LINEALIZACI

ON POR REALIMENTACI

ON
CONSTRUCTIVA DE UN SISTEMA DE CUATRO
DEP

OSITOS INTERCONECTADOS
I. Alvarado, M. Lopez-Martnez, J.A. Acosta y D. Limon
Dpto. Ing. Sistemas y Automatica. Universidad de Sevilla. mlm@esi.us.es.
Resumen
En los ultimos a nos se han desarrollado diver-
sos metodos para controlar sistemas MIMO subac-
tuados. De esta forma, nuevos metodos no linea-
les han conseguido resolver problemas interesan-
tes desde el punto de vista de control. Sin embar-
go, para obtener una solucion con estos metodos,
normalmente es necesario resolver un sistema de
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo
cual no siempre es posible. En este artculo, se pre-
senta un metodo constructivo para dise nar un con-
trolador para un sistema MIMO subactuado que
consta de cuatro tanques interconectados. La con-
guracion de las valvulas es tal que la dinamica
cero asociada a las salidas a controlar es inestable,
no pudiendose emplear directamente sobre esas sa-
lidas una linealizaci on por realimentacion. Para el
dise no se emplea principalmente la tecnica de li-
nealizacion por realimentacion en una forma cons-
tructiva. El metodo consiste en dise nar una salida
cticia cuya dinamica cero sea, o bien asintotica-
mente estable, o bien trivial. El controlador obte-
nido hace que los puntos de funcionamiento sean
globalmente exponencialmente estables. El contro-
lador ha sido probado experimentalmente sobre la
planta real de forma satisfactoria.
Palabras clave: Linealizacion por realimenta-
cion, sistemas no lineales subactuados.
1. INTRODUCCI

ON
Este artculo presenta una metodologa de control,
basada en la linealizacion por realimentacion, pa-
ra sistemas multivariables subactuados. El meto-
do esta basado en el dise no de una salida cticia
a traves de la cual es posible alcanzar la estabi-
lizacion del sistema en el punto de funcionamien-
to, no solo asintoticamente sino exponencialmente.
Esta salida permite resolver el problema de for-
ma explcita, sin necesidad de resolver un sistema
de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales,
dando lugar a una ley de control compacta, basa-
da en una linealizacion por realimentacion parcial
y un controlador externo LQR.
Desde el punto de vista teorico, el problema de
control se ha abordado en este trabajo con un en-
foque clasico [5, 8, 10, 11]. Sin embargo, los re-
sultados obtenidos guardan estrecha relacion con
otros metodos de control desarrollados mas recien-
temente, dando lugar a excelentes resultados tan-
to teoricos como experimentales. As, por ejemplo,
cabe destacar que en sistemas mecanicos al elegir
como salida cticia funciones similares al momen-
to conjugado se obtienen resultados cuya estruc-
tura es similar a los obtenidos en [3, 7], pero con
la mejora de que con el planteamiento presenta-
do en este artculo es posible dominar la friccion
incluso en las coordenadas no actuadas [1, 2]. En
el primer trabajo se planteo de forma intuitiva la
idea de linealizacion por realimentacion de forma
constructiva, pero no se aporto ninguna demos-
tracion general de estabilidad asintotica, lo cual
se consiguio en [2].
El artculo esta estructurado de la siguiente ma-
nera: el segundo apartado describe la planta mul-
tivariable y subactuada a la que se aplica la me-
todologa propuesta. En el tercer apartado se pre-
senta el dise no del controlador y en el cuarto los
resultados de simulacion. En el apartado de con-
clusiones se resumen las principales aportaciones
del trabajo presentado, as como las futuras lneas
de investigacion y aplicacion.
2. DESCRIPCI

ON DE LA
PLANTA
El sistema de cuatro depositos interconectados es
un banco de ensayo para estrategias de control,
descrito en [6]. El proceso puede representarse co-
mo muestra la gura 1. Consta de 4 depositos, dos
bombas y dos valvulas de tres vas en las que la
relacion de cuadales es ja. El objetivo de la plan-
ta es controlar los niveles de los depositos 1 y 2
(salidas del sistema), actuando sobre los caudales
de las bombas (se nales de control). Las bombas
A y B (de caudal controlado) extraen agua del
deposito inferior y la vierten en los depositos 1 y
4, la bomba A, y en los depositos 2 y 3, la bomba
B. Los depositos se descargan por gravedad, el 3
sobre el 1 , el 4 sobre el 2 y el 2 y el 1 sobre el

Figura 1: Esquema planta.
deposito inferior.
2.1. Modelo del sistema.
Las ecuaciones del sistema se obtienen resolviendo
el balance de caudales y aplicando la ecuacion de
Bernoulli, resultando
dH
1
dt
=
a
1
A
1

2gH
1
+
a
3
A
1

2gH
3
+

1
A
1
q
a
dH
2
dt
=
a
2
A
2

2gH
2
+
a
4
A
2

2gH
4
+

2
A
2
q
b
dH
3
dt
=
a
3
A
3

2gH
3
+
(1
2
)
A
3
q
b
dH
4
dt
=
a
4
A
4

2gH
4
+
(1
1
)
A
4
q
a
donde:
A
i
: areas de los depositos.
a
i
: areas de descarga de los depositos.
H
i
: alturas de los depositos.
g: aceleracion de la gravedad.
q
a
y q
b
: caudales por las bombas.
Q
i
: caudales por las ramas.

i
: relacion de caudales de la valvula de tres
vas.
2.2. Planta real.
La planta real diere de la teorica en que los cau-
dales se pueden controlar por cada rama de forma
independiente, as para imitar el funcionamiento
de la valvula de 3 vas se fuerza la que los cauda-
les cumplan esa relacion. En la gura (2) se puede
ver un esquema de la planta real. Los parametros
que identican la planta vienen dados en la Tabla
1. Las constantes de descarga han sido escogidas
para que los rangos de alturas sean maximos en
Tabla 1: Parametros identicados.
Parametro Valor Unidad
A
1
0.06 m
2
A
2
0.06 m
2
A
3
0.06 m
2
A
4
0.06 m
2
H
1max
1.36 m
H
2max
1.36 m
H
3max
1.3 m
H
4max
1.3 m
H
1min
0.2 m
H
2min
0.2 m
H
3min
0.2 m
H
4min
0.2 m
Q
1max
2.8 m
3
/h
Q
2max
2.45 m
3
/h
Q
3max
2.4 m
3
/h
Q
4max
2.3 m
3
/h
a
1
1.34e-4 m
2
a
2
1.53e-4 m
2
a
3
9.3e-5 m
2
a
4
9.1e-5 m
2

1
0.3

2
0.4
funcion de
1
y
2
es decir que para el caudal me-
dio de q
a
y q
b
se alcancen alturas medias, siendo
el caudal maximo
q
a max
= mn(
Q
1 max

1
,
Q
4 max
1
1
)
q
b max
= mn(
Q
2 max

2
,
Q
3 max
1
2
)
Las alturas mnimas estan denidas para el rango
de validez del modelo. Por debajo de estas alturas
la dinamica del uido cambia considerablemente,
aparecen remolinos que hacen que las constantes
de descarga aumenten drasticamente, no valiendo
la hipotesis de hidrostatica y por tanto no siendo
valido el modelo obtenido a partir de la ecuacion
de Bernoulli. Existe una restriccion mas debido a
que no hay suciente agua para llenar los 4 tan-
ques al completo, as las cuatro alturas no pueden
sumar mas de 3,71m.
3. DISE

NO DEL
CONTROLADOR
El dise no del controlador propuesto se realiza en
tres etapas claramente diferenciadas: el dise no de
la salida, la obtencion del controlador de lineali-
zacion y el dise no del controlador externo.
3.1. DISE

NO CONSTRUCTIVO DE LA
SALIDA
Es facil comprobar que si se toman las alturas H
1
y H
2
como las salidas a controlar, y se emplean
Figura 2: Esquema planta real.
estas salidas para aplicar una linealizacion por re-
alimentacion (veanse [5, 11]), entonces se obtie-
ne que la dinamica cero asociada a las mismas es
inestable cuando 0 <
1
+
2
< 1. Es decir, la li-
nealizacion por realimentacion de estas salidas no
es aplicable cuando la suma de las relaciones de
caudales de las valvulas es menor que la unidad.
A continuacion se van a dise nar dos salidas cti-
cias, que dependen del estado, con la nalidad de
que la dinamica cero resultante sea o bien asintoti-
camente estable, o bien trivial. Se puede obser-
var que las alturas H
1
y H
4
se ven afectadas por
la misma se nal de control. De esta forma si se
controla H
1
, entonces H
4
representa la variable
subactuada. Las salidas cticias se formaran con
funciones compuestas por una variable actuada y
otra subactuada. Se plantea entonces como pri-
mera salida cticia
1
= H
1
+
4
(H
4
), donde
4
es
una funcion de H
4
a dise nar. Siguiendo el proce-
dimiento de linealizacion entrada-salida se deriva
hasta que aparezca una de las se nales de control,
q
a
o q
b
.

1
=

H
1
+

4
H
4

H
4
= q
a
(K
5
+ K
8

4
H
4
)
K
1

H
1
+

K
3

H
3

4
H
4
K
4

H
4
(1)
Llegados a este punto hay varias opciones: igua-
lar la se nal de control externa, que denominaremos

1
, a
1
y posteriormente analizar la estabilidad de
la dinamica cero asociada, o bien seguir derivan-
do. Si se opta por seguir derivando ha llegado el
momento de dise nar
4
con el n de eliminar el
termino en q
a
. De esta forma se obtiene , y por
tanto la salida cticia resultante es

1
= H
1

K
5
K
8
H
4
y sus derivadas

1
= K
1

H
1
+

K
3

H
3
+
K
5
K
8
K
4

H
4
(2)

1
=

K
2
1
2

K
3
K
3
2

K
2
4
K
5
2K
8
!

K
1

K
3
2
r
H
3
H
1

K
1
K
5
2

H
1

K
5
K
4
2

H
4

q
a
+

K
3
K
7
2

H
3
!
q
b
(3)
A continuacion se iguala esta derivada a la se nal
de control externa, quedando
1
=
1
. Si se repite
el procedimiento para la otra salida
2
= H
2
+

3
(H
3
), se obtiene

2
= H
2

K
6
K
7
H
3
(4)

2
= K
2

H
2
+

K
2

H
2
+
K
6
K
7
K
3

H
3
(5)

2
=

K
2
2
2

K
4
K
4
2

K
2
3
K
6
2K
7
!

K
2

K
4
2
r
H
4
H
2
+
+

K
4
K
8
2

H
4
!
q
a

K
2
K
6
2

H
2

K
6
K
3
2

H
3

q
b
(6)
Finalmente se iguala esta segunda derivada a
la se nal de control externa, con lo que
2
=
2
.
Se puede observar que en las nuevas coordenadas
(
1
,
2
), se dispone de cuatro ecuaciones diferen-
ciales (grado relativo total es igual a cuatro) y
cuatro estados a controlar (
1
,
2
,
1
,
2
), por tan-
to la dinamica cero resultante es trivial y las sa-
lidas obtenidas son las salidas planas del sistema
(veanse [4, 9]). Por otro lado, Hay que comprobar
que los estados de equilibrio son compatibles en
ambas coordenadas, de esta forma cuando todas
las salidas cticias y derivadas tienden a cero se
obtienen las ecuaciones de equilibrio del sistema
controlado expresadas en las variables originales
(H
1
, H
2
, H
3
, H
4
).
3.2. CONTROLADOR DE
LINEALIZACI

ON
Una vez analizado que el equilibrio es compatible,
hay que obtener el controlador de linealizacion.
Para ello basta despejar q
a
y q
b
de las ecuaciones
anteriores (3) y (6), en la que se tendra que invertir
una matriz de rango dos.
3.3. CONTROLADOR EXTERNO
El controlador externo sera dise nado para contro-
lar los sistemas linealizados resultantes. De esta
forma se tienen dos dobles integradores
1
=
1
y

2
=
2
que seran controlados con sendos contro-
ladores LQR. As la dinamica linealizada en bucle
cerrado vendra dada por
1
=
1
= c
11

1
c
12

1
y
2
=
2
= c
21

2
c
22

2
. Ambas dinamicas son
lineales y exponencialmente estables con funcion
de Lyapunov V =

P, con = [
1
,
2
]

.
3.4. ESTABLECIMIENTO DE
REFERENCIA
Para establecer una referencia en las alturas H
1
y H
2
distintas de cero, habra que introducir una
referencia en las coordenadas
1
y
2
. Para ello re-
denimos las salidas cticias como diferencia res-
pecto a una referencia dada. De esta forma las
nuevas salidas cticias vienen dadas por:

1
=
1

1ref
(7)

2
=
2

2ref
(8)
donde
1ref
y
2ref
se obtienen de la siguiente
relacion estatica (sistema de ecuaciones algebrai-
co) obtenida del equilibrio (regimen permanente)

1
=


1
=
2
=


2
= 0.

1ref
= H
1ref

K
5
K
8
H
4ref
(9)
0 = K
1
p
H
1ref
+

K
3
p
H
3ref
+
K
5
K
8
K
4
p
H
4ref
(10)

2ref
= H
2ref

K
6
K
7
H
3ref
(11)
0 = K
2
p
H
2ref
+

K
4
p
H
4ref
+
K
6
K
7
K
3
p
H
3ref
. (12)
Se trata de un sistema de cuatro ecuaciones con
cuatro incognitas, donde H
1ref
y H
2ref
seran va-
lores conocidos.
4. RESULTADOS
EXPERIMENTALES
En esta seccion se presentan los resultados tan-
to simulados como experimentales de un ensayo
realizado empleando el controlador dise nado.
En las guras 3 y 4 se muestra el resultado de
una simulacion en la que se parte de un estado
cualquiera. En la gura 3 se representa la evolu-
cion de las alturas y de los caudales, mientras que
en la gura 4 la evolucion de las salidas cticias
y sus derivadas. Se observa que las alturas H
1
y
H
2
evolucionan asintoticamente a las alturas de
referencia, llegando a un punto de equilibrio com-
patible. En el minuto 8, se cambia la referencia
de la altura H
1
en 0,1m, observandose tanto el
comportamiento de fase no mnimo como el aco-
plamiento entre las alturas, llegando a alcanzar la
referencia en torno al minuto 15. En el minuto 16,
se ha cambiado la referencia de H
2
en 0,15m y
sobre el minuto 24 ambas alturas alcanzan la re-
ferencia. En la gura 4 puede observarse como las
nuevas salidas evolucionan como un sistema lineal,
desacoplado y de fase mnima.
En las guras 5 y 6 se muestra el comportamien-
to del controlador cuando se emplea en la planta
real de los laboratorios. Puede observarse como la
evolucion tanto de las alturas como de las se nales
de control son muy semejantes a los obtenidos
mediante simulacion. La principal diferencia entre
ambos resultados es la existencia, en el caso expe-
rimental, de un peque no oset debido a la identi-
cacion de los equilibrios en regimen permanente.
A un as el seguimiento de las alturas de referencia
es satisfactorio, mostrandose como el controlador
es capaz de saturar y evolucionar tal y como se
haya dise nado apoyandose en las simulaciones.
Respecto a la sintonizacion del controlador hay
que resaltar la facilidad con la que se ha llevado
a cabo, empleando un controlador externo LQR
con matrices de ponderacion R = 10
6
y Q = C

C
donde C = [1, 100].
5. CONCLUSIONES
En este artculo se presenta una ley de control
obtenida de forma constructiva para un sistema
MIMO subactuado, denominado en la literatura
como proceso de cuatro depositos [6]. El meto-
do esta basado en tecnicas muy conocidas como
la linealizacion por realimentacion entrada-salida.
El controlador esta basado en la obtencion de
una salida cticia redise nada de forma construc-
tiva. La evolucion de dichas salidas cticias se-
guira una dinamica lineal y desacoplada, permi-
tiendo un facil ajuste del controlador. La ley de
control dise nada hace que los puntos de funcio-
namiento denidos sean globalmente exponencial-
mente estables, lo cual garantiza ademas robustez
ante perturbaciones. Los resultados experimenta-
les realizados sobre la planta de laboratorio han
sido satisfactorios.
Como futuro trabajo se plantea la extension del
modelo incluyendo las perdidas de carga produ-
cidas en el proceso, as como los modelos de las
bombas.
Agradecimientos
El presente trabajo se ha desarrollado gracias
a la nanciacion del Ministerio de Educacion
y Ciencia, a traves de los proyectos CICYT-
FEDER DPI2004-07444-C04-04, DPI2004-01804,
DPI2004-06419 y por la Consejera de Innovacion,
Ciencia y Empresa de la Junta de Andaluca.
0 5 10 15 20 25
0.2
0.4
0.6
0.8
1
alturas (m)
Tiempo (min)
h1ref
h2ref
h1
h2
h3
h4
0 5 10 15 20 25
0
1
2
3
4
Caudales de bomba (m
3
/h)
Tiempo (min)
v1
v2
Figura 3: Simulacion: Alturas de deposito y caudales de bomba.
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

0 5 10 15 20 25
-2
-1
0
1
2
x 10
-3

p
Tiempo (min)

1p

2p

1ref

2ref

2
Tiempo (min)
Figura 4: Simulacion: Salidas cticias
0 10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
1.5
alturas (m)
Tiempo (min)
h
1ref
h
1
h
2ref
h
2
h
3
h
4
0 10 20 30 40 50 60
0
1
2
3
4
Tiempo (min)
Caudales de bomba (m
3
/h)
q
a
q
b
Figura 5: Experimento: Alturas de deposito y caudales de bomba.
0 10 20 30 40 50 60
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo (min)

1ref

2ref

2
0 10 20 30 40 50 60
-5
0
5
10
x 10
-3
Tiempo (min)

1p

2p
Figura 6: Experimento: Salidas cticias
Referencias
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ractuated mechanical systems with 2 DOF,
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