1

REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADO

Vamos a estudiar la representacin en el espacio de estado de sistemas de n-
simo orden representados mediante ecuaciones diferenciales lineales en las
cuales puede haber o no derivadas en la funcin de excitacin (entrada al
sistema).

La entrada al sistema NO posee derivadas.

Como primer ejemplo, considere el sistema descrito mediante

3 2
3 2
( ) ( ) ( )
3 2 ( ) (*)
d y t d y t dy t
u t
dt dt dt
+ + =


Vamos a obtener la representacin en el espacio de estado del sistema

Primero definimos las variables de estado:

1
2
2
3
2
(1) ( ) ( )
( )
(2) ( )
( )
(3) ( )
x t y t
dy t
x t
dt
d y t
x t
dt
=
=
=


Las anteriores relaciones las derivamos:

1
2
2
2
3
2
3
3
3
( ) ( )
(4) ( )
( ) ( )
(5) ( )
( ) ( )
(6)
dx t dy t
x t
dt dt
dx t d y t
x t
dt dt
dx t d y t
dt dt
= =
= =
=


2
De la ecuacin diferencial lineal despejamos (*)
3
3
( ) d y t
dt
o sea

3 2
3 2
( ) ( ) ( )
(7) 3 2 ( )
d y t d y t dy t
u t
dt dt dt
= +


Sustituimos la relacin en la relacin : (7) (6)

2
3
2
( ) ( ) ( )
(8) 3 2 ( )
dx t d y t dy t
u t
dt dt dt
= +


Luego reemplazamos las relaciones (2 y en la relacin ) (3) (8):

3
3 2
( )
(9) 3 ( ) 2 ( ) ( )
dx t
x t x t u t
dt
= +


Ordenamos las relaciones , y as: (4) (5) (9)

1
1 2 3
2
1 2 3
3
1 2 3
( )
(10) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
(11) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
(12) ( ) ( ) ( ) ( )
dx t
x t x t x t u
dt
dx t
t
x t x t x t u
dt
dx t
t
x t x t x t u t
dt
= + + +
= + + +
= +
0 1 0 0
0 0 1 0
0 - 2 - 3 1



Usando la representacin matricial :
.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

3
[ ] [ ]
1
2
3
1
2
3

x
x u
x
x
y x u
x














+



.
1
.
2
.
3
x
0 1 0 0
x = 0 0 1 + 0
0 - 2 - 3 1
x
= 1 0 0 0







Las anteriores ecuaciones son la representacin en espacio de estados del
sistema modelado mediante la ecuacin (* ).


Como segundo ejemplo consideremos el siguiente sistema mecnico:



















4
Obtenemos las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema usando el
siguiente diagrama:




















Ecuacin en el nodo :
1
y

1 1 2 1 1 1
'' ( ' ') (1)
1 1
m y b y y k y u + + + =



Ecuacin en el nodo :
2
y

2 2 1 2 1 2 2 2
'' ( ' ') (2) m y b y y k y u + + + =








5
Asignamos las variables de estado:


1 1 1 1 2
2 1 2 1
3 2 3 2 4
4 2 4 2
(3) ' ' (3 )
' (4) ' '' (5)
(6) ' ' (6 )
' (7) ' '' (8)
x y x y
x y x y
x a
x y x y x
x y x y
= = =
= =
= = =
= =
a



Reemplazando las relaciones (3 , ,(5 ,(6 , y (8 en las relaciones y

) (4) ) ) (7) ) (1)
(2):

2 1 2 4 1 1 1
' ( ) (9)
1
m x b x x k x u + + =


2 4 1 4 2 2 3 2
' ( ) (10) m x b x x k x u + + =



De la relacin (9 encontramos )
2
' x
:

2 1 2 4 1 1
' ( )
1
m x b x x k x u = +
1

1 1
2 2 4 1
1 1
1
' ( )
b k
1
1
x x x x u
m m
= +
m


Ordenando esta relacin:

1 1 1
2 1 2 3 4 1
1 1 1 1
1
' 0
k b b
x x x x x u
m m m m
= + + + (11)


6

De la relacin (1 encontramos 0)
4
' x
:

2 4 1 4 2 2 3 2
' ( ) m x b x x k x u = +



1 2
4 4 2 3
2 2
1
' ( )
b k
x x x x
m m
= +
2
2
u
m



Ordenando esta relacin:

1 2 1
4 1 2 3 4 2
2 2 2 2
1
' 0 (12
b k b
x x x x x u
m m m m
= + + )




De la relacin (3 : ) a

1 2
' (13) x x =




De la relacin (6 : ) a

1 2
' (14) x x =








7
De las relaciones (3 y obtenemos las relaciones para las salidas ) (6)
1
y y
2
y :

1 1
(15) y x =



2 3
(16) y x =



Con las ecuaciones de estado y (1 y las ecuaciones de salida (1 y (1
formamos la representacin en espacio de estado de este sistema mecnico:
(11) 2) 5) 6)





1
1 1 1
2 1 1 1
3
1 2 1 4
2 2 2
0 1 0 0
'
0
'
' 0 0 0 1
'
0
x
k b b
x m m m
x
b k b x
m m m








=

[ ]
1
2 1 1
3 2
4
2
1
2
3
4
0 0
1
0
0 0
1
0
1 0 0 0
0 0 1 0
x
x m u
x u
x
m
x
x
y u
x
x







+













= +





0








8

La entrada al sistema SI posee derivadas.

a) Metodo utilizado por Ogata

Representacin en el espacio de estado de sistemas de n-simo orden
representados mediante ecuaciones diferenciales lineales en las cuales hay
derivadas de la funcin de excitacin:

Una ecuacin diferencial de n-simo orden se representa en la siguiente
ecuacin:


( ) ( 1)
1 1
( ) ( 1)
0 1 1
... '
... ' (**)
n n
n n
n n
n n
y a y a y a y
b u b u b u b u

+ + + +
= + + + +



Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de u
en la ecuacin de estado.

Para obtener la ecuacin de estado y la ecuacin de salida se definen las
siguientes variables como un conjunto de n variables de estado. n


1 0
2 0 1 1 1
3 0 1 2 2 2
( 1) ( 1) ( 2)
0 1 2
1 1

' ' '
'' '' ' '
(1)
:
... '
'
n n n
n n
n n
x y u
x y u u x u
x y u u u x u
1 n
x y u u u
x u

= =

= =

u



9
en donde
0
,
1
,
2

,,
n

se determinan a partir de las siguientes ecuaciones:

0 0
1 1 1 0
2 2 1 1 2 0
3 3 1 2 2 1 3 0
1 1 1 1 0
0
(2)
:
...
n n n n n
b
b a
b a a
b a a a
b a a a

n
u


Con la eleccin actual de variable se obtiene:

1 2 1
2 3 2
1 1
1 1 2 1
' +
'
(3) :
'
' ...
n n n
n n n n
x x u
x x u
x x u
x a x a x a x

= +

= +

= +

Este mtodo usa una ecuacin en forma normalizada; por ejemplo, para una
ecuacin diferencial de orden su forma normalizada es: 3

iv
1 2 3 4
iv
0 1 2 3 4
''' '' '
''' '' ' (4)
y a y a y a y a y
b u b u b u b u b u
+ + + +
= + + + +




10
Como ejemplo vamos a hallar la representacin en el espacio de estados de un
sistema de tiempo continuo modelado mediante la siguiente ecuacin
diferencial lineal:

''' 3 '' 2 ' 5 ' (5) y y y u u + + = +


Note que la funcin de entrada posee derivadas.

La forma normalizada de la ecuacin es la siguiente: (5)

1 2 3
0 1 2 3
''' '' '
''' '' ' (6)
y a y a y a y
b u b u b u b u
+ + +
= + + +


Comparando las ecuaciones y obtenemos (5) (6)
1 2 3
0 1 2 3
3; 2;
0; b
= =
= =
0;
(7)
0; b 5; b 3;
a a a
b
=

= =

Substituyendo en : (7) (2)


0 0
1 1 1 0
2 2 1 1 2 0
3 3 1 2 2 1 3 0
0
0 3(0) 0
5 3(0) 2(0) 5
1 3(5) 2(0) 0(0) 14
b
b a
b a a
b a a a

= =
= = =
= = =
= = =






11
De la ecuacin tenemos: (3)

1 2
2 3
3 3 1 2 2 1 3
1 2 3
' (0)
' 5
'
0 2 3 14
x x u
x x u
3
x a x a x a x u
x x x u

= +
= +
= +
=


En representacin matricial tenemos

1
2
3
-
x
x u
x












.
1
.
2
.
3
x
0 1 0 0
x = 0 0 1 + 5
0 2 - 3 14
x

1


La ecuacin de salida la obtenemos de : (1)

1 0 1
(0) x y u x y u y x = = =


Por lo tanto

[ ] [
1
2
3
x
y x
x


+



= 1 0 0 0
]
u


12
Vamos a hallar la representacin en el espacio de estados para el mismo
sistema usando el mtodo presentado en el libro Modeling and simulation of
dynamic systems, Robert L. Woods, referenciado en la bibliografa.


Definiciones de
las variables de
estado
X como funciones de
, z , ,etc Dz
z , ,etc como funciones
de
Dz
x y u
1
1
2 1
3 2 1
4 3 2
'
'
'
u
x z
x x
1
1
x x u
x x u

1
2
2
3 1
3
4 1 2
x z
x Dz
x D z
x D z D


=
=
=
=
1
1
2
2
3 1 1
3
4 1 1 2
z x
Dz x
D z x u
D z x Du u

=
=
= +
= + +


''' 3 '' 2 ' 5 ' ( ) y y y u u + + = +
1



1
1
2
3 1 1
'
'' ( )
u u
x y
x y
x y u
=
=
=
=


Entonces
3 1
'' y x u = +





13

De la ecuacin :
( )

1 1
''' 3 '' 2 ' 5 ' y y y u u = + +


3 1 1 2 1
''' 3( ) 2 5 ' y x u x u
1
u = + + +


De la ecuacin :
( )

3 3 1 1 2 1 1
' 3( ) 2 5 '
1 1
' x x u x u u u = + + +


3 3 1 1 2 1 1 1
' 3 3 2 5 '
1
' x x u x u u u = + +


3 3 2 1 1 1
' 3 2 ( 3 1) (5 )
1
' x x x u u = + + +


Haciendo
1
5 =
, los coeficientes de (la derivada en la funcin de
excitacin) se eliminan as:
1
' u

3 3 2 1
' 3 2 [ 3(5) 1] (5 5)
1
' x x x u u = + + +


Luego las ecuaciones son

1 2
2 3
3 3 2
' '
' '' 5
' 3 2 14
x y x
x y x u
1
x x x u
= =
= = +
=




14

La representacin en el espacio de estado es

1
2
3
-
x
x u
x












.
1
.
2
.
3
x
0 1 0 0
x = 0 0 1 + 5
0 2 - 3 14
x

]
u


[ ] [
1
2
3
x
y x
x


+



= 1 0 0 0


Como vemos, es la misma que se obtuvo con el mtodo de Ogata.

NOTA: Recordemos que un sistema puede tener diferentes representaciones
en el espacio de estado.

Bibliografa

Ogata, Katsuhiko.: Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin.
Pearson Educacin S.A. Madrid. Espaa. 2003
Woods, Robert L: Modeling and Simulation of Dynamic Systems.
Pearson Education. USA. 1997



ING. MSc (c) RICARDO TRONCOSO
UNIVERSIDAD DE IBAGUE