Resolver la siguiente transformada de Laplace

{ .

/}
Usando:

( )

{

}

Usar la frmula:

* +()

} (

).

/ (

) (

FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

I. Investigar la respuesta al escaln rampa senoidal de sistemas de
1er. Y 2do. Orden

Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la
representacin matemtica del mismo. Esta modelizacin es su funcin de
transferencia G(s).







Respuesta del sistema ante una entrada

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada
por dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.

En general, puede decirse que:
()

()

()

La respuesta en estado estable, es la respuesta que permanece despus
de que desaparecen todos los transitorios.

La respuesta transitoria, es la parte de la respuesta de un sistema que se
presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un
breve intervalo.

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t).
A) Respuesta escaln
B) Respuesta rampa
C) Respuesta senoidal




R C
G(S)
FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

A) Respuesta Escaln

a. Primer Orden
En la ecuacin aparece la salida temporal del sistema de primer orden
ante una entrada escaln unitario.

()

,()-

,()()-

( )
(

) {
(

)
()
}

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La
pendiente inicial de la cuerva es:

()
()

{(

}

En la figura, se muestra un ejemplo, los puntos clave de la respuesta
temporal de un sistema de primer orden ante una entrada escaln
unitario.

()

Al valor de la respuesta en rgimen permanente coincide con la ganancia
esttica K. Cuanto menor sea la constante de tiempo T ms rpidamente
tiende la respuesta del sistema a su valor en rgimen permanente. El
valor de la constante de tiempo da una idea de la duracin del rgimen
transitorio del sistema. Aproximadamente la salida llega al 62% del
rgimen permanente en el instante de tiempo igual a la constante de
tiempo del sistema.


FUNDAMENTOS DE MECATRNICA


Usando Simulink de Matlab



b. Segundo Orden
La salida de un sistema subamortiguado ante una entrada escaln
unitario aparece en la ecuacin.




FUNDAMENTOS DE MECATRNICA


Se compara la salida del sistema sobreamortiguado anterior con la del
sistema de primer orden.




B) Respuesta Rampa
a. Primer Orden
Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es

,
se obtiene la salida del sistema de la siguiente figura.

()

FUNDAMENTOS DE MECATRNICA


b. Segundo Orden
En rgimen permanente el valor de la seal de salida ante entrada
escalon unitario se denomina ganancia del sistema (siempre que ste
estable). As el sistema de segundo orden propuesto inicialmente viene





C) Respuesta Senoidal
a. Primer Orden
En la ecuacin aparece la salida temporal c(t) del sistema de primer orden
ante una entrada senoidal de amplitud unidad.




FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

Se observa que que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es
transitorio, desaparece prcticamente despus de T segundos, y el
segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la seal de entrada,
pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia
de entrada como de las caractersticas del sistema de primer orden.

b. Segundo Orden
En este caso la entrada para t > 0 ser: , luego la ecuacin
diferencial del sistema se puede escribir como:



La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de las
respuestas transitoria ms la respuesta en estado estable:



Donde es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada
escaln. Falta entonces obtener el valor de con las condiciones
iniciales, para obtener la solucin completa.

La respuesta obtenida se puede representar grficamente como sigue:


La respuesta en estado estable tiende a una funcin senoidal de menor
amplitud y desfasada un ngulo



FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

II. Resolver las siguientes transformadas inversas de Laplace por el
Mtodo de Routh

a)

1 1

2 2

4 0

2 0

()() ()()

()() ()()

()

()

()() ()()

b)

3 2 3
FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

1 1 0

-1 3 0

-2 0 0

3 0 0

()() ()()

()() ()()

()() ()()

()

()

()() ()()

c)

( )

1 20+2k
FUNDAMENTOS DE MECATRNICA

2 k

k 0

()( ) ()()

/ () ()()