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Ingeniera de control autom atico

Practica 1
Respuesta a la frecuencia de un
sistema lineal discreto
Edrei Reyes Santos
Mayo 26, 2014
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Resumen
El ser humano ha deseado siempre no solo conocer la cosas a su alre-
dedor si no tambien como es que funcionan para poder utilizarlas y modi-
carlas a su conveniencia. Gracias a esto ha creado distintos sistemas los
cuales justicado matem aticamente, no solo representando el comporta-
miento del sistema si no tambien su control, anteriormente esto se hacia
con la transformada de laplace y se utilizaba para sistemas en el domi-
nio del tiempo, pero al avanzar la tecnologa tambien avanzo el modelado
matem atico para sistemas de control discreto utilizando la transformada
Z para representar el comportamiento de los sistemas ahora en el dominio
de la frecuencia. En el presente reporte se calcula respuesta en frecuencia
de un sistema lineal discreto, al que se le introduce una se nal sinusoidal,
para ello se utilizan herramientas como identidad de euler, operaciones
con n umeros complejos, y nalmente se comparan los resultados con una
simulaci on realizada en simulink.
2

INDICE

Indice
1. Introduccion 4
2. Desarrollo 4
3. Resultados 6
4. Conclusiones 7
5. Anexos 7
?ndice de listados
1. Programa de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Indice de guras
1. Se nal de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Respuesta del sistema ala se nal senoidal como entrada. . . . . . . 8
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1. Introduccion
1. Introducci on
Considere el sistema
F(z) =
0,5143z
z
2
1,7826z + 0,8187
(1)
Que fue obtenido bajo una tasa de muestreo de fs=1kHz, considere como entrada
al sistema una se nal senoidal de frecuencia f=50Hz y una amplitud de 3.
Realice las siguientes operaciones:
1. Calcular la salida del sistema.
2. implementar en Matlab una simulacion.
3. Comparar los resultados de (1) y (2).
2. Desarrollo
1.- Para obtener la respuesta [Y(k)] a la se nal senoidal [u(k)= Asen(
0
kT)]
de (1) se obtienen los siguientes datos del enunciado
Datos:
f=50Hz
fs=1kHz=1000
T=Ts=
1
fs
=
1
1000
Por lo tanto:
U(k) = 3sen(
250k
1000
)
= 3sen(0,3141k) (2)
Una vez que ya tenemos la entrada U(k) se procede a calcular Y(k) con la
siguiente formula
Y (k) = Arsen(
0
kT + )
Datos
A=3

0
kT=0.3141
r=F(e
j0T
)
por lo tanto:
Y (k) = 3rsen(0,3141k + )
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2. Desarrollo
Evaluamos r cuando en la funcion de transferencia (1) Z=e
j0T
entonces
Y (k) =
0,5143e
j0,3141
e
j2(0,3141)
1,7826e
j0,3141
+ 0,8187
=
0,5143e
j0,3141
e
j0,6282
1,7826e
j0,3141
+ 0,8187
(3)
como
e
jz
= cosz + jsenz
Y (k) =
0,5143e
j0,3141
cos(0,6282) + jsen(0,6282) 1,7826cos(0,3141) j1,7826sen(0,3141) + 0,8187
=
0,5143e
j0,3141
0,8090 + j0,5876 1,6953 j0,5507 + 0,8187
=
0,5143e
j0,3141
0,0676 + 0,0369j
Como se puede observar en el denominador se tiene un numero complejo en
forma rectangular, y para poder realizar la division que se indica se tiene que
pasar a su forma polar, para ello utilizamos la siguiente formula:
P =

a
2
+ b
2
e
arctan(b/a)
Entonces:
P =

(0,0676)
2
+ (0,0369
2
e
tan
1
(0,0369/0,0676)
= 0,0775e
j0,5081
(4)
Ya que obtuvimos la forma polar del denominador se procede a realizar la divi-
sion
Y (k) =
0,5143e
j0,3141
0,775e
j0,5081
= 6,636e
j0,8122
(5)
5
3. Resultados
3. Resultados
de las operaciones anteriores se tiene que:
r=6.636
= 0,8122 = 2,3278 rad
entonces: Y (k) = 3rsen(0,3141k + ) = 3(6,636)sen(0,3141k 2,3278)
Y (k) = 19,908sen(0,3141k 2,3278)
2.- Para la simulacion en Mathlab se le introduce una se nal senoidal a al sistema
como la que se muestra en la gura 1(anexos).
Se desarrolla un algoritmo en Mathlab como el que se muestra en el listado 1
(anexos)
Una vez que se tiene el algoritmo en Mathlab se ejecuta y nos muestra la res-
puesta del sistema a una se nal senoidal en la entrada, tal y como se puede
observar en la gura 2(anexos)
3.- Comparando la simulacion en Mathlab con el calculo mediante distintas
operaciones de la salida Y(k) se observa que en la simulacion un ciclo completo
de la se nal de entrada se realiza en 0.02 segundos, por lo tanto:
0,02 seg = 2 rad
X = 2,3278 rad
Utilizando una regla de 3 se obtiene que X=0.007409 seg que es el tiempo
de retraso que tiene la se nal de salida con respecto de la se nal de entrada
Donde X=0.007409 es el tiempo de desfasamiento entre la se nal de entrada
y la se nal de salida del sistema.
Ahora si se observa la graca obtenida a traves de Mathlab como se dijo la
se nal de entrada cumple 1 ciclo completo en 0.02 segundos y la se nal de salida
tarda 0.0275 segundos en cumplir 1 ciclo completo, entonces si al tiempo que
tarda la se nal de salida en realizar 1 ciclo completo se le resta el tiempo que
tarda la se nal de entrada en realizar 1 ciclo completo se obtiene el tiempo de
desfasamiento como se muestra a continuacion:
Tiempo de desfasamiento = 0,0275 0,02 = 0,0075 seg
Por lo tanto el tiempo de desfasamiento obtenido mediante el calculo de Y(k) y
el que se obtiene Gracamente en Mathlab son aproximadamente iguales.
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4. Conclusiones
4. Conclusiones
En esta practica se calculo la respuesta a la frecuencia de un sistema lineal
discreto, al que se le introduce una se nal senoidal, y se obtiene que la respuesta
del sistema es tambien una se nal senoidal amplicada debido al argumento y
adelantada debido al angulo de desfase.
5. Anexos
Implementacion en Matlab
Listado 1: simulacionpracticauno.m
N=100; %numero de mue s t r as a s i mul a r
f s =1000;
Ts= 1/ f s ; % t i empo de mues t r eo
f =50;
for k=1:N
KTs( k)= kTs ;
u( k)= 3 si n (2 pi f kTs ) ;
i f k==1
y( k)=0
e l s e i f k==2
y( k)=1. 7826y( k1)+0.5143u( k1);
el se
y( k)=1. 7826y( k1) 0.8187y( k2)+0.5143u( k1);
end
plot (KTs , u , KTs , y)
t i t l e ( Respuesta a l a s e nal s e noi dal )
xlabel ( Tiempo [ s ] )
ylabel ( Amplitud )
legend( Senal de entrada U( k) , Respuesta a l a s e nal de entrada Y(K) )
grid on
end
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5. Anexos

Figura 1: Se nal de entrada.

Figura 2: Respuesta del sistema ala se nal senoidal como entrada.
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