Trabajo Anlisis de Mecanismo Teora de Mquinas I

Profesor: Carlos Andrs Trujillo Surez

Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad de Antioquia

Integrantes: Anyi Jaramillo, Daniela Corts Rivera, Oliver Grimaldo Ruiz.
Mecanismo: Mecanismo instalador de parche gstrico.
El mecanismo a analizar es una cpsula robtica inalmbrica para la liberacin de parches bioadhesivos en el
tracto gastrointestinal. El sistema de liberacin de parches est compuesto por una placa que soporta el parche
gstrico, cascos eyectables que se separan para la liberacin del parche y una batera. El mecanismo de
liberacin del parche consiste en una precarga elstica y un mecanismo de disparo remoto que funciona por
locomocin magntica con unos imanes permanentes situados en los extremos de la cpsula.
La cpsula entra al cuerpo por va oral y es conducida hacia el sitio de inters por locomocin magntica,
luego se separan los cascos eyectables y el componente elstico lleva el soporte de los parches hacia el
exterior permitiendo su instalacin.
La parte que nos interesa analizar es la del componente elstico que permite el movimiento del soporte sobre
el que va el parche y hace posible la instalacin de ste en el lugar deseado luego de llevar la cpsula por
locomocin magntica al sitio de inters.

El componente elstico es un conjunto de 4 resortes no lineales montados sobre una placa de soporte
estructural que es fija. Los resortes son de Nitinol, una aleacin de Nquel y Titanio, que tiene la propiedad de
recuperar su forma original luego de la elongacin, lo que le da a los resortes un rango de movimiento
definido.



Figura 1. Modelo del mecanismo de liberacin en precarga (a) y liberacin de la placa que contiene el parche
(b).

En la figura 1 se puede observar que, por simetra, los resortes tienen las mismas dimensiones, propiedades y
cumplen la misma funcin, por lo que basta con analizar el movimiento de uno de ellos para determinar la
movilidad de todo el mecanismo.

Analizando el movimiento de uno de los resortes (figura 2), se observa que el resorte se estira y se contrae
siempre de la misma forma, generando un movimiento lineal de la placa que soporta el parche. Si se trazara
una lnea entre los extremos del resorte, se podra observar una longitud variable, como el recorrido de la
corredera en el mecanismo manivela-biela-corredera. As, se puede modelar el sistema posicionador de parche
gstrico tomando la manivela como la parte del resorte que va desde el soporte fijo hasta el doblez del resorte
y la biela como la parte del resorte que va desde el doblez hasta el soporte del parche.

Figura 2. Esquema de movimiento de uno de los resortes del mecanismo.

El mecanismo de pistn o de manivela-biela-corredera es un mecanismo articulado que segn la frmula de
Grubler tiene un grado de libertad, por lo que basta con controlar el movimiento de de uno de sus eslabones
(una variable de entrada) para definir la posicin del mecanismo en el espacio en cualquier instante de tiempo
o de su ciclo de movimiento.

Para el anlisis de posicin de dicho mecanismo, se empez por hacer el diagrama cinemtico de ste y luego
se hizo la representacin vectorial del sistema, en la que alineamos el mecanismo con el eje real para facilitar
los clculos.


Figura 3. Esquema cinemtico (Izquierda) y Representacin vectorial (Derecha).

Para determinar la movilidad del mecanismo de inters se hicieron suposiciones acerca de las medidas del
componente elstico basadas en la literatura consultada y en las imgenes proporcionadas por el profesor
(Figura 1), en las que se trabaj con un prototipo de un tamao mayor al de la cpsula real. Por lo que se
defini

=1.0cm, con una igual masa igual a y

variable entre 45

y 80

. Para efectos de anlisis del

movimiento del mecanismo se considera una velocidad angular de entrada

constante = 20 rad/seg luego la

aceleracin

es igual a cero.

ANLISIS DE POSICIN

Partiendo de la hiptesis de que un sistema mecnico siempre forma un circuito cerrado, se aplica la ecuacin
de cierre del circuito y suponiendo que el movimiento ingresa por la manivela.

(1)

Cuya representacin en complejos es

(2)

Separando la parte real de la parte imaginaria se obtienen dos ecuaciones para hallar las dos incgnitas
restantes del sistema (r
4
y
3
ya que la variable de entrada fue el Angulo de control
2)
,
3
es el Angulo que
forma la biela con el eje vertical referenciado al eje real.

(3)

(4)
De (1) se despej

(5)

De (2) se despej

(6)

Como

entonces de (5) y (6) se obtuvo:

(

Y al reorganizar sta ecuacin se obtuvo una ecuacin cuadrtica de la que se puede espejar

) Posicin de la corredera (7)

tuvo los siguientes valores:

Para

1.41

0

Para

0.34

0

Por lo que se deduce que r
4
va desde 0.34 hasta 1.41 en el eje real.

De (3) y (4) tambin se obtiene que:

(8)

De la que se puede despejar la incgnita que falta el valor del Angulo para la biela:

) (9)

tuvo los siguientes valores:

Para

Para

ANLISIS DE VELOCIDAD


Para hacer el anlisis de velocidad, se debe derivar la ecuacin (1) que es la ecuacin del cierre del circuito

(10)

Cuya representacin en complejos es

(11)

Que es lo mismo que

(12)
Que al descomponerse queda:

)(

)(

) (13)

Separando la parte real de la parte imaginaria se obtienen dos ecuaciones para hallar las dos incgnitas
restantes del sistema (

,

ya que la variable de entrada fue

).

(14)

(15)

Resolviendo las ecuaciones se tiene que la velocidad angular cambia de acuerdo a la expresin:

(16)

(17)



Suponiendo una entrada

se pueden obtener

velocidad de la corredera evaluando (16) y (17) con

los parmetros obtenidos anteriormente.

ANLISIS DE ACELERACIN

Para hacer el anlisis de aceleracin, se debe derivar por segunda vez la ecuacin (1).

(18)


Separando la parte real de la parte imaginaria se tiene que:

(19)

(20)

Resolviendo la ecuacin se tiene que asumiendo la aceleracin angular de la manivela igual a 0:

(21)

Finalmente, se pueden obtener

evaluando (17) y (21) con los parmetros obtenidos anteriormente

(

).

(22)


ANALISIS DINAMICO DEL MECANISMO

Para el anlisis cinemtico del mecanismo del parche gstrico se asume que la accin que genera el
movimiento del eslabn de entrada (la biela) tiene una velocidad angular constante, el ngulo de entrada es


. Adems se asume que se trata de barras homogneas cuyo momento de inercia es

y que la
manivela no presenta ninguna resistencia, por lo cual el torque que se necesita generar es el indicado para
mover el mecanismo.



Figura 4. Diagrama de cuerpo libre de la biela (Izquierda) y de la manivela (Derecha).

Ecuaciones para el eslabn 2

(23)

(24)

Con

(25)

Ecuaciones para el eslabn 3

) (26)

(27)

(28)


Entonces tenemos la matriz X:


1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 A B 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 -1 0 0
0 0 C D 1 E
A =

);
B =

);
C =

);
D =

);
E =

);

El vector de fuerzas B:



M X B = X

Vector X:






Se sabe que la longitud de la manivela y la biela tienen longitudes y pesos idnticos, por lo que

, pero m es la mitad de la masa del parche gstrico.

Bibliografa
- Quaglia, C., Tognarelli, S., Sinibald, E., Funaro, N., Dario, P., & Menciassi, A. (Marzo de
2014). Wireless Robotic Capsule for Releasing Bioadhesive Patches in the Gastrointestinal
Tract. Journal of Medical Devices , 1-6.
- Notas de Clase Teora de mquinas I, Programa de Bioingeniera, 2014-1.

T
N
(-m2* l2 *2^2 *cos2)/2
(9.8-m2 *l2*2^2 *sen2)/2
m2* 9.8*L2/2*cos2
m3( l3/2 3^2* cos3-a4)
m3*(m3/2 +9.81-r3*3^2*sen3/2)
I3*3-m3*(r3*cos3)