es la identidad y es un valor arbitrario para optimizar el

ndice.
Con base a esta pequea investigacin se obtuvieron los siguientes
resultados en la optimizacin de los ndices de desempeo.

Figura 8. Trayectoria del manipulador con nmero de condicionamiento

Figura 9. Posiciones articulares nmero de condicionamiento

Figura 9. Valor del nmero de condicionamiento con respecto al tiempo
Podemos apreciar que el ndice de desempeo cinemtico no se mantiene
estable y se encuentra en rangos no muy pequeos. Sera posible optimizar an
ms el ndice de condicionamiento utilizando otro mtodo de optimizacin, sin
embargo en este trabajo solo se trabajo con el propuesto mediante el teorema de
Sylvester.
d) Relacin de transmisin de velocidad

Para resolver la optimizacin de manipulabilidad en este caso se considera
la siguiente ecuacin.
[ ]

Figura 10. Trayectoria del robot con relacin de transmisin de velocidad
Se puede apreciar en las siguientes figuras que el manipulador se
reconfigura de manera adecuada para mantener este ndice de desempeo. Cabe
sealar que el comportamiento del robot cambia de manera importante si el vector
que describe la relacin de transmisin de velocidad se cambia.

Figura 11. Posiciones articulares con relacin de transmisin de velocidad

Figura 12. Relacin de transmisin de velocidad optimizada
e) Relacin de transmisin de fuerza

Para este caso el vector de transmisin de fuerza es el siguiente:
[ ]

Y obtenemos los siguientes resultados de la optimizacin del ndice de
desempeo.

Figura 13. Trayectoria con relacin de transmisin de fuerza

Figura 14. Posiciones articulares relacin de transmisin de fuerza

Figura 15. Optimizacin de relacin de transmisin de fuerza
Se puede apreciar que el robot ejecuta la trayectoria optimizando la relacin
de transmisin de fuerza en el vector dado.
Conclusin
Los enfoques para la determinacin del emplazamiento optimizado de un
manipulador estn determinados por la necesidad de comportamiento que tenga el
robot. Estos ndices son interesantes en las aplicaciones industriales ya que
ayudan a encontrar trayectorias que puedan presentar mayores velocidades o que
puedan proporcionar ms fuerza dependiendo de la tarea. Aunque los mtodos
aplicados en este trabajo son criterios que optimizan solo un ndice de
desempeo.
Resulta muy interesante en trabajos futuros trabajar con la optimizacin de
tareas de un manipulador cuando se quieran contemplar mltiples criterios o
ndices de desempeo cinemtico para satisfacer varias necesidades de un robot.
Bibliografa
[1] Hamid, Abdi. Well-Conditioned Configurations of Fault-Tolerant Manipulators,
IEEE.