CONTROL DE MOTORES

CC
con Arduino.
PROLOGO.
Este artculo, se puede considerar como una aplicacin que puede ser
puesta en prctica, de la teora que se describe, en la que se emplean
dos motores de corriente continua cuya aplicacin puede responder a
la necesidad de un proyecto, utilizando su propia placa PCB o si se
prefiere a un pequeo robot, en la que adquirir cierta experiencia en
esta materia.
Tambin se puede aplicar, sobre la placa de utilidad que, se
encuentra en este mismo sitio, con el nombre escudo Arduino,
principalmente debido a que est basado en la creacin de una tarjeta
con los conectores dispuestos de tal manera que sta tarjeta, se pueda
conectar directamente en el soporte del propio Arduino, digamos a
lomos del mismo.
EL CIRCUITO L293.
El circuito integrado en el que nos basaremos es el L293d, en sus
hojas de datos, podemos ver que, est compuesto por cuatro
amplificadores con salida triestado, capaz de proporcionar una
corriente de salida de hasta 1A por canal a tensiones de alimentacin
desde 4'5V a 36V y con una entrada habilitable (chip Enable) que
permite un control de salida de dos amplificadores. Todas sus
entradas son compatibles TTL. En el L293b, se deben utilizar diodos
de alta velocidad externos, en la salida, para la supresin de
transitorios inductivos. En la figura que sigue, se puede apreciar la
tabla de la verdad, con la cual debe familiarizarse para tener un
conocimiento ms amplio de como se comporta este circuito.
Segn las especificaciones el L293b es un integrado monoltico de
alta tensin, controlador de 4 canales, de alta corriente. Bsicamente
esto significa que utilizando este chip, puede utilizar motores de
corriente continua y fuentes de alimentacin de hasta 36 voltios, esos
son motores muy grandes y el chip puede suministrar una corriente
mxima de 1A por canal. El chip L293b es tambin lo que se conoce
como un tipo de puente H (H-Bridge).


Segn el diagrama, este chip pone a nuestra disposicin dos brazos
idnticos e independientes, cada uno, consta de dos amplificadores
comandados por una lnea de control (EN), con la cual habilitamos el
par de amplificadores que nos interese en cada momento. Esta
disposicin, permite distintos montajes para un motor o ms motores,
como veremos. Es necesario resaltar la existencia en el mercado de
dos versiones L293B y L293D, dos diferencias entre ambas, en
la versin B, no lleva diodos 'clamp' internos (se puede utilizar un
pequeo puente en los terminales del motor), sin embargo, admite
hasta 1Amperio de consumo, en el caso de la versin D, slo entrega
600mA, llevando los diodos internos. El usuario debe tomar la decisin
de cual utilizar.
El esquema que utilizaremos, est basado en la aplicacin del circuito
integrado L293b, que como se aprecia en las hojas del fabricante, es
un driver de 4 canales, con l y unos pocos componentes ms,
podemos controlar fcilmente el giro de un motor o dos motores de
corriente continua, con distintos circuitos de montaje. Adems,
tambin se puede controlar un motor bipolar paso a paso.
No debemos olvidar:
1)- Refrigerar en lo posible este circuito integrado, ya que puede
adquirir bastante temperatura, compruebe este dato, si va a aplicar
de forma continuada este chip.
2)- Utilice un pequeo puente tipo W01F, para evitar disgustos con
las tensiones inducidas del motor.
EL ESQUEMA ELCTRICO.
El circuito elctrico en el que nos basaremos es el recomendado por
el fabricante del IC y que es mostrado en la siguiente figura. Podemos
distinguir dos pares de amplificadores con salidas triestado, con un
control habilitador (EN) comn para ambos, cuyas propiedades
descubriremos ms adelante. Por el momento nos ocuparemos de la
parte sencilla.

INICIO SENCILLO.
La figura anterior es bastante explicita. Muestra dos montajes
distintos como ya he mencionado. Vamos a empezar por el control de
un motor de jugueteM1. En este ejercicio, he supuesto que no es
necesario utilizar el chip L293, ya que, en muchos casos, no tendremos
que desembolsar el costo del circuito integrado, con un pequeo
transistor podemos salir al paso.
Las salidas de Arduino, sus pines son ideales para controlar
directamente los pequeos elementos elctricos, como los LED. Sin
embargo, cuando se trata de dispositivos de consumos ms grandes
(como un motor de juguete o el de una mquina de lavar), es
necesario un controlador externo. Un transistor es increblemente til.
Se obtiene una gran cantidad de corriente con una, mucho menor. Un
transistor tipo NPN, conectaremos la carga (M1) al colector del
transistor y el emisor al negativo o masa. As, cuando la seal alta del
pin de nuestro Arduino alcance la base, fluir una pequea corriente
por R1 (1K) de la base al emisor y la corriente a travs del transistor
fluir y el motor girar.

Hay miles de transistores del tipo NPN, que se adaptan perfectamente
a todas las situaciones. Como voy a utilizar la tensin de 6V de un
cargador que tengo a mano, he elegido el BC337 un transistor comn
de uso general. Los factores ms relevantes en nuestro caso es que la
tensin mxima (45 V) y su corriente media (600 mA) son lo
suficientemente alta para nuestro motor de juguete. En cuanto al
diodo 1N4001 est actuando como un diodo de seguridad.

Veamos una aplicacin sencilla, en la que utilizaremos un cdigo de
los muchos que existen en la red. Esto es un programa rpido para
probar el circuito:
Cdigo control motor CC
CDIGO: SELECCIONAR TODO
//
// motorcc.pde
//

const int transistorPin = 9; // connected to
the base of the transistor

void setup() {

// set the transistor pin as output:
pinMode(transistorPin, OUTPUT);
}

void loop() {

digitalWrite(transistorPin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(transistorPin, LOW);
delay(1000);
}
En este ejemplo, vemos que pertenece a un circuito sencillo, con el
cual hacemos girar un motor de corriente continua, con intervalos de
parada. Debido a lo sencillo del mismo, observamos que no se tiene
ningn control sobre el motor. Tendra ms aplicaciones si
pudiramos, poner en marcha con un interruptor, modificar la
direccin de giro y poder variar la velocidad de giro.
Conmutador por pulsos
CDIGO: SELECCIONAR TODO
//
// motordc.pde
//

int pot = 2; // asigna pin analgico 2
para el pot
int motorPin = 9; // motor en el pin 9 PWM

void setup() // ejecutar una vez,
cuando empieza
{
Serial.begin(9600); // establecer la librera
serie a 9600 bps
pinMode(pot, INPUT);
pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

int getPot() {
int v;
v = analogRead(pot);
v /= 4;
v = max(v, 50);
v = min(v, 255);
return v;
}

int motorFoward() {
analogWrite(motorPin, getPot());
delay(10);
digitalWrite(motorPin, LOW);
}

void loop() { // ejecutar una y otra
vez
motorFoward();
}


Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un
puerto analgico para variar el nmero de grados e incrementar su
barrido. Puede hacer la prctica, copie el cdigo o bajelo de aqu y
crguelo en el IDE, para ver su efectividad.
Qu ocurre. El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el
mximo segn giremos el pot, sin embargo, se observa que el motor
pierde fuerza de torsin (par motor, torque en ingls), esto puede ser
debido en parte, al transistor que utilicemos, pero es ms propio que
sea debido al cdigo del programa que no se adecua a lo que
esperbamos. Debemos pensar en otro mtodo para lograr nuestro
propsito.
Este es un cdigo bastante bueno, para el control de un motor de
corriente continua que, se comporta muy parecido al cdigo anterior.
Control motor con pot.
CDIGO: SELECCIONAR TODO
//
// Funccion: CC_motor_control_pot
//
// Utilizar un potenciometro para controlar
motor CC
//

int sensor_pin = 2; // debe ser una entrada
analgica
int motor_pin = 9; // debe ser una salida
digital PWM.

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(motor_pin, OUTPUT)
}

void loop() {
int pot_val, motor_speed;
pot_val = analogRead( sensor_pin );
motor_speed = pot_val*255.0/1024.0; // Incluir
decimal
/* Sutil: No utilice valores enteros como 255 y
1024 aqu. Compiladores agresivo pre-clculo
la divisin entera del 255/1024 como cero.
*/
analogWrite( motor_pin, motor_speed); // hacer
cosas tiles
}


Indagando sobre el tema, he llegado a encontrar una funcin
reutilizable para actualizar la velocidad del motor, veamos unas
cuestiones a tener en cuenta. El ajuste de la velocidad del motor se
establece dentro del lazo loop(), en realidad la parte ms relevante se
encuentra en el llamado map (), donde los valores ledos del
potencimetro se escalan a la salida.
As pues, necesitamos ...
UNA FUNCIN PARA TRADUCIR LAS
ESCALAS LINEALES.
El escalado lineal de
los valores de x para
valores de y:
y = f(x)
donde f es un
mapeado lineal.


Es decir, dados: x, xmin, xmax, ymin e ymax.
Calcular y
UNA FUNCIN PARA TRADUCIR LAS
ESCALAS LINEALES.
Entradas que necesitamos: pin de potencimetro sensor, pin de
salida del motor.
Que tareas vamos a abordar:
Leer tensin del potencimetro.
Convertir voltaje con escalas de 10 bits a 8 bits PWM y
Cambiar la velocidad del motor.
Introduzca el cdigo de la parte inferior en su boceto. Observe que,
el cdigo no est dentro de ningn bloque de otro programa
(como setup() o void()), es parte de una funcin. Cmo comprobar
que esta funcin est funcionando?

int int_scale(int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) {
int y; y = ymin + float(ymax - ymin)*float( x - xmin )/float(xmax -
xmin);
return(y);
}
Este cdigo, es esencialmente una reimplementacin integrada de la
funcin map, por los creadores del Arduino.
Ver http://arduino.cc/en/Reference/Map
Nota.- int Devuelve un entero.
int_scale Es el nombre de la funcin.
int x Es la primera entrada llamada x.
float Se usa float para una mejor precisin.
return(y) Devuelve el valor almacenado en y.
Funciones que llaman a otras funciones: (int x, int xmin, int xmax,
int ymin, int ymax);

motor_speed = int_scale(int x = pot_val, int xmin = 0, int xmax =
1024, int ymin = 0, int ymax = 255);

Donde: return(y) = motor_speed
A continuacin, a modo de ejemplo, veremos un cdigo que usa la
funcin int_scale.

Control motor con pot.
CDIGO: SELECCIONAR TODO
//
// Funccion: CC_motor_control_pot
//
// Utilizar un potenciometro para controlar
motor CC

int sensor_pin = 2; // debe ser una entrada
analgica
int motor_pin = 9; // debe ser una salida
digital PWMt

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(motor_pin, OUTPUT)
}

void loop() {

int pot_val, motor_speed;
pot_val = analogRead( sensor_pin );
motor_speed = int_scale( pot_val, 0, 1024, 0,
255;
analogWrite( motor_pin, motor_speed);
}

int int_scale(int x, int xmin, int xmax, int
ymin, int ymax) {
int y; y = ymin + float(ymax - ymin)*float( x -
xmin )/float(xmax - xmin);
return(y);
}


Si comprueba este cdigo, observar que el incremento de velocidad
propuesta por el potencimetro, se percibe como una continuidad
lineal. Esta es la mejora esperada.
CONTROL EL CIRCUITO INTEGRADO
L293.
Hemos probado a utilizar un transistor a la salida de un pin de Arduino
y no hemos quedado satisfechos con los resultados. Cabe la posibilidad
de utilizar dos transistores en sendos pines, cada cual conducira un
borne del motor, como dira, el motor entre dos pines, pero no quiero
perder ms tiempo. Es el momento de utilizar el L293, en una de las
aplicaciones que vienen en las hojas de especificaciones.
Adems con el L293, no tiene que preocuparse por la regulacin de
una tensin mayor, ya que permite dos fuentes de energa - una fuente
directa, hasta 36 V para los motores y otra de 5V, para controlar el CI
que, puede ser conectada a la fuente de alimentacin ya que el
suministro de alimentacin del motor proviene es independiente. En el
circuito de abajo, se supone una alimentacin superior para el motor.
A continuacin se puede ver la disposicin de las conexiones para el
chip y el motor. La tabla de verdad muestra la lgica de la salida.

El puente H, es normalmente un circuito elctrico que permite aplicar
un voltaje a travs de una carga en cualquier direccin a una salida,
por ejemplo, motor. Esto significa que esencialmente puede invertir la
direccin de la corriente y por lo tanto invertir la direccin del motor.
Lo nico que a de recordar es que, la conexin a tierra debe ser
compartida, comn para ambas fuentes.
En este circuito que sigue, no se trata ms que de un control
bidireccional, por lo tanto, no se hace necesario el puente H, lo que
resulta ms sencillo en todos los sentidos. Si nos fijamos en la tabla
de verdad que aparece arriba, quedan claras las opciones que nos
presenta, he de resaltar que la entrada EN (patilla 1), puede ser
definitoria.
Veamos cmo es esto, en cualquier momento. Si se aplica un 1 lgico
sobre A1, en la entrada A2, tenemos que aplicar un 0 lgico, esto har
girar el motor en un sentido predeterminado. Para cambiar el sentido
de giro, y respetando las reglas de la mecnica, primero pondremos
A1 y A2 en un mismo estado lgico y acto seguido invertiremos el
estado inicial, es decir, A1 en 0 lgico y A2 en 1 lgico.
Con independencia del estado lgico de las entradas A1 y A2, si es
necesario detener el motor, simplemente enviamos un estado lgico
bajo (0) a la patilla EN y el motor se para de inmediato. En estas
condiciones no es posible mover el motor, no hasta que, a dicha
entrada EN, le enviemos un 1 lgico, en ese momento, podemos
decidir el sentido de giro o la parada del mismo con los valores lgicos
que apliquemos a las patillas A1 y A2. Aunque, lo esencial de esta
entrada EN, es que si aplicamos una salida PWM a ella, simplemente
podremos regular la velocidad del motor, esta es su funcionalidad. Ver
el esquema elctrico.

Por seguridad, recomiendo que, conecte una fuente externa de
alimentacin de corriente continua a la entrada de alimentacin
externa de Arduino, as, puede alimentar el motor y el Arduino.
Adems, puede dejar conectado el cable USB, para una fcil y rpida
reprogramacin, si fuera necesaria. De esta forma, cualquiera que sea
el motor que utilice, se asegura que la fuente de alimentacin es
compatible, naturalmente, no utilice un motor de 5V con una
alimentacin de 12V.
EL CDIGO.
La teora es bastante sencilla. Se trata de poner, un estado lgico 1
en la entrada A1, al mismo tiempo que en la A2 ponemos un 0 lgico.
El cdigo para este caso es sencillo, veamos un ejemplo:
Control motor con pot.
CDIGO: SELECCIONAR TODO
/*
* motorpwmpot.pde
*
* Hace girar un motor de CC mediante un L293
conectado a los pines digitales
* 7 y 8 controlando la velocidad por PWM sobre
el pin Enable del L293 en base
* a la lectura de un potenciometro conectado al
pin analgico 2
*
* Basado en un cdigo de: Miguel Grassi
* www.miguelgrassi.com.ar
*
* Modificado por: V. Garca el 07.02.2011
*
*/

int ledPin = 13; // LED conectado al pin
digital 13

int pinA1 = 7; // entrada Motor A 1
int pinB1 = 8; // entrada Motor B 1
int pinEN1 = 9; // entrada EN 1
int pinPot = 2; // Lectura analgica del
Potenciometro
int valorPot= 0;
int valorVeloc = 0;

void setup() { // Inicializa los pines de
salida
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode( pinA1, OUTPUT);
pinMode( pinB1, OUTPUT);
pinMode(pinEN1, OUTPUT);
pinMode(pinPot, INPUT);
digitalWrite(pinEN1, HIGH); // linea es la
clave, RPA
Serial.begin(9600);

// El LED parpadea 3 veces. Esto debera
ocurrir slo una vez.
// Si usted ve el parpadeo del LED tres veces,
significa que
// se restablecio (reset) el propio mdulo.
Probablemente porque
// el motor provoc una bajada de voltaje o un
corto.
blink(ledPin, 3, 100);
}

void loop() {
digitalWrite( pinA1, HIGH); // Valores ALTO en
A y BAJO en B simulaneamente
digitalWrite( pinB1, LOW); // hacen girar el
motor 1 hacia ADELANTE
valorPot = analogRead(pinPot); // Lee el valor
del potenciometro
valorVeloc = map(valorPot, 0, 1023, 55, 255);
//Convierte un valor entre 0 y 1023 al rango 0-
255
// valorVeloc = valorPot / 4 ; // segunda
opcin
analogWrite(pinEN1, valorVeloc);// y establece
la velocidad del motor con ese valor
}

/* blinks an LED */
void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int
milliSecs) {
for (int i = 0; i < cuantoTiempo; i++) {
digitalWrite(whatPin, HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin, LOW);
delay(milliSecs/2);
}
}


El cdigo est bastante bien descrito y no considero necesario entrar
en mayores detalles. Copie el cdigo o si lo prefiere, bjelo de aqu y
crguelo en el IDE, para comprobar su efectividad.
He realizado este ejemplo, utilizando un escudo para Arduino,
realizado con placa de tiras preformada, como se puede apreciar en la
imagen de abajo, el esquema utilizado corresponde a la imagen
anterior. Sigue una demo del resultado obtenido.

Vdeo.


EL L293
El circuito integrado L293B, es un driver de 4 canales, capaz de
proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal,
se puede controlar por seales de entrada compatibles TTL y cada
pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta
las salidas de los mismos.
Ahora, vamos a ocuparnos del cdigo necesario para controlar un
motor de corriente continua con Arduino. He decidido probar una idea
para que los que tengan inters en hacer su primer mini robot,
empiecen con una experiencia que les anime y levante la moral.
La idea es que con un motor de juguete, movamos el eje delantero
de una pequea caja, cualquier recinto pequeo nos puede servir, en
esta, tiene que alojar las cuatro pilas de 1'5V con su porta pilas, el
propio Arduino, el motor, el soporte del eje y una rueda de giro libre
en todas direcciones. Algo parecido a la imagen.

Las fotos, aunque corresponden a otro ejercicio (cosa que no es
relevante), dan una idea de lo que se describe. La prctica demostrar
cmo mover un objeto (bot-tarrina), con un slo motor y un
interruptor del tipo 'bumper'. Cuando conectemos la tensin, el
Arduino mandar una seal al motor para que gire, por un tiempo, lo
que har avanzar el pequeo robot. Cuando ste, encuentre un
obstculo, lo detectar con el interruptor que tropezar con el objeto
esttico, esto producir una seal/orden en el programa, de modo que
el motor cambiar su direccin de giro por un tiempo determinado,
tras el cual volver a girar en la direccin de inicio. Las direcciones son
mecnicamente, bastante aleatorias.
Slo se trata de un ejemplo, de como manejar un pequeo robot con
un mnimo de componentes. El siguiente es el cdigo que se encarga
de realizar estos cambio de desplazamiento. El cdigo como se hace
notar, lo he adaptado a mis necesidades, con un pequeo cambio.
Control motor con Puente-H.
CDIGO: SELECCIONAR TODO
/* Control de un motor DC con puente H
* motorL293h.pde
*
*
http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/DCMotorControl
*
* Modificado por V. Garcia el 08.02.2011
*
* Puede adaptarse a un bot con un motor en las
ruedas de traccion
* y una rueda de giro libre que pivote
cambiando la direccion
*

int switchPin = 2; // entrada del switch
int motor1Pin = 7; // pin 1 del L293
int motor2Pin = 8; // pin 2 del L293
int speedPin = 9; // pin enable del L293
int ledPin = 13; //LED

void setup() {
// pone el switch como una entrada
pinMode(switchPin, INPUT);
digitalWrite(switchPin, HIGH);
// pone todos los otros pines usados como
salidas
pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
pinMode(speedPin, OUTPUT);
pinMode(ledPin, OUTPUT);

// activa la RPA del pin speedPin para activar
el motor
digitalWrite(speedPin, HIGH);

// El LED parpadea 3 veces. Esto debera
ocurrir slo una vez.
// Si usted ve el parpadeo del LED tres veces,
significa que
// se restablecio (reset) el propio mdulo.
Probablemente porque
// el motor provoc una bajada de voltaje o un
corto.
blink(ledPin, 3, 100);
}

void loop() {
// si el switch es high, motor gira en una
direccion
if (digitalRead(switchPin) == HIGH) {
digitalWrite(motor1Pin, LOW); // pone motor1
del H-bridge low
digitalWrite(motor2Pin, HIGH); // pone motor2
del H-bridge high
}

// si el switch es low, motor gira en la otra
direccion:
else {
digitalWrite(motor1Pin, HIGH); // set leg 1
of the H-bridge high
digitalWrite(motor2Pin, LOW); // set leg 2
of the H-bridge low
blink(switchPin, 2000, 2); // si pulsas
switch cambia giro un tiempo
}
}

/* blinks an LED */
void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int
milliSecs) {
int i = 0;
for ( i = 0; i < cuantoTiempo; i++) {
digitalWrite(whatPin, HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin, LOW);
delay(milliSecs/2);
}
}


Una vez ms, si lo desea, puede copiar y pegar este cdigo, dle un
nombre y crguelo en su Arduino.
En los ejercicios que se han desarrollado en este documento, aunque
hemos utilizado el circuito integrado L293, tan slo se ha empleado de
los cuatro, un amplificador para manejar el motor o dos
amplificadores, uno para cada devanado del motor. La parte ms
relevante de este circuito integrado, est en utilizar los cuatro
amplificadores de forma que se conoce como Puente-H.

Despus de lo tratado hasta el momento, en este documento,
estamos preparados para comprender y emprender el montaje del
L293 en puente-H, para el control de un motor. Es cierto que el control
de motores, tambin se puede ejercer con un circuito integrado como
es el ULN2003 que integra una matriz de siete transistores darlington,
capaces de entregar hasta 500mA cada uno y la versin ULN2803, con
una matriz de ocho transistores darlington. Este ltimo, se utiliza en
los casos que se tienen que controlar ms de un motor y sobre todo,
con motores unipolares.
Los motores que hemos manejado hasta el momento son motores de
corriente continua (DC), en prximos artculos desarrollaremos
controles para motores paso a paso bipolares y unipolares. El control
de un motor unipolar, es ms sencillo que el del motor bipolar, debido
a la manera de energizar los devanados.