Está en la página 1de 30

D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. .

B BA AD DI IO OL LA A
- 5 DISEO DE MQUINAS I

1. Principios
Bsicos de
Resistencia de
Materiales
1.1. EQUILIBRIO ESTTICO
Se define como aquella condicin en la cual sometido el cuerpo a una serie de fuerzas y
momentos exteriores se mantiene en reposo o con un movimiento uniforme:
F
1
F
2
F
3
M
1
M
2

=
=
0 M
0 F
(1)
1.2. PRINCIPIO DE CORTE
Si a un cuerpo en equilibrio se le corta por una seccin cualquiera sigue estando sometido a las
fuerzas y momentos exteriores. Para que siga estando en equilibrio tenemos que colocar en la seccin
cortada una resultante de fuerzas y una resultante de momentos, que los representaremos como R y
M. En dicha seccin existen unas tensiones, fuerzas por unidad de rea, que dan como resultante R y
M. A pesar de que dichas fuerzas son interiores si se considera todo el sistema, son exteriores cuando
se aplican sobre el subsistema. El subsistema aislado con las fuerzas exteriores que actan sobre l y
las fuerzas resultantes de la interaccin con el sistema total se denomina diagrama de slido libre.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 6 -
F
1
F
2
F
3
M
1
M
2
F
2
M
1
F
2
M
1
M
R

Dentro de cada seccin de corte existirn esfuerzos y momentos para compensar los exteriores.
Los tipos de solicitaciones que encontraremos sern:
T
2
y
x
z
N
T
1
M
x
M
y
M
z

Esfuerzos perpendiculares a la seccin N (traccin o compresin)
Esfuerzos contenidos en la seccin T (cortadura)
Momentos
1. En el eje z Mz, flexin
2. En el eje y My, flexin
3. En el eje x Mx, torsin
1.3. CONCEPTO DE TENSIN UNITARIA. COMPONENTES DEL ESFUERZO
La barra de la Figura est sometida a un esfuerzo de traccin F
N
. Si se corta la barra segn una
seccin BB perpendicular a su eje, la resultante de las tensiones que actan sobre la seccin de corte,
de rea A
c
, ser igual a F
N
. Suponiendo una distribucin uniforme de F
N
a lo largo de la superficie,
puede introducirse el concepto de fuerza por unidad de superficie,
a
, como:
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 7 DISEO DE MQUINAS I

c
N
a
A
F
= (2)

Figura 1 - Barra sometida a esfuerzo de traccin
A partir de la ecuacin (2), se define el concepto de tensin unitaria:

c
N
c
N
0 r
dA
dF
A
F
lim =

=

(3)
que es el esfuerzo por unidad de rea que se ejerce entre las dos partes de un cuerpo,
dividido idealmente por un determinado plano BB, a travs de una superficie de BB de tamao
infinitesimal, alrededor de un punto.
La tensin unitaria se refiere a un punto y a un plano (BB). Como es una fuerza, la tensin
unitaria es un vector, por lo que, por regla general, podremos considerar 3 componentes, una normal y
dos situadas en el plano - tensin normal y tensiones tangenciales - y se suelen designar y ,
respectivamente.
Por convenio, la tensin se identificar con dos subndices: el primero identifica el plano donde
est aplicada la tensin (corresponde a la normal a este plano) y el segundo corresponde a la direccin
de la tensin (Figura 2).

Figura 2 - Convenio de notacin para las tensiones
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 8 -
La convencin clsica establece que los esfuerzos normales
xx
,
yy
y
zz
son positivos si
estn dirigidos hacia el exterior del elemento (traccin). Los esfuerzos cortantes actuantes en caras
positivas
xy
,
yz
,
xz
,
zx
,
yx
y
zy
son positivos si se ejercen en la direccin positiva de un eje de
referencia.
Como el elemento que se presenta est en equilibrio esttico, las caras negativas de dicho
elemento tendrn esfuerzos cortantes que actan en la direccin opuesta, pero tambin se les
considera positivos.
Por otro lado, planteando el equilibrio de fuerzas en el elemento se deduce la simetra del tensor
de tensiones:
yx xy
=
zx xz
=
yz zy
=
Realicemos la demostracin para el caso bidimensional:

Consideremos este elemento en equilibrio esttico:

= 0 M
A

( ) ( ) 0 dy dxdz dx dydz
yx xy
=
xy yx
=
1.4. HIPTESIS DE RESISTENCIA
J Primera hiptesis: elasticidad perfecta. Elasticidad es la propiedad del material tal que le
permite recuperar su forma y dimensiones originales una vez quitada la carga. La elasticidad perfecta
implica el cumplimiento de la Ley de Hooke, que establece una proporcionalidad entre las tensiones y
las deformaciones, siendo E el Mdulo de Elasticidad o Mdulo de Young la constante de
proporcionalidad.
= E
Un material elstico no cumple necesariamente la ley de Hooke. No obstante, todo material que
cumple dicha ley es elstico.
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 9 DISEO DE MQUINAS I
En el caso del acero, se adopta un valor de E=210Gpa, en el caso del cobre E=105Gpa y en el
caso del aluminio E=70Gpa.
Una pieza de longitud Lo sometida a una fuerza tractiva, se alargar una cantidad que se
denomina deformacin. Se define como deformacin unitaria la deformacin por unidad de longitud:
o
L

=
Experimentalmente se demuestra que cuando un material se tracciona, existe no solo una
deformacin axial sino tambin una contraccin lateral. Poisson demostr que dichas deformaciones
eran proporcionales en el rango de elasticidad perfecta, siendo la constante de proporcionalidad que
se denomina Mdulo de Poisson. En el caso de los metales su valor es 0.3
axial
lateral
=
La elasticidad perfecta para tensiones de cortadura implica que existe una proporcionalidad entre
las tensiones y la deformacin angular :
= G
donde
( ) +
=
1 2
E
G . G se define como el Mdulo de Elasticidad a Cortadura.
J Segunda hiptesis: homogeneidad. Todas las piezas tienen las mismas propiedades en
toda su extensin
J Tercera hiptesis: isotropa. Todas las piezas tienen las mismas propiedades en todas las
direcciones
1.5. SOLICITACIONES
1.5.1. TRACCIN
Se presenta cuando sobre un elemento actan dos fuerzas iguales pero de sentido contrario y
que tienden a alargar el material. Para tener nicamente traccin, el esfuerzo de situarse en el centro
de gravedad de la seccin.
Las tensiones se estudian en el sentido del corte. Si cortamos una seccin perpendicular al
esfuerzo a una distancia x y lo separamos del resto, el esfuerzo P nos dar tensiones . Suponemos
que las tensiones son uniformes, es decir, iguales en todos los puntos de la seccin:
P P
x

P


Figura 3 - Viga sometida a TRACCION
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 10 -

P A dA = =
}
, luego
A
P
= (4)
Por convenio se considera que la traccin es positiva.
Las deformaciones se deducen a partir de las siguientes expresiones:
= E (5)

o
L

= (6)
Luego,

= =
o
L
E
A
P
A E
L P
o

= (7)
1.5.2. COMPRESIN
Se presenta cuando sobre una pieza actan dos fuerzas iguales pero de sentido contrario y que
tienden a acortar el material.
Suponemos las mismas hiptesis e idntico desarrollo que en traccin, salvo por el convenio de
signos, que asigna valor negativo a la compresin.
) (
A
P
= (8)
) (
A E
L P
o

= (9)
1.5.3. FLEXIN PURA
Es la consecuencia de unos esfuerzos o momentos exteriores que nos producen en la seccin
cortada exclusivamente un momento de flexin.
Consideramos las siguientes hiptesis de trabajo:
La viga es originalmente recta con una seccin transversal constante en la longitud de la viga.
La viga posee un eje de simetra en el plano de flexin de la viga.
Las proporciones de la viga son tales que falla por flexin antes que por pandeo, etc.
Las secciones transversales permaneces planas despus de la deformacin
Consideremos una viga deformada sobre la cual tomamos un elemento diferencial:
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 11 DISEO DE MQUINAS I

Figura 4 - Viga sometida a FLEXION PURA
En la figura anterior se muestra una viga sobre la que acta un momento flector positivo M. El eje
Y es el eje de simetra de la viga. El eje X coincide con la fibra neutra de la viga, y el plano XZ que
contiene los ejes neutros de todas las secciones (paralelos al eje Z) recibe el nombre de superficie
neutra. Los elementos de la viga que estn sobre dicha superficie tendrn deformacin nula.
Al aplicar el momento M se produce una curvatura de la viga. As, la seccin AB (originalmente
paralela a CD, puesto que la viga era recta) girar un ngulo d hasta la posicin AB. Los trazos AB y
AB son rectos, de forma que se verifica la hiptesis de que las secciones planas permanecen as
durante flexin. Si se denota como radio de curvatura del eje neutro de la viga, ds la longitud de un
elemento diferencial de dicho eje y d para el ngulo entre las rectas CD y AB, entonces se tiene que:

ds
d 1
=

(10)
El cambio de longitud de una fibra separada del eje neutro una distancia y es:
= d y dx (11)
La deformacin es igual a la variacin de longitud dividida por la longitud inicial:

ds
dx
= (12)
Y sustituyendo las expresiones (11) y (12),

=
y
(13)
As, la deformacin es proporcional a la distancia y desde el eje neutro. Ahora bien, como
= E , se tiene que:

=
y E
(14)
La fuerza que acta sobre un elemento de rea dA es dA , y puesto que dicho elemento est
en equilibrio, la suma de fuerzas debe ser nula. Por consiguiente,
0 dA y
E
dA
A A
=

=
} }
(15)
La ecuacin anterior determina la localizacin del eje neutro de la seccin.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 12 -
Por otro lado, el equilibrio requiere que el momento flector interno originado por el esfuerzo
sea igual al momento externo M. Esto es,
I
E
dA y
E
dA y M
A
2
A

= =
} }
(16)
I se define como el momento de inercia del rea transversal con respecto al eje z: (I
z
).
De la ecuacin anterior,

=
1
EI
M
(17)
Finalmente, despejando de la expresin (14) y sustituyendo en (17),

I
y M
= (18)
La ecuacin anterior establece que la tensin es directamente proporcional a la distancia y desde
el eje neutro y al momento flector M.

Figura 5 - Distribucin de tensiones en FLEXION PURA
Si designamos por c la distancia mxima a la fibra neutra,

c
I
w = , mdulo resistente (19)

w
M
I
c M
max
=

= (20)
Deflexin debido a flexin
Se ha desarrollado la expresin que relaciona el momento flector M con la curvatura de la viga a
flexin expresin (17).
De estudios matemticos se tiene que la curvatura de un plano curvo es:
2 / 3
2
2
2
dx
dy
1
dx
y d
1
(

|
.
|

\
|
+
=

(21)
En esta expresin, la pendiente de la viga en cualquier punto x se expresa como:
dx
dy
= (22)
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 13 DISEO DE MQUINAS I
En muchos problemas en flexin, donde la pendiente es muy pequea, se puede considerar el
denominador de la expresin (21) como la unidad. Entonces, dicha expresin se reescribe como:
2
2
dx
y d
1
=

(23)
Y sustituyendo la expresin (17) en la expresin (23), se obtiene:
EI
M
dx
y d
2
2
= (24)
Esta expresin se conoce como la ecuacin de la elstica en flexin.
Cuando se considera que el eje Y va en sentido de vertical negativo, la expresin anterior se
reescribe como:
EI
M
dx
y d
2
2
= (25)
1.5.4. FLEXIN SIMPLE: CORTADURA Y FLEXIN
Es una solicitacin sobre una seccin que combina un momento flector y un esfuerzo cortante
contenido en dicha seccin.
Ejemplos de flexin simple son los siguientes:
Vigas cargadas con cargas repartidas variables:
R
1
R
2
q (x)
R
1
R
2
q (x)
L

R
1
q (x)
R
1
q (x)
T M
x

Vigas cargadas con cargas repartidas constantes:
q (x)=q
R
1
R
2
L

R
1
= R
2
=qL/2 R
T M
x

2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 14 -
( ) x L
2
x
q x
2
x
q x
2
L
q M = =
( ) |
.
|

\
|
= = x
2
L
q
2
L
q x L q T
Se define la cara positiva aquella en la que el eje X sale de la cara. El convenio de signos para
momentos y esfuerzos cortantes.

Figura 6 - Convencin de signos en flexin y cortadura
Existe una relacin entre los esfuerzos cortantes y los momentos flectores.

Puesto que la viga est en equilibrio se verifica:

= = + + + = q
dx
dT
0 dx q dT T T 0 F
v
(26)
( ) ( )

= = + + + + + = T
dx
dM
0 dx dT T M
2
dx
dx q dM M 0 M
A
(27)
Las conclusiones que se derivan de este desarrollo son:
Si existe un esfuerzo cortante, se produce variacin del momento flector.
En los puntos donde q=0 se produce el valor mximo o mnimo del esfuerzo cortante T
En los puntos donde T=0 se produce el valor mximo o mnimo del momento flector M
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 15 DISEO DE MQUINAS I
1.5.5. CORTADURA
Los esfuerzos cortantes o esfuerzos de cortadura provocan la aparicin de tensiones de
cortadura dentro de la seccin en la que actan.
Las tensiones de cortadura se caracterizan porque:
No provocan cambio de volumen, slo producen una deformacin angular. La
proporcionalidad entre el ngulo deformado y la tensin viene dada por el mdulo de
elasticidad en cortadura o mdulo de cortadura G: = G donde
( ) +
=
1 2
E
G .
Son iguales dos a dos y confluyen en un mismo punto
En el plano:
x
y

xy

xy

yx

yx

dx
dy

La deformacin angular se denomina .
Clculo de las tensiones de cortadura en vigas. Esfuerzo tangencial horizontal.
La mayora de vigas tienen fuerzas de cortadura y momentos flectores. Slo ocasionalmente
encontramos vigas sometidas a flexin pura.
La frmula de flexin se desarrolla asumiendo flexin pura. De hecho, la razn de dicha hiptesis
ha sido simplemente eliminar los complicados efectos de las tensiones de cortadura. En ingeniera, la
frmula de flexin es vlida estn presentes o no fuerzas de cortadura. Por ello, emplearemos la
ecuacin (18) cuando estn presentes fuerzas de cortadura.
Consideremos una viga sometida a fuerzas de cortadura y momentos flectores.
Considrese un elemento dx de la viga. Supngase que la seccin es arbitraria. Se traza un
plano horizontal cortando a la seccin y paralelo al plano XZ. La separamos y nos quedamos con la
parte superior.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 16 -
y
x T
M
z
T+dT
M+dM
dx

dx
dR
N
N+dN
I
e

Figura 7 - Elemento de viga sometido a cortadura
Donde:
T: esfuerzo cortante
dR: esfuerzo tangencial horizontal, contenido en el plano horizontal del corte dado a la pieza
N: tensiones debidas a la flexin
I
z
: momento de inercia de toda la seccin
S
I
: momento esttico del area I
y: distancia a la fibra neutra
Debida a la flexin se producen tensiones en cada punto dA, que darn una resultante N en una
cara y otra en la cara opuesta N+dN. Para que el elemento est en equilibrio es necesario una
solicitacin dR en el plano horizontal que lo denotaremos como esfuerzo tangencial horizontal.
( ) 0 dR dN N N = + + (28)
( ) ( ) ( )
I
z I z I z
S
I
dM M
dA y
I
dM M
dA
I
y dM M
dN N
+
=
+
=
+
= +
} }

( )
I
z
S
I
dM M
dN N
+
= + (29)
I
z I z I z I
S
I
M
dA y
I
M
dA
I
y M
dA N = =

= =
} } }

D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 17 DISEO DE MQUINAS I
I
z
S
I
M
N = (30)
Sustituyendo en la expresin (28) las expresiones (29) y (30), se obtiene:

I
z
S
I
dM
dR = (31)
De la ecuacin de la elstica se deduce que T
dx
dM
= , por lo tanto:
dx
I
S T
dR
z
I

= (32)
La expresin (32) se conoce como la frmula del esfuerzo tangencial horizontal.
Una vez obtenido dR, se pueden deducir la tensiones de cortadura asumiendo una distribucin
uniforme de las mismas en todo lo ancho de la seccin.

Figura 8 - Elemento de viga sometido a cortadura

z
I
z
I
xy
I e
S T
I dx e
dx S T
dx e
dR

=


=

= (33)
La hiptesis de tensin uniforme es slo vlida cuando se trata de piezas de seccin delgada y
abierta. Debe tenerse en cuenta que las tensiones de cortadura llevan la direccin de la forma exterior
de la pieza.
Ejemplo: clculo de tensiones de cortadura en vigas de seccin rectangular
Deformaciones debidas a esfuerzos cortantes
La flexin produce unas deformaciones llamadas flechas y se calculan por medio de la elstica.
Los esfuerzos cortantes producen tambin flechas. Para calcularlas se iguala el trabajo de
deformacin aportado a la viga por el esfuerzo cortante a la energa elstica en cortadura.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 18 -
Considrese la siguiente viga cargada tal que:

Se toma una rebanada de la viga para estudiar el movimiento producido por el esfuerzo cortante.
x
y
T

dx
A
B
B

El centro de gravedad se mueve de B a B, y se designa dy dicho movimiento (BB=dy). As, se
verifica:

dx
dy
= (34)
El trabajo realizado por el esfuerzo cortante contra la pieza es:
dx T
2
1
dy T
2
1
dW = =

La energa de deformacin por unidad de longitud es:

=
G
T
2
1
U
2

Donde es la seccin equivalente en cortadura.
As, la energa elstica absorbida por el elemento dx ser:
dx
G
T
2
1
dU
2


=
El trabajo aportado debe ser igual a la energa elstica del esfuerzo cortante:
dx
G
T
2
1
dU dx T
2
1
dW
2


= = =
Entonces, la ecuacin de la elstica debido al esfuerzo cortante resulta:

G
T
dx
dy

= (35)
A esta expresin debe aadrsele una constante de integracin C
1
:

1
C
G
T
dx
dy
+

= (36)
La seccin equivalente en cortadura es:
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 19 DISEO DE MQUINAS I
Seccin rectangular de rea A: A
6
5
=
Seccin circular de rea A:
185 . 1
A
=
En general:
}
}

=
dy
e
S
dy I
2
I
2
z

1.5.6. TORSIN
Cualquier vector colineal con un eje geomtrico de un elemento mecnico se denomina torsor.
Consideremos las siguientes hiptesis:
Sobre el cilindro acta un torsor puro (mismo momento torsor en cualquier seccin), y las
secciones transversales analizadas estn lejos de cambio de seccin y lejos de punto de
aplicacin de carga.
Secciones transversales plana y paralelas antes de aplicacin del torsor permanecen as
despus de torsin, y lneas de rectas permanecen rectas.
Se cumple la ley de Hooke
Considrese un cilindro empotrado sometido a un momento torsor. Sobre un elemento dx a una
distancia del eje X, el torsor provoca una deformacin angular tal que = G .

Figura 9 - Barra circular sometida a TORSOR
Por otro lado, asumiendo rgimen elstico lineal, las deformaciones se asumen pequeas, y por
lo tanto:
( )
L
tan

= = (37)
Y sustituyendo esta expresin en la ecuacin de elasticidad perfecta:

L
G

= (38)
Tomando una seccin cualquiera del cilindro:
dA dF dT = = (39)
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 20 -
E integrando,

p
A
2
A A
A
I
L
G dA
L
G dA
L
G dA dF T

=

= = =
} } } }
(40)
donde I
p
se define como el momento polar de inercia.
Y despejando el ngulo de giro:

p
I G
L T

= (41)
Con lo que la expresin (38) se reescribe:

p
I
T
= (42)
Las conclusiones que se derivan son:
El ngulo mximo de giro (Ecuacin 41) se produce en el extremo del cilindro, y en la
seccin empotrada el ngulo de giro es nulo (definicin de empotramiento).
La tensin a cortadura mxima se produce en la periferia del cilindro, =R, luego
p
I
R T
) R (

= . En el eje del cilindro, =0, luego (0)=0.
Ip se define como el momento polar de inercia:
En secciones macizas:
32
D
I
4
p

=
En secciones huecas:
( )
32
D D
I
4
int
4
ext
p

=
En barras no circulares, el clculo a torsin resulta difcil, por lo que se emplea el mtodo de
elementos finitos. La frmula aproximada para calcular la tensin a cortadura mxima en una seccin
rectangular de ancho w y espesor t (se considera la dimensin ms corta) se presenta a continuacin:
|
.
|

\
|
+

=
w
t
8 . 1 3
t w
T
max
(43)
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 21 DISEO DE MQUINAS I
Clculo del momento torsor
Elementos giratorios que transmiten potencia estn sometidos a torsin.
giro
Par Potencia =
[ ] [ ]
(

=
s
rad
n m N T W H
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
000 . 63
rpm n in Lb T
12 000 . 33
rpm n in Lb T 2
hp H

=


=
[ ]
[ ] [ ]
000 . 33
min / ft V Lb F
hp H

=
En las expresiones anteriores F es la fuerza aplicada en la periferia del elemento, y V es la
velocidad perifrica.
1.6. CLCULO DE DEFORMACIONES EN VIGAS
1.6.1. DESARROLLO DE LA ECUACIN DE LA ELSTICA. PROCEDIMIENTO DE INTEGRACIN.
Se parte de la ecuacin de la elstica y mediante integracin se obtienen los ngulos (dy/dx) y
las flechas (y), expresin (25).
2
2
dx
y d
EI
M
=
Este mtodo no es siempre posible o recomendable (por ejemplo, cuando la seccin es variable
o la expresin del momento flector en funcin de x es vara variable)
1.6.3. TEOREMAS DE MOHR PARA LAS DEFORMACIONES, FLECHAS Y NGULOS EN PUNTOS CONCRETOS.
Primer teorema: Mtodo de giros.
Puesto que:
dx
EI
M
d
dx
d
EI
M
=

= (44)
Integrando la ecuacin anterior entre dos puntos A y B,

}
=
B
A
A B
dx
EI
M
(45)
La diferencia entre los ngulos de dos puntos o el giro total entre dos puntos es igual al rea
comprendida por la funcin entre estos dos puntos. Esto es el rea que queda debajo de la curva del
momento flector dividido por EI, entre los puntos A y B y con signo negativo.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 22 -
Segundo teorema: Clculo de flechas y deformaciones.
Mediante este teorema se calcula la flecha en el punto B en relacin con la tangente en el punto
A y denotaremos dicha flecha como y
B/A
.

}
=
B
A
B A / B
dx
EI
M
x y (46)
donde
B
x es la distancia desde el centro de gravedad del rea de momentos entre A y B al
punto B.
Un valor positivo de y
B/A
significa que es hacia abajo, y un valor negativo se mide desde la
tangente en B hacia arriba.

Figura 9 - Segundo Teorema de Mohr.
Ejemplos: viga empotrada con carga en extremo, viga empotrada con momento en
extremo, viga biapoyada con momento en extremo.
1.6.4. MTODO DE CASTIGLIANO
Este mtodo es til para obtener las deformaciones o flechas debidas a la flexin y para resolver
problemas hiperestticos.
Establece que el movimiento en la direccin de un esfuerzo es igual a la derivada parcial de la
energa elstica total respecto del esfuerzo.

F
U
F

= (47)
La energa elstica es el resultado del trabajo originado por las solicitaciones internas (traccin,
compresin, flexin, torsin,)
Energa elstica en traccin y compresin: dx
EA
P
2
1
U
2
s
=
}

dx A
EA
P
A
P
2
1
2
1
dU = = (48)
Energa elstica en flexin: dx
EI
M
2
1
U
2
s
=
}

dx
EI
M
M
2
1
d M
2
1
dU = = (49)
Energa elstica a cortadura: dx
G
Q
2
1
U
2
s

=
}

D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 23 DISEO DE MQUINAS I
dx
G
Q
Q
2
1
d Q
2
1
dU

= = (50)
Energa elstica en torsin: dx
GI
T
2
1
U
p
2
s
=
}

dx
GI
T
T
2
1
d T
2
1
dU
p
= = (51)
Con todo, la ecuacin generalizada de la energa elstica es:
dx
GI
T
2
1
dx
G
Q
2
1
dx
EI
M
2
1
dx
EA
P
2
1
U
p
2
s
2
s
2
s
2
s
+

+ + =
} } } }
(52)
Y la ecuacin generalizada de Castigliano resulta por lo tanto:
dx
y
T
T
GI
1
dx
y
Q
Q
G
1
dx
y
M
M
EI
1
dx
y
P
P
EA
1
y
U
s
p
s s s
y

=
} } } }
(53)
Mediante este mtodo se puede calcular tambin flechas o deformaciones en puntos de la viga
donde no haya cargas aplicadas. Para ello, se coloca una fuerza ficticia en el punto cuya deformacin
se desea calcular.
Imaginemos que deseamos calcular la flecha en el punto A:
P F
A

Se coloca una fuerza ficticia F en el punto A.
El momento flector total es el debido a las cargas reales ms a la carga virtual F.

II
f
I
f
M F M M + = (54)
donde:

I
f
M : momento flector debido a las cargas reales

II
f
M : momento flector debido a la carga unitaria ficticia
As,
dx
F
M
M
EI
1
F
U
y
s
A y

= =
}
(55)
Luego:
( ) dx
F
M
M F M
EI
1
y
s
II
f
I
f A y

+ = =
}
(56)
Como F=0 y
II
f
M
F
M
=

, asumiendo que I es constante en la seccin:


2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 24 -
dx M M
EI
1
y
II
f
s
I
f A y
= =
}
(57)
Principio de Superposicin
Cuando en una seccin hay traccin, torsin,el efecto total de las tensiones en esa seccin es
igual a la suma de los efectos individuales.
1.6.5. MTODO DE LA VIGA CONJUGADA
Trata de utilizar una similitud matemtica entre una serie de frmulas. Consiste en cargar una
viga real con el diagrama de momentos flectores dividido por EI.
En esta viga conjugada los esfuerzos cortantes coinciden con los giros de la viga real, y los
momentos flectores coinciden con las deformaciones o flechas de la viga real.
Ejemplo: viga biapoyada con momento en extremo.
1.7. PROBLEMAS ESTTICAMENTE INDETERMINADOS
Son aquellos en los que el nmero de reacciones o fuerzas exteriores es superior al de las
ecuaciones que plantea la esttica.
Para resolver este tipo de problemas existen dos mtodos:
Compatibilidad geomtrica: consiste en plantear el desplazamiento compatible del sistema.
Mtodo de Castigliano: consiste en considerar una reaccin redundante como una fuerza
exterior y plantear el clculo del grado de libertad restringido por dicha reaccin redundante
mediante Castigliano. Dicho grado de libertad ser nulo, por lo que se obtiene una ecuacin
con una nica incognita (la reaccin redundante).
1.8. PROPIEDADES DE SECCIONES
1.8.1. CENTRO DE GRAVEDAD. MOMENTO ESTTICO DE PRIMER ORDEN.
El centro de gravedad de una seccin cualquiera se define mediante las coordenadas y , x , de
tal forma que se cumplen las siguientes condiciones.


( )
( ) 0 dA x x
0 dA y y
A
A
=
=
}
}



Esto es el momento esttico del rea respecto al eje que pasa por el centro de gravedad.
De las expresiones anteriores se deduce:
x
y
dA
y
x
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 25 DISEO DE MQUINAS I

A
ydA
y
A
}
= (58) y
A
xdA
x
A
}
= (59)
Cuando el momento esttico del rea es cero, significa que el eje pasa por el centro de gravedad
de la seccin, ya que en las expresiones anteriores el rea no es nula con lo que el valor de la
ordenada debe ser cero.
Ejemplo: Clculo del c.d.g. de una viga en T
1.8.2. MOMENTO DE INERCIA. MOMENTO ESTTICO DE SEGUNDO ORDEN.
Se define como la suma de los productos de las reas por las distancias al cuadrado.
El momento de inercia respecto de un punto es:

}
=
A
2
o
dA r I (60)
El momento de inercia respecto de un eje es:

}
=
A
2
xx
dA y I (61)

}
=
A
2
yy
dA x I (62)
Se verifica:

yy xx o
I I I + = (63)
Para calcular el momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el dentro de gravedad,
se suele plantear el Teorema de Steiner:
2
cg
d A I I + = (64)
Ejemplo: Clculo del momento de inercia de viga en U.
1.9. ESTADO PLANO DE TENSIONES
Se estudia a continuacin el caso
en el que el elemento diferencial est
sometido a tensiones paralelas a dos de
los ejes (X e Y en este caso) como se
representan en la Figura 10 .
En este caso, tal como se deduce
de la figura, se cumple que:

Figura 10 - Elemento en esfuerzo plano

z
=
xz
=
yz
= 0 (65)
y, por lo tanto:
zx
=
zy
= 0.
Supngase conocidos (
x
,
y
,
xy
) y que se quiere calcular (
x1
,
y1
,
x1y1
). Los ejes (x
1
, y
1
) se
obtienen a partir de (x, y) con un giro (en el sentido indicado en la Figura 11).
x
y
dA
O
r
y
x
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 26 -

Figura 11 - Elementos en esfuerzo plano
Para relacionar (
x
,
y
,
xy
) y (
x1
,
y1
,
xy1
) es til acudir a la Figura 12, que permite establecer
los esfuerzos que actan sobre una cua en esfuerzo plano.

Figura 12 - Elemento en forma de cua en esfuerzo plano (esfuerzos y fuerzas)
Al analizar el equilibrio de este elemento se deducen las siguientes relaciones:

+

+
+
= 2 sen 2 cos
2 2
xy
y x y x
x
1
(66)


+
= 2 sen 2 cos
2 2
xy
y x y x
y
1
(67)

+

= 2 cos 2 sen
2
xy
y x
y x
1 1
(68)
donde se cumple que
x1
+
y1
=
x
+
y

El caso ms general de esfuerzo plano se reduce a estados de esfuerzos ms simples bajo
condiciones especiales tal como se esquematiza en la Figura 13.

D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 27 DISEO DE MQUINAS I
Figura 13 - Casos particulares de tensin plana (biaxial, uniaxial, cortante puro)
1.9.1. ESFUERZOS PRINCIPALES Y ESFUERZOS CORTANTES MXIMOS
Suponiendo un estado plano de tensiones y utilizando por tanto las expresiones anteriores, se
quiere calcular el valor
x1
mximo. Puesto que:
+

+
+
= 2 sen 2 cos
2 2
xy
y x y x
x
1
(69)
el mximo se obtendr derivando la expresin anterior:
+ = =

2 cos 2 2 sen ) ( 0
d
d
xy y x
x
1
(70)
despejando se obtiene el ngulo
p
que cumple la ecuacin (71)

( )
y x
xy
p
2
2 tg

=
(71)
Habr dos valores distintos de
p
que cumplen la ecuacin (71) - y que difieren en 90 -. A los
valores de los esfuerzos que corresponden a los ejes definidos por
p
los llamaremos esfuerzos (o
tensiones) principales y tendrn lugar, por lo tanto, en planos perpendiculares entre s. Los valores de
esas tensiones principales
1
y
2
se pueden obtener sustituyendo (
p
) y (
p
+90) respectivamente en
la ecuacin (69)

2
xy
2
y x y x
1
2 2
+
|
|
.
|

\
|
+
+
=
(72)

2
xy
2
y x y x
2
2 2
+
|
|
.
|

\
|

+
=
(73)
Si se considera ahora la ecuacin (68) que proporciona el esfuerzo cortante:



x y
x y
p xy p
sen
1 1
2
2 2 =

+ cos (74)
de donde se puede deducir que, sustituyendo el valor de tg(2
p
) que proporciona la ecuacin
(71) en la ecuacin (74),
x1y1
= 0. Por tanto, los esfuerzos cortantes son nulos sobre los planos
principales.
De la misma forma que se ha hecho para
x1
, calcularemos ahora el valor de para el que
x1y1
es mximo. Recurdese que:



x y
x y
xy
sen
1 1
2
2 2 =

+ cos (75)
Derivando e igualando a cero la derivada,

d
d
sen
x y
x y xy


1
1
0 2 2 2 = = + ( ) cos (76)
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 28 -
de donde despejando se obtiene el ngulo
s
que cumple la ecuacin (77)
( )
xy
y x
s
2
2 tg


= (77)
La ecuacin (77) proporciona tambin dos valores de
s
que difieren 90. Comparando
s
con
p

se obtiene la siguiente relacin

( )
( )
=

= 45
2 tg
1
2 tg
p s
p
s
(78)
De la ecuacin (78) se deduce que los planos de esfuerzo cortante mximo estn orientados a
45 de los planos principales.
Si ahora se calcula
max
para

=
s
a partir de las ecuaciones (77) y (74), se obtiene la siguiente
expresin

2
xy
2
y x
max
2
+
|
|
.
|

\
|
=
(79)
y recordando las expresiones de
1
y
2
, (72) y (73):

2
2 1
max

=
(80)
1.9.2. CRCULO DE MOHR
Partiendo de las ecuaciones ya conocidas en las que
x1
y
x1y1
se obtienen en funcin de
x
,

y
,
xy
:
+

+
+
= 2 sen 2 cos
2 2
xy
y x y x
x
1

+

= 2 cos 2 sen
2
xy
y x
y x
1 1

Las dos ecuaciones anteriores se pueden reordenar, elevando al cuadrado y sumando para
obtener una expresin en la que los distintos valores (
x1
,
x1y1
), cuando vara , forman un crculo que
en unos ejes (
x
,
xy
):
tiene por centro el punto
|
|
.
|

\
| +
0 ,
2
y x

tiene un radio de valor igual a
2
xy
2
y x
2
+
|
|
.
|

\
|

Luego conocidos (
x
,
y
,
xy
) es til una representacin conocida por crculo de Mohr (Figura 14)
en el que podemos reconocer las direcciones principales, las tensiones principales y las tensiones en
cualquier otro plano de una forma grfica y sencilla.
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 29 DISEO DE MQUINAS I
La convencin de signos que se adopta para la construccin del crculo de Mohr es la siguiente:
esfuerzos cortantes positivos son aquellos que estn de acuerdo al sentido de giro de las manecillas
del reloj. Esto significa que en dicha figura,
yx
es positivo y
xy
negativo. Los esfuerzos normales
siguen el criterio de la convencin clsica.
La construccin del circulo de Mohr se lleva a cabo teniendo en cuenta que:
- para = 0
x1
=
x

x1y1
=
xy
- para = 90
y1
=
y

x1y1
= -
xy
En este crculo se representan los esfuerzos normales en abscisas y los esfuerzos cortantes en
ordenadas.
Los esfuerzos normales positivos (traccin) se marcan a la derecha del origen O, y los negativos
(compresin) a la izquierda del origen O.
Los esfuerzos cortantes positivos (sentido del reloj) se trazan en ordenadas positivas y los
esfuerzos cortantes negativos (sentido contrario del reloj) se trazan en ordenadas negativas.

Figura 14 - Crculo de Mohr para esfuerzo plano
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 30 -
Es conveniente considerar los distintos estados tensionales posibles en el caso de tensin plana:
Caso 1: 0
2 1
> > . La mxima tensin de cortadura es
2
1
max

=
Caso 2:
2 1
0 > > . La mxima tensin de cortadura es
2
2
max

=
Caso 3: 0 , 0
2 1
< > . La mxima tensin de cortadura es
2
2 1
max

=
La utilidad del desarrollo anterior puede verse en el ejemplo que sigue. Supongamos que
furamos capaces de determinar las deformaciones unitarias con algn elemento de medida y
quisiramos determinar las tensiones a las que est sometido el material en un punto determinado, as
como las direcciones principales y las tensiones en cualquier otra direccin. La pregunta es cuntos
elementos de medida haran falta?
Supngase que se colocan tres
elementos (A, B, C) alrededor de un punto
O tal y como se indica en la Figura 15 y
segn unas referencias (x, y) que
elegimos arbitrariamente.
Si ahora se toman los ejes (x
1
, y
1
),
utilizando las ecuaciones de
transformacin para deformacin plana
particularizadas para = 45:

Figura 15 - Situacin de los ejes de referencia (
x
=
a
y
y
=
c
)
De igual forma que se ha obtenido el crculo de Mohr para tensiones se puede realizar el
desarrollo anlogo para deformaciones. As, se puede plantear para la deformacin a 45 la siguiente
expresin:
90 sen
2
90 cos
2 2
xy
c a c a
b x
1

+

+
+
= = (81)
despejando se obtiene:

c a b xy
2 = (82)
De esta manera, obtenidos
x
,
y
,
xy
se pueden hallar
x
,
y
,
xy
y, posteriormente - con la
ayuda del crculo de Mohr - las tensiones principales, las direcciones principales y las tensiones segn
cualquier otro eje.
Obsrvese que la utilizacin de las realciones del crculo de Mohr han sido necesarias para
calcular la deformacin angular. En la realidad, los elementos de medida que se emplean para medir
deformaciones son galgas extensomtricas pegadas en la superficie de la pieza cuya deformacin
puntual se quiera medir. En estos elementos, la variacin relativa de resistencia que se produce en un
hilo conductor cuando ste se deforma es proporcional mediante el factor de galga a la deformacin.
Estos elementos slo pueden medir deformaciones lineales, no angulares. De ah la necesidad del
empleo de las relaciones del Crculo de Mohr para caracterizar completamente el estado de tensiones-
deformaciones del elemento.
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 31 DISEO DE MQUINAS I
1.10. ESTADO DE ESFUERZO TRIAXIAL
Es la generalizacin de lo visto para estado de tensiones biaxial. Los esfuerzos principales se
obtienen al calcular las tres races de la ecuacin cbica:
( )
( )
( ) 0 2
2
yx z
2
xz y
2
yz x zx yz xy z y x
2
zx
2
yz
2
xy z y z x y x
2
z y x
3
= +
+ +
+ + +

Al trazar los crculos de Mohr para esfuerzo triaxial se ordenan los esfuerzos principales tal que
3 2 1
> > . Las coordenadas de esfuerzo
N
,
N
para un plano de localizacin arbitraria estarn
dentro del rea sombreada de la figura siguiente:

Figura 16 - Crculo de Mohr 3D.
Los esfuerzos cortantes principales son:

2
2 1
2 / 1

= (83)

2
3 2
3 / 2

= (84)

2
3 1
3 / 1

= (85)
As, para
3 2 1
> > , el esfuerzo cortante mximo es
3 / 1
.
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 32 -
1.11 ESFUERZOS OCTADRICOS
Considrese un elemento de esfuerzo que tienen unos esfuerzos principales
3 2 1
, , . Se corta
dicho elemento por un plano que forme ngulos iguales con cada uno de los tres esfuerzos principales.
Dicho plano se denomina plano octadrico. Las resultantes , en dicho plano se denominan esfuerzo
normal octadrico y esfuerzo cortante octadrico.

Figura 17 - Esfuerzos Octadricos

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3
6
3 3
2
2
yz
2
xz
2
xy
2
x z
2
z y
2
y x
2
1 3
2
3 2
2
2 1
2
3 / 1
2
3 / 2
2
2 / 1
oct
+ + + + +
=
=
+ +
=
+ +

=
(86)


( )
( )
3 3
z y x
3 2 1
oct
+ +
=
+ +
= (87)
D DP PT TO O. . I IN NG GE EN NI IE ER R A A M ME EC C N NI IC CA A, , E EN NE ER RG G T TI IC CA A Y Y D DE E M MA AT TE ER RI IA AL LE ES S 2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
- 33 DISEO DE MQUINAS I
1.12. RELACIN TENSIN DEFORMACIN
1.12.1. TENSIN PLANA
Supngase que existe una relacin lineal entre la deformacin de un material y la tensin a la
que est sometido. La expresin ms sencilla es la Ley de Hooke que relaciona tensin y deformacin
mediante el mdulo de Young (E).
Si consideramos el caso del esfuerzo plano
(Figura 18), la deformacin unitaria segn la direccin
x -
x
- es provocada por
x
- en una cantidad
x
/E - y
por
y
- en una cantidad -
y
/E (efecto Poisson) -
luego:
( )

x x y
E
=
1
(88)
y de igual forma pueden hallarse expresiones
como (88) para
y
y
z
.

Figura18 - Esfuerzo plano, biaxial
A su vez, el esfuerzo cortante ocasiona una distorsin del elemento diferencial, en forma de
deformacin angular
xy
relacionada con
xy
a travs del mdulo de cizalladura G. Luego las relaciones
tensin/deformacin pueden expresarse - en el caso de tensin plana -:

( )

x x y
E
=
1
(89)

( )

y y x
E
=
1
(90)

( )



z x y
E
= + (91)


xy
xy
G
= (92)
o bien;
( )


x x y
E
=

+
1
2
(93)
( )


y y x
E
=

+
1
2
(94)

xy xy
G = (95)
2 20 00 04 4 V V. . B BA AD DI IO OL LA A
DISEO DE MQUINAS I - 34 -
1.12.2. GENERALIZACIN
Tipo de esfuerzo Deformaciones principales Esfuerzos principales
Uniaxial
1 3
1 2
1
1
E
=
=

=

0
0
E
3
2
1 1
=
=
=

Biaxial
E E
E E
E E
2 1
3
1 2
2
2 1
1

=

( )
( )
0
1
E
1
E
3
2
1 2
2
2
2 1
1
=

+
=

+
=

Triaxial
E E E
E E E
E E E
2 1 3
3
3 1 2
2
3 2 1
1

=

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 1 3
3
2
3 1 2
2
2
3 2 1
1
2 1
E 1 E
2 1
E 1 E
2 1
E 1 E

+ +
=

+ +
=

+ +
=