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ESIME ZACATENCO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL



ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEO



SISTEMA DE ALERTA PARA PREVENIR COLISIONES EN UN
AUTOMVIL


TESIS

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA



PRESENTAN:

CARRILLO REYES NORMA PATRICIA

FUENTES MARBN LESLIE MARIANA

MENCHACA DAZ AARN


ASESORES:

ING. FERNANDO L. SNCHEZ MARTNEZ

M. en C. EDGAR JAIR RODRGUEZ AGUILAR



Mxico D.F. NOVIEMBRE 2009
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TITULO:

Sistema de Alarmas para Prevenir Colisiones en
un Automvil.

















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NDICE

GLOSARIO 1

OBJETIVO GENERAL. 2

OBJETIVO ESPECIFICO 2

INTRODUCCION.. 3
1.1.-Antecedentes. 3
1.2.- Necesidades a Satisfacer. 4
1.3.- Alcance del Problema 4
1.4.- Ubicacin en Espacio y Tiempo. 4
1.5.- Planteamiento de Soluciones.. 5

DESARROLLO.. 7
2.1.- Seleccin y Justificacin de Solucin 7
2.2.- Desarrollo Terico...... 12
2.2.1.- Sistema de Alerta en Caso de Somnolencia................. 12
2.2.1.1.- Sensor ptico de Barrea H21A1.. 13
2.2.1.2.- El Efecto Fotovoltaico...... 14
2.2.1.3.- Sensor Magntico de efecto Hall US1881.. 14
2.2.1.4.- Caractersticas nicas. 15
2.2.1.5.- Efecto Hall de Tipo Lineal y de Umbral... 15
2.2.1.6.- Sensores Infrarrojos (GP2Y0A21YK). 18
2.2.1.7.- Principio de Funcionamiento 19
2.2.1.8.- Sensor GP2D12 20
2.2.1.9.- Teora.. 20
2.2.1.9.1.- Principio de Funcionamiento.... 20
2.2.1.9.2.- Sensores Pasivos 20
2.2.1.9.3.- Sensores activos. 20
2.2.2.- Sistema de Alerta para Prevenir Colisiones Frontales 21
2.2.2.1.- Principio de Funcionamiento del sensor Ultrasnico. 22
2.2.2.2.- Rangos de Operacin del Sensor Ultrasnico SRF05.. 24
2.2.3.- Alerta atraves de Mensajes de Voz mediante PDS.. 26
2.2.3.1.- Procesamiento Digital de Voz 27
2.2.3.2.- Filtrado Digital..
27
2.2.3.2.1.- Filtros Digitales. 27
2.2.3.2.2.- Filtrado Digital.. 27
2.2.3.3.- Dispositivo de Reproduccin y Grabacin de Voz.. 28
2.2.3.4.- Descripcin General 29
2.2.3.5.- Descripcin Funcional 29
2.3.- Desarrollo Practico Sistema Propuesto.. 31
2.3.1.- Hardware del Sistema de Control. 31
2.3.1.1.- Esquema General y Funcionamiento del Hardware del Sistema
de Control
31
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2.3.1.2.- Esquema General del Sistema de Control. 32
2.3.1.3.- Diseo del Hardware del Sistema. 33
2.3.1.3.1.- Diseo de la Etapa de Alimentacin para el Circuito.. 33
2.3.1.3.2.- Diseo del Sistema de Alerta en Caso de Somnolencia.. 33
2.3.1.3.3.-Diseo del Sistema de Alerta para Prevenir Colisiones
Frontales..
41
2.3.1.3.3.1.-Caractersticas del Sensor Ultrasnico SFR05. 42
2.3.1.3.3.2.- Armado del Prototipo .. 44
2.3.1.3.4.-Diseo de los Avisos de Alerta a travs de Mensajes de Voz y
Visuales..
47
2.3.1.3.5.-Diseo de la Habilitacin del Sistema de Alerta del Automvil. 50
2.3.1.4.- Desarrollo de Software 53
2.3.1.4.1.-Sistema de Alerta en Caso de Somnolencia 53
2.3.1.4.1.1.-Caractersticas del Microcontrolador MSP430F2013 54
2.3.1.4.2.- Sistema de Alerta para Prevenir Colisiones Frontales.. 56
2.3.1.4.3.- Sistema de Despliegue de las Alarmas.. 59
2.3.1.4.3.1.- Caractersticas del PIC PIC18F452. 60
2.3.1.4.3.2.- Funcionamiento de la Interrupcin. 63

RESULTADOS DEL DESARROLLO.. 65
3.1.- Pruebas para el Sistema en Caso Somnolencia.. 65
3.2.- Pruebas para el Sistema para Prevenir Colisiones Frontales.. 67

JUSTIFICACION ECONOMICA.. 68

CONCLUSIONES... 71

BIBLIOGRAFIA.. 74

ANEXOS 75

















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=GLOSARIO=

Arquitectura Von Newman.- Es una familia de arquitecturas de computadoras
que utilizan el mismo dispositivo de almacenamiento tanto para las instrucciones
como para los datos.

Arquitectura Harvard.- Es una familia de arquitecturas de computadoras que
utilizaban dispositivos de almacenamiento fsicamente separados para las
instrucciones y para los datos.

Micro sueo.- Son pequeos sntomas de sueo.

Sopor.- Es la condicin en la que una persona parece estar durmiendo.

Revoluciones.- Es una unidad de frecuencia, usada frecuentemente para medir
la velocidad angular. En este contexto, una revolucin es una vuelta de una
rueda, un eje, un disco o cualquier cosa que gire sobre su propio eje.

Somnolencia.- Es la excesiva tendencia al sueo, la situacin de
adormilamiento, y no de sueo todava

Vigilia.- Es la abstencin del sueo.

Ultrasonidos.- Son una radiacin mecnica de frecuencia superior a la audible
(20kHz), que al igual que toda radiacin, al incidir sobre un objeto, en parte se
refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida.

Superficie activa.- Es aquella superficie por la que sale y entra el ultrasonido.
.
Zona de deteccin.- Es el campo en el que es posible ajustar la distancia de
deteccin. Debido al diseo de los sensores, los ultrasonidos se emiten en forma
de cono. Los objetos reflejantes se detectan si se encuentran dentro de dicho
cono ultrasnico.

Distancia de deteccin.- Es aquella distancia a la que tiene lugar un cambio de
seal en la salida cuando se aproxima la placa de medida a la superficie activa
con una trayectoria a lo largo del eje de referencia.

Precisin.- Es el error permitido que se materializa en una diferencia entre la
distancia real y el valor indicado.

Microntrolador.- Es un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes de un computador aunque de limitadas prestaciones. Se emplea
para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y, debido a su
reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo al que gobierna.
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=OBJETIVO GENERAL=

Disear un Sistema de Alarmas para Prevenir Colisiones en un Automvil; mediante: el
Sistema de Alerta en caso de Somnolencia, el Sistema de Alerta para Prevenir
Colisiones Frontales y el Sistema de Desplegado de Alertas Visuales y Audibles, as
como lograr su realizacin a un costo accesible.






=OBJETIVO ESPECFICO=

Evitar accidentes automovilsticos ya sea en caso de que el conductor se quede
dormido o bien de que este se encuentre muy cerca del automvil que esta
frente a l. As mismo se busco que el costo de este sistema resultara accesible
para cualquier persona que se interese en adquirirlo, ya que este tipo de sistema
solo se encuentra en automviles de lujo.










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=INTRODUCCIN=
1.1 ANTECEDENTES

El desarrollo de este Sistema de Alarmas fue basado en algunos de los sistemas que
han tratado de lanzar al mercado junto con sus automviles de lujo las grandes
automotrices como por ejemplo:

Para el Sistema de Alerta en caso de Somnolencia Toyota ha anunciado su nuevo
PRE-CASH SAFETY SYSTEM, un sistema de seguridad para la conduccin que vendr
integrado en futuros vehculos del fabricante. El sistema cuenta con una cmara
integrada situado en el panel de mandos que sera capaz de procesar y detectar el
movimiento y apertura de nuestros parpados as como la posicin de nuestra cara, de
manera que si giramos la cabeza o cerramos los ojos se entiende que en un tiempo
mayor al que empleamos en el parpadeo el sistema lo detectara y nos avisara, con
algn tipo de seal acstica, alertando al individuo.

BMW es pionero en el desarrollo de un sistema para detectar los sntomas de micro
sueo (pequeos sntomas de sueo.) en el propio conductor, algo que ya investigo la
compaa japonesa NISSAN en 1996 aunque abandono despus su desarrollo. El
Grupo BMW a diferencia cuatro fases o atencin o cansancio:

- 1Fase de vigilia.
- 2Fase de reduccin de la atencin.
- 3Fase de cansancio.
- 4Fase de estado de sopor. Los que alcanzan este ltimo estado corren el riesgo de
sufrir micro sueo o de quedarse completamente dormidos.

Si el sistema reconoce que el conductor est despierto (1 fase), se iluminaran dos
diodos verdes; si su atencin se le reduce (2 fase) o est cansado (3 fase), se
iluminara uno o dos diodos amarillos, respectivamente. Si el conductor, finalmente,
entra en estado de sopor (4 fase), dos indicadores de color rojo le advertirn del
posible riesgo de presencia de micro sueo en cualquier momento. Tambin es posible
integrar una seal acstica en este ltimo caso. Este debe ser, sin embargo, el ltimo
momento en que el conductor se detenga para descansar.

Para el caso del Sistema de Alerta Para Prevenir Colisiones Frontales actualmente
existe en la industria sistemas avanzados de seguridad (ADAS) que asisten al
conductor en la ciudad para alertarle de la cercana de otros vehculos en situacin de
trfico.

Entre estos existe el sistema ACC STOP&GO (regulador inteligente de velocidad de
marcha con funcin de arranque y parada automtica) que si bien monitorea el trafico
tanto en autopistas como en ciudades, nos enfocaremos al uso en la ciudad.

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El sistema ayuda al conductor a mantener la velocidad y la distancia respecto al
vehculo situado delante.

Es capaz de detectar obstculos no nada ms en cortas distancias, sino tambin en
largas ya que los sensores que usa tienen un largo alcance al ser del tipo radar. Los
sensores de tipo radar tienen la ventaja de su inmunidad frente a agentes externos
(como niebla) y su fiabilidad. Sin embargo dos grandes desventajas son su precio y su
tamao.

Cabe aclarar que en ocasiones se implementan sensores de tipo lser para la deteccin
a corta distancia, ya que son ms baratos y ms pequeos pero presenta el
inconveniente de que no funciona bajo condiciones de niebla o condiciones de
visibilidad escasas.

Como ya se menciono anteriormente ya existen estos tipos de sistemas, los cuales ya
estn integrados en los automviles; para lo cual nosotros decidimos que este sistema
se pudiera adaptar a cualquier tipo de automvil que se desee, entonces empleamos
los siguientes sensores un Sensor Ultrasnico (SFR05), un Sensor ptico de Barrera
(H21A1) y un par de Sensores Infrarrojos (GP2Y0A21Yk). As como el Dispositivo de
Reproduccin y Grabacin de Voz duracin de 60 segundos (APR9600).

1.2 NECESIDADES A SATISFACER

Con este sistema se busca poder reducir las cifras de accidentes automovilsticos en
nuestro pas, resultando as una disminucin en los costos asociados a los accidentes
que se producen todos los aos.

Adems se espera lograr un aumento de la seguridad (para conductores y pasajeros)
en la conduccin de vehculos. Logrando de esta manera hacer ms confiable la accin
de conducir usando un sistema con un nivel de costo accesible pero eficiente.

1.3 ALCANCE DEL PROBLEMA

Recientemente, el nmero de accidentes automovilsticos ha ido incrementndose
debido en gran medida al nmero de usuarios que conducen en estados
inconvenientes, como lo son el estar estresados o con sueo. Dichos accidentes
generalmente son muy aparatosos y lo ms lamentable son las prdidas humanas que
resultan de ello.

1.4 UBICACIN EN ESPACIO Y TIEMPO

Este Sistema de Alarmas para Prevenir Colisiones, fue desarrollado en base a un
estudio del Centro de Estadsticas de Antecedentes de Trafico (CEAT) en la ciudad de
Mxico en el que se informa que se registraron en el 2007 un total de 22 mil 795
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siniestros de transito, de ellos 3 de cada 10 accidentes estuvieron involucrados con que
se quedaran dormidos.

Y esto no solo ocurre en nuestro pas, sino en todo el mundo ya que un estudio de la
Administracin Nacional de Seguridad en el Trafico de los Estados Unidos (NHTSA)
estima que las posibilidades de accidente se multiplican por seis tras una larga jornada
de trabajo, el resultado seran ms de 150,000 muertes al ao.

Otro punto a destacar es la mala costumbre de algunos conductores de acercarse
demasiado al que va adelante, se ha generalizado tanto que hoy en da se ha
convertido en una de las causas ms frecuentes de accidentes en el trnsito denso. De
acuerdo con estadsticas de la Secretaria de Seguridad Pblica del Distrito Federal, una
de las principales causas de accidentes viales deriva del exceso de velocidad.

En el horario de las 14 a las 19 horas se registra el mayor nmero de percances en el
Distrito Federal dado que son las horas de ms afluencia vehicular en las que la
mayora de los automovilistas que laboran se trasladan a sus domicilios, seguido del
lapso que comprende de las 23 a las 6 horas, debido a que la mayora de los
automovilistas que transitan en ese horario no estn en optimas condiciones para
conducir.

Las vialidades con mayor nmero de accidentes automovilsticos en el Distrito Federal
son: Perifrico, Circuito, Constituyentes, Reforma, Tlhuac, Tlalpan, Viaducto, Cien
Metros, Insurgentes Norte y Misterios. Cabe destacar que son algunas de las vas
donde es frecuente encontrar trfico a determinadas horas.

En el reporte anual de accidentes 2008, la Secretaria de Seguridad Pblica del Distrito
Federal, precis que el promedio diario de accidentes viales fue de 60 y que en total
ocurrieron 21 mil 973 accidentes.

Es importante mencionar que 30% de los accidentes automovilsticos son causados por
cambios imprudentes de carril o salidas sin precaucin, ms del 25% de esos
accidentes implican colisiones en la parte posterior del vehculo.

Por consiguiente es evidente que existe un gran problema, por lo que el sistema es de
mucha ayuda a la hora de conducir en vas donde hay trfico denso.

1.5 PLANTEAMIENTO DE SOLUCINES

Una de las soluciones para prevenir colisiones en un Automvil es detectar que el
conductor se est quedando dormido, para esto existen varias formas para detectarlo
una forma es la utilizacin de una cmara (teniendo en cuenta que este tipo de cmaras
es muy costosa) que se colocara en el tablero en direccin a los ojos del conductor para
que esta sensara el parpadeo del conductor y cuando fuera ms lento el movimiento de
los parpados es porque el conductor ya se est quedando dormido. Entonces se
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activara una alerta audible para que l conductor sea despertado y pueda as tomar el
control del automvil.

O tal vez seria con una especie de marcapasos (de igual forma que la cmara, es muy
costoso), que sea puesto en el dedo ndice del conductor y cuando sus latidos
aumenten esto nos indicara que el conductor se esta quedando dormido. Entonces se
activara una alerta audible para que l conductor sea despertado y pueda as tomar el
control del automvil.

O bien colocando dos pares de Sensores Infrarrojos, un par en cada extremo de la
defensa delantera del automvil. Los cuales nos ayudaran a detectar cuando el
automvil se este saliendo del carril por el que circula y esto puede ser un indicio de
que l conductor se esta quedando dormido; aunque para esto debemos de interactuar
tambin con las direccionales del automvil para as saber si solo se trata de cambio de
carril o bien esta perdiendo el control del mismo. Tomando en cuenta que este
subsistema es para vas rpidas, ser necesario fijar un rango de velocidad que se
considere como alta velocidad y para esto necesitaremos un Sensor Magntico el cual
medir las revoluciones que tenga el automvil; una vez que el automvil entre en dicho
rango de velocidad el sensor magntico mandara una seal al microcontrolador para
que este comience a tomar lectura de los sensores infrarrojos como ya se menciono
anteriormente. Entonces se activara una alerta audible para que l conductor sea
despertado y pueda as tomar el control del automvil.

La otra solucin para prevenir colisiones en un Automvil es el hecho de saber que tan
cerca nos encontramos del vehculo que se encuentre frente a nosotros para esto se
puede emplear un Sensor de Radar el cual tiene gran rango de deteccin de distancia
el cual nos permitira una buena deteccin de la distancia con respecto a otro vehculo.
Sin embargo tambin existe el Sensor Ultrasnico (es mas barato que el de Radar) el
cual tiene menor rango de deteccin de distancia el cual tambin nos seria de gran
utilidad. Una vez que cualquiera de los sensores antes mencionados nos indique que la
distancia a la que nos encontremos con respecto a otro vehculo es muy corta, se
activara una alerta audible as como visual para alertar al conductor y pueda prevenir la
posible colisin.

Tomando en cuenta que ambas soluciones debern formar una sola, necesitaremos un
controlador el cual nos ayudara a interconectar las dos posibles soluciones asi como
para desplegar las alertas visuales y audibles.









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=DESARROLLO=

2.1 SELECCIN Y JUSTIFICACIN DE SOLUCIN

Para elegir la solucin adecuada nos basamos en los costos de los dispositivos a usar,
por lo tanto la ms econmica era usar los dos pares de sensores infrarrojos, as como
el uso del sensor ultrasnico y del sensor magntico. Debido a que el objetivo de este
trabajo es crear un Sistema de Alarmas para Prevenir Colisiones en un Automvil, a un
costo accesible para cualquier persona que se interese en dicho sistema.

Con el Sistema de Alarmas, se busca alertar al conductor para que este logre maniobrar
su vehculo y evite un posible accidente automovilstico. Este sistema lo conforman dos
subsistemas. El Subsistema de Alerta en Caso de Somnolencia consta de un aviso
visual pero tambin de uno primordialmente audible, ya que el conductor podra no
darse cuenta (dado su grado de somnolencia) de la alerta visual. Por otra parte el
Subsistema de Alerta Para Prevenir Colisiones Frontales tambin consta de alertas
visual y audible, por lo que el conductor tiene la opcin de ver el mensaje que le indica
la distancia a la que se encuentra del otro auto (en caso de que ambos estn cerca), o
bien puede esperar hasta que la voz del sistema le avise de la cercana.


El sistema trabaja de la siguiente manera: es necesario habilitar al sistema
introduciendo una contrasea, considerando que este sistema trabaja para altas
velocidades se habilita el sistema de somnolencia, y para bajas velocidades
(situaciones de trfico) se habilita el sistema de alerta para prevenir colisiones frontales,
y finalmente estos sistemas estn interconectados a otro sistema de alertas visuales y
audibles.

Cuando el automvil va a altas velocidades, el sistema de alerta en caso de
somnolencia comienza a trabajar; por medio de un Sensor ptico de Barrera
H21A1(compuesto de un led emisor de luz infrarroja y de un fototransistor el cual la
recibe) el cual sirve para el conteo de las revoluciones, aunque para el caso de la
medicin de las revoluciones es recomendable la utilizacin de un Sensor Magntico de
Efecto Hall Industrial XS7F1A1NAL2 debido a su caracterstica de funcionamiento es
apropiado para el conteo ya que este acta en presencia de un campo magntico por
que este debe ser colocado en los engranes que tiene las llantas del automvil y cada
vez que este pasa cerca de los engranes se produce el campo , pero debido a su alto
costo no fue posible la utilizacin de este.

Entonces se opto por utilizar el Sensor ptico de Barrera H21A1 aunque no es
apropiado ya que los Sensores pticos deben tener especial cuidado porque deben
estar libres de suciedad ya que esto puede provocar que no desempee
adecuadamente su medicin, para fines de la creacin de este prototipo nos fue til ya
que este sensor posee tambin la caracterstica de poder medir las revoluciones de un
motor, solo fue necesario colocar en el eje de las llantas delanteras del carrito un disco
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con una ranura y adecuar el sensor ptico de barrera para que el disco impidiera que el
haz de luz que sale del led emisor llegara al fototransistor.

As cuando el haz de luz pasara por la ranura y este pudiera llegar al fototransistor esto
sera un indicativo de una revolucin, adems de tener un contador para dichas
revoluciones el cual fue creado atraves del microcontrolador msp430f2013 (ya que
trabaja en tiempo real es decir a 20s, adems de poseer un bajo consumo de energa)
dentro del cual se tiene al Timer para generar una variable que acumulara el numero de
revoluciones que despus seria comparada con otra variable que contiene un valor fijo
de 5 rev/seg que realizando la conversin a km/hr equivale a 5 km/hr que es un valor
aproximado de alta velocidad a la que se desplazara el carrito, entonces cuando el
valor del acumulador es mayor o igual al de la variable que contiene al valor fijo de las
5 rev/seg el microcontrolador nos realizara la conversin de rev/seg a m/seg, pero en
caso contario el valor del acumulador se volver cero y tendr que comenzar a contar.

Tambin se uso un LCD de 16 caracteres por 2 lneas y adems debido a su bajo
consumo de voltaje de 5 volts, para el despliegue de la velocidad una vez que esta
llego al valor que se estableci.

El Par de Sensores Infrarrojos contienen un led infrarrojo y un circuito de procesado de
seal, su salida es una seal analgica entre 0 y 3 volts dependiendo de la distancia.

Ya que en el caso de encontrar un obstculo el haz de luz infrarroja se refleja creando
un triangulo formado por el emisor, el punto de reflexin (obstculo) y el detector. Su
rango de distancia es de 10 a 80 cm, como se habr notado este tipo de sensores
sirven para medir distancia as como para trabajar como seguidores de lnea, pero en
este caso nosotros los empleamos como seguidores de lnea.

Los cuales fueron colocados debajo de la defensa delantera del carrito a un costado de
las llantas, as cuando el conductor se est quedando dormido y este perdiendo el
control sobre el automvil, cualquiera de los sensores detectaran la lnea que divide a
los carriles ya sea del lado derecho o bien del izquierdo.

Pero como la salida de estos sensores es analgica se tuvo que colocar un convertidor
analgico-digital, as despus la salida de ambos sensores fue introducida en una
compuerta OR para que sin importar cul de los sensores detectaran la lnea solo se
estara obteniendo una seal, la cual despus entrara a otra compuerta AND con la
seal de salida del sensor ptico, para que solo cuando ambas seales estn en un
valor alto el valor de la seal de salida sea enviada al PIC que despliega los mensajes
de alerta.

Cuando el automvil va a bajas velocidades (en situacin de trfico) el sistema de
alerta para prevenir colisiones frontales funciona de tal manera que al ser activado,
detecta la distancia a la que se encuentra el vehculo que est enfrente y la despliega
en un LCD, de tal manera que cuando se detecta una distancia menor de 100cm se
activa un mensaje de voz y un mensaje de texto que alertan al conductor.

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Para la deteccin del sistema se decidi utilizar un sensor ultrasnico que tiene un
rango de trabajo mximo de 4m, debido a que segn estudios la distancia adecuada
entre vehculos en situacin de trfico en la ciudad de Mxico debe ser de entre 3m a
4m ya que a esta distancia es posible que el conductor realice las maniobras
pertinentes para evitar una colisin frontal.

Adems de que las seales producidas por estos tienen la propiedad de propagarse en
el aire y al tener una frecuencia alta (40kHz), estas ondas se propagan en lnea recta,
por lo que es posible que lleguen a rebotar en el vehculo que se encuentra enfrente del
sensor sin complicacin.

Por otra parte se utilizo el PIC16F84A ya que se busco que su costo no fuese elevado
adems de que fuera fcil de conseguir y que prcticamente no se requiriera utilizar
muchos elementos externos a l para lograr obtener la distancia y permitir que el
sistema de alerta funcionara cuando sea requerido.

El PIC al tener el tiempo que se tardo la seal ultrasnica en emitirse y recibirse realiza
el clculo correspondiente para saber la distancia en centmetros, considerando para
esto el hecho de que la velocidad del sonido en el aire es de 29.15 S/cm ya que este
dato se considera verdico al haberse fundamentado en libros que as lo indican.

Para definir la velocidad de operacin del PIC16F84A se utilizo un cristal de cuarzo de
4MHz, adems de utilizar 2 capacitores de 22pf para ajustar la velocidad ya que con
estos es posible trabajar a una frecuencia de 4MHz, debido a la carga y descarga de los
capacitores es como se logra ajustar el periodo e inversamente la frecuencia de
operacin.

Ahora bien al momento de desplegar la distancia a la que est el vehculo de enfrente
se decidi utilizar un LCD de 16 lneas por 2 dos caracteres ya que no consume
demasiado voltaje, es decir 5V, adems su tamao es adecuado para el prototipo y el
mensaje que despliega.

Para ajustar el contraste del LCD se utilizo una resistencia de 1kohm ya que con este
valor se puede visualizar claramente la informacin desplegada.

Por ltimo, dentro del sistema de aviso por medio de mensajes visuales y audibles se
alerta al conductor, dependiendo de la circunstancia que se presente, ya sea que se
hubiese superado la velocidad establecida como segura y a la vez cambiar
bruscamente de carril produce una alerta hacia el conductor, de igual manera si se esta
muy cerca de otro automvil en trafico tambin se mandara una alerta al conductor de
tipo audible y visible.

En resumen, dentro de esta etapa, se alerta al conductor de una posible colisin para
evitar un accidente catastrfico, en donde pueden resultar afectadas muchas personas
sin contar las prdidas materiales que el mismo accidente pueda ocasionar.

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Gracias a este dispositivo, se puede advertir al conductor por medio de mensajes de
voz que se reproducen a la par con mensajes visuales y as el conductor estar ms
atento de no provocar algn accidente.

Este dispositivo se encontrara ubicado a un costado del volante, una zona donde el
conductor pueda escuchar y observar dichos mensajes, estar comunicado con el
microcontrolador PIC18F452, el cual estar encargado de habilitar los mensajes en la
secuencia correspondiente, dependiendo de la circunstancia en que se encuentre el
conductor.

Los mensajes de voz y visuales como ya se ha comentado, solo alertaran al conductor
para que el mismo pueda corregir la velocidad que lleva y la distancia apropiada con
respecto a otro automvil.

La alarma solo se puede habilitar bajo ciertas condiciones como es el hecho de haber
activado el sistema de la alarma por medio de la contrasea, la cual habilita todos los
dispositivos usados para detectar el cambio de carril y la cercana con otro automvil.
Para habilitar esta contrasea se uso un teclado matricial que recibe el cdigo
correspondiente que estableci el usuario responsable del automvil.

Una vez que se realizo esto, tan solo se habilitan los dispositivos pero la activacin de
la alarma se da bajo otra condicin, que es el haber alcanzado una velocidad promedio
establecida como precautoria.

Bajo estas dos condiciones, cuando el automvil cambia de carril, se alerta al conductor
de una posible prdida de control del automvil, de igual manera, si esta muy cerca de
otro automvil, tambin se avisa al conductor de una posible colisin con el automvil
que tenga enfrente.

Las alertas visuales se realizan por medio de pantallas LCD, en general, en muchos
proyectos es necesario visualizar informacin a travs de una pantalla de bajo costo. La
forma ms utilizada es mediante un display LCD.

Las pantallas de cristal lquido o display LCD para mensajes (Liquid Crystal Display)
tienen la capacidad de mostrar cualquier carcter alfanumrico, permitiendo representar
la informacin que genera cualquier equipo electrnico de una forma fcil y econmica.
La pantalla consta de una matriz de caracteres distribuidos en una, dos, tres o cuatro
lneas de 16 hasta 40 caracteres cada lnea. El proceso de visualizacin es controlado
por un microcontrolador incorporado a la pantalla.

Distintos fabricantes ofrecen multitud de versiones de visualizadores de cristal lquido.
Los modelos utilizados en este proyecto es el JHD 162A y el JHD 539M2, donde el
primero es un modulo LCD de dos lneas de 16 caracteres cada una y el segundo es un
modulo LCD de cuatro lneas de 16 caracteres cada una. Su fcil manejo lo hace ideal
para dispositivos que necesitan una capacidad de visualizacin pequea o media. Las
caractersticas generales de estos mdulos son:

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Consumo muy reducido, del orden de 7.5 mW.
Pantalla de caracteres ASCII, adems de los caracteres japoneses Kanji,
caracteres griegos y smbolos matemticos.
Desplazamiento de los caracteres hacia la izquierda o a la derecha.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, visualizndose 16 caracteres por
lnea.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto.

De igual forma, como en casi todos los proyectos es necesario como es el caso de este
proyecto de alerta para prevenir colisiones en un automvil, tambin se debe de leer
alguna entrada de tipo digital tal como pulsadores, interruptores, sensores digitales, o
similares.

Hasta ahora la tcnica utilizada para la lectura de entadas al microcontrolador, como
por ejemplo pulsadores, ha consistido en la comprobacin cclica por parte del
programa del estado de la entrada correspondiente, a esa tcnica se le llama Polling o
por sondeo.

Aunque este es el mtodo ms sencillo para leer una entrada presenta el inconveniente
de una perdida de eficacia, ya que el programa tiene que quedar encerrado en un bucle
permanente que permita leer la entrada. Las desventajas de la tcnica Polling son:

Hay que interrogar a las entradas en cada ciclo de programa.
Al perifrico se le entiende despus de realizar la consulta y no cuando solicita la
intervencin del microcontrolador.

Las seales provenientes de los sistemas de somnolencia y distancia activan los
mensajes visuales y audibles correspondientes y en la secuencia adecuada, para la
ejecucin correcta de esta tarea, como ya se menciono no se har uso de la tcnica
Polling, sino de las interrupciones.

Finalmente para la reproduccin de la voz se hace uso de un dispositivo capaz de
guardar y reproducir mensajes en una secuencia que se puede establecer en el orden
que uno lo requiera, para este proyecto esta capacidad es muy bien utilizada ya que
dependiendo de la situacin que se presente ser la alerta que se mande llamar.

El dispositivo APR9600 ofrece ciertos criterios de grabacin de voz, almacenamiento no
voltil, y capacidad de reproduccin de 40 a 60 segundos. El dispositivo soporta tantos
mensajes aleatorios y secuenciales. Acceso de los mltiples tipos de mensajes. Los
mensajes son seleccionables por el usuario, permitiendo a los diseadores
personalizar su secuencia nica de calidad y tiempo de almacenamiento de salida. El
dispositivo es ideal para su uso en aplicaciones industriales.

El integrado del APR9600 consigue estos altos niveles de capacidad de
almacenamiento mediante el uso de su propiedad analgica / multinivel aplicado
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tecnologa de almacenamiento en una fase avanzada de Flash no voltil de la memoria,
donde cada celda de memoria puede almacenar 256 niveles de voltaje.

Esta tecnologa permite que el dispositivo APR9600 pueda reproducir seales de voz en
su medio natural, tambin elimina la necesidad de codificacin y compresin de
informacin, que a menudo introduce distorsin en la grabacin.Para la grabacin de
los mensajes inicialmente fue necesaria la utilizacin de un micrfono.

Al momento de escuchar los mensajes, se hace por medio de un altavoz, el cual tiene
una carga resistiva que se mide en ohmios, normalmente oscilan entre 4, 6 u 8. Es la
resistencia que presenta la bobina del altavoz al paso de la corriente elctrica. Las
bocinas de 4 ohmios son mas fciles de alimentar por un amplificador, por eso se
emplean en instalaciones de car-audio.

No influye para nada en la calidad de sonido. Si tenemos un amplificador que
proporciona 50 Watts con una carga de 8 ohmios, nos proporcionara dependiendo de
su capacidad en corriente, el doble de Watts, o sea 100, empleando cargas de 4
ohmios. Tambin hay que respetar las salidas de los amplificadores que indican
conectar solo altavoces de 8 ohmios ya que cargas menores de 4 2 ohmios, podran
hacer que el amplificador se calentara en exceso y se podra daar.



2.2 DESARROLLO TERICO

A continuacin se explica la base terica y la fundamentacin de los dispositivos a
utilizar en el Sistema de Alerta para Prevenir Colisiones en un Automvil. Se brinda un
anlisis general de los dispositivos y sus mtodos de operacin. A dems de una breve
descripcin de cmo se empleara cada uno de ellos en dicho Sistema.

2.2.1 SISTEMA DE ALERTA EN CASO DE SOMNOLENCIA

Para la realizacin del Sistema de Alerta en Caso de Somnolencia, utilizamos el Sensor
ptico de Barrera (H21A1) mediante el cual obtuvimos la lectura de la velocidad a la
que esta el vehculo, ya que este sistema es empleado para vas rpidas; entonces el
sensor detecta las revoluciones que lleva la llanta, el numero de revoluciones/seg es
enviado al Timer del microcontrolador MSP430F2013 que por medio de este obtenemos
la conversin a m/seg de esta forma se obtiene el valor de la velocidad, cuando este
llega al rango establecido de 5 km/hr, todo el sistema comienza a trabajar entonces se
toman las dos respuestas tanto del sensor ptico como de los Sensores Infrarrojos que
estn colocados en la parte inferior del vehculo a un costado de las llantas donde
hacen su funcin de sensar la lnea divisoria del carril y cuando cualquiera de los
Sensores Infrarrojos detecta la lnea entonces esta seal es enviada al PIC18F452 el
cual transmite un mensaje y una seal audible de precaucin de que se esta quedando
dormido el conductor.
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Para esto debemos saber el principio de funcionamiento de cada uno de los sensores a
usar, como se muestran a continuacin:

2.2.1.1 SENSOR PTICO DE BARRERA H21A1.


Figura 2.1. Aspecto fisico del Sensor ptico de Barrera H21A1

Para la parte del sistema que se encarga de la medicin de la velocidad (o
revoluciones) se emplea un Sensor ptico de Efecto Fotovoltaico el cual est leyendo
las revoluciones, que cuando llegue a el valor 5 km/hr que ya fue establecido en el
microcontrolador, entonces todo el Sistema de Alerta de Somnolencia comienza a
trabajar. Para esto se pens en usar el Sensor ptico de Barrera H21A1, ya que existen
varios tipos de sensores para medir revoluciones como lo son: Sensores de velocidad
de rotacin/velocidad lineal, Sensores inductivos, as como el Sensor Magntico de
Efecto Hall Industrial XS7F1A1NAL2 (se baso en la teora del Sensor Magntico de
Efecto Hall US1881) el cual era el indicado para dicha parte del proyecto, pero debido a
su alto costo no fue posible la utilizacin de este tipo de sensor.

Por consiguiente se opto por emplear el Sensor ptico de Barrera, ya que para fines de
crear el prototipo no fue tan estricto el hecho de pensar que una de sus desventajas es
que no es conveniente debido a que debe de permanecer libre de suciedad (polvo,
lodo, lluvia, etc.) para que desempee perfectamente su funcionamiento, pero como
este solo fue un prototipo nos fue muy til para el conteo de las revoluciones.

El representante ms popular de este tipo de sensores es el H21A1; estos sensores
tienen como emisor un diodo de infrarrojos y como receptor un fototransistor. En este
caso el emisor y el receptor estn separados a una distancia de 3mm y entre ellos
existe un espacio para que un objeto pueda introducirse y romper la barrera infrarroja.

Una aplicacin tpica de estos sensores es medir la velocidad de un motor: Para ello se
acopla al eje del motor una lamina circular con una serie de ranuras que pasan por el
centro del sensor y cortan el haz de luz, el numero de cortes del haz de luz en la unidad
de tiempo ser proporcional a la velocidad del motor.


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2.2.1.2 EL EFECTO FOTOVOLTAICO.

Cuando se discute el efecto fotoelctrico para fotoconductores ocurre una unin
P-N, esto es posible para obtener un voltaje esto es una funcin de la intensidad de
radiacin.
El efecto fotovoltaico es la generacin de un potencial elctrico cuando la radiacin de
una regin inica es una barrera de potencial. Esto fue descubierto por E. Becquerel en
1839, D.M. Chapin, C.S. Fuller, y G.L. Pearson, quien invento la celda fotovoltaica de
silicn en 1954.
Cuando un semiconductor tipo-P entra en contacto con un semiconductor tipo-N, por la
agitacin trmica, estos electrones van dentro de la regin P y los huecos van dentro
de la regin N.
Estos son recombinados con cargas portadoras de signo opuesto. Como un resultado,
para ambas caras de la superficie del contacto estas son muy pocas cargas portadoras
libres.
Tambin los iones positivos en la regin N y los iones negativos en la regin P, son
mezclados en sus posiciones de la estructura de cristal, produciendo un intenso campo
elctrico que esta opuesta la difusin de un extremo de cargas portadoras adicionales
siendo esta la barrera de potencial.
Este equilibrio es alcanzado entre la corriente difundida y la corriente inducida por este
campo elctrico. Por una conexin hmica externa sobre cada semiconductor, la
diferencia de voltaje no es detectada por que la diferencia interna de potencial de la
unin es exactamente compensada por contactos potenciales en las conexiones
externas para el semiconductor.
2.2.1.3 SENSOR MAGNTICO DE EFECTO HALL US1881.

Si se hubiera empleado el Sensor Magntico, entonces el prototipo se comportara en
base a la siguiente teora:

El US1881 es el primer circuito integrado de efecto Hall encapsulado SET-23. El
US1881 es un sensor bipolar de Efecto Hall basado en la mezcla de tecnologas IC y
CMOS. Este incorpora un avanzada tcnica de recortador (chopper) para
estabilizacin y para suministrar precisin adems de puntos de conmutacin
magnticos estables.

En el paquete UA maneja el transistor de salida ser un retenedor en presencia de un
polo sur fuerte en la cara polar de un campo magntico marcado en el lado del paquete.
En forma Similar la salida ser cerrada el retenedor en presencia de un polo norte. El
SOT-23 maneja el comportamiento del retenedor en presencia de un polo norte fuerte
sobre la cara polar del campo magntico.

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2.2.1.4 CARACTERSTICAS NICAS.

El amplificador estabilizador recortador (chopper) usa una tcnica de capacitor de
switcheo para eliminar la amplificacin del offset de voltaje.

El cual maneja el bipolar, a mayor temperatura se hace lenta la sensibilidad CMOS
este avance tcnico es posible. El chip CMOS es tambin ms pequeo que un chip
bipolar y permite un circuito muy sofisticado para ser empleado en un espacio menor. El
chip de pequeo tamao tambin contribuye para bajar la tensin y menor potencia de
consumo.

2.2.1.5 EFECTO HALL DE TIPO LINEAL Y DE UMBRAL.

Durante los aos recientes. Los sensores Efecto Hall comenzaron a ser populares. Son
dos tipos de sensores de Efecto Hall: Lineales y de Umbral.

El sensor lineal usualmente incorpora un amplificador para hacer ms fcil la interface
para los circuitos perifricos. En comparacin con un sensor bsico, ellos operan sobre
un ancho rango de voltaje y son ms estables en relacin al ruido.

Estos sensores no son lineales con respecto a la densidad magntica y, la precisin en
las mediciones requiere de calibracin. El sensor contiene un detector Schmitt Trigger
con una Histresis.

La seal de salida como funcin de la densidad magntica es mostrada en la figura 2.4:












Figura 2.2. Funcin de Transferencia de un Sensor Efecto Hall lineal (A) y cruzado
de umbral (B)

La seal esta en un segundo nivel y tiene una clara histresis con respecto al campo
magntico. Cuando la densidad de flujo magntico aplicado excede en un porcentaje al
umbral, el trigger procede a restablecer de la posicin OFF a ON.

La eliminacin de la histresis produce oscilaciones introducidas por la zona de banda
muerta, en las cuales esta accin es deshabilitada antes de que pase por el valor que
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tiene el umbral. Los sensores de efecto Hall son normalmente fabricados con partculas
de silicn monoltico y con pequeos encapsulados cermicos o epxidos.

Para la medicin de posicin y desplazamiento, los Sensores Efecto Hall debe estar
siempre en una fuente de Campo Magntico y un Circuito electrnico de Interfaz. El
campo magntico tiene dos importantes caractersticas para estas aplicaciones:
densidad de flujo y polaridad (u orientacin). Este debe tener una buena respuesta, las
lneas del campo magntico son perpendiculares a la cara plana del sensor y debern
ser de la polaridad correcta.

En los sensores de Umbral, el polo magntico Sur causara accin de switcheo y el polo
magntico norte no tendr efecto. Antes de disear un detector de posicin con un
sensor Efecto Hall, debe realizarse un anlisis general de cmo ejecutarlo
aproximadamente y la manera de seguirlo.
Primero el campo fuerte magntico debe ser investigado. El campo fuerte ser el mayor
en la cara del polo y disminuir con el incremento en la distancia para el imn. El campo
puede ser medido por un gausametro o un sensor Hall calibrado. Para el sensor Hall
tipo Umbral, la longitud de la distancia para cualquier salida del sensor se pondr en ON
(alto) o bien OFF (bajo) esto es llamado RELEASE POINT (PUNTO LIBERADO).

Este puede ser usado para determinar la distancia crtica donde el sensor es til. El
campo magntico fuerte es no lineal con la distancia y depende enormemente de la
forma del campo. El circuito magntico y el sentido por el que viaja el imn.

La franja del conductor Hall esta situado dentro del sensor. Esto determina la distancia
mnima de operacin.

Un imn debe operar realmente en el entrehierro del aire, trabajndolo en el medio
ambiente. Este espacio disponible debe ser el adecuado y se debe, tener la habilidad
de montarlo.

El sensor Hall puede ser usado para conmutar con un objeto en movimiento. En este
modo, el imn es activado y el sensor Hall es montado sobre un nico ensamble fijo con
un pequeo entrehierro de aire entre ellos.


Figura 2.3. El Sensor Efecto Hall en el modo interruptor.

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Donde: (A) el flujo magntico gira en el sensor; (B) el flujo magntico es desviado por la
laminilla. De este modo, el sensor esta en la posicin ON por el imn de activacin. Si
un plato ferro magntico, o aspa, es un lugar entre el imn y el sensor Hall, la aspa
forma un desvi magntico este disturbio forma un mnimo de flujo magntico desde el
sensor.

De este modo, el sensor es activado en la posicin ON por el imn de activacin. Si un
plato ferro magntico, o aspa, esta entre el imn y el sensor Hall, la aspa har un desvi
del flujo magntico esta perturbacin genera un flujo magntico mnimo desde el
sensor.
Esto causa que el sensor vaya a la posicin OFF.

El sensor de efecto Hall y el imn pueden ser moldeados en un alojamiento comn, Las
aspas ferrosas que interrumpen el flujo magntico pueden tener un movimiento lineal o
rotacional. Un ejemplo de tal es el una aplicacin automotriz.

Tambin usando cuatro sensores Hall pueden ser conectados en un circuito puente
para detectar movimientos circulares o lineales.


Figura 2.4. Sensor Hall: puente angular (A) y la interfaz interna del sensor (B).

Figura 2.5. Trayectorias del flujo magntico del Sensor Hall

Donde: muestra una distancia corta (C) del sensor con la tarjeta y la prueba de la
trayectoria del flujo magntico. Y muestra una distancia corta (D) con cuatro efectos del
Sensor Hall con cuatro trayectorias de regreso del flujo.

Que ilustran este concepto donde el sensor es fabricado usando tecnologa MEMs
sobre un chip nico y dentro del paquete SOIC-8 alojamiento de plstico.

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Un imn circular es posicionado sobre el integrado (chip) y este ngulo de relacin y
direccin es sensado y convertidolo en un cogido digital. Las propiedades del
convertidor A/D determina la rapidez de la respuesta que esta permite al imn para
rotar con una razn de 30,000 rpm. El sensor permite una precisin de friccin libre
lineal y angular sensando la posicin. El circuito tiene alta tolerancia a los
inconvenientes del imn e interferencias externas, incluyendo los campos magnticos.

El diseo de tres dimensiones coordinadas con el trabajo del sensor de efecto Hall por
mediciones electrnicas y comparando el flujo magntico desde una tarjeta movible.

2.2.1.6 SENSORES INFRARROJOS (GP2Y0A21YK).

Para la parte del sistema que se encarga del sensado de la lnea divisoria del carril, se
pens en usar el sensor infrarrojo GP2D12, ya que los IR Sharp GP2DXX son una
familia de sensores infrarrojos compactos de alta sensibilidad para la deteccin y
medida de distancia:

MODELO CARACTERSTICAS
RANGO DE
DISTANCIA DE
MEDIDA EN mm
GP2D12
Sensor que mide distancias con PSD
(Detector Simple a la Posicin), Led
Infrarrojo y circuito de procesado de seal
Valor analgico entre 0-3V dependiendo de
la distancia
100 a 800


Si se eligi el sensor GP2D12, fue debido a sus caractersticas: rango de distancia
medida (10 a 80cm) y por el valor de la salida analgica (0 a 3V dependiendo de la
distancia).

Pero en el mercado solo se encuentra el sensor GP2Y0A21Yk el cual tiene
caractersticas muy similares al anterior.


Figura 2.6. Aspecto fsico del Sensor Infrarrojo GP2Y0A21Yk



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2.2.1.7 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.


Figura 2.7. Diagrama a bloques del Sensor GP2Y0A21Yk

Este dispositivo emplea el mtodo de triangulacin, utilizando un pequeo Sensor
Detector de Posicin Lineal (PSD) para determinar la distancia o la presencia de los
objetos dentro de su campo de visin. Bsicamente su modo de funcionamiento
consiste en la emisin de un pulso de luz infrarroja, que se transmite a travs de su
campo de visin, que se refleja contra un objeto o que, por el contario, no lo hace. Si no
encuentra ningn obstculo el haz de luz no refleja y en la lectura que se hace indica
que no hay ningn obstculo. En el caso de encontrar un obstculo el haz de luz
infrarroja se refleja creando un triangulo formado por el emisor, el punto de reflexin
(obstculo) y el detector.

Figura 2.8. Mtodo de triangulacin para el Sensor GP2Y0A21Yk

Para el caso de la figura a) El objeto est lejos, el triangulo es alargado y el ngulo es
pequeo. Pero en la figura b) El objeto esta cerca, el triangulo es pequeo y el ngulo
es grande.

La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el ngulo es
grande, entonces el objeto esta cerca, el triangulo es pequeo y ancho. Si el ngulo es
pequeo, quiere decir que el objeto est lejos, el triangulo es largo y delgado.

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2.2.1.8 SENSOR GP2D12

El Sharp GP2D12 es un sensor que mide distancias por infrarrojos. El dispositivo indica
mediante una salida analgica la distancia medida al objeto sobre el que refleja el haz
de luz. El voltaje de salida varia de forma no lineal cuando se detecta un objeto con un
a distancia de 10 a 80 cm. La salida est disponible de forma continua y su valor es
actualizada cada 32 ms. Normalmente se conecta en un convertidor analgico digital
que es utilizado por el c.

La salida puede tambin ser usada directamente en un circuito analgico. El sensor
utiliza solo una lnea de salida para comunicarse con el c. Su margen de medida es de
10 a 80cm.
2.2.1.9 TEORA
Particularmente, el sensor infrarrojo es un dispositivo electrnico capaz de medir la
radiacin electromagntica infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los
cuerpos reflejan una cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros
ojos pero no para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del
espectro justo por debajo de la luz visible.

2.2.1.9.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Los rayos infrarrojos(IR) entran dentro del fototransistor donde encontramos un material
piroelctrico, natural o artificial, normalmente formando una lmina delgada dentro del
nitrato de galio (GaN), nitrato de Cesio (CsNO3), derivados de la fenilpirazina, y
ftalocianina de cobalto.

Normalmente estn integrados en diversas configuraciones (1,2,4 pxeles de material
piroelctrico). En el caso de parejas se acostumbra a dar polaridades opuestas para
trabajar con un amplificador diferencial. Provocando la auto-cancelacin de los
incrementos de energa de IR y el desacoplamiento del equipo.

2.2.1.9.2 SENSORES PASIVOS
Estn formados nicamente por el fototransistor con el cometido de medir las
radiaciones provenientes de los objetos.


2.2.1.9.3 SENSORES ACTIVOS
Se basan en la combinacin de un emisor y un receptor prximos entre ellos,
normalmente forman parte de un mismo circuito integrado. El emisor es un diodo LED
infrarrojo y el componente receptor es el fototransistor.



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2.2.2 SISTEMA DE ALERTA PARA PREVENIR COLISIONES FRONTALES.

La utilizacin del Sensor Ultrasnico SFR05 es necesaria en el Sistema de alertas para
prevenir colisiones en un automvil, ya que ayuda a detectar la distancia a la que se
encuentra el vehculo que tiene incorporado este sistema, con respecto al vehculo que
se encuentre frente a el. La informacin obtenida por el sensor se introduce a un
microcontrolador, de tal manera que este ltimo nos despliega en un LCD el dato de la
distancia a la que est el vehculo que tiene el sistema en funcin del de enfrente, de tal
forma que si la distancia es menor a un valor predeterminado, se activa un mensaje de
voz para alertar al conductor de su proximidad.

Para la realizacin de este prototipo es conveniente el uso de un sensor ultrasnico ya
que su costo es mucho menor comparado con otros sensores (como los de radar) que
pueden detectar objetos a distancias mayores a 2m (rango requerido para que el
prototipo pueda alertar a tiempo). Este sensor nos ayuda a emitir las ondas de
ultrasnicas y recibirlas, para despus obtener por medio del microcontrolador los
tiempos de propagacin de dichas ondas y as calcular la distancia existente entre el
vehculo que tiene el sensor y el vehculo localizado frente a este. Para trabajar con el
sensor se requiere conocer que es y como funcionan estos tipos de sensores.

Existe un tipo de sensores que ayudan en la deteccin de objetos a travs de ondas
ultrasnicas.

Esta idea de detectar objetos por ultrasonido fue extrada de la naturaleza misma, ya
que algunos animales como los delfines, ballenas y murcilagos utilizan la eco-
localizacin para detectar, con ayuda de ondas ultrasnicas, objetos a ciertas
distancias.

Es importante comprender el concepto de sonido, ya que los ultrasonidos son
vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido. Entendiendo entonces por
sonido como la sensacin producida a travs del odo por una onda longitudinal
originada por la vibracin de un cuerpo elstico y propagada por un medio.

Lo que hace que unos sonidos se escuchen ms graves o ms agudos que otros,
depende de la frecuencia a la cual se mueven las partculas en otras palabras que
tan rpido se mueven y chocan entre ellas; adems el volumen o que tan fuerte se
escucha depende de la cantidad de partculas que se mueven.
Los sonidos a altas frecuencias tienden a moverse en lneas rectas como las ondas
electromagnticas y son reflejadas como las ondas electromagnticas. Adems estos
sonidos son reflejados o tienden a chocar con objetos muy pequeos debido a su
corta longitud de onda.

Teniendo en claro lo anterior, podemos definir que es el ultrasonido para as comenzar
a entender el principio de funcionamiento del sensor ultrasnico.

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El ultrasonido es un tren de ondas mecnicas (es decir, una perturbacin que dura un
tiempo largo) que generalmente es longitudinal (es decir, el movimiento de las
partculas de la materia que transporta la onda est en la direccin de la propagacin
de sta), las cuales son originadas por la vibracin de un cuerpo elstico y propagadas
por un medio material. Su frecuencia supera los 20,000 ciclos/s (20 KHz), por lo que no
son audibles por los seres humanos.

2.2.2.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR ULTRASNICO.

El principio de funcionamiento del sensor ultrasnico se basa en dos fenmenos fsicos,
el eco y el efecto doppler.

Dado que el ultrasonido tambin pueden considerarse como una radiacin mecnica o
electromagntica de frecuencia superior a la audible. Toda radiacin, al incidir sobre un
objeto, en parte se refleja y en parte es absorbida. El retardo y las caractersticas de
esta seal reflejada (denominada ECO), nos permiti determinar la distancia a la que
se encuentra el automvil del objeto en el que rebota.

Es importante mencionar que si adems hay un movimiento relativo entre la fuente de
radiacin y el reflector, se produce un cambio en la frecuencia de la radiacin
provocando una variacin de la longitud de onda, a este fenmeno se le denomina
efecto Doppler.

A continuacin se explica a detalle cmo funciona el efecto Doppler.

Si el automvil que tiene incorporado el sistema est parado, pero el sistema de alerta
esta activado, las ondas ultrasnicas se mueven desde el punto en el que esta
posicionado el automvil, hasta una distancia mxima que corresponde al mximo
rango de radiacin del sensor. Como cada perturbacin viaja en el aire, todas las ondas
viajan a la misma velocidad.

Un elemento en el punto A observa la llegada de las perturbaciones con la misma
frecuencia que si se colocara este elemento (a la misma distancia que A) pero ahora
en un punto B y adems el sensor radiara en esta ltima direccin. De hecho, la
frecuencia a la cual las perturbaciones llegan a los puntos es la misma que la
frecuencia a la cual el sensor las produce.
Ahora bien, si el vehculo esta en movimiento en direccin a un punto B, cada
perturbacin se origina en una posicin ms cercana a B, y si el sensor estuviera
emitiendo en direccin al punto A pero el automvil se estuviera alejando de este
mismo punto, se est originando una posicin ms lejana a A. En consecuencia, cada
perturbacin deber recorrer una distancia menor para llegar a B y tardar menos en
hacerlo. Por lo tanto, el observador B registrar una frecuencia de llegada de las
perturbaciones mayor que la frecuencia a la cual son producidas. Por otro lado, cada
perturbacin deber recorrer una distancia mayor para alcanzar el punto A. Por esta
razn, el observador A registrar una frecuencia menor.
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Este cambio de frecuencia es proporcional a la velocidad relativa emisor- reflector, por
lo que todas estas propiedades de la interaccin de una radiacin con un objeto pueden
ser aplicadas para medir valores instantneos de distancia, velocidad, etc. Pero
nosotros no utilizaremos este fenmeno dado que en el sistema no requiere saber la
velocidad para alertar al conductor de una posible cercana con el otro vehculo.


Figura 2.9. Principio de funcionamiento del Efecto Doppler

Para generar los ultrasonidos que nos ayudaran a conocer la distancia existente entre
los dos autos, se hace uso de un tipo de sensor ultrasnico que trabaja de la siguiente
manera.
En primera instancia cabe mencionar que se trabaja a altas frecuencias (en un rango
de los 40 kHz), ya que solo as las longitudes de ondas son cortas y se puede
reflejar en un vehculo, de tal manera que despus puede ser leda por un receptor.

La generacin y lectura de ultrasonidos se hace a travs de dos sensores piezoelctrico
que trabajan como emisor (emite pulsos o rfaga ultrasnica) y receptor (detecta el
eco) respectivamente. Esta caracterstica hace que la distancia mnima detectada sea
alrededor de 400cm o 4m.

El sensor emisor debe excitarse con un oscilador de cuarzo para generar una seal
adecuada en amplitud y frecuencia para as generar las ondas ultrasnicas por el efecto
piezoelctrico. Dentro del sensor hay ms de un cristal de cuarzo llamados cristales
piezoelctricos los cuales al pasarles una corriente elctrica, stos cambian de forma
muy rpido. Estos cambios de forma, o vibraciones de los cristales producen ondas que
viajan a la velocidad del sonido hacia el exterior y se propagan en un haz cnico
estrecho. De igual manera, cuando las ondas de sonido rebotan en un vehculo de
regreso al sensor, las ondas de sonido chocan con los cristales haciendo que a causa
de la deformacin producida por el choque produzcan una corriente elctrica.

Los sensores tienen un sistema de lentes acsticos que ayudan a dar direccin a las
ondas de sonido emitidas.

Cuando las ondas ultrasnicas se reflejan sobre un vehculo, el sensor receptor detecta
la onda reflejada con presin ultrasnica de 40KHz que llega a excitarlo.
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El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra
de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que
emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de
ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos:


Figura 2.10. Transmisor y Receptor Ultrasnicos.

Para que el sensor ultrasnico trabaje correctamente, se requiere que la superficie a
donde llega la seal emitida, sea dura y lisa, para que as se refleje una mayor cantidad
de seal, obteniendo una cierta exactitud en la distancia a la que se encuentra el auto.

Por otra parte se requiere que el ngulo de inclinacin de la superficie donde llega la
seal emitida sea lo ms perpendicular posible (casi 90) al sensor, para que la seal
rebotada del eco sea detectada por el mismo.
Adems el tamao de la superficie donde se refleja la seal emitida debe ser superior a
un 10% de la longitud de onda del sonido en el aire (
f
c
= ). Las frecuencias
empleadas son del orden de 40KHz, implicando longitudes de onda de decenas de
micras. Para frecuencias superiores, la atenuacin de la radiacin en el medio sera
excesiva.

Si el tamao de la superficie es menor al de la longitud de onda ( ), el eco producido
es dbil.

2.2.2.2 RANGOS DE OPERACIN DEL SENSOR ULTRASNICO SFR05.

La forma en cmo se obtener la distancia entre los vehculos con ayuda de las seales
propagadas se basa en el conteo del tiempo que se tardan los pulsos emitidos desde el
momento en que se envan hasta que regresa el eco al sensor. Este tiempo se traduce
en un pulso de eco de un determinado periodo, proporcional a la distancia a la que se
encuentra el otro vehculo.
La relacin entre la distancia medida y el ancho del pulso se muestra en la siguiente
figura:
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Figura 2.11. Relacin distancia y ancho de pulso.

Es importante mencionar que el sensor ultrasnico usado es el SRF05, que coordina la
transmisin y la recepcin.

Al emitir el sensor un tren de pulsos, a la par el microcontrolador que est conectado al
sensor empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco. Este tiempo lo traduce en
un pulso de eco de periodo proporcional a la distancia a la que est un objeto.

Por cada centmetro de distancia el periodo del pulso se incrementa en 60us, siendo el
rango de medida valido entre 18us a 25ms, correspondientes a 3cm y 400cm
respectivamente.

El lbulo direccional del sensor es el siguiente:


Figura 2.12. Lbulo direccional del sensor SRF05.

Los trenes de pulsos emitidos son de 40 KHz con periodos muy cortos.
Como los ecos deben recorrer ms distancia, stos son recibidos por el receptor un
periodo de tiempo despus que las ondas directas, pero no afectan de manera
importante el valor de la distancia.

Dado que el haz emitido es estrecho, se reduce las interferencias acsticas
(ruido).Adems el ruido es menor a altas frecuencias, pero la atenuacin de la radiacin
tambin aumenta con la frecuencia.

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2.2.3 ALERTA A TRAVS DE MENSAJES DE VOZ MEDIANTE PDS.

Una vez explicados los sensores anteriores, y entendido que a travs de ellos el
sistema podr reconocer a que velocidad viaja el automvil y adems podr detectar la
distancia entre el propio automvil y otro que se encuentre enfrente del mismo, ser
necesario alertar al conductor de un probable accidente.

En este caso se hizo uso de alertas a travs de mensajes de voz, ya que de esta
manera el conductor no tendr problema alguno en identificar la alerta precautoria. De
tal forma el conductor reconocer la alarma y se dar cuenta que si esta excediendo el
lmite de velocidad, no deber cambiar bruscamente de carril que deber mantener su
distancia con relacin a otro automvil.

Esta funcin de alertar al conductor por medio de mensajes de voz se basa en el
proceso digital de seales, ya que es una de las reas de aplicacin tecnolgica con
mayores perspectivas, en ella se trabaja en dos campos: El desarrollo e implementacin
de algoritmos robustos de anlisis de seales y el diseo de dispositivos que permitan
su proceso confiable y flexible.

El Procesamiento Digital de Seales (DSP - Digital Signal Processor) es un rea de la
ingeniera que se dedica al anlisis y procesamiento de seales (audio, voz, imgenes,
video) que son discretas.

Para el desarrollo de los mensajes se tuvo que procesar una seal para obtener una
disminucin del nivel de ruido, para mejorar la presencia de determinados matices,
como los graves o los agudos y se realiz combinando los valores de la seal para
generar otros nuevos.

Algunos modelos de microprocesadores son optimizados para el DSP. Estos
procesadores se llaman Procesadores Digitales de Seales. Estos realizan operaciones
para el DSP ms rpida y eficientemente. El DSP permite aplicaciones que no podran
realizarse efectivamente con seales analgicas como, por ejemplo, almacenar una
pelcula de cine en un disco compacto (DVD) o canciones en un aparato porttil (iPod).

Este proyecto hace uso de un dispositivo que trabaja mediante el proceso digital de
seales, mas no de un Procesador Digital de Seales, ya que un DSP es un sistema
basado en un procesador o microprocesador que posee un juego de instrucciones, un
hardware y un software optimizados para aplicaciones que requieran operaciones
numricas a muy alta velocidad. Debido a esto es especialmente til para el procesado
y representacin de seales analgicas en tiempo real: en un sistema que trabaje de
esta forma (tiempo real) se reciben muestras samples, normalmente provenientes de
un conversor analgico/digital (ADC).





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27
2.2.3.1 PROCESAMIENTO DIGITAL DE VOZ.

El Procesado de voz es el estudio de las seales de voz y las tcnicas de procesado de
estas seales.

Las seales son normalmente procesadas a partir de una representacin digital; por eso
el procesado de voz puede verse como la interseccin del procesado digital de seal y
el procesamiento de lenguaje natural.

El procesado de voz se puede dividir en las siguientes categoras:

Reconocimiento de voz, que trata el anlisis del contenido lingstico de una
seal de voz.
Reconocimiento del hablante, que tiene como objetivo identificar al hablante.
Mejora de la seal de voz, por ejemplo reduccin de ruido.
Codificacin de voz, para compresin de datos y transmisin de la voz.
Anlisis de voz, con propsitos mdicos, para el anlisis de disfunciones
vocales.
Sntesis de voz: la sntesis artificial del habla, lo que habitualmente significa
habla generada por computador.

2.2.3.2 FILTRADO DIGITAL.

Un filtro digital es un sistema que, dependiendo de las variaciones de las seales de
entrada en el tiempo y amplitud, se realiza un procesamiento matemtico sobre dicha
seal; generalmente mediante el uso de la Transformada rpida de Fourier;
obtenindose en la salida el resultado del procesamiento matemtico o la seal de
salida.

2.2.3.2.1 Filtros digitales.

Tienen como entrada una seal analgica o digital y en su salida tienen otra seal
analgica o digital, pudiendo haber cambiado en amplitud, frecuencia o fase
dependiendo de las caractersticas del filtro digital.

2.2.3.2.2 Filtrado digital.

Es parte del procesado de seal digital. Se le da la denominacin de digital ms por su
funcionamiento interno que por su dependencia del tipo de seal a filtrar, as podramos
llamar filtro digital tanto a un filtro que realiza el procesado de seales digitales como a
otro que lo haga de seales analgicas.

Comnmente se usa para atenuar o amplificar algunas frecuencias, por ejemplo
aplicado a este proyecto dentro de las alertas de mensajes de voz, se puede
implementar para controlar los tonos graves y agudos de los mismos mensajes que se
reproduzcan dentro del automvil.
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La gran ventaja de los filtros digitales sobre los analgicos es que presentan una gran
estabilidad de funcionamiento en el tiempo.

El filtrado digital consiste en la realizacin interna de un procesado de datos de entrada.
En general el proceso de filtrado consiste en el muestreo digital de la seal de entrada,
el procesamiento considerando el valor actual de entrada y considerando las entradas
anteriores. El ltimo paso es la reconstruccin de la seal de salida.

En general la mecnica del procesamiento es:

1. Tomar las muestras actuales y algunas muestras anteriores (que previamente
haban sido almacenadas) para multiplicadas por unos coeficientes definidos.
2. Tambin se podra tomar valores de la salida en instantes pasados y
multiplicarlos por otros coeficientes.
3. Finalmente todos los resultados de todas estas multiplicaciones son sumados,
dando una salida para el instante actual.

El procesamiento interno y la entrada del filtro sern digitales, por lo que puede ser
necesario una conversin analgica-digital o digital-analgica para uso de filtros
digitales con seales analgicas.

Un tema muy importante es considerar las limitaciones del filtro de entrada debido a
Teorema de muestreo de Nyquist-Shannon que en pocas palabras; si quiero procesar
hasta una frecuencia de 10KHz, debo muestrear a por lo menos 20 KHz.

2.2.3.3 DISPOSITIVO DE REPRODUCCIN Y GRABACIN DE VOZ APR9600.

Caractersticas.

chip solo, grabacin de voz de alta calidad y solucin de reproduccin.
Ninguna comunicacin I2C externa requerida.
Componentes mnimos externos.

Tecnologa de memoria Flash permanente
Ninguna reserva de batera requerida

Opciones seleccionables de usuario para los mensajes
Acceso arbitrario de mltiples mensajes de duracin fija
Acceso secuencial de mltiples mensajes de duracin variable

Operacin fcil de usar, muy amigable
Programacin y sistemas de desarrollo no requeridos
La grabacin activada por nivel y activado por interruptores


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Consumo de electricidad bajo
Corriente de operacin: 25 mA tpico
Corriente de reserva: 1 microA tpico
Potencia de bajo nivel automticamente

La habilitacin en un pin permite la extensin de mensaje simple

2.2.3.4 DESCRIPCIN GENERAL.

El dispositivo APR9600 ofrece ciertos criterios de grabacin de voz, almacenamiento no
voltil, y capacidad de reproduccin de 40 a 60 segundos. El dispositivo soporta tanto
mensajes aleatorios y secuenciales. Acceso de los mltiples tipos de mensajes. Los
mensajes son seleccionables por el usuario, permitiendo a los diseadores
personalizar su diseo nico de calidad y tiempo de almacenamiento de salida. El
dispositivo es ideal para su uso en aplicaciones industriales.

El integrado del APR9600 consigue estos altos niveles de capacidad de
almacenamiento mediante el uso de su propiedad analgica / multinivel aplicado
tecnologa de almacenamiento en una fase avanzada de Flash no voltil de la memoria,
donde cada celda de memoria puede almacenar 256 niveles de voltaje.

Esta tecnologa permite que el dispositivo APR9600 pueda reproducir seales de voz en
su medio natural

Tambin elimina la necesidad de codificacin y compresin de informacin, que a
menudo introduce distorsin en la grabacin.


Figura 2.13. Dispositivo de reproduccin y grabacin de voz APR9600


2.2.3.5 DESCRIPCIN FUNCIONAL.

El diagrama de bloques del APR9600 se incluye en la figura 12 con el fin de dar
comprensin del dispositivo y en la arquitectura interna del mismo. En el lado izquierdo
del diagrama son las entradas analgicas. Es incluido en el chip un control de ganancia
automtico (AGC) para aplicaciones que requieran su uso.

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La seal de micrfono es alimentado en el dispositivo mediante la conexin
Ana_Out entre Ana_In, esta conexin exterior a travs de un condensador de
bloqueo. La grabacin puede ser alimentado directamente en el Ana_In pines de CC a
travs de un condensador de bloqueo, sin embargo, la conexin entre Ana_In y
Ana_Out sigue siendo necesaria para reproduccin.

El siguiente bloque de entrada en el interior es el de filtro anti-aliasing. El filtro se
ajusta automticamente su respuesta de acuerdo a la frecuencia de muestreo de modo
al Teorema de muestreo de Shannon. Despus del anti-aliasing se realiza el filtrado
de la seal y est listo para ser guardado en la memoria de la matriz. Este
almacenamiento se logra a travs de una combinacin de la muestra y mantener
habilitada la opcin de Escribir / Leer circuito.

Estos circuitos estn trabajando alrededor de una seal de reloj ya sea por un oscilador
interno o una fuente de reloj externa. Cuando la reproduccin se desea escuchar, la
grabacin almacenada previamente se recupera de la memoria, pasando por un filtrado
de paso bajo, amplificado y como se muestra en el lado derecho del diagrama. La seal
se puede escuchar mediante la conexin de un altavoz a los pines SP + y SP-.


Figura 2.14. Diagrama a bloques del APR9600










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2.3 DESARROLLO PRCTICO SISTEMA PROPUESTO


2.3.1 HARDWARE DEL SISTEMA DE CONTROL

Este captulo describe el funcionamiento del hardware del sistema de control. Se brinda
una descripcin general del funcionamiento del sistema, explicando el trabajo y las
especificaciones de cada uno de los bloques que lo integran.


2.3.1.1 Esquema general y funcionamiento del hardware del sistema de control.

Un esquema general de los mdulos que componen al hardware del sistema de control
se muestra en la figura:



Figura 2.15. Esquema general de los mdulos que componen al hardware.







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2.3.1.2 Esquema general del sistema de control.


Figura 2.16. Esquema general del sistema de control.

Este sistema alerta en caso de una posible colisin o somnolencia al estar manejando
un automvil. El esquema muestra el diseo de un lazo de control de las seales
elctricas para activar el sonar, los mensajes de voz y de texto que advierten al
conductor de un posible accidente.

Las variables de entrada a este sistema son las siguientes:

1. Velocidad.

El automvil adems de tener una peticin de contrasea, debe tener el factor de
la velocidad para poder activar al sistema de alarma en caso de colisiones, ya
que a grandes velocidades se producen accidentes con mayor grado de peligro
fatal.

2. Distancia.

Debe de tomarse en cuenta que un automvil comparte la vialidad con otros
automviles, y en un accidente por lo general se ven involucrados otros
conductores, pero tambin muchos de estso accidentes se pueden prevenir si se
le advierte a nuestro conductor que debe de mantener una distancia prudente
con el automvil de enfrente.



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2.3.1.3 Diseo del hardware del sistema.

Desde el punto de vista electrnico, el hardware del sistema de control comprende las
siguientes etapas.

2.3.1.3.1 Diseo de la etapa de alimentacin para el circuito.

Esta es la parte en la cual se tienen que designar los voltajes correspondientes, esto se
debe a causa de la diversidad de dispositivos que se estn utilizando en el prototipo,
como por ejemplo, los microcontroladores usados que son por parte de Texas
Instruments el MSP430F2013 que usa un voltaje de +3Volts y por parte de Microchip el
PIC18F452 que requiere de un voltaje de +5Volts, al igual que el PIC16F84A.

Existen otro tipo de dispositivos que requieren otros voltajes de operacin muy
particulares como operacionales utilizados en el desarrollo del hardware que requieren
un voltaje simtrico de +/- 5Volts, y un voltaje de +12Volts usado en la tarjeta de
evaluacin del teclado matricial programable, usado particularmente en este caso para
habilitar al sistema de alerta en caso de colisiones de un automvil por medio de una
contrasea.

2.3.1.3.2 Diseo del sistema de alerta en caso de somnolencia.



Figura 2.17. Diagrama a bloques del Sistema en Caso de Somnolencia.


El sistema fue construido de la siguiente forma, el Sensor ptico se coloco sobre el eje
de las llantas delanteras en la parte interna del carrito, hacindole pasar por en medio
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del sensor un disco de plstico para que este cortara el haz de luz; adems de que el
disco tiene una ranura la permite el paso al haz de luz, entonces cada vez que pasaba
el haz de luz indicaba una vuelta o una revolucin. Como esta seal del sensor se tuvo
que introducir en el microcontrolador (en el cual se procesa la informacin para asi
obtener la velocidad a la que esta el carrito) se realizo un arreglo de resistores para que
el voltaje obtenido a la salida fuera de un valor menor a los 3 Volts que soporta el
microcontrolador, este arreglo adems cuenta con un led para que se pudiera percibir el
instante en que el haz de luz cruza por la ranura del disco.

Los Sensores Infrarrojos se colocaron debajo de la defensa (uno en cada extremo de la
misma) a un costado de las llantas del carrito, entonces as se pudo sensar la lnea
divisoria del carril en caso de que el conductor se saliera del mismo. Para estos como
su salida es analgica se diseo un arreglo con un operacional un transistor para que
dicha salida se convirtiera en digital. Entonces como se tienen dos sensores sus salidas
se metieron en una compuerta OR, con esto se obtuvo una sola salida de los sensores
infrarrojos; ya que no importa cual de los dos este sensando la lnea.

Como el Sistema de Alerta en caso de Somnolencia trabaja con ambos sensores tanto
el ptico como la salida de los Infrarrojos, entonces estas salidas se metieron en una
compuerta AND, ya que atrvez de esta solo se tomara en cuenta cuando la salida de
ambos sensores se tenga un valor alto de voltaje o 1 en la salida de la compuerta y
entonces este valor ser enviado al PIC en donde se transmitirn los Mensajes Visuales
y Audibles de Alerta para el conductor cuando este se esta o se ha quedado dormido.

A continuacin se presenta la descripcin de la construccin fsica del prototipo, as
como los clculos para la elaboracin de los circuitos usados:


-Caractersticas Elctricas del Sensor H21A1:

Figura 2.18. Tabla de Caractersticas Elctricas del Sensor H21A1.



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1) Lo primero que se realizo fue conocer el funcionamiento de los sensores de
manera prctica; es decir, realizamos ciertas pruebas primero con el Sensor
ptico (H21A1).






Figura 2.19. Sensor ptico de Barrera H21A1.

As que en un texto especializado que hace referencia a este dispositivo, recomienda un
circuito de aplicacin el cual se muestra en la siguiente figura:


Figura 2.20. Cicuito recomendado para el Sensor H21A1.

Solo tuvimos que realizar ciertas modificaciones a los valores de los resistores, para
que a la salida del fototransistor (es decir en el emisor) nos entregara un valor de voltaje
menor a 3V debido a que esta salida entrara directamente al microcontrolador, entonces
los clculos fueron los siguientes:

-Para el resistor del diodo de infrarrojos existe una formula, para calcular directamente,
como se muestra enseguida.


Ahora sustituyendo:

166.6

-Posteriormente para el clculo de los resistores del fototransistor, se realizo lo
siguiente (sin olvidar considerar el valor de la corriente del microcontrolador 200):


25 27
Realizando un divisor de voltaje: 2.5

13.5

Por lo tanto podemos comprobarlo de la siguiente forma:

.
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Figura 2.21. Circuito corregido para el Sensor ptico H21A1.



Ahora solo basto con colocar el Sensor ptico H21A1 en el carrito como se muestra a
continuacin:



Figura 2.22. Montaje del Sensor ptico H21A1 en el carrito.


Caractersticas Elctricas del Sensor GP2Y0A21YK:



Figura 2.23. Tabla de Caractersticas Elctricas del Sensor GP2Y0A21YK.







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Por otro lado se realizo el mismo procedimiento anterior para el par de Sensores
Infrarrojos (GP2Y0A21YK); es decir, la prueba de cmo es su funcionamiento:

Figura 2.24. Sensor Infrarrojo GP2Y0A21YK.


Como en sus caractersticas, se indica que a la salida del sensor se obtiene una seal
analgica ser necesario el uso de un circuito adicional el cual nos permitir convertir
esa seal analgica a una seal digital, el diagrama del circuito se muestra a
continuacin:


Figura 2.25. Circuito para Convertir Seal de Analgica a Digital.


El operacional se encuentra en una configuracin de Comparador o bien en un
Detector de Cruce por Cero, el cual hizo que la seal se fuera a los extremos; es decir,
a los valores mximos de voltaje (+5V y -5V) dndole as una forma de seal cuadrada,
posteriormente el transistor de acuerdo a su configuracin Base Comn lo que hizo
fue comportarse como un Recortador para que as la parte de la seal que resulto
fuera la de la lnea blanca del carril, entonces los clculos fueron los siguientes:











Figura 2.26. Datos para el clculo del circuito Convertidor de Analgico a Digital.



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Como el voltaje de la entrada Ve (es el valor de la salida del sensor infrarrojo) se ve
reflejado, como se aprecia en la figura; a partir de este se realiza un divisor de voltaje
para conocer los valores de los resistores, adems de proponer una corriente de
I=1mA, entonces:


5
1
5



Lo anterior fue para conocer el valor del resistor total, entonces ahora aplicamos una
diferencia de voltaje para saber el valor del resistor R1:


5 1.56
5
3.44

.

Como se conoce el valor del resistor total y el valor de R1, solo aplicamos una
diferencia para conocer el valor del resistor R2, como se muestra a continuacin:



Entonces despejamos:

5 3.44

.

Resultando entonces los valores para el operacional o bien el Comparador, como se
muestra en la siguiente figura 15:
Figura 2.27. Circuito con Datos para el
Comparador de Seal.

Ahora bien para el transistor el cual nos recortara la seal que sale del operacional es el
siguiente:

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Posteriormente para el clculo de los resistores del transistor, se realizo lo siguiente (sin
olvidar considerar el valor de la corriente 200):


5
200
25


Realizando un divisor de voltaje: 2.5

13.5


Ahora realizamos una diferencia para el otro resistor

27 10 k 17 k

Una vez hecho los clculos anteriores, resulta el Recortador de Seal como se
muestra a continuacin:

Figura 2.28. Circuito Recortador de Seal.


Resultando el circuito completo, como se muestra a continuacin:

Figura 2.29. Circuito Adecuador de Seal.





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2) Una vez realizado lo anterior se procedi al armado del circuito anterior pero
ahora en una baquelita o bien en una tablilla para circuito impreso en la cual
soldamos cada uno de los elementos, como se muestra en la siguiente figura:



Figura 2.30. Armado en baquelita del Circuito Convertidor Analgico a
Digital.

3) Despus de que se obtuvieron los circuitos para ambos sensores solo fue
necesario interconectar ambos circuitos, ya que una vez listo el prototipo en el
aspecto fsico, mas adelante se creo el software, la estructura fsica fue la
siguiente:




Figura 2.31. Sensor ptico y Figura 3.18. Sensores infrarrojos



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Figura 2.32. Montaje de Ambos Circuitos en el carrito.

2.3.1.3.3 Diseo del sistema de alerta para prevenir colisiones frontales.



Figura 2.39. Diagrama de Conexiones del Sistema.

Para la realizacin del prototipo se requiri del sensor ultrasnico SRF05, un
PIC16F84A, un oscilador de cristal de cuarzo, un LCD de 16 caracteres por 2 lneas,
capacitores de 100nf y 22 pf, una resistencia de 1kohm para ajustar el contraste del
LCD.

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Se decidi utilizar el PIC16F84A ya que tiene todos los componentes necesarios para
controlar el funcionamiento de las tareas del sistema. Para esto utiliza muy pocos
componentes asociados, por lo que ocupa relativamente muy poco espacio. Adems su
costo no es elevado por lo que nos ayuda a logran nuestro objetivo de que el sistema
sea accesible para la clase media del pas.

Este PIC tiene dos puertos:

-El puerto A con 5 lneas (pines RA0 a RA4)
-El puerto B con 8 lneas (pines RB0 a RB7)

Esto nos permite conectar perfectamente tanto nuestro sensor ultrasnico, el LCD y el
sistema que despliega el mensaje de voz.

Adems utiliza un oscilador XT (cristal de cuarzo) el cual le indica la velocidad de
trabajo. Este genera ondas cuadradas de alta frecuencia que se utilizan para alimentar
al Timer0 y lograr que trabaje, para as lograr que el sistema sepa la duracin de la
seal de Eco en alto, lo cual indica el tiempo que trascurre desde el momento en el que
la onda ultrasnica se emite, hasta que se recibe su reflejo en el sensor.

2.3.1.3.3.1 Caractersticas del sensor ultrasnico SFR05.

El sensor SRF05 tiene caractersticas importantes a destacar, las cuales lo hacen una
buena eleccin al momento de querer hacer ms eficiente el prototipo.

Bsicamente es un sensor de mnimo consumo que destaca por ser de bajo costo. A
travs de su pin de ECO conectado al microcontrolador, se produce la salida del pulso
cuya anchura determina el tiempo del recorrido de la seal ultrasnica. Y a travs de su
pin de DISPARO conectado al microcontrolador, se tiene la entrada de inicio de una
nueva medida.

La distancia mnima que es capaz de medir es alrededor de 3cm y la mxima es de
400cm o 4m.
Trabaja con una frecuencia ultrasnica de 40kHz y tambin maneja una sintona
automtica.

El modo de empleo de este sensor es fcil. Es decir, externamente se aplica, por parte
del usuario, un pulso de disparo de 10 S de duracin mnima. Despus se inicia la
secuencia. El mdulo transmite un tren de pulsos de 8 ciclos a 40KHz. En ese momento
la seal de salida ECO pasa a nivel 1. Cuando la cpsula receptora recibe la seal
transmitida como consecuencia de haber rebotado en un objeto (eco), esta salida pasa
de nuevo a nivel 0. El usuario debe medir la duracin del pulso de esta seal, es decir,
el tiempo en que la seal eco se mantiene a 1.

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Figura 2.40. Diagrama de Tiempos del SRF05.


Con objeto de que el mdulo se estabilice, se deja un lapso de tiempo de unos 20mS
mnimo entre el momento en que la seal de eco pasa a 0 y un nuevo pulso de
disparo que inicie el siguiente ciclo o medida. Esto nos permite realizar medidas cada
50mS o lo que es igual a 20 medidas por segundo.


La duracin del pulso eco de salida vara entre 100S y 25mS, en funcin de la
distancia entre las cpsulas del mdulo y el objeto. La velocidad del sonido es de 29.15
S/cm que, como realiza un recorrido de ida y vuelta, queda establecida en
58.30S/cm. As pues el rango mnimo que se puede medir es de 1.7 cm (100S/58) y
el mximo de 431 cm (25mS/58).


Las caractersticas tcnicas del SRF05 son:



Figura 2.41. Tabla de Caractersticas Tcnicas del Sensor SRF05.





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A continuacin se muestra al sensor SRF05:


Figura 2.42. Vista frontal del Sensor SRF05.



Figura 2.43. Vista del Circuito Emisor y Receptor del Sensor SRf05.

Ajuste
El mdulo SRF05 viene perfectamente ajustado y calibrado de fbrica, por lo que no
necesita de ningn tipo de ajuste. Su funcionamiento se puede verificar aplicando una
serie de pulsos por la entrada de disparo. Con ayuda de un osciloscopio se puede medir
la anchura de la seal eco de salida. Esta anchura, representada en S y dividida entre
58.30 nos permite calcular la distancia del objeto.
A continuacin se hace mencin de los pasos que se llevaron a cabo para realizar el
prototipo del sistema de alerta para prevenir colisiones frontales.

2.3.1.3.3.2 Armado del prototipo

Para el armado del prototipo lo primero que se hizo fue montar el sensor ultrasnico en
la parte frontal del carro que funge como nuestro vehculo que tiene el sistema, tal como
se muestra en la siguiente fotografa:



Figura 2.44. Montaje del Sensor SRF05 en el carrito.

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Despus procedimos a grabar el programa que se realizo para el PIC16F84A,
auxilindonos para ello del MPLAB, el cual es un software de Entorno de Desarrollo
Integrado que nos permiti introducir el programa del sistema de alerta para prevenir
colisiones frontales a nuestro PIC.




Figura 2.45. Imagen del Software MPLAB



Figura 2.46. Grabador para PICs.


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A continuacin armamos el circuito que corresponde a la conexin entre el PIC16F86A
y el LCD. Observando que utilizamos un Oscilador de Cristal de 4MHz para que este le
de los ciclos de trabajo al PIC al ser alimentado con 5V.


Figura 2.47. Circuito para Medir la Distancia y LCD para el Desplegado de la
misma.

Luego conectamos el sensor ultrasonico con el PIC16F84A.


Figura 2.48. Conexin del sensor ultrasonico al sistema.

Finalmente seconectaron dos capacitores de 22pf a las terminales del oscilado, ello con
el fin de ajustar la velocidad y as poder trabajar a una frecuencia de 4MHz.

Tambin se coloco un led en la terminal siete del PIC16F84A con fines de prueba para
utilizarlo al momento de querer comprobar en un momento dado que la distancia a la
que se est de otro vehculo es menor a 100cm.


Figura 2.49. Oscilador de cristal, capacitores y led indicador



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2.3.1.3.4 Diseo de los avisos de alerta a travs de mensajes de voz y
visuales.



Figura 2.50. Diagrama a bloques del Sistema de Alertas de Voz y Visuales.


Dentro de esta etapa, se alerta al conductor de una posible colisin para evitar un
accidente catastrfico, en donde pueden resultar afectadas muchas personas sin contar
las prdidas materiales que el mismo accidente pueda ocasionar.

Gracias a este dispositivo, se puede advertir al conductor por medio de mensajes de
voz que se reproducen a la par con mensajes visuales y as el conductor estar ms
atento de no provocar algn accidente.

Este dispositivo se encontrara ubicado a un costado del volante, una zona donde el
conductor pueda escuchar y observar dichos mensajes, estar comunicado con el
microcontrolador PIC18F452, el cual estar encargado de habilitar los mensajes en la
secuencia correspondiente, dependiendo de la circunstancia en que se encuentre el
conductor.

Los mensajes de voz y visuales como ya se ha comentado, solo alertaran al conductor
para que el mismo pueda corregir la velocidad que lleva y la distancia apropiada con
respecto a otro automvil.


Dentro del sistema de aviso por medio de mensajes visuales y audibles se alerta al
conductor, dependiendo de la circunstancia que se presente, ya sea que se hubiese
superado la velocidad establecida como segura y a la vez cambiar bruscamente de
carril produce una alerta hacia el conductor, de igual manera si se esta muy cerca de
otro automvil en trafico tambin se mandara una alerta al conductor de tipo audible y
visible.


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Figura 2.51. Indicador visual de las revoluciones y buzzer utilizado para alertar

Gracias a este dispositivo, se puede advertir al conductor por medio de mensajes de
voz que se reproducen a la par con mensajes visuales y as el conductor estar ms
atento de no provocar algn accidente.

Los mensajes de voz y visuales como ya se ha comentado, solo alertaran al conductor
para que el mismo pueda corregir la velocidad que lleva y la distancia apropiada con
respecto a otro automvil.


Figura 2.52. Circuito responsable de la reproduccin de los mensajes de voz
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Las alertas visuales se realizan por medio de pantallas LCD, en general, en muchos
proyectos es necesario visualizar informacin a travs de una pantalla de bajo costo. La
forma ms utilizada es mediante un display LCD.

Las pantallas de cristal lquido o display LCD para mensajes (Liquid Crystal Display)
tienen la capacidad de mostrar cualquier carcter alfanumrico, permitiendo representar
la informacin que genera cualquier equipo electrnico de una forma fcil y econmica.
La pantalla consta de una matriz de caracteres distribuidos en una, dos, tres o cuatro
lneas de 16 hasta 40 caracteres cada lnea. El proceso de visualizacin es controlado
por un microcontrolador incorporado a la pantalla.




Figura 2.53. El proyecto consta de varias pantallas LCD



Distintos fabricantes ofrecen multitud de versiones de visualizadores de cristal lquido.
Los modelos utilizados en este proyecto es el JHD 162A y el JHD 539M2, donde el
primero es un modulo LCD de dos lneas de 16 caracteres cada una y el segundo es un
modulo LCD de cuatro lneas de 16 caracteres cada una. Su fcil manejo lo hace ideal
para dispositivos que necesitan una capacidad de visualizacin pequea o media.





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2.3.1.3.5 Diseo de la habilitacin del sistema de alerta del automvil.

Figura 2.54. Diagrama a bloques del Sistema de Alerta del Automvil.

La alarma solo se puede habilitar bajo ciertas condiciones como es el hecho de haber
activado el sistema de la alarma por medio de la contrasea, la cual habilita todos los
dispositivos usados para detectar el cambio de carril y la cercana con otro automvil.
Para habilitar esta contrasea se uso un teclado matricial que recibe el cdigo
correspondiente que estableci el usuario responsable del automvil.


Figura 2.55.Uso de un teclado matricial para habilitar al sistema por contrasea


Una vez que se realizo esto, tan solo se habilitan los dispositivos pero la activacin de
la alarma se da bajo otra condicin, que es el haber alcanzado una velocidad promedio
establecida como precautoria.

Bajo estas dos condiciones, cuando el automvil cambia de carril, se alerta al conductor
de una posible prdida de control del automvil, de igual manera, si esta muy cerca de
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otro automvil, tambin se avisa al conductor de una posible colisin con el conductor
que tenga enfrente.


Figura 2.56.Las seales de los sensores estn interconectados al PIC18F452


El clculo de la velocidad promedio precautoria fue obtenida por medio del sensor
ptico de barrera H21A1 que cuenta las revoluciones que se producen en un segundo,
este dato es mandado al microcontrolador de Texas Instruments el MSP430F2013 el
cual hace uso del Timer y en cada desborde del mismo se lee un registro que tiene que
ir sumando las revoluciones que se producen. Una vez transcurrido el segundo, el
numero de revoluciones es comparado con un numero de revoluciones establecido que
me representa la velocidad promedio precautoria, si el automvil tiene el mismo o
mayor numero de revoluciones establecidas, entonces el microcontrolador Texas
manda una seal al PIC que fue el encargado de mandar desplegar la secuencia de
mensajes establecidos en el sistema de alarma en caso de colisiones del automvil,
pero solo se ejecutan estos mensajes si se encuentra habilitado el sistema en general
por medio del la contrasea que es introducida por un teclado matricial.




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Figura 2.57. EL PIC18F452 siempre estar pendiente de los sucesos externos


De igual forma, como en casi todos los proyectos es necesario como es el caso de este
proyecto de alerta para prevenir colisiones en un automvil, tambin se debe de leer
alguna entrada de tipo digital tal como pulsadores, interruptores, sensores digitales, o
similares..

Las seales provenientes de los sistemas de somnolencia y distancia activan los
mensajes visuales y audibles correspondientes y en la secuencia adecuada, para la
ejecucin correcta de esta tarea, se har uso de las interrupciones.

Una interrupcin consiste en un mecanismo por el cual un evento interno o extremo
puede interrumpir la ejecucin de un programa en cualquier momento. A partir de
entonces se produce automticamente un salto a una subrutina de atencin a la
interrupcin, esta atiende inmediatamente el evento y retorna luego la ejecucin del
programa exactamente donde estaba en el momento de ser interrumpido, continuando
su tarea justo donde la dej. La interrupcin tiene la caracterstica de la inmediatez,
nace de la necesidad de ejecutar una subrutina e el instante preciso y, por tanto, se
considera su intervencin urgente.

Este mtodo es ms eficaz que la tcnica Polling ya que el microcontrolador no perder
el tiempo preguntando a la lnea de entrada para leer el estado, sino que nicamente
atender al perifrico cuando este se lo pida mediante la solicitud de interrupcin.

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Las interrupciones constituyen el mecanismo ms importante para la conexin del
microcontrolador con el exterior ya que sincroniza la ejecucin de programas con los
acontecimientos externos. Esto es muy til en la alerta para prevenir colisiones en un
automvil, ya que se requiere el manejo de dispositivos de entrada que requieren de
una atencin inmediata, tales como deteccin de pulsos externos, recepcin de datos,
activacin de pulsadores, etc.




2.3.1.4 DESARROLLO DE SOFTWARE

CARACTERSTICAS DE LOS MICROCONTROLADORES UTILIZADOS


En este captulo se hace mencin sobre los microcontroladores usados en el diseo de
este prototipo, adems del desarrollo del software para el mismo.



2.3.1.4.1 Sistema de Alerta en caso de Somnolencia.




Figura 2.58. Diagrama a Bloques de la Estructura del Software.




A continuacin se muestra el diagrama de flujo del software desarrollado para este
sistema:
ESIME ZACATENCO

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Figura 2.59. Diagrama de Flujo del Contenido del Software.



2.3.1.4.1.1 Caractersticas del microcontrolador MSP430F2013:

El MSP430 es un microprocesador de ultra bajo consumo de energa. Posee un
consumo de 0.1 A, en modo de espera consume 0.8A y por cada milln de
instrucciones por segundo consume 250A. Adems tarda <= 1s en comenzar a
funcionar, est diseado para aplicaciones empotradas de bajo costo.

TIMER A
Contador de 16 bits del Timer
El registro del Timer/contador de 16 bits TAR, incrementa o decrementa (dependiendo
del modo de operacin) con cada flanco ascendente de la seal de reloj. TAR puede
ser ledo o escrito por su software. Adems el Timer puede generar una interrupcin
cuando hay sobreflujo.

FUENTE DE RELOJ Y DIVISOR
El reloj del Timer puede ser alimentado de ACLK, SMCLK o externamente por medio de
TACLK o INCLK, la fuente de reloj es seleccionada con los bits TASSELK. La fuente de
reloj seleccionada puede ser pasada directamente a el Timer o dividirla por 2,4 u 8
usando los bits IDx. El divisor del reloj es restablecido cuando establecemos TACLK.

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MODO DE CONTROL DEL TIMER
El Timer tiene cuatro modos de operacin descritos en la siguiente tabla, paro,
ascendente, contino y ascendente/descendente, el modo de operacin es
seleccionado con los bits MLX.


MODOS DEL TIMER
MCX MODO DESCRIPCION
00 stop El Timer es detenido.
01 up El Timer repetidamente cuenta desde cero hasta el
valor de TACCR0.
10 continuo El Timer repetidamente cuenta desde cero a
0FFFFh.
11 up/down El Timer repetidamente cuenta desde cero hasta el
valor de TACCR0 y regresa descendente a cero.


MODO CAPTURA
El modo captura es seleccionado cuando CAP=1. Modo captura es usado para grabar
eventos de tiempo, puede ser usado para clculos rpidos o medicin de tiempo. Las
entradas de captura CCIxA y CCIxB son conectadas a la terminal externa. Seales
internas y son seleccionadas con los flancos de captura de la seal de entrada. Si una
captura ocurre:

El valor del Timer es copiado en el Registro TACCRx.
La bandera de interrupcin CCIFG se establece el nivel de la seal de entrada
puede ser ledo en cualquier momento por medio del bit CCI. La familia de
dispositivos MSP430X/XX puede tener diferentes seales conectadas a CCIxA y
CCIxB.


INTERRUPCIONES DEL TIMER
Dos vectores de interrupcin son asociados con el modulo del Timer de 16 bits.

Vector de interrupcin TACCR0 para TACCR0 CCIFG.
Vector de interrupcin TAIV para todas las otras banderas CIFIG y TAIFG.
En modo de captura cualquier bandera CCIF se establece cuando el valor en el Timer
es capturado en el Registro asociado TACCRx. En el modo de comparacin cualquier
bandera CCIF se establece en el contador TAR asociado a el valor TACCRx. El
software puede establecer o restablecer cualquier bandera CCIFG, todas las banderas
CCIFG requieren una interrupcin cuando el correspondiente bit CCIE y el bit GIE estn
establecidos.


ESIME ZACATENCO

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2.3.1.4.2 Sistema de Alerta para Prevenir Colisiones Frontales.


Figura 2.60. Diagrama a bloques del sistema de alerta para prevenir colisiones
frontales.

El sistema para prevenir colisiones se habilita al introducir una contrasea por medio de
un teclado.
Este sistema emitir un mensaje de voz alertando al conductor de que esta a una
distancia menor o igual a 1m con relacin al vehculo que tenga enfrente.

Para lograr esto, el sensor ultrasnico utilizado fue conectado a un PIC por medio de
sus terminales 3 y 4, los cuales corresponden a la terminal de Disparo y de Eco
respectivamente, esto se hace para que atreves de un pulso de disparo de 10us
enviado por el PIC, atravez de la terminal Disparo, el sensor trasmita un tren de
pulsos de 8 ciclos a 40KHz. En ese instante a travs de la terminal ECO, la seal de
salida ECO propia del sensor pasa de nivel 0 a nivel 1, con lo cual al estar
conectada a la terminal 3 del PIC (correspondiente al puerto A4/T0CKI), este utiliza las
interrupciones por desbordamiento de su Timer0 para comenzar a contar el tiempo
trascurrido desde que se puso en 1 la seal ECO. Cuando la seal emitida rebota en el
vehculo que se encuentra adelante, se produce un eco que recibe el sensor, y as se
provoca un cambio de la seal de salida ECO, por lo que ahora toma el valor de 0 y al
mismo tiempo el Timer0 termina de contar y las interrupciones se prohben
momentneamente. Es en este momento cuando por medio del PIC se obtiene la
distancia a la que se encuentran los 2 vehculos, basndose para ello tanto en el tiempo
del Timer0 como el hecho de saber que el medio por el que viaja la seal ultrasnica es
el aire y en este medio, la velocidad del sonido es de 29.15 S/cm, este valor es
asignado a una variable dentro del PIC. As pues la operacin que se realiza es la
siguiente:
Distancia en cm=

./


Cabe mencionar que se multiplica por dos la velocidad del sonido ya que la seal
ultrasnica realiza un recorrido de ida y vuelta.

Dado que se tiene conectado un LCD al PIC, este ltimo lo inicializa y lo configura de tal
modo que despliega en el LCD la distancia expresada en centmetros. Si en dado caso
la distancia es menor de 3cm, se despliega un mensaje que lo indica ya que el sensor
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no trabaja adecuadamente en este rango; de manera similar despliega un mensaje si la
distancia es mayor de 100cm, entendiendo as que el sistema est limitado a un rango
mximo.

Es importante notar que para fines demostrativos se selecciono este rango mximo,
pero pude configurarse para que sea de 400cm que es la distancia mxima a la que
trabaja adecuadamente el sensor.

Simultneamente, al momento de estar el vehculo a una distancia menor de 100cm se
activa un mensaje de voz que le indica al conductor que est prximo al vehculo que se
encuentra frente a l.

Entre cada emisin de un tren de pulsos el sistema se espera un lapso de 20us desde
que la seal de eco pasa a 0 y un nuevo pulso de disparo se enva al sensor para el
comienzo de una nueva emisin de un tren de pulsos por parte del sensor. Esto se hace
debido a que se requiere que se disipe del primer tren de pulsos emitido para que no
interfiera con el siguiente tren de pulsos a emitir.

Despus de desplegar una determinada distancia en el LCD, se vuelve a habilitar las
interrupciones en el PIC, para que as este pueda seguir desplegando otro mensaje de
distancia.






















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Figura 2.61. Diagrama de Flujo del Contenido del Software para el Sistema de
Alerta para Prevenir Colisiones Frontales.







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2.3.1.4.3 Sistema de Despliegue de las Alarmas.




Figura 2.62. Diagrama a Bloques del Contenido del Software del Sistema de
Despliegue de Alarmas.







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Cuando se produce cualquiera de los sucesos indicados anteriormente se origina una
peticin de interrupcin que, si se acepta, origina el siguiente mecanismo hardware:

1 Salva el valor actual del contador de programa (PC) guardando su contenido en
la pila.

2 El bit GIE (Global Interrupt Enable) del registro INTCON es puesto a cero, lo que
prohbe cualquier otra interrupcin.

3 El PC se carga con el valor 004h, que es la posicin del vector de interrupcin.

4 Comienza a ejecutarse el programa de atencin a la interrupcin que se
encuentra a partir de la direccin 004h.

Finalmente para la reproduccin de la voz se hace uso de un dispositivo capaz de
guardar y reproducir mensajes en una secuencia que se puede establecer en el orden
que uno lo requiera, para este proyecto esta capacidad es muy bien utilizada ya que
dependiendo de la situacin que se presente ser la alerta que se mande llamar.

El dispositivo APR9600 ofrece ciertos criterios de grabacin de voz, almacenamiento no
voltil, y capacidad de reproduccin de 40 a 60 segundos. El dispositivo soporta tantos
mensajes aleatorios y secuenciales. Acceso de los mltiples tipos de mensajes. Los
mensajes son seleccionables por el usuario, permitiendo a los diseadores
personalizar su secuencia nica de calidad y tiempo de almacenamiento de salida. El
dispositivo es ideal para su uso en aplicaciones industriales.


2.3.1.4.3.1 Caractersticas del PIC PIC18F452:

Los microcontroladores se utilizan en circuitos electrnicos comerciales de forma muy
masiva actualmente, debido a que permiten reducir el tamao y el precio de los
equipos. Un ejemplo de estos son los telfonos mviles, las cmaras de video, la
televisin digital, etc. Este microcontrolador es un dispositivo independiente y
programable; y puede ser utilizado sin una gran complejidad.

El PIC 18F452 en un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes necesarios para controlar el funcionamiento de un atarea determinada,
como el control de una lavadora, un teclado de ordenador, una impresora, y claro un
sistema de alarma como en nuestro caso.

Este microcontrolador utiliza muy pocos componentes asociados. Un sistema con
microcontrolador debe de disponer de una memoria donde se almacena el programa
que gobierna el funcionamiento del mismo que, a su vez programado y configurado,
solo sirve para realizar la tarea asignada. La utilizacin de un microcontrolador en un
circuito reduce notablemente el tamao y nmero de componentes y, en consecuencia,
disminuye el nmero de averas y el volumen y el peso de los equipos, entre otras
ventajas.
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Figura 2.63. Diagrama del microcontrolador PIC18F452

El microprocesador PIC18F452 puede trabajar con una frecuencia mxima de 10 MHz
usando un cristal de cuarzo (XT), pero puede llegar hasta los 16 MHz usando un cristal
de alta velocidad (HS).

Al igual que los dems miembros de su familia, el PIC18F452 se caracteriza por:

Tener una arquitectura Harvard.
Su procesador es segmentado Pipeline.
Su procesador es tipo RISC.
El formato de las instrucciones es Ortogonal.
La arquitectura esta basada en banco de registros.

Las dos principales limitaciones de la arquitectura tradicional o de Von Neumann son:

1. La longitud de las instrucciones esta limitada por la unidad de longitud de los
datos, por lo tanto el microprocesador debe hacer varios accesos a memoria
para buscar instrucciones complejas.

2. La velocidad de operacin esta limitada por el efecto de cuello de botella que
significa un nico bus para datos e instrucciones que impide superponer ambos
tiempos de acceso.


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Figura 2.64. Arquitectura de Von Neumann.

Las principales ventajas de la arquitectura Harvard son:

1. El tamao de las instrucciones no est relacionado con el de los datos y, por
tanto, puede ser optimizado para que cualquier instruccin ocupe una sola
posiciopn de memoria de programa. Asi se logra una mayor velocidad y una
menor longitud de programa.

2. El tiempo de acceso a las instrucciones puede superponerse con el de los datos,
logrando una mayor velocidad de operacin.


Figura 2.65. Arquitectura Harvard.

El microprocesador PIC18F452 cuenta con arquitectura ortogonal, es cuando una
instruccin puede utilizar cualquier elemento de la arquitectura como fuente o destino.
Esta es una diferencia muy significativa respecto de otros microcontroladores.

En el siguiente diagrama se encuentra simplificada la arquitectura interna del camino de
los datos en la CPU de los microcontroladores PIC frente a los tradicionales. La
principal diferencia entre ambos radica en la ubicacin del registro de trabajo, que para
los PIC se denomina W (Work Register) y para los tradicionales es el Acumulador.


Una interrupcin consiste en un mecanismo por el cual un evento interno o extremo
puede interrumpir la ejecucin de un programa en cualquier momento. A partir de
entonces se produce automticamente un salto a una subrutina de atencin a la
interrupcin, esta atiende inmediatamente el evento y retorna luego la ejecucin del
programa exactamente donde estaba en el momento de ser interrumpido, continuando
su tarea justo donde la dej. La interrupcin tiene la caracterstica de la inmediatez,
nace de la necesidad de ejecutar una subrutina e el instante preciso y, por tanto, se
considera su intervencin urgente.
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Este mtodo es ms eficaz que la tcnica Polling ya que el microcontrolador no perder
el tiempo preguntando a la lnea de entrada para leer el estado, sino que nicamente
atender al perifrico cuando este se lo pida mediante la solicitud de interrupcin.

Las interrupciones constituyen el mecanismo ms importante para la conexin del
microcontrolador con el exterior ya que sincroniza la ejecucin de programas con los
acontecimientos externos. Esto es muy til en la alerta para prevenir colisiones en un
automvil, ya que se requiere el manejo de dispositivos de entrada que requieren de
una atencin inmediata, tales como deteccin de pulsos externos, recepcin de datos,
activacin de pulsadores, etc.




2.3.1.4.3.2 FUNCIONAMIENTO DE UNA INTERRUPCIN

Cuando se produce cualquiera de los sucesos indicados anteriormente se origina una
peticin de interrupcin que, si se acepta, origina el siguiente mecanismo hardware:

1 Salva el valor actual del contador de programa (PC) guardando su contenido en
la pila.

2 El bit GIE (Global Interrupt Enable) del registro INTCON es puesto a cero, lo que
prohbe cualquier otra interrupcin.

3 El PC se carga con el valor 004h, que es la posicin del vector de interrupcin.

4 Comienza a ejecutarse el programa de atencin a la interrupcin que se
encuentra a partir de la direccin 004h.





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Figura 2.66. Diagrama del Microprocesador Tradicional





Figura 2.67. Diagrama del Microcontrolador PIC








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= RESULTADOS DEL DESARROLLO=

3.1 Pruebas para el Sistema en Caso de Somnolencia:

Se procedi al armado del circuito, en el protoboard para as probar que el Sensor ptico
realmente funciona:





Figura 3.1. Comprobacin del Funcionamiento del Sensor H21A1.



NOTA.- Se tuvieron que comprar 3 Sensores de este tipo, debido a que los 2 primeros ya
venan daados de fbrica esto se pudo deducir ya que cuando los probamos nos
percatamos que el fotodiodo (o bien el emisor) se encontraba abierto (esto se comprob
ya que el medir en la terminales del mismo se obtena el valor de la fuente, entonces se
tenia una alta impedancia en esos puntos y por lo tanto se encontraba abierto el circuito,
por lo que al medir se encontraba todo el voltaje) y por lo tanto no emita. Entonces se
procedi a comprar el tercer sensor con el cual se realizo el prototipo.


Para la comprobacin del funcionamiento del Sensor, solo basto con conectarle en la
salida un led, el cual permaneca encendido hasta el momento en que hacamos pasar un
trozo de papel en la ranura del sensor este se apagaba de tal forma que esto nos indicaba
que si estaba realizando bien su funcionamiento.



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Figura 3.2. Funcionamiento del Sensor H21A1 en el circuito.

OBSERVACION.- Al momento de pasarle el trozo de papel en la ranura del sensor nos
percatamos que afectaba el color del trozo de papel, ya que si era de color claro este
segua transmitiendo el haz de luz y por lo tanto el led segua encendido. Pero si el trozo
de papel era de color obscuro se cortaba la transmisin del haz de luz y por lo tanto el
led se apagaba.

Para la demostracin del funcionamiento de los 2 Sensores Infrarrojos, solo fue necesario
trazar unas lneas de color blanco en una hoja de papel negro. Entonces hicimos pasar uno
de los pares de sensores sobre la lnea blanca obtenindose as un voltaje el cual era
superior al que obtenamos cuando el sensor se encontraba sobre la parte negra de la hoja,
as que de esta manera encontramos la forma de diferenciar cuando se encuentra sensando
la lnea y cuando no.


Figura 3.3. Montaje de los Sensores Infrarrojos en el carrito.


OBSERVACION.- Para que se obtuviera una buena reflexin del color, el sensor se tuvo
que colocar a una distancia muy corta del piso donde estaba sensando las lneas.

COLOR VOLTAJE
BLANCO 3.57volts
NEGRO 0 volts
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3.2 Pruebas para el Sistema para Prevenir Colisiones Frontales:
Se comprob que al emitir una seal ultrasnica el sistema si est desplegando la
distancia a la que se encuentra el objeto en quien rebota la seal. Y adems comprobamos
con el encendido de un led en la terminal siete del PIC, que la distancia es menor de
100cm



Figura 3.4. Desplegado del valor de la Distancia en el LCD.

Despus comprobamos que a una distancia menor de 3cm de deteccin, en el LCD se
despliega un mensaje que indica que la distancia es menor de 3cm. Adems de
nuevamente encenderse un led en la terminal siete del PIC, lo cual nos indica que la
distancia es menor de 100cm.


Figura 3.5. Desplegado de la Distancia en un Rango Menor a 3 cm de Deteccion.

Ahora bien a una distancia mayor de 100cm de deteccin, en el LCD se despliega un
mensaje que indica esto. Adems el led de la terminal siete del PIC est apagado debido a
que la distancia es mayor al rango de 100cm.


Figura 3.6. Desplegado de la Distancia en un Rango Mayor a 100 cm de Deteccion.

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=JUSTIFICACION ECONOMICA=

Justificacin econmica
1. Introduccin
2. Beneficios del proyecto
3. Rentabilidad econmica del proyecto
1. Introduccin
La finalidad de la evaluacin econmica es la de suministrar suficientes elementos de
juicio sobre los costos y beneficios del proyecto de tesis, para que se pueda establecer
la conveniencia al uso propuesto de los recursos econmicos que se solicitan. Para el
caso del sistema de alarmas para prevenir colisiones en un automvil deber
considerarse que el proyecto en conjunto constituye una sola unidad ntimamente
correlacionada, que interactan entre s y que la modificacin de sus componentes
afecta a los dems.
Los componentes del proyecto estn ligados a la disponibilidad y uso de los elementos
y dispositivos electrnicos de gama comerciales, y los beneficios que se contabilizan no
son el resultado de modificaciones a funcionamientos individuales sino del conjunto de
ellas. El manejo adecuado de los dispositivos que lo componen, llevndolos a la
productividad, depender en buena medida del uso adecuado del prototipo, obteniendo
como resultado los altos niveles de rendimiento. Al asegurar el buen funcionamiento del
prototipo se disminuye la probabilidad de que se pudieran obtener resultados errneos
buscando ampliar la posibilidad de aadir nuevas funciones al prototipo, y convertirlo en
un sistema de seguridad extremadamente confiable. Igualmente, la calidad y
disponibilidad de los sistemas de alarma para fines automotrices.
El nmero de accidentes automovilsticos ha ido incrementndose debido en gran
medida al nmero de usuarios que conducen en estados inconvenientes, como lo son el
estar estresados o con sueo. Dichos accidentes generalmente son muy aparatosos y
lo ms lamentable son las prdidas humanas que resultan de ello. El Proyecto est
aplicando medidas que mitigan los problemas anteriormente mencionados mejorando la
utilizacin de un automvil, lo que se reflejara en un incremento de productividad en la
venta de automviles y en la disminucin de gastos ocasionados por los accidentes.
Debe mencionarse que para la evaluacin econmica, durante el proceso de
dimensionamiento se realiz la priorizacin de dispositivos infrarrojos, ultrasnicos, en
donde se concentran los mayores beneficios del proyecto. Por un lado se destacan la
utilizacin de microcontroladores en donde se privilegia el manejo de los algoritmos a
travs del uso de interrupciones, es decir, que siempre va a estar esperando una seal
proveniente de cualquier sensor ubicados en distintas partes del automvil, y por otro
ESIME ZACATENCO

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las reas en donde se ve reflejada la respuesta visual a travs de pantallas y sonora
mediante alarmas y mensajes grabados. Para cada caso se analizaron la viabilidad de
las inversiones a nivel hardware y software, y se estimaron las tasas de retorno
econmico del proyecto.
Para el anlisis se utiliz la mejor informacin disponible a la fecha. La informacin
proviene de estadsticas en base a un estudio del Centro de Estadsticas de
Antecedentes de Trafico (CEAT) en la Ciudad de Mxico, algunos de ellos tomados en
condiciones similares a las que se tendra en el trnsito de la capital. La bondad de la
informacin podr ser confirmada nicamente cuando se realicen las mediciones y se
tengan datos estadsticos durante la ejecucin del proyecto. Esta situacin destaca la
importancia del programa de seguimiento y evaluacin que se propone, cuyos
resultados darn la medida y las pautas para que se realicen los ajustes necesarios en
la fase de implementacin al mercado.
La metodologa utilizada en la evaluacin se encuentra bien fundamentada. Se utilizan
precios de eficiencia, lo que implica que no se hicieron diferencias entre la unidad de
inversin realizada por nosotros y la unidad de ingreso percibida por los particulares;
tampoco variar la valoracin del consumo con el nivel de ingreso.
Para la evaluacin, las actividades de inversin se organizaron en tres etapas: El
Sistema de Alerta en caso de Somnolencia, el Sistema de Alerta para Prevenir
Colisiones Frontales y el Sistema de Desplegado de Alertas Visuales y Audibles.
Teniendo en cuenta que el proyecto tendr impacto en la generacin de precaucin vial
y que tambin producir ganancias monetarias entre el proveedor particular, y los
conductores.
2. Beneficios econmicos del proyecto
Las actividades de inversin consideradas se realizan en: i) tipo de microcontroladores
utilizados; ii) tipo de sensores infrarrojos, ultrasnicos para la lectura de datos iii) diseo
compacto de la tarjeta electrnica, iv) fcil adecuacin a cualquier automvil, v) de fcil
manejo y control por parte del proveedor y del usuario final.
Con el Proyecto se introducen cambios en la tecnologa de produccin de auxilio vial y
en el buen manejo de los automviles; consecuentemente los beneficios se medirn en
los incrementos asociados al aumento de la produccin de sistemas de alerta para
prevenir colisiones en un automvil. Los beneficios directos de produccin se han
determinado para diversos usuarios finales, donde los modelos de forma de conducir y
las nuevas prcticas tecnolgicas mejorarn la seguridad; en grandes ciudades, donde
la introduccin de sistemas de alarmas utilizan productos de mayor rendimiento; mejora
de la calidad y productividad de los sistemas de seguridad.
Los beneficios cuantificables a la proteccin de las personas estarn dados,
principalmente, por su contribucin al impacto agregado en generacin adicional de
ESIME ZACATENCO

70
medidas precautorias. Para tal efecto, se tuvo que simular los escenarios con y sin
proyecto, y aplicar un modelo de simulacin de operacin de alertas.
. Rentabilidad econmica del proyecto
.1 Resultados de la evaluacin
La evaluacin econmica se realiz para un caso de referencia y tres sensibilidades,
utilizando el modelo elaborado durante el estudio, el cual se incluye aqu.
La evaluacin para el caso estudiado (precio sombra de la mano de obra = 0,21 del
precio final establecido y costos e ingresos suministrados por el equipo tcnico arroja
una tasa interna de retorno (TIR) de 40% a precios de cuenta (30% a precios de
mercado), con un beneficio neto en valor presente (BNVP) del 30% del valor final.
El anlisis incluy lo siguiente:
Por fases de atencin o cansancio.
Por calidad en la forma de conducir.
A nivel de componentes utilizados, incluyendo rendimiento y costo.
PRESUPUESTO:

El costo real de los elementos usados en el prototipo se mencionan a continuacin:

Sensor ultrasnico SRF05 --------------$295.00
Sensores Infrarrojos------------------------$600.00
Sensor Efecto Fotovoltaico---------------$ 7.00
Microprocesador msp430----------------$270.00
PIC16F84A-----------------------------------$ 79.00
PIC 18F452-----------------------------------$100.00
2 Display LCD 16x2-------------------------$180.00
Display LCD 16x4---------------------------$320.00
APR9600--------------------------------------$ 80.00
Modulo de contrasea---------------------$520.00
Bocina de 8 ohms --------------------------$ 20.00
Buzzers ---------------------------------------$ 5.00 .

$2,476.00




ESIME ZACATENCO

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=CONCLUSIONES=
CARRILLO REYES NORMA PATRICIA
La elaboracin de este proyecto de titulacin resulto muy interesante ver como se
parti de una idea muy simple la cual poco a poco fue cobrando forma, ya que se
propuso hacer un Sistema de Alarmas para Prevenir Colisiones en un Automvil,
conforme se comenz a investigar los tipos de alarmas ya existentes nos interesaron
solo dos: Sistema en Caso de Somnolencia y Sistema en Caso de Colisiones Frontales;
ya que visto desde el mbito Industrial este tipo de Sistemas es muy til ya que en
cualquier tipo de Industrias, por ejemplo en un Refinera contar con un Sistema de
Alarmas es muy importante ya que este ayuda a prevenir desastres dentro de la misma
as como el ahorro de miles de pesos.
Se compraron los sensores a utilizar, los cuales se trabajaron en el microcontrolador
se les agregaron circuitos adecuadores de seal, de los cuales se tenan conocimiento
por una de nuestras materias de noveno. Despus entre mis compaeros y yo se opto
porque cada uno de nosotros usara el microcontrolador que saba usar en mi caso fue
el MSP4302013 de Texas Instruments ya que tiene un costo accesible, se puede
trabajar en tiempo real y es fcil de trabajar. En su momento pensamos que tal vez
esto nos generara una desventaja, despus recordamos lo visto en la materia de
Adquisicin de Datos en la cual se hizo mencin que en la Industria Automotriz los
automviles mas nuevos manejan un microcontrolador por cada funcin que estos
poseen, adems estos microcontroladores pueden ser de diferentes fabricantes los
cuales estn conectados en red y uno de los microcontroladores toma la funcin de
maestro el cual administra la red y los dos restantes como esclavos los cuales le
proporcionan informacin al maestro.
Esto ms bien hace referencia a lo que es el Control Distribuido, pues de manera
similar nosotros lo realizamos ya que se genera una adquisicin de datos por el hecho
de extraer los datos de los sensores y luego llevarlos a los diferentes
microcontroladores en los cuales se distribuyeron las funciones que tiene dicho
sistema. Como lo es para el Sistema de Alerta en Caso de Somnolencia el
microcontrolador MSP4302013y para el Sistema en Caso de Colisiones Frontales
el PIC los cuales extraan la informacin de los sensores y la enviaban al PIC el
cual despliega las alarmas, as cada uno de ellos desempea una funcin en
particular.
Fue en ese momento en donde me percate que la mayora de lo que se aprendi a lo
largo de esta carrera lo pudimos aplicar en este Proyecto de Titulacin, el cual nos
llena de orgullo y satisfaccin al haberlo concluido despus todo el esfuerzo y
desvelos que fueron necesarios para terminarlo. Tambin fue muy importante el
ESIME ZACATENCO

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trabajo en equipo, por que se tuvo que confiar en que el trabajo que cada uno de
nosotros realizo estuviese bien, pues era poco el tiempo que se tenia y ya por ultimo
se interconecto el trabajo de los tres, realizamos las pruebas necesarias para probar
que funcionara correctamente. As que este proyecto nos preparo para en un futuro
tener tolerancia a trabajar en equipo en alguna empresa donde estemos laborando.
Esperando que este proyecto de titulacin pueda servir de iniciativa para que tal vez
en un futuro realmente se pudiera llegar a construir un sistema similar para prevenir
grandes cantidades de accidentes automovilsticos. Aqu dejo mis datos por si en un
momento dado se tiene alguna duda en como se llevo acabo el desarrollo de este
proyecto:
Email: normapatriciac@yahoo.com.mx
Telefono:044-55-2316-3895


FUENTES MARBN LESLIE MARIANA

Durante el tiempo que se realizo este proyecto aprend que es esencial buscar todas las
alternativas posibles a nuestro alcance para resolver satisfactoriamente problemas de
nuestra sociedad.

Conoc y trabaje con el sensor ultrasnico el cual tiene muchas ventajas al momento de
querer detectar objetos a distancias menores a 6m, como el hecho de ser econmico a
comparacin de otros sensores con los cuales se podra llevar a cabo el mismo trabajo,
adems dado que las ondas que emite son ultrasnicas estas viajan en lnea recta y
permite tener un mayor rango de deteccin.

Se decidi utilizar el PIC16F84A ya que es un microcontrolador muy comercial y
accesible, el cual al poder nosotros trabajar con sus temporizadores de manera sencilla,
nos dio la ventaja de programar el clculo de la distancia. Cabe mencionar que tambin
fue conveniente utilizar este micro controlador ya que es fcil programar los retardos
que se requirieron para obtener y desplegar la distancia en un LCD.

El realizar este proyecto me permiti darme cuenta que las alertas en sistemas
industriales y en la vida cotidiana en general, son tan importantes como los sistemas de
control y que por ende es necesario un estudio detallado de los factores que intervienen
para lograr con xito la prevencin a ciertos hechos que ocasionaran daos.

La alerta para prevenir colisiones en un automvil busca aminorar el alto ndice de
colisiones, siendo accesible a la poblacin expuesta.



ESIME ZACATENCO

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MENCHACA DIAZ AARON

Se ofreci una descripcin general del trabajo que se realizo, la definicin del problema
que se resolvi satisfactoriamente, los objetivos propuestos con el mismo y su
justificacin desde el punto de vista de investigacin. Se ofreci adems una panormica
del problema y la forma en cmo se abordo una solucin. Se brindo un marco terico
necesario para comprender el funcionamiento del sistema que se planteo, explicando el
funcionamiento de las tcnicas usadas para solucionar el problema.

Se describi el hardware del sistema, explicando el funcionamiento de cada uno de los
bloques que lo integran, tambin se ofreci una pequea explicacin de el
funcionamiento de los microcontroladores que se usaron en este proyecto, as como su
arquitectura y principales recursos que se hicieron uso de los mismos. Se explico en
forma general del software del sistema y la funcin de cada bloque.

En resumen, el proyecto desarrollado ha permitido abrir un camino para seguir
desarrollando nuevos temas para seguir innovando nuevas tcnicas para prevenir
accidentes. Desde el punto de vista investigativo, la experiencia adquirida en la puesta en
marcha de este sistema, permite contar con una valiosa herramienta para trabajos
futuros basados en esta tcnica, tanto desde el punto de vista de hardware, software, as
como en tcnicas de simulacin.

Desde el punto de vista acadmico, el trabajo permiti adquirir conocimientos y
habilidades en el manejo de herramientas de programacin relacionadas con los
microcontroladores PIC18F452 de Microchip y MSP430F2013 de Texas Instruments y el
uso de dispositivos de potencia.

















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=BIBLIOGRAFIA=



1. Publicaciones de IEEE/IAS los cuales reportan lo ms novedoso en esta temtica,
basados en los eventos internacionales ms relevantes de esta organizacin.



2. Pgina WEB de Texas Instruments (www.ti.com), en la cual se pueden encontrar
tanto los manuales de usuario de los microcontroladores, como un conjunto de
reportes y notas de aplicacin de gran utilidad.



3. Pagina WEB de Microchip (www.microchip.com), en la cual tambin se pueden
encontrar los manuales correspondientes, reportes y notas de gran utilidad.


4. Microcontrolador PIC16F84. Autor: Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J.
Lpez. Editorial: Alfaomega.


5. Sensores y Acondicionadores de Seal. Autor: Ramn Pallas Areny. Editorial:
Alfaomega.
















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Anexo 1

Terminales del Sensor ptico de Barrera H21A1.



El fabricante facilita los valores de prueba indicados en la siguiente tabla:

CORRIENTE DE
COLECTOR
TRANSISTOR
SATURADO
CONDICIONES
DE PRUEBA
SIMBOLO VALOR MINIMO

=5mA;

0.15mA

=20mA;

1.0mA

=30mA;

1.9ma
TENSION DE
SATURACION

=30mA;


1.8

0.40V
Valores de prueba para distintos valores de













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Anexo 2

Diagrama electrnico del Sensor Magntico de efecto Hall US1881.



TERMINALES
UA
TERMINALES
SO
NOMBRE DE LA
TERMINAL
DESCRIPCIN
1 1 Alimentacin
Terminal de
Alimentacin
3 2 Salida
Terminal de salida
Hall
2 3 Tierra Terminal de tierra

Para el caso de nuestro sensor magntico ya para propsitos de este proyecto usaremos el
modo UA.
Anexo 3

Caractersticas elctricas del Sensor Magntico de Efecto Hall US1881.



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Anexo 4


Terminales del Sensor Infrarrojo GP2Y0A21Yk.










TERMINALES DESCRIPCIN
1 Vo Salida
2 GND Tierra
3 VDD Alimentacin
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Anexo 5

Diagrama electrnico del armado funcional del dispositivo APR9600.


















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Anexo 6



Sensor SRF05

Conexiones
El sensor emplea tan slo 4 conexiones que se pueden realizar soldando directamente 4
cables. La descripcin de cada pin se indica a continuacin:

+5Vcc
Tensin positiva de
alimentacin.
ECO
Salida del pulso cuya
anchura determina el
tiempo del recorrido
de la seal
ultrasnica.
Disparo
Entrada de inicio de
una nueva medida. Se
aplica un pulso con
una duracin mnima
de 10s.
GND
Tierra de
alimentacin.

Los 5 pines marcados como "programming pins" (pines de programacin en
fabrica) se utilizan slo una vez durante el proceso de fabricacin para programar la
memoria Flash en el chip del PIC16F630.

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