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CANTIDAD DE MOVIMIENTO DEL SOLIDO RGIDO

OBJETIVOS



Desarrollar formulaciones para la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de
movimiento angular de un cuerpo rgido.


Aplicar los principios de impulso lineal y angular, cantidad de movimiento angular y
lineal para resolver problemas del cuerpo rgido que implican fuerza velocidad y
tiempo.


Estudiar la aplicacin de la conservacin de la cantidad de movimiento.










CANTIDAD DE MOVIMIENTO DEL SOLIDO RGIDO


CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Al aplicarse una fuerza es evidente que la velocidad de un cuerpo cambia, cambia "la
cantidad de movimiento" de ese cuerpo, y la cantidad de movimiento puede medirse
fsicamente.



Tenemos un cuerpo que tiene una masa m, (valor escalar) el que adquiere una
velocidad determinada al aplicrsele una fuerza exterior. La masa y la velocidad
resultan ser inversamente proporcionales ya que, a igual magnitud de fuerza, si la
masa aumenta al doble su velocidad se reducir a la mitad.
Ejemplo:
Expresado de una manera ms sencilla, si empujamos al mouse adquirir mayor
velocidad que si empujamos, con la misma cantidad de fuerza, a la CPU.

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Al ser inversamente proporcionales, la masa y la velocidad se multiplican para
obtener un valor constante. La velocidad es un vector mientras que la masa una
magnitud escalar, matemticamente al multiplicar un vector por un escalar
obtendremos otro vector.
Fsicamente ese vector producto entre la masa y la velocidad se denomina cantidad de
movimiento y se lo designa con la letra p:


Donde:
P - es la cantidad de movimiento
m - es la masa
v - es la velocidad


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CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rgido es determinado sumando
vectorialmente la cantidad de movimiento lineal de todas las partculas del cuerpo:




Como

tambin podemos escribir

, donde

es la velocidad del
centro de masa del cuerpo.en general ( ) ( )



CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
Considere el cuerpo de la figura 1.1 el cual esta sometido a movimiento plano general.
En el instante mostrado en punto auxiliar P tiene velocidad VP y el cuerpo tiene
velocidad angular . Si la velocidad de la partcula i-esima debe ser calculada
entonces:
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diagrama de momento de la partcula


La cantidad de movimiento angular de la partcula i con respecto al punto P es igual
al momento de la cantidad de movimiento lineal de la partcula con respecto al punto
P:
(


Expresando Vi en trminos de VP y usando vectores cartesianos tenemos:


Haciendo mi dm e integrando sobre toda la masa m del cuerpo obtenemos:

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Aqu Hp representa el la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a un
eje perpendicular al plano de movimiento que pasa por el punto P. como
, se utilizan para encontrar el centro de masa G del cuerpo con
respecto a P (fig. 1.2), adems la ultima integral representa el momento de inercia del
cuerpo respecto al eje z; as: entonces:
..(1)
Esta ecuacin se reduce a una forma mas simple si el punto P coincide con el centro
de masa G del cuerpo, en cuyo caso por consiguiente,
.(2)


..(3)

Efectuando el producto cruz e igualando las respectivas componentes i y j resultan las
dos ecuaciones escalares:

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Sustituyendo estos resultados en la ecuacin (3) resulta:


.. (4)

Con referencia a la figura 1.3, este resultado indica que cuando el momentum angular
del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al momento del
momentum lineal o de sus componentes y con respecto a P ms
el momentum angular . Advierta que como es un vector libre HG puede actuar
en cualquier punto sobre el cuerpo siempre que conserve su misma magnitud y su
direccin. Adems, como el momentum angular es igual al momento del momentum
lineal, la lnea de accin de L debe pasar por el centro de masa G del cuerpo para
observar la magnitud correcta de HP cuando se calculan momentos con respecto a P,
figura (3). Como resultado de este anlisis, consideraremos ahora tres tipos de
movimiento.

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IMPULSO
El impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual est aplicada.
Es unamagnitud vectorial. El mdulo del impulso se representa como el rea bajo la
curva de la fuerza en el tiempo, por lo tanto si la fuerza es constante el impulso se
calcula multiplicando la F por t, mientras que si no lo es se calcula integrando la
fuerza entre los instantes de tiempo entre los que se quiera conocer el impulso.








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RELACION ENTRE IMPULSO Y CANTIDAD
DE MOVIMIENTO

La segunda ley de Newton fue expresada en base a la variacin de la cantidad de
movimiento en funcin del tiempo, es decir que si se aplica una fuerza exterior a un
cuerpo este experimentar una variacin de cantidad de movimiento a medida que
transcurre el tiempo.



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La variacin de la cantidad de movimiento se conoce con el nombre de mpetu o
impulso, que se designa con la letra I.


Dado que el impulso es igual a la fuerza por el tiempo, una fuerza aplicada durante
un tiempo provoca una determinada variacin en la cantidad de movimiento,
independientemente de su masa:






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IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO EN:
TRASLACION


Cuando un cuerpo rgido de masa m esta sometido a traslacin rectilnea o curvilnea,
figura 2.1, su centro de masa tiene una velocidad para el cuerpo. Por
consiguiente, el momentum lineal y el momentum angular calculados con respecto a
G se convierte en:

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Si el momentum angular es calculado con respecto a cualquier otro punto A sobre o
fuera del cuerpo, el momento del momentum lineal L debe ser calculado con
respecto al punto. Ya que d es el brazo del momento como se muestra en la figura,
entonces, de acuerdo con la ecuacin (4),

()(

)

ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO


Cuando un cuerpo rgido esta girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto
O, el momentum lineal y momentum angular con respecto a G son:



A veces es conveniente calcular el momentum angular del cuerpo con respecto al
punto O. en este caso es necesario tomar en cuenta el momento de L y HG con
respecto a O. Observando que L(o VG) es siempre perpendicular a rG, tenemos:
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(5)

Esta ecuacin puede ser simplificada sustituyendo primero , en cuyo caso
, y por el teorema de los ejes paralelos, observando que los trminos
dentro del parntesis representan el momento de inercia I0 del cuerpo con respecto a
un eje perpendicular al plano del movimiento que pasa atravez del punto O. Por
consiguiente:
.(6)

Entonces para el clculo, pueden usarse las ecuaciones (5) y (6).

MOVIMIENTO PLANO GENERAL


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Cuando un cuerpo rgido esta sometido a movimiento plano general, figura 2.3, el
momentum lineal y el momentum angular calculados con respecto a G se convierten
en:

Si el momentum angular es calculado con respecto a un punto A ubicado sobre o
fuera del cuerpo, es necesario encontrar los momentos de L y HG con respecto a ese
punto. En este caso.

Aqu d es el brazo de momento como se muestra en la figura:


PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM
LINEAL
Como en el caso del movimiento de una partcula, el principio del impulso y del
momentum para un cuerpo rgido se desarrolla combinando la ecuacin del
movimiento con cinemtica. La ecuacin resultante permite lograr una solucin
directa de problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. La ecuacin de
movimiento traslacional para un cuerpo rgido puede escribirse como .
Como la masa del cuerpo es constante,
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Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de t=t1, VG=( VG)1 a t= t1, VG=(
VG)2 se obtiene:

A esta ecuacin se le llama principio del impulso y momentum lineal. Establece que la
suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t1 a t2 es

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM
ANGULAR
Si el cuerpo tiene movimiento plano general, podemos escribir
. Como el momento de inercia es constante,
+ =

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Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de t=t1 , a t=t2 ,
obtenemos:



CONSERVACIN DEL MOMENTUM


Conservacin del momentum lineal.- si la suma de todos los impulsos lineales que
actan sobre un sistema de cuerpos rgidos conectados es cero, el momentum lineal
del sistema es constante, o se conserva. En consecuencia, las primeras dos
ecuaciones se reducen a la forma:
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A esta expresin se le conoce como ecuacin de la conservacin del momentum lineal.
Sin inducir apreciables errores en los clculos, puede ser posible aplicar la ecuacin
19-16 en una direccin especfica para la cual los impulsos lineales son pequeos o
no impulsivos. Especficamente, las fuerzas no impulsivas ocurren cuando fuerzas
pequeas actan por periodos muy cortos. Ejemplo tpico incluyen la fuerza de un
resorte ligeramente deformado, el contacto inicial con el suelo blando, y en algunos
casos el peso del cuerpo.

Conservacin del momentum angular.- el momentum angular de un sistema de
cuerpos rgidos conectados se conserva con respecto al centro de masa G del sistema,
o con respecto a un punto fijo O, cuando la suma de todos los impulsos angulares
creados por las fuerzas externas que actan sobre el sistema es cero, o
apreciablemente pequea (no impulsiva), si se calcula con respecto a esos puntos. La
tercera de las ecuaciones 19-15 es entonces:

.19-17

A esta se le llama ecuacin de la conservacin del momentum angular. En el caso de
un solo cuerpo rgido, la ecuacin 19-17 aplicada al punto G se convierte en
. Para ilustrar una aplicacin de esta ecuacin, considere a un
clavadista que ejecuta una voltereta despus de saltar de un trampoln. Al doblar sus
brazos y piernas y llevarlos cerca de su trax, el disminuye el momento de inercia de
su cuerpo incrementando as su velocidad angular. Si el clavadista se endereza justo
antes de entrar al agua, el momento de inercia de su cuerpo aumenta y su velocidad
angular disminuye. Como el peso de su cuerpo crea un impulso lineal durante el
tiempo de movimiento, este ejemplo tambin ilustra como el momentum angular de
un cuerpo puede conservarse y no as el momentum lineal. Tales casos ocurren
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siempre que las fuerzas externas generan un impulso lineal que pasa por el centro de
masa del cuerpo o por un eje fijo de rotacin.
Con tal que la velocidad lineal o angular inicial del cuerpo sea conocida, la
conservacin del momentum lineal o del momentum angular se usa para determinar
la respectiva velocidad lineal o angular del cuerpo.

IMPACTO EXCNTRICO

En general un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la
determinacin de dos incognitas (

y (

, suponiendo que (

y (

son
conocidas o que pueden ser determinadas. Para resolver este problema deben
escribisrse dos ecuaciones . generalment, la primera ecuacin implica aplicar
laconservacion del momentum angular a los os uerpos. En el caso de ambos cuerpos
A y B, podemosestablecer que el momentum angular se conserva con respecto al
punto O ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos en O crean
un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al punto O . La segunda
ecuacin se obtiene usando la definicin del coeficinte de restitucin. e , que es una razn
del impulso de restitucin al impulsod e deformacin. Para establecer una forma til de esta ecuacin
primero debemos aplicar el principio de impulso angular y del momentum angular con respecto al
punto O a los cuerpos B y A por separado. Combinando los resultados obtenemos la ecucin necesaria.
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Al proceder de esta manera, el principio de impulso angular y momentum angular aplicadoal cuerpo B
desde el tiempo justo antes de la colisin hasta el instante de mxima deformacin.


Aqu

es el momento de inercia del cuerpo B con respecto al punto O. de manera


similar, aplicando el principio del impulso angular y del mometum angular a partir del
instante de mxima deformacin hasta el tiempo justo despus del impacto.


Resolviendo y en las ecuaciones 19.18 y 19.19 respectivamente, y
formulando e , tenemos:


De la misma forma, podemos escribir una ecuacin que relaciones las magnitudes de
la (

y (

del cuerpo A. el resultado es:



(


Al combinar las dos ecuaciones anteriores, eliminando la velocidad comn obtenemos:

(


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EJERCICIOS




















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