Captulo 2

DE MASAS
GEOMETRIA
2.1 Centro de un sistema de vectores paralelos
Sea un sistema de vectores paralelos a1 , a2 , a3 , . . . , ai , . . . , an , aplicados repectivamente en
los puntos P1 , P2 , P3 , . . . , Pi , . . . , Pn . Dado que son todos ellos paralelos, cualquiera podra
ser expresado como: ai = mi a ; siendo a un vector que tiene la direccion comun del
sistema.
El momento de uno cualquiera de los vectores respecto a un punto del espacio A , sera:
Z

ai = mi a

Pi

ri
A

rA
0
Y

Figura 2.1: Momento de un vector respecto de un punto A

M Ai = AP i mi a

Como AP i = ri rA En donde:
ri es el vector de posicion del punto generico Pi
rA es el vector de posicion del punto A

M Ai = (ri rA ) mi a = (mi ri mi rA ) a
45


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

46

Hallando los momentos correspondientes a cada vector ai con respecto de A y sumandoles,

obtendramos el momento resultante en A de todo el sistema:
i=n

MA =
(mi ri mi rA ) a =
i=1

i=n

i=n

mi r i r A
i=1

mi a
i=1

Bajo el supuesto de que el punto A sea un punto del eje central, el momento M A = 0 ; por
tratarse de un sistema de vectores paralelos:
i=n

i=n

mi r i r A
i=1

mi a = 0
i=1

Si el vector a puede tomar cualquir direccion; es decir el sistema de vectores paralelos puede
estar dirigido en cualquier orientacion del espacio; podemos establecer la siguiente condicion
de nulidad del producto vectorial:
i=n

i=n

mi r i r G
i=1

mi = 0
i=1

Llamando ahora al punto A, punto G; el cual sera el punto comun a todos los ejes centrales
del sistema para todas las posibles direcciones del vector a en el espacio:
i=n

mi r i
rG =

i=1
i=n

mi
i=1

Expresion que nos permite determinar el punto G, el cual como hemos visto:
Es la interseccion de todos los ejes centrales del sistema para todas las posibles direcciones del vector a .
Es un punto para el cual, por tanto, el momento resultante es nulo para todas las posibles direcciones del vector a .
Dicho punto G es el denominado centro del sistema.

2.2 Sistemas materiales. Centro de Masas

La geometria de masas estudia la distribucion espacial de la masa en los sistema materiales.
Dichos sistemas materiales podran ser:
Discretos: Constituidos por partculas materiales aisladas.
Continuos: Sin solucion de continuidad en la distribucion de la masa. En ellos podremos introducir el concepto de densidad.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

47

La densidad de un sistema continuo la definimos como el lmite del cociente entre la masa
existente en un cierto recinto volumetrico y el volumen de dicho recinto:
dm
m
=
V
dV

= lim

V 0

Para sistemas continuos de tipo superficial podramos hablar de una densidad superficial:
dm
dS

Y para sistemas continuos monodimensionales podramos referirnos a una densidad lineal:

dm
dl

La densidad es en general, una funcion escalar de punto

= (x, y, z)
Los sistemas continuos homogeneos se caracterizan por tener su densidad constante.
Para un sistema material el centro de masas viene definido por la expresion que determina el centro de un sistema de vectores paralelos, en la que ahora m i representa la masa de las
partculas que integran dicho sistema material.
i=n

mi r i
rG =

i=1
i=n

mi
i=1

Esta expresion es aplicable evidentemente, a los sistemas discretos. En el caso de los sistemas continuos habra que tener en cuenta que dm = dV , y en este caso los sumatorios
habran pasado a ser integrales:

Sistema volumetrico:

r dm

rG =

Sistema superficial:

rG =

rG =

dm

dm

dm

dV

r dS
S

r dm
l

r dV
V

r dm
S

Sistema lineal:

dS

r dl
l

dl


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

48

Si el sistema es homogeneo , o seran constantes y podran salir fuera de las integrales simplificandose. La determinacion del centro de masas en este caso sera entonces un
problema meramente geometrico, y a dicho centro de masas se le denomina centroide.
Si se considera un sistema de vectores paralelos aplicados en los distintos puntos del sistema material, y cuyos modulos sean proporcionales a la masa de cada punto, tales que:

P i = mi g
Y considerando que las dimensiones del sistema material son tales que en su interior el vector
g pueda suponerse constante, el centro de este sistema de vectores paralelos sera el denominado centro de gravedad, en el cual el momento resultante de las fuerzas gravitatorias es nulo.
Caso de que las dimensiones sean tales que g no pueda considerarse constante, no existira
centro de gravedad, pero el centro de masas existira siempre.

2.3 Momentos estaticos o momentos de primer orden

En la geometra de masas aparecen sumas (o integrales) del tipo:
i=n

mi fi (x1 , x2 , x3 )
i=1

Segun el grado de la expresion fi (x1 , x2 , x3 ) podremos hablar de momentos primer o de segundo orden.
Los momentos de primer orden vendran expresados como:
i=n

M=

mi i

M=

dm

i=1

Donde representa la distancia a un punto, a una recta, o a un plano, con lo que hablaramos
de momentos de primer orden, o estaticos, polares, axiales o planarios.
Los momentos estaticos mas utilizados son los que se refieren a planos; en este caso i
define la distancia de cada masa mi a un plano.
Si descomponemos la expresion vectorial:
i=n

mi r i
rG =

i=1
i=n

mi
i=1


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

49

En sus componentes escalares:

i=n

i=n

m i xi

m i xi
XG =

i=1
i=n

=
mi

i=1

mT

Mx
mT

M x = m T XG

My
mT

M y = m T YG

Mz
mT

Mz = m T ZG

i=1

i=n

i=n

mi y i
YG =

i=1
i=n

mi y i
=

mi

i=1

mT

i=1

i=n

i=n

mi z i

mi z i
ZG =

i=1
i=n

=
mi

i=1

mT

i=1

Donde mT representa evidentemente la masa total del sistema.

Para cualquier otro plano que no fuese uno de los de referencia tambien se cumplira:
G =

M
mT

M = m T G

El momento estatico de un sistema material con respecto a un plano resulta ser el producto
de la masa total del sistema por la distancia del centro de masas al plano .
Si el centro de masas estuviese contenido en el plano, entonces G = 0 y por tanto M = 0.
Es decir: El momento estatico de un sistema respecto de un plano que contiene a su centro
de masas es nulo.

2.3.1 Influencia de las simetras en los momentos estaticos

El momento estatico de un sistema material respecto a uno de sus planos de simetra es nulo.
En efecto:
i=n

M =

mi i ; pero cada termino mi i se anula con su simetrico mi (i ) ; luego

i=1

por tanto M = 0.1

1

Debe entenderse para la completa veracidad de este razonamiento que la simetra debe ser tanto geometrica
como material, es decir que caso de tratarse de un sistema no homogeneo, la densidad debe estar simetricamente
dispuesta con respecto al plano considerado.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

50

Plano de simetra

mi i

mi i

Figura 2.2: Plano de simetra en un sistema material

Consecuentemente, si el momento estatico con respecto a ese plano es nulo, G = 0 y el

centro de masas del sistema se encontrara en dicho plano. Si un sistema tiene un plano de
simetra, en e l se encuentra localizado su centro de masas.
Por estas razones si un sistema posee dos planos de simetra el centro de masas debera estar
localizado en la interseccion de ambos; es decir, en el eje de simetra.

2.3.2 Propiedades de los momentos estaticos

Si un sistema material se descompone en partes, el momento estatico del sistema sera igual
a la suma de los momentos estaticos de las partes.
Z

GA

rGA

rG
rGC

rGB

GB

GC

0
Y

Figura 2.3: Descomposicion de un sistema material en partes

M=

mi i =
T

mi i +
A

mi i +
B

mi i
C


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

51

Si los momentos estaticos de las partes son expresados en funcion de la localizacion de sus
respectivos centros de masas:
mT G = mA GA + mB GB + mC GC
Y teniendo en cuenta que:
mT = m A + m B + m C
Podremos despejar la distancia G a un cierto plano del centro de masas de la totalidad del
sistema:
G =

mA GA + mB GB + mC GC
mA + m B + m C

Si en vez de referirnos a un plano cualquiera, lo hicieramos al plano de referencia X = 0 :

XG =

mA xGA + mB xGB + mC xGC

mA + m B + m C

Y repitiendo lo mismo para los planos Y = 0 y Z = 0 :

YG =

mA yGA + mB yGB + mC yGC

mA + m B + m C

ZG =

mA zGA + mB zGB + mC zGC

mA + m B + m C

Y teniendo en cuenta que un vector de posicion r con origen en el centro de coordenadas

tiene como componentes las coordenadas de su extremo, llegaremos a la expresion:
r G = XG i + Y G j + Z G k

rG =

mA rGA + mB rGB + mC rGC

mA + m B + m C

En consecuencia, para calculos de centros de masas y de momentos de primer orden de un

sistema material, se pueden considerar las partes en que podemos dividir a dichos sistemas
concentradas en sus centros de masas respectivos. Esta consideracion no es valida para los
momentos de segundo orden.
Esta forma de pensar es valida incluso para sistemas materiales que presentan zonas huecas en su interior. En ellos designaremos mL : masa de la parte llena ( la masa realmente
existente ) ; mT : masa total ( incluido el hueco tecnicamente dotado de masa ) ; mH : masa
del hueco pero con caracter negativo.
mL = m T m H
mi i =
L

mi i
T

mi i
H

Es decir:

M L = MT MH


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

52

El momento estatico de la parte llena se obtiene restando el de la parte hueca al que tendra
todo el sistema si estuviese tecnicamente dotado de masa en su totalidad.
Expresando los momentos estaticos como:
mL GL = mT GT mH GH
Despejando el valor de GL :
GL =

mT GT mH GH
mT m H

rGL =

mT rGT mH rGH
mT m H

Y con caracter vectorial:

Expresion que permite determinar la localizacion de centros de masas para sistemas materiales que presentan en su interior partes huecas.
Z
GL
GT

rGL
0

GH

rGT
rGH
Y

Figura 2.4: Sistema material con hueco en su interior


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

53

2.4 Teoremas de Pappus-Guldin

Dichos teoremas se refieren a cuerpos homogeneos y de revolucion, y su utilizacion permite tanto la determinacion de volumenes y superficies laterales de estos cuerpos, como la
localizacion de sus centros de masas.

2.4.1 Primer teorema de Pappus-Guldin

El a rea engendrada por una lnea plana al girar en torno a un eje coplanario con ella, y
que no la corta, es igual al producto de la longitud de la lnea dada por la longitud de la
circunferencia descrita por el centro de masas de la misma en ese movimiento de rotacion.
dl

Y
G

yG

Figura 2.5: Primer teorema de Pappus-Guldin

La ordenada del centro de masas de la lnea sera:

yG =

y dm
=
l

dm

y dl
=
l

dl

yG l =

y dl

En el giro el elemento diferencial de lnea dl genera un diferencial de superficie dS cuyo

valor es:
dS = 2 y dl ; Integrando:
S =2

y dl, y sustituyendo la integral por el valor anteriormente obtenido:

S = 2 yG l

Quedando as demostrado el teorema enunciado.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

54

2.4.2 Segundo teorema de Pappus-Guldin

El volumen engendrado por una seccion plana al girar en torno a un eje coplanario con
ella, y que no la corta, es igual al producto del area de dicha seccion por la longitud de la
circunferencia descrita por el centro de masas de la misma en ese movimiento de rotacion.
Y
S

G
dS

yG

y
X

Figura 2.6: Segundo teorema de Pappus-Guldin

La ordenada del centro de masas de la seccion sera:

yG =

y dm

=
dm

y dS

=
dS

yG S =

y dS

El giro del elemento diferencial de superficie dS genera un diferencial de volumen dV

cuyo valor es:
dV = 2 y dS ; Integrando:
V =2

y dS, y sustiyuyendo la integral por el valor anteriormente obtenido:

V = 2 yG S

Quedando as demostrado el teorema enunciado.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

55

2.5 Momentos de inercia o de segundo orden

Son sumas de productos de masas por cuadrados de distancias a una determinada referencia
( punto, recta o plano ), o bien sumas de productos de masas por productos de distancias a
dos elementos de referencia.

2.5.1 Momentos de inercia planarios

Son productos de masas por distancia al cuadrado a un plano dado.
i=n

mi 2i

Para sistemas discretos

2 dm

Para sistemas continuos

J =
i=1

J =

Si en vez de considerar un cierto plano cualquiera nos referimos a los planos del sistema
de referencia de coordenadas:

X3
x1
x2

dm

x3
0
X2

X1

Figura 2.7: Momentos de inercia con respecto a los planos de referencia

J1 =

x21 dm

( Para el plano X1 = 0 )

J2 =

x22 dm

( Para el plano X2 = 0 )

J3 =

x23 dm

( Para el plano X3 = 0 )

2.5.2 Productos de inercia

Son sumas de productos de masas por productos de distancias a dos planos dados:
P =

dm


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

56

Si los planos utilizados son los planos coordenados tendremos:

X3

x2

dm

x3
0
X2

X1

Figura 2.8: Producto de inercia para los planos X2 = 0 y X3 = 0

P23 =

x2 x3 dm

( Para los planos X2 = 0 y X3 = 0 )

P31 =

x3 x1 dm

( Para los planos X3 = 0 y X1 = 0 )

P12 =

x1 x2 dm

( Para los planos X1 = 0 y X2 = 0 )

2.5.3 Momentos de inercia respecto de un eje

Son sumas de productos de masas por distancias al cuadrado al eje.

X3

x2

q1

dm

x3

0
X2

X1

Figura 2.9: Momento de inercia con respecto al eje X1

I =

q 2 dm ;

donde q es la distancia al eje


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

57

Si los ejes a los que nos referimos son los ejes coordenados X1 , X2 y X3 , tendremos:
I11 =

q12 dm =

(x22 + x23 ) dm

( Para el eje de referencia X1 )

I22 =

q22 dm =

(x23 + x21 ) dm

( Para el eje de referencia X2 )

I33 =

q32 dm =

(x21 + x22 ) dm

( Para el eje de referencia X3 )

Radio de giro respecto de un eje

Definimos radio de giro de un sistema material con respecto de un eje, a la distancia a que
debera situarse del eje la masa concentrada del sistema para que presente con respecto a
dicho eje, el mismo momento de inercia que el sistema material dado.

Figura 2.10: Radio de giro de un sistema con rspecto al eje

Sea I el momento de inercia del sistema con respecto al eje .

Siendo m la masa total del sistema, supuesta concentrada en un punto situado a una distancia del eje , su momento de inercia con respecto a dicho eje sera: m 2 ; por tratarse
de un sistema discreto compuesto por una u nica partcula.
Atendiendo a la definicion dada: I = m 2 , y por tanto : 2 = I /m ; de donde obtendremos:
I
=
m
El radio de giro tiene evidentemente dimensiones de longitud.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

58

2.5.4 Momentos de inercia con respecto a un punto ( polares )

Son sumas de productos de masas por cuadrados de distancias a dicho punto.
JP =

t2 dm ; Siendo t la distancia de cada masa al punto P .

X3

dm

t
x3
0
x1

X2

x2
X1

Figura 2.11: Momento de inercia polar con respecto al origen O

Si el punto considerado es el origen de coodenadas O :

JO =

t2 dm =

(x21 + x22 + x23 ) dm


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

59

2.6 Relaciones entre los momentos de segundo orden

2.6.1 Relacion primera
Partiendo de la igualdad:
x21 + x22 = (x21 + x22 )
Multiplicando en ambos miembros por dm e integrando para todo el sistema:
x21 dm +

x22 dm =

(x21 + x22 ) dm

Y de acuerdo con las definiciones dadas:

J1 + J2 = I33
Conclusion que es igualmente valida para los otros planos de referencia:
J2 + J3 = I11
J3 + J1 = I22
Expresiones que podran enunciarse como: La suma de los momentos de inercia planarios
con respecto a dos planos de referencia es igual al momento de inercia respecto del eje que
es interseccion de ambos planos.
En general: La suma de los momentos de inercia planarios respecto de dos planos ortogonales entre s es igual al momento de inercia respecto de la recta interseccion de ambos.

2.6.2 Relacion segunda

Partimos ahora de la identidad:
x21 + x22 + x23 = (x21 + x22 + x23 )
Multiplicando por dm en ambos miembros, e integrando para todo el sistema:
x21 dm +

x22 dm +

x23 dm =

(x21 + x22 + x23 ) dm

Lo cual significa que:

J1 + J 2 + J 3 = J O
Expresion que podra enunciarse como: La suma de los momentos de inercia planarios con
respecto a los tres planos de coordenadas es igual al momento de inercia polar con respecto
del origen.
En general: La suma de los momentos de inercia planarios con respecto de tres planos que
conforman un triedro trirrectangulo es igual al momento de inercia polar con respecto del
vertice de triedro.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

60

2.6.3 Relacion tercera

Partiendo de la identidad:
(x22 + x23 ) + (x23 + x21 ) + (x21 + x22 ) = 2 (x21 + x22 + x23 )
Multiplicando por dm e integrando para todo el sistema:
(x22 + x23 ) dm +

(x23 + x21 ) dm +

(x21 + x22 ) dm = 2 (x21 + x22 + x23 ) dm

Lo que podemos expresar como:

I11 + I22 + I33 = 2 JO
La suma de los momentos de inercia respecto de los tres ejes de referencia es igual a dos
veces el momento de inercia polar con respecto al origen de coordenadas.
En general: La suma de los momentos de inercia con respecto a las tres aristas de un triedro
trirrectangulo es igual al doble del momento de inercia polar con respecto del vertice del
triedro.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

61

2.7 Teoremas de Steiner

2.7.1 Teorema de Steiner para momentos de inercia respecto de ejes
Veamos cual es la relacion entre momentos de inercia respecto de ejes paralelos, si uno de
ellos contiene al centro de masas del sistema.
Sin restar generalidad al problema consideremos que el eje de referencia X 3 contiene al
centro de masas G del sistema material, y que el otro eje paralelo a X 3 corta a X2 , encontrandose separado de X3 una distancia t.

X3

x2 - t
x1

X2

dm

x2
X1

Figura 2.12: Teorema de Steiner para momentos de inercia axiales

Por las definiciones ya conocidas, y atendiendo a la geometra del problema:

I33 =

I =

q32 dm =

q 2 dm =

(x21 + x22 ) dm
x21 + (x2 t)2 dm

Desarrollando:
I =

(x21 + x22 + t2 2 x2 t) dm =

(x21 + x22 ) dm + t2

dm 2 t

x2 dm

Teniendo en cuenta que x2 dm = M2 = 0 por tratarse del momento estatico planario con
respecto al plano X2 = 0 y contener e ste al centro de masas G del sistema material, nos
quedara:
I = I33 + t2 m
Y en general:
I = I G + t 2 m


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

62

Relacion que expresa el denominado teorema de Steiner para momentos de inercia axiales o
con respecto a ejes, el cual se enuncia de la siguiente forma: El momento de inercia de un
sistema material con respecto a un eje es igual al momento de inercia con respecto de un eje
paralelo al anterior que contiene el centro de masas del sistema, mas el producto de la masa
total del sistema por el cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.
Dado que el sumando t2 m es siempre positivo, de todo un conjunto de ejes paralelos
que podamos considerar, el de menor momento de inercia sera aquel que pasa por G, en
tanto que los de mayor momento de inercia seran los mas alejados de G.
Planteemonos ahora la siguiente cuestion: Es valido el teorema de Steiner si ninguno de
los ejes contiene al punto G?
La respuesta inmediata es que no; pues para su deduccion se exige que x2 dm = 0. Sin
embargo hay casos en que e sto se puede cumplir sin que G este contenido en el eje X 3 .
En efecto, bastara con que G estuviese en el plano conformado por los ejes X 1 y X3 , es
decir, el plano X2 = 0. Si G se encuentra en un plano ortogonal al plano definido por X 3 y
por , el cual contenga a X3 , sera apicable Steiner aunque G no estuviese en X3 .

2.7.2 Teorema de Steiner para radios de giro

Teniendo en cuenta la definicion de radio de giro:
I = m 2
Y sustituyendo en el teorema de Steiner para momentos de inercia axiales ya demostrado:
m 2 = m 2G + m t2

2 = 2G + t2

El cuadrado del radio de giro de un sistema material respecto de un eje, es igual al cuadrado
del radio de giro de dicho sistema respecto a un eje paralelo a e l, y que contenga al centro de
masas del sistema, mas el cuadrado de la distancia que separa a ambos ejes.

2.7.3 Teorema de Steiner para momentos de inercia planarios

Sean dos planos paralelos y , conteniendo este u ltimo al centro de masas G del sistema
material, y separados entre s una distancia t.
Los momentos de inercia planarios del sistema material con respecto a estos planos y
son respectivamente:
J =

2 dm

J =

2 dm


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

63

Sustituyendo en J el valor de por ( t), segun observamos en la geometra del problema:

J =

2 dm =

En el desarrollo aparece

( t)2 dm =

2 dm + t2

dm 2 t

dm

dm que como sabemos es el momento estatico o de primer

dm
G

Figura 2.13: Teorema de Steiner para momentos de inercia planarios

orden planario del sistema con respecto al plano , y dado que dicho plano contiene a G ,
debera ser nulo, es decir:
dm = M = 0
Ypor tanto:
J = J + t 2 m
Expresion que se corresponde al teorema de Steiner para momentos de inercia planarios,
teorema que podemos enunciar de la siguiente forma: El momento de inercia de un sistema
material respecto de un plano es igual al momento de inercia con respecto a otro plano
paralelo a e l y que contenga el centro de masas del sistema, mas el producto de la masa del
sistema por el cuadrado de la distancia que separa a ambos planos.

2.7.4 Teorema de Steiner para productos de inercia

Consideremos los planos ortogonales de referencia X1 = 0 y X2 = 0, y supongamos que el
centro de masas del sistema G se encuentra en la recta de interseccion de ambos planos; es
decir en el eje X3 .
Sean por otra parte los planos y respectivamente paralelos a los anteriores.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

64

El producto de inercia del sistema material respecto de los planos coordenados X 1 = 0 y

X2 = 0 sera:
P12 =

x1 x2 dm

Por otra parte, el producto de inercia con respecto a los planos y sera:
P =

(x1 t1 ) (x2 t2 ) dm

Desarrollando:
X3

dm

0
X2

t1

t2

x1
x1 - t1
x2 - t2
x2

X1

Figura 2.14: Teorema de Steiner para productos de inercia

P =

(x1 x2 + t1 t2 x1 t2 x2 t1 ) dm =

x1 x2 dm + t1 t2

dm t2

x1 dm t1

x2 dm

Teniendo en cuenta que x1 dm = M1 = 0 y que x2 dm = M2 = 0, por ser momentos

estaticos con respecto a planos que contienen a G, ya que como hemos enunciado, e ste se
encuentra en el eje X3 , que es la interseccion de ambos planos, nos quedara:
P =

x1 x2 dm + t1 t2

Es decir:
P = P12 + t1 t2 m
Y en general:
P = PG + t1 t2 m

dm


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

65

Lo que podramos enunciar como: El producto de inercia de un sistema material con respecto de dos planos ortogonales entr s, es igual al producto de inercia de dicho sistema con
respecto a otros dos planos paralelos a los anteriores, y en cuya interseccion se encuentra
el centro de masas del sistema, mas el producto de la masa del sistema por las respectivas
distancias mutuas entre planos.
Si multiplicamos ambos miembros de la expresion anterior por (1):
P = PG t1 t2 m
Y denominando ahora:
I = P

IG = PG

Nos queda la siguiente expresion:

I = IG t1 t2 m
Que como veremos posteriormente tienene importancia al ser los productos de inercia cambiados de signo, terminos del denominado tensor de inercia.

2.7.5 Teorema de Steiner para momentos de inercia polares

Veamos cual es la relacion existente entre el momento de inercia polar de un sistema material
con respecto de un punto, y el momento de inercia polar de dicho sistema respecto de otro
punto que sea ademas el centro de masas del sistema.
Para ello, y sin restringir la generalidad del problema, supondremos que el centro de masas G se encuentra en el origen del sistema de referencia. El otro punto sera el punto H
cuyas coordenadas en la referencia elegida seran (t1 , t2 , t3 ).
El momento de inercia polar con respecto al origen de coordenadas ( y centro de masas
del sistema ) sera:
JG =

(x21 + x22 + x23 ) dm

El momento de inercia polar con respecto al punto H de coordenadas (t 1 , t2 , t3 ) sera:

JH =

(x1 t1 )2 + (x2 t2 )2 + (x3 t3 )2 dm =

(x21 + x22 + x23 + t21 + t22 + t23 2 t1 x1 2 t2 x2 2 t3 x3 ) dm

Denominaremos t21 + t22 + t23 = t2 , siendo t la distancia que separa G de H.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

66

Por otra parte sabemos que xi dm = Mi = 0 por estar G contenido en cualquiera de

los planos de referencia X1 = 0, X2 = 0, X3 = 0. Por lo tanto:
JH = J G + t 2 m
Lo que resulta ser la expresion del teorema de Steiner para momentos de inercia polares, que
enunciamos de la siguiente forma: El momento de inercia polar de un sistema material con
respecto de un punto es igual al momento de inercia polar de dicho sistema con respecto del
centro de masas del mismo, mas el producto de la masa del sistema por el cuadrado de la
distancia que separa a ambos puntos.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

67

2.8 Tensor de inercia

Sea un determinado sistema material en el que la posicion de sus partculas estan referidas a
unos ejes coordenados arbitrarios X1 , X2 , X3 .
Definimos el tensor de inercia del sistema material para el punto que es nuestro origen de
coordenadas como un operador vectorial que viene dado por la matriz:

I11 I12 I13

{I} = I21 I22 I23

I31 I32 I33

En la que los elementos de la diagonal principal I11 , I22 y I33 son los momentos de inercia
axiales del sistema con respecto de los ejes X1 , X2 y X3 ; y los elementos situados fuera de
la diagonal principal: I12 , I13 y I23 , son los producto de inercia del sistema cambiados de
signo, respecto de las correspondientes parejas de planos coordenados.
I12 = P12

I13 = P13

I23 = P23

Observemos que se trata de una matriz diagonal, pues: I12 = I21 , I13 = I31 y I23 = I32 .
I11 =

(x22 + x23 ) dm =

(x21 + x22 + x23 x21 ) dm

I22 =

(x23 + x21 ) dm =

(x21 + x22 + x23 x22 ) dm

I33 =

(x21 + x22 ) dm =

(x21 + x22 + x23 x23 ) dm

I12 = P12 =

x1 x2 dm =

x2 x1 dm = P21 = I21

I13 = P13 =

x1 x3 dm =

x3 x1 dm = P31 = I31

I23 = P23 =

x2 x3 dm =

x3 x2 dm = P32 = I32

Siendo r, de componentes x1 , x2 , x3 , el vector de posicion de cada partcula del sistema

material.
De acuerdo con lo expuesto, cada elemento de la matriz del tensor de inercia podra expresarse de la siguiente forma:
k=3

x2k ij xi xj dm

Iij =
k=1

En donde ij es un escalar que adopta los siguientes valores:

ij = 1

si

i=j

ij = 0

si

i=j


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

68

Hagamos ahora un pequeno inciso para comentar los siguientes conceptos tensoriales:
Tensor u operador vectorial diadico
Sean dos vectores a y b. Se denomina operador vectorial diadico {a b} o diada
{a b} a aquel operador vectorial tal que aplicado sobre cualquir vector u lo
transforma en a (b u); es decir:
{a b} u = a (b u)
En donde (b u) es el producto escalar de los vectores b y u.
Evidentemente, la aplicacion de una diada sobre un vector, lo transforma en
otro vector que resulta ser colineal con el primer vector de la diada.
Veamos cual es la matriz asociada al operador diadico. Sean los vectores a,
b y u, cuya expresion en una cierta referencia sera:
a = a 1 i + a2 j + a3 k
b = b1 i + b2 j + b3 k
u = u 1 i + u2 j + u3 k
Efectuando las operaciones que hemos definido:
{a b} u = a (b u) = (a1 i + a2 j + a3 k) (b1 u1 + b2 u2 + b3 u3 ) =
(b1 u1 + b2 u2 + b3 u3 ) a1 i + (b1 u1 + b2 u2 + b3 u3 ) a2 j+
(b1 u1 + b2 u2 + b3 u3 ) a3 k = (a1 b1 u1 + a1 b2 u2 + a1 b3 u3 ) i+
(a2 b1 u1 + a2 b2 u2 + a2 b3 u3 ) j + (a3 b1 u1 + a3 b2 u2 + a3 b3 u3 ) k
Resultado que edmite la siguiente representacion en forma de producto de matrices:

a 1 b1 a 1 b2 a 1 b3
u1

{a b} u = a2 b1 a2 b2 a2 b3 u2
a 3 b1 a 3 b2 a 3 b3
u3
Caso de tratarse del operador diadico {r r}; en donde r es el vector de posicion de una de las partculas materiales, siendo las componentes de este vector
(x1 , x2 , x3 ), la matriz de dicho operador sera:


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

69

x21 x1 x2 x1 x3

x22 x2 x3
x2 x1

x3 x1 x3 x2 x23
La cual como observamos, es una matriz diagonal.
Tensor u operador vectorial de Kronecker
Definimos este tensor como aquel operador vectorial que aplicado sobre un vector lo deja invariado. Es decir:
{} u = u
Evidentemente la matriz asociada a este tensor es la matriz unidad:

u1
1 0 0
u1

{} u = 0 1 0 u2 = u2

u3
u3
0 0 1
Los elementos de esta matriz seran:
ij = 1

si

i=j

ij = 0

si

i=j

Tras estas dos consideraciones el tensor de inercia {I} podra ser expresado como:
{I} =

r 2 {} {r r} dm

En donde:
r 2 : Modulo del vector de posicion elevado al cuadrado (nor r)
{}: Tensor de Kronecker
{r r}: Operador diadico de los vectores r y r
El tensor de inercia resulta ser evidentemente un tensor simetrico.
El tensor de inercia es una funcion tensorial de punto; es decir, adquiere diferentes valores segun cual halla sido el origen de coordenadas elegido; fijemonos simplemente que viene
expresado en funcion del vector de posicion r
Si se elige como origen de coordenadas concretamente el punto G, centro de masas del
sistema, el tensor en ese punto se denomina tensor central de inercia.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

70

2.8.1 Aplicacion del tensor de inercia en la dinamica

Planteemonos el siguiente problema dinamico: Se trata de determinar el momento angular
o cinetico LO de un sistema material solido rgido que tiene un punto fijo O, y que en un
instante dado presenta una velocidad angular instantanea w.
El momento angular de una de las partculas de dicho sistema con respecto a O sera:
LO = r v m
Es decir, el momento de la cantidad de movimiento con respecto a ese punto. El momento
angular de la totalidad del sistema material sera:
LO =

r v dm

Estando esta integral extendida a la totalidad del sistema. En esta expresion:

r: Vector de posicion de cada partcula desde nuestro origen O.
v: Velocidad instantanea de cada partcula.
dm: Diferencial de masa en el entorno de cada partcula.
Teniendo en cuenta la conocida relacion cinematica de las velocidades entre puntos de un
solido rgido ( Y en el supuesto que nuestro origen es inmovil ):
v =wr
Substituyendo en la expresion del momento angular:
LO =

r (w r) dm

Y haciendo ahora uso de de la relacion de Lagrange para el doble producto vectorial:

r (w r) = (r r) w r (r w) = r 2 w {r r} w
En donde ahora, y segun la definicion dada {r r} representa el operador diadico de los
vectores r y r. Sacando factor comun w:
r 2 w {r r} w = r 2 {} {r r} w
Con lo que substituyendo en la expresion del momento angular obtendremos:
LO =

r 2 {} {r r} dm w

Evidentemente el termino entre corchetes no es otra cosa sino sino el tensor de inercia anteriormente deducido en el punto O. Por tanto:
LO = {IO } w


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

71

El momento angular o cinetico de un sistema material solido rgido que presenta un punto
fijo y dotado de una velocidad angular instantanea w, respecto de dicho punto, es igual al
producto matricial del tensor de inercia calculado para dicho punto, por el vector velocidad
angular w.
Por tanto, y en general, los vectores L y w no seran colineales.

2.8.2 Momentos de inercia principales y direcciones principales

Hemos obtenido para un punto fijo del sistema material la relacion L = {I} w en donde L y
w no son en general vectores colineales.
Cabra prguntarse: Existe alguna direccion para el vector w en la cual L y w si fueran
colineales?; es decir, una direccion en la que L = {I} w = w, en donde es un valor
escalar.
En ese caso:
{I} w w = 0

{I} {} w = 0

Si suponemos que |w| = 1, la expresion de este vector sera:

w = cos i + cos j + cos k
En donde cos , cos y cos son los cosenos directores de esa direccion incognita.
Aplicando la expresion de la condicion de colinealidad entre L y w:

I11
I12
I13
cos
0

I12
I22
I23 cos = 0

cos
0
I13
I23
I33
La cual desarrollada resulta ser el siguiente sistema lineal homogeneo:
(I11 ) cos + I12 cos + I13 cos = 0
I12 cos + (I22 ) cos + I23 cos = 0
I13 cos + I22 cos + (I33 ) cos = 0
Cuya condicion de compatibilidad viene dada por:
I11
I12
I13
I12
I22
I23
=0
I13
I23
I33


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

72

El desarrollo de este determinante da lugar a una ecuacion en grado cubo, denominada secular o caracterstica, cuyas races seran:
1 = I 1

2 = I 2

3 = I 3

Valores que representan los denominados valores propios de la matriz del tensor; y que son
los momentos principales de inercia.
Para obtener la direccion principal correspondiente a cada momento de inercia principal,
bastara resolver para cada valor de el sistema homogeneo planteado. Dado que un sistema
lineal homogeneo si es compatible es indeterminado, romperemos esa indeterminacion con
la ecuacion que nos expresa el supuesto de modulo unidad que hemos hecho para el vector
w, es decir con:
cos2 + cos2 + cos2 = 1
Se puede demostrar que las tres direcciones principales obtenidas forman entre s un triedro
trirrectangulo, y que de los tres momentos de inercia principales obtenidos, uno de ellos es
el mayor de los posibles, en tanto que otro es el menor de los posibles.
Si ahora tomasemos como sistema de referencia el de las direcciones principales obtenidas;
la matriz del tensor adoptara la forma:

I1 0 0

{I} = 0 I2 0
0 0 I3
En la que como observamos, en la diagonal principal se encuentran situados los momentos
de inercia principales, y fuera de la diagonal principal, todos los terminos son nulos.
Si ahora el sistema rotase con una w en la direccion de una direccion principal, por ejemplo
de la 1, tendriamos:

w I1
I1 0 0
w

L = 0 I2 0 0 = 0
0 0 I3
0
0
Es decir: L = w I1 u1 + 0 u2 + 0 u3 .
Lo que nos indica que en este caso L y w si son vectores colineales.

2.8.3 Momento de inercia en una direccion dada

Se trata de determinar el momento de inercia de un sistema material con respecto a un eje
cualquiera que pase por el origen O, y cuya direccion viene definida por un vector unitario
u = 1 i + 2 j + 3 k; donde evidentemente 1 , 2 y 3 son los cosenos directores de la


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

X3

73

dm

r
0
X2

X1

Figura 2.15: Momento de inercia en la direccion del eje

direccion del eje .

Dicho momento de inercia vendra expresado como:
I =

s2 dm

En donde s es la distancia de cada partcula del sistema al eje , estando la integral extendida
a la totalidad del sistema material.
Atendiendo a la geometra:
s = |u r| =

i j k
1 2 3
x1 x2 x3

2 3
x2 x3

2 3
x2 x3

i+

+ 3 1
x3 x1

3 1
x3 x1

j+

1 2
x1 x2

k =

+ 1 2
x1 x2

Y elevando al cuadrado y desarrollando:

2 3
s =
x2 x3
2

+ 3 1
x3 x1

+ 1 2
x1 x2

= (x22 + x23 ) 12 + (x23 + x21 ) 22 + (x21 + x22 ) 32 2 x2 x3 2 3 2 x3 x1 3 1 2 x1 x2 1 2

Expresion que substituida en la integral, y teniendo en cuenta las definiciones de producto y
momento de inercia:


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

74

I = I11 12 + I22 22 + I33 32 2 P23 2 3 2 P31 3 1 2 P12 1 2

Y teniendo en cuenta que Iij = Pij para i = j :
I = I11 12 + I22 22 + I33 32 + 2 I23 2 3 + 2 I31 3 1 + 2 I12 1 2
Expresion del momento de inercia en una direccion en forma de desarrollo de una forma
cuadratica, de la que se puede hacer la siguiente interpretacion grafica: El momento de
inercia con respecto de un eje es la proyeccion sobre dicho eje del vector transformado del
unitario que define al eje por la matriz del tensor de inercia. En efecto:
Transformamos el vector unitario en la direccion de con la matriz del tensor:

I11 I12 I13

1
I11 1 + I12 2 + I13 3

{I} u = I12 I22 I23 2 = I12 1 + I22 2 + I23 3

I13 I23 I33
3
I13 1 + I23 2 + I33 3

Ahora, a este vector transformado, lo proyectamos sobre la direccion del eje , para lo cual
basta con multiplicarlo escalarmente por el vector unitario en dicha direccion:
I = P royu {I} u = u {I} u =

1 2 3

I11 1 + I12 2 + I13 3

I12 1 + I22 2 + I23 3

I13 1 + I23 2 + I33 3

I = I11 12 + I22 22 + I33 32 + 2 I12 1 2 + 2 I23 2 3 + 2 I13 1 3

El resultado se corresponde con el desarrollo anteriormente obtenido.
Si se hubiese utilizado como sistema de referencia el de las direcciones principales, la expresion nos quedara notablemente reducida. En efecto:
Repitiendo el proceso de transformacion y proyeccion, pero teniendo en cuenta que la matriz
del tensor adopta la forma ya vista cuando se encuentra referida a la direcciones principales:

I1 0 0
1
I1 1

{I} u = 0 I2 0 2 = I2 2
0 0 I3
3
I3 3
I =

1 2 3

I1 1

I2 2 = I1 12 + I2 22 + I3 32
I3 3

Que es la denominada formula de Poinsot que nos permite determinar el momento de inercia
de un sistema material con respecto a un eje dado, si conocemos los momentos principales
de inercia de dicho sistema en un punto por el que pasa ese eje.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

75

2.8.4 Elipsoide de inercia

Definimos el elipsoide de inercia en un punto, como el lugar geometrico de los extremos de
los vectores h , los cuales tienen su origen en dicho punto, estando estos vectores definidos
por la expresion:
h =

u
I

Expresando el vector unitario u en funcion de sus cosenos directores:

h =

1 i + 2 j + 3 k
I

Con lo que las componentes del vector h , y por tanto las coordenadas de su extremo seran:
x1 =

x2 =

2
I

x3 =

3
I

Despejando los cosenos directores:

1 = x1

2 = x2

3 = x3

Y eliminando los cosenos directores 1 , 2 , 3 entre estas tres ecuaciones, y la expresion

general del momento de inercia segun una direccion cualquiera:
I = I11 12 + I22 22 + I33 32 + 2 I12 1 2 + 2 I23 2 3 + 2 I13 1 3
Nos quedara:
I = I11 x21 I + I22 x22 I + I33 x23 I + 2 I12 x1 x2 I + 2 I23 x2 x3 I + 2 I13 x1 x3 I
Y dividiendo en ambos terminos de la igualdad por I :
I11 x21 + I22 x22 + I33 x23 + 2 I12 x1 x2 + 2 I23 x2 x3 + 2 I13 x1 x3 = 1
Que es la expresion del lugar geometrico buscado; esto es, el denominado elipsoide de inercia.
Dicha expresion se podra representar en forma sintetica como:
i,j=3

Iij xi xj = 1
i,j=1


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

76

Si se hubiera utilizado como sistema referencial el de las direcciones principales, se habra

obtenido:
I1 x21 + I2 x22 + I3 x23 = 1
Ecuacion que se corresponde a la de un elipsoide, centrado en los ejes, y cuyos semidiametros principales son:
a=

1
I1

b=

c=

I2

1
I3

Como propiedades del elipsoide de inercia destacaremos las siguientes:

Considerando el elipsoide de inercia en un punto, cuanto mayor sea su semidiametro en
una direccion dada, menor sera el correspondiente momento de inercia en esa direccion
del sistema. El eje mayor del elipsoide corresponde a la direccion de menor momento
de inercia, y el eje menor a la direccion de mayor momento de inercia. Estas dos son
las direcciones principales, y la tercera sera la normal a las dos anteriores.
Si dos de los momentos de inercia principales son iguales, el elipsoide sera de revolucion en torno al eje singular, y si los tres son iguales, el elipsoide adoptara una forma
esferica.
La suma de los tres elementos diagonales del tensor en cualquier referencia es constante e igual a la suma de los tres momentos principales de inercia. ( primer invariante
del tensor )
I11 + I22 + I33 = I1 + I2 + I3
Si ninguno de los ejes de referencia es direccion principal, el elipsoide viene dado por
la ecuacion general de seis terminos.
Si uno de los ejes coordenados es principal, desaparecen dos terminos de la ecuacion
general del elipsoide.
Suponiendo que la direccion X1 es principal, la ecuacion del elipsoide sera:
I11 x21 + I22 x22 + I33 x23 + 2 I23 x2 x3 = 1
Siendo nulos: P12 = 0 y P13 = 0 ; o lo que es lo mismo: I12 = 0 y I13 = 0.
Es decir, cuando un eje de referencia es principal de inercia, son nulos los
productos de inercia en los que interviene.
Si dos ejes de referencia son principales, forzosamente lo sera tambien el tercero, y la
ecuacion del elipsoide sera la de tres terminos.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

77

2.8.5 Elipsoide central de inercia

El elipsoide central de inercia es el elipsoide de inercia definido en el centro de masas del
sistema. El elipsoide central tiene un tamano superior a cualquier otro elipsoide de inercia
que este definido en otro punto del sistema.
X3

X'3

h'22 =h22

h33
G

0 h'33

h22

h'11

h11

X1

X2 = X'2

X'1

Figura 2.16: Elipsoide central de inercia

En efecto: Consideramos el elipsoide central de inercia definido en G y referido a unas direcciones X1 , X2 , X3 . Consideramos as mismo el elipsoide de inercia en el punto O ( situado
en este caso sobre el eje X2 ) y referido ahora a unas direcciones X1 , X2 , X3 paralelas a las
anteriores. La distancia entre G y O es t. Aplicando el teorema de Steiner para momentos
de inercia axiales:
I33 = I33 + m t2

I33 > I33

h33 < h33

I11 = I11 + m t2

I11 > I11

h11 < h11

I22 = I22

h22 = h22

Observamos entonces que al alejarse el punto O del centro de masas del sistema, el elipsoide
va disminuyendo transversalmente de tamano.
La orientacion de los ejes principales del elipsoide tambien va variando al pasar de un punto
a otro.
Sin embargo las direcciones principales del elipsoide central tienen una propiedad a este
respecto: Al pasar de un punto a otro a lo largo de una de las direcciones principales del
elipsoide central, el elipsoide sigue conservando la orientacion.
En efecto, consideremos el elipsoide central de inercia, centrado por lo tanto en G, referido a unos ejes que son ahora sus direcciones principales X1 , X2 y X3 .


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

78

Los productos de inercia respecto a los planos coordenados seran entonces nulos:
P23 =

x2 x3 dm = 0

P31 =

x3 x1 dm = 0

P12 =

x1 x2 dm = 0

Elegimos ahora un punto arbitrario O de coordenadas (t1 , t2 , t3 ), y tomandolo como nuevo

origen consideramos los ejes X1 , X2 y X3 paralelos a los del elipsoide central. Los productos de inercia con respecto a los nuevos planos coordenados seran, segun el teorema de
Steiner para productos de inercia:
X'3

X3

0 ( t1 t2 t3 )

X'2

G
X2

X'1
X1

Figura 2.17: Cambio de orientacion en los ejes principales de inercia

P23 = P23 + m t2 t3 = m t2 t3
P31 = P31 + m t3 t1 = m t3 t1
P12 = P12 + m t1 t2 = m t1 t2
Estos valores, en general, no seran nulos, por lo que los nuevos ejes X 1 , X2 y X3 no seran
principales de inercia en ese punto O del sistema. Es decir, en ese punto las direcciones de
los ejes principales del elipsoide, y con ellas las direcciones de los momentos principales de
inercia del sistema, habran cambiado de orientacion.
Pero si el punto O se encuentra en uno de los ejes X1 , X2 o X3 , los productos de inercia
s se anulan.
En efecto, supongamos que O se ecuentra en el eje X1 ; por tanto t2 = 0 y t3 = 0;
con lo que se haran nulos todos los nuevos productos de inercia. Ello indica que
en este caso el nuevo elipsoide s presenta sus nuevas direcciones principales
paralelas a las direcciones principales del elipsoide central.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

79

2.9 Teorema de Steiner generalizado

Se trata de determinar el tensor de inercia en un punto cualquiera del sistema material, en el
supuesto de que conocemos el tensor central de inercia. La matriz asociada al tensor central
de inercia , es decir en el punto G, y referida a unos ejes arbitrarios X 1 , X2 , X3 sera:

I11 I12 I13

{IG } = I12 I22 I23

I13 I23 I33

En el punto O de coordenadas (t1 , t2 , t3 ) plantearemos unos ejes X1 , X2 , X3 paralelos a los

anteriores. Trataremos de determinar los momentos y los productos de inercia en el punto O
en funcion de los momentos y los productos de inercia en G.
X'3
X3

x'3
dm

x3
0 ( t1 t2 t3 )

X'2

x'1

X2

x'2

x1

X'1
x2
X1

Figura 2.18: Teorema de Steiner generalizado

La relacion entre las coordenadas en uno y otro sistema referencial de un elemento de masa
dm del sistema material sera:
x1 = x 1 t 1

x2 = x 2 t 2

x3 = x 3 t 3

Calculamos los elementos diagonales del tensor en el punto O; por ejemplo el momento de
inercia axial con respecto al eje X1 , es decir I11 .
(x2 t2 )2 + (x3 t3 )2 dm

I11 =

(x22 + x32 ) dm =

I11 =

(x22 + x23 ) dm + (t22 + t23 )

dm 2 t2

x2 dm 2 t3

x3 dm

La primera integral representa el momento de inercia del sistema material respecto del eje
X1 , es decir I11 .
En el segundo termino hacemos t22 + t23 = s21 , siendo s21 el cuadrado de la distancia entre los ejes X1 y X1 .


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

80

La otras dos integrales son nulas por representar momentos estaticos con respecto de planos que contienen al centro de masas G del sistema material.
Luego nos queda:
I11 = I11 + m s21
Procediendo de forma analoga con los otros dos ejes X2 y X3 :
I22 = I22 + m s22
I33 = I33 + m s23
De los elementos no diagonales elegimos por ejemplo el I12 .
P12 =

x1 x2 dm =

(x1 t1 ) (x2 t2 ) dm

P12 =

x1 x2 dm + t1 t2

dm t1

x2 dm t2

x1 dm

La primera integral representa el producto de inercia P12 y las dos u ltimas son nulas por
representar momentos estaticos respecto de planos que contienen a G.
P12 = P12 + t1 t2 m
Los elementos no diagonales de la matriz asociada al tensor de inercia son los productos de
inercia cambiados de signo; por lo tanto:
I12 = I12 t1 t2 m
Analogamente:
I13 = I13 t1 t3 m
I23 = I23 t2 t3 m
En resumen, la matriz asociada al tensor de inercia en el punto O sera:

I11 + m s21 I12 t1 t2 m I13 t1 t3 m

{IO } =
I22 + m s22 I23 t2 t3 m
I12 t1 t2 m

2
I13 t1 t3 m I23 t2 t3 m I33 + m s3
Expresion que nos permite determinar la matriz asociada al tensor de inercia en un punto
cualquiera O, conociendo la matriz del tensor central, es decir, en el centro de masas del
sistema. Esta expresion del teorema de Steiner generalizado resulta ser una combinacion
de los teoremas de Steiner para momentos de inercia axiales y los teorema de Steiner para
productos de inercia ya vistos con anterioridad.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

81

Si hubiesemos partido de la matriz del tensor de inercia diagonalizada, es decir, ya referida

a las direcciones principales:

I1 0 0

{IG } = 0 I2 0
0 0 I3
La matriz del tensor en un punto O resultara ser:

I1 + m s21 t1 t2 m t1 t3 m

{IO } = t1 t2 m I2 + m s22 t2 t3 m
t1 t3 m t2 t3 m I3 + m s23
La cual en general, no tendra un caracter diagonal; es decir: las direcciones principales en
este punto, no coinciden con las direcciones principales del tensor central.
Pero si el punto O estuviese en uno de los ejes principales, entonces seran nulas dos de
las coordenadas (t1 , t2 , t3 ), y la matriz {IO } s que sera diagonal, lo cual redunda en lo ya
demostrado en el apartado anterior.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

82

2.10 Diagramas o crculos de Mohr

Como ya hemos visto ( 2.8.3 ), la proyeccion sobre un eje del vector transformado por el
tensor de inercia del vector unitario u en la direccion del eje, da lugar al momento de inercia
axial I del sistema material, con respecto a dicho eje .
Pues bien, la componente del vector transformado y proyectado sobre un plano ortogonal
al eje es el denominado momento centrfugo del sistema P con respecto a dicho eje.

{I }.u

I
u

Figura 2.19: Representacion del momento de inercia y del momento centrfugo

Suponiendo que el sistema referencial empleado es el correspondiente a las direcciones principales, la matriz del tensor de inercia sera:

I1 0 0

{I} = 0 I2 0
0 0 I3
Y el vector transformado por el tensor del vector unitario u = 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 :

I1 0 0
1
I1 1

{I} u = 0 I2 0 2 = I2 2

0 0 I3
3
I3 3
Teniendo en cuenta la representacion grafica del momento de inercia y del momento centrfugo,
( Fig 2. 19 ), podremos expresar que el modulo del vector {I} u elevado al cuadrado es
igual a la suma de los cuadrados de I y P :
I12 12 + I22 22 + I32 32 = I2 + P2
Por otra parte, nos es conocida ( 2.8.3 ) la relacion de Poinsot:
I1 12 + I2 22 + I3 32 = I
Y teniendo en cuenta que u es un vector unitario, y que sus componentes son los cosenos
directores de la direccion del eje :


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

83

12 + 22 + 32 = 1
De esta forma, hemos conseguido conformar el siguiente sistema de tres ecuaciones que nos
permite estudiar la variacion del momento de inercia y del momento centrfugo del sistema
material para cualquier orientacion del eje , es decir, para cualquier valor admisible para los
cosenos directores 1 , 2 , 3 .

I12 12 + I22 22 + I32 32 = I2 + P2

I1 12 + I2 22 + I3 32 = I
12 + 22 + 32 = 1

En efecto, supongamos ahora que hacemos 1 = kte, lo que equivale a hacer variar al eje
segun las generatrices de un cono, cuyo eje de simetra es el eje de referencia 1. Podremos
entonces pasar a los segundos miembros los terminos en los que nos aparece 1 , al ser este
valor considerado ahora como constante. Nos quedara entonces este sistema de ecuaciones:

I22 22 + I32 32 = I2 + P2 I12 12

I2 22 + I3 32 = I I1 12
22 + 32 = 1 12

Del cual podremos eliminar 2 y 3 sin mas que aplicar el criterio de compatibilidad del
mismo:
Matriz de los coeficientes:

Matriz ampliada:

I22 I32

I2 I3
1 1

Rango = 2

I2 + P2 I12 12 I22 I32

I I1 12
I2 I3

1 12
1 1

Si queremos que el rango de la matriz ampliada sea tambien 2, el u nico adjunto de orden 3x3
que se puede formar en la misma, debe ser de determinante nulo, es decir:
I2 + P2 I12 12 I22 I32
I I1 12
I2 I3
1 12
1 1

=0

Desarrollando este determinante por los elementos de la primera columna, y dividiendo por
(I2 I3 ) se obtiene:


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

84

I2 + P2 I (I2 + I3 ) + I2 I3 + 12 (I3 I1 ) (I1 I2 ) = 0

Ecuacion que representa a una familia de circunferencias c1 , que siendo representadas en
unos ejes cartesianos I , P se encuentran todas ellas centradas en el punto:
(

I2 + I 3
, 0)
2

Haciendo ahora 1 = 0, lo cual implica que el eje evoluciona ahora sobre el plano 2-3, se
obtiene la siguiente ecuacion:
I2 + P2 I (I2 + I3 ) + I2 I3 = 0

(C1 )

La cual, en el sistema de ejes cartesianos I , P anteriormente mencionado, representa a una

circunferencia C1 , cuyo centro es el mismo de antes, y que corta al eje I en dos puntos de
abcisas I2 e I3 .
Procediendo de forma analoga en el sistema de ecuaciones original, podemos considerar
ahora 2 = kte y eliminar 1 y 3 mediante la correspondiente condicion de compatibilidad.
Obtendremos entonces la siguiente familia de circunferencias c 2 :
I2 + P2 I (I1 + I3 ) + I1 I3 + 22 (I1 I2 ) (I2 I3 ) = 0
Circunferencias que se encuentran todas ellas centradas en el punto:
(

I1 + I 3
, 0)
2

Y haciendo 2 = 0; lo que implica que el eje se encuentra sobre el plano 1-3:

I2 + P2 I (I1 + I3 ) + I1 I3 = 0

(C2 )

Que es la ecuacion de la circunferencia C2 que corta al eje I en los puntos I1 e I3 .

Finalmente, para 3 = kte, eliminando 1 y 2 en forma semejante a los procesos realizados anteriormente, se obtiene la familia de circunferencias c3 :
I2 + P2 I (I1 + I2 ) + I1 I2 + 32 (I2 I3 ) (I3 I1 ) = 0
Las cuales estan todas ellas centradas en:
(

I1 + I 2
, 0)
2

Y haciendo 3 = 0, lo que significa que el eje evoluciona de forma que esta siempre
contenido en el plano 1-2 , la familia c3 se reduce a una u nica circunferencia C3 :
I2 + P2 I (I1 + I2 ) + I1 I2 = 0

(C3 )


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

85

La cual corta al eje I en los puntos I1 e I2 .

Suponiendo que I1 > I2 > I3 , lo que no resta generalidad a nuestro estudio, podemos
representar sobre unos ejes I , P las tres circunferencias obtenidas, lo que constituye el diagrama de Mohr. ( Fig 2. 20 )
Veremos que en esta representacion grafica, un punto M cuyas coordenadas (I , P ) reP
C2

M ( I , P )
C3
C1

I
I3
I2
I1

Figura 2.20: Diagrama de Mohr. Circunferencias C1 , C2 y C3

presentan el momento de inercia y el momento centrfugo para una orientacion dada , se
tiene que encontrar forzosamente dentro de la region sombreada.
En efecto, la familia de circunferencias c1 se puede expresar como:
12 (I3 I1 ) (I1 I2 ) = I

I2 + I 3
2

+ P2

I2 I 3
2

En donde lo contenido en el interior del corchete expresa la diferencia entre el cuadrado de

la distancia del punto M al centro de C1 y el cuadrado del radio de la circunferencia C1 ;
es decir, la Potencia del punto M con respecto a la circunferencia C 1 . El termino que se
encuentra entonces al lado izquierdo de la igualdad es la Potencia de M con respecto a C 1
cambiada de signo.
12 (I3 I1 ) (I1 I2 ) = P otC1 M
Dado que estamos trabajando bajo el supuesto de que I1 > I2 > I3 , nos quedara que:
P otC1 M > 0

Luego M es exterior a C1


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

86

Procediendo de forma analoga con la circunferencia C2 :

22 (I1 I2 ) (I2 I3 ) = P otC2 M
P otC2 M < 0

Luego M es interior a C2

Y similarmente con la circunferencia C3 :

32 (I2 I3 ) (I3 I1 ) = P otC3 M
P otC3 M > 0

Luego M es exterior a C3

Queda por tanto demostrado que cualquier punto M en el diagrama que sea representativo de una direccion debe estar situado forzosamente en la zona comprendida entre los tres
crculos, es decir, en la region sombreada.
Si conocemos la ubicacion del punto M representativo de una direccion en el diagrama
de Mohr quedan determinados por sus coordenadas el momento de inercia y el momento
centrfugo del sistema material en esa direccion. Cabe preguntarse ahora cual es la relacion
entre los parametros que definen la posicion de un eje y la posicion del punto representativo
M en el diagrama?
Para responder a esta cuestion efectuaremos el siguiente planteamiento geometrico ayudados
en la Fig 2. 21.
P
C2

M
H
J

C1

I3
C3

I2
I1

Figura 2.21: Diagrama de Mohr

Consideremos el punto H de interseccion de la circunferencia de la familia c 1 que pasa por
M con la circunferencia C2 . Este punto H tiene la misma potencia que M con respecto de


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

87

la circunferencia C1 , por estar ambos situados en una circunferencia concentrica con ella.
Podremos plantear:
P otC1 M = P otC1 H = 12 (I3 I1 ) (I1 I2 ) = 12 (I1 I3 ) (I1 I2 )
Por otra parte, esta misma potencia podra expresarse como:
P otC1 M = P otC1 H = HN HF = IE HF = (I1 I2 ) cos
(I1 I3 ) cos

Es decir:
P otC1 M = P otC1 H = cos2
(I1 I3 ) (I1 I2 )
Comparando esta expresion de la potencia de M con respecto a C 1 obtenida por consideraciones geometricas sobre el propio diagrama de Mohr con la obtenida por el planteamiento
analtico al pertenecer M a una de las circunferencias de la familia c1 , llegamos a la siguiente
conclusion:
cos
= 1
Consideremos ahora el punto K de interseccion de la circunferencia de la familia c 3 que pasa
por M con la circunferencia C2 . La potencia con respecto a C3 de K y M es la misma, y su
valor es:
P otC3 M = P otC3 K = 32 (I2 I3 ) (I3 I1 ) = 32 (I2 I3 ) (I1 I3 )
Y considerando la geometra en el diagrama de Mohr:
P otC3 M = P otC3 K = KL KD = JE KD = (I2 I3 ) cos (I1 I3 ) cos
Es decir:
P otC3 M = P otC3 K = cos2 (I2 I3 ) (I1 I3 )
Comparando las dos expresiones de la P otC3 M obtenidas, podremos concluir que :
cos = 3
Con lo cual, construido el diagrama de Mohr, podemos determinar para una direccion cualquiera definida por su vector unitario u = 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 el punto M representativo
de la misma a traves de 1 y 3 , y por tanto los valores del momento de inercia I y del
momento centrfugo P en esa direccion.


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

88

2.10.1 Crculo de Mohr para ejes contenidos en los planos principales

Sea un sistema material en el cual tenemos definido en el punto O su tensor de inercia, siendo
las dircciones X1 , X2 , X3 direcciones principales.
X2

0
X1

X3

Figura 2.22: Eje en el plano principal X1 X2

La matriz asociada a ese tensor en el punto O, y referida a las direcciones principales sera:

I1 0 0

0 I2 0
0 0 I3
Vamos a determinar el momento de inercia I y el momento centrfugo P del sistema con
respecto a un eje que pase por O y que se encuentre contenido en un plano principal, por
ejemplo el 1-2. Suponiendo que dicho eje forma un a ngulo con el eje X 1 , la expresion de
su vector unitario sera:
u = cos i + sen j
La transformacion de este vector unitario por el tensor de inercia:

I1 0 0
cos
I1 cos

{I} u = 0 I2 0 sen = I2 sen = I1 cos i + I2 sen j

0 0 I3
0
0
Siendo su modulo:
|{I} u | =

(I1 cos )2 + (I2 sen )2

El momento de inercia del sistema material con respecto al eje lo obtenemos proyectando
dicho vector transformado sobre el propio eje:
I = P roy {I} u = u {I} u


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

cos sen 0

I =

89

I1 cos

2
2
I2 sen
= I1 cos + I2 sen
0

Teniendo en cuenta las conocidas relaciones trigonometricas:

cos =

1 + cos 2
2

sen =

1 cos 2
2

El momento de inercia del sistema material con respecto al eje resulta ser :
I = I 1

1 + cos 2
1 cos 2
I1 + I 2 I1 I 2
+ I2
=
+
cos 2
2
2
2
2
I =

I1 + I 2 I1 I 2
+
cos 2
2
2

Por otra parte determinaremos el momento centrfugo P en la direccion del eje mediante
( Ver la figura 2.19 en 2.10 ) :
|{I}u |2 I 2

P =
Que en nuestro caso:
P =

(I1 cos )2 + (I2 sen)2 I1 cos2 + I2 sen2

Desarrollando:
P =

I12 cos2 + I22 sen2 I12 cos4 I22 sen4 2 I1 I2 cos2 sen2

P =

I12 cos2 (1 cos2 ) + I22 sen2 (1 sen2 ) 2 I1 I2 cos2 sen2

P =

I12 cos2 sen2 + I22 sen2 cos2 2 I1 I2 cos2 sen2

P =

cos2 sen2 (I12 + I22 2 I1 I2 ) =

P = (I1 I2 ) cos sen =

cos2 sen2 (I1 I2 )2

I1 I 2
2

2 cos sen =

Con lo que el momento centrfugo resulta ser:

P =

I1 I 2
sen 2
2

I1 I 2
sen 2
2


DE MASAS
CAPITULO
2. GEOMETRIA

90

P
M

I1 I 2
2

I2

I1 + I 2
2
I
I1

Figura 2.23: Crculo de Mohr para ejes contenidos en el plano principal X 1 X2

Los resultados que hemos obtenido para el momento de inercia I y para el momento centrfugo
P conforman la ecuacion parametrica con parametro 2 de una circunferencia cuyo centro
esta en el punto:
I1 + I 2
,O
2
Y cuyo radio es:
I1 I 2
2
Observese ( Fig 2.23 ) que esta circunferencia es en realidad la C 3 del caso general tridimensional visto con anterioridad.
El punto M representativo de la direccion , siempre que e sta se encuentre situada en el
plano principal 1-2, se encuentra ubicado sobre el propio crculo de Mohr y con una posicion angular doble ( 2 ) con respecto a I1 que el a ngulo que presenta el eje con respecto
a X1 .
Resulta evidente, con la simple observacion del diagrama, que para los ejes contenidos
en el plano principal 1-2 existe un punto M representativo con valor maximo del momento
centrfugo. Este momento centrfugo maximo valdra:
I1 I 2
2
Y correspondera a un eje contenido en 1-2 y que forma /4 con la direccion X 1 .
P =

Para este eje, el momento de inercia tendra como valor :

I =

I1 + I 2
2