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Sensores bsicos

Un sensor es un dispositivo el cual detecta una determinada accin externa, como puede ser la
temperatura, la presin, etc. y la transmite adecuadamente. Es decir, convierte una seal fsica
de un tipo en una seal fsica de otra naturaleza

Caractersticas de los sensores.
Cuando se disean sistemas de adquisicin de datos con microcontroladores, hay aspectos a
cerca de los sensores que es necesario tener en cuenta:

La naturaleza de la seal que el sensor transductor genera: voltaje, rango de amplitud,
respuesta en frecuencia, precisin necesaria, determinan el tipo de acondicionamiento
de seal, convertidor A/D y cualquier otro hardware a utilizar.
La influencia de las seales de ruido as como los efectos de carga del hardware de
adquisicin de datos sobre el sensor.
La calibracin del sensor con respecto a la variable fsica. Si la respuesta del sensor a
los cambios de la variable fsica es lineal o no. Una calibracin mal hecha va a producir
mediciones errneas.
La interdependencia entre los distintos componentes del sistema de adquisicin de
datos, por ejemplo un sensor muy bueno, con un pobre convertidor A/D no sirve de casi
nada.
La precisin del sensor, esto es la capacidad de medir el mismo valor repetidas veces en
idnticas condiciones.
El tiempo de respuesta del sensor, es decir, el tiempo requerido para responder a un
cambio brusco de la variable que est siendo sensada.
La histresis de un sensor, la cual se define como la dependencia de la salida del sensor
de la respuesta anterior. Esta es muy comn en sistemas magnticos y mecnicos.
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.
Sensibilidad: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la magnitud de
entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.

Existen varias formas de clasificar los sensores, por ejemplo se pueden clasificar por el
principio fsico de funcionamiento (inductivo, capacitivo, termoelctrico o resistivo etc.), por la
variable fsica medida (temperatura, presin, posicin etc. por la capacidad de generar energa
(activos) o de necesitar de un circuito de excitacin (pasivos).


Introduccin al sensor de temperatura y su funcionamiento.

Since prehistoric times people were aware of heat and tried to assess its intensity by measuring
temperature. Los sensores de temperatura son dispositivos que transforman los cambios de
temperatura en cambios en seales elctricas que son procesados por equipo elctrico o
electrnico. Entre los sensores ms comunes empleados para medir temperatura con
instrumentacin electrnica se tienen: RTDs, termistores, sensores de circuito integrado (IC ) y
termocuplas.

Resistance Temperature Detectors (RTD)

El RTD, es uno de los sensores ms precisos de temperatura. Se caracteriza por su excelente
estabilidad, usualmente es utilizado para medir temperaturas de 0 C a 450 C. La resistencia
metlica es de alambres finos o de pelculas de metales. Su resistencia vara en forma
directamente proporcional con la temperatura. Ellas son fabricadas de metales como cobre,
plata, oro, tungsteno y nquel, no obstante el platino es el material ms comnmente usado. El
platino presenta una excelente estabilidad y la ms alta resistividad con respecto a los otros
metales.

Entre las desventajas de las RTDs de platino (Pt100) se pueden mencionar:

1.- su alto costo, por lo que hacer instrumentacin con ellas es caro;
2.- debido a su bajo resistencia (100 a 0 C) y sensibilidad (0.4 /C), los alambres de
conexin es uno de los principales problemas, la va para minimizarlo es usar el esquema de
medicin con 4 alambres;
3.- en el sistema de medicin con 4 alambres, dos alambres llevan y traen la corriente
proveniente de una fuente de corriente constante y otros dos alambres se emplean para la
conexin del instrumento de medicin de voltaje, convertidor A/D en un sistema de adquisicin
de datos por computadora;
4.- la corriente de excitacin constante produce una disipacin de potencia en la RTD, lo cual le
genera calentamiento que incrementa adicionalmente su temperatura que no es posible de
detectar cuando se hace la medicin de temperatura, una forma de reducir este error usar una
corriente de excitacin lo ms pequea posible.
Termistor

Un termistor es un semiconductor hecho de dos xidos metlicos unidos dentro de una pequea
bola, disco u otra forma y recubierto con epxido o vidrio. Hay dos clases de termistores los
que presentan un coeficiente negativo de temperatura (NTC), cuya resistencia disminuye con la
temperatura y coeficiente positivo con la temperatura ( PTC) cuya resistencia aumenta con la
temperatura.
Los termistores NTC son los ms usados para medicin de temperatura. Valores comunes de
termistores son de 1000 , 5000 y 10000 . Un termistor de 5000 tiene aproximadamente
una sensibilidad de 200 /C a la temperatura ambiente. Los termistores se pueden emplear
para medir temperaturas hasta de 300 C. Debido a que los termistores tienen una resistencia
alta, la resistencia de los conductores que llevan la corriente no afecta la exactitud de las
mediciones. Ya que la resistencia es bastante alta, la corriente de excitacin debe ser pequea
para evitar el auto calentamiento que afecte la exactitud de la medicin.
Para alimentar un termistor, lo ms comn es usar una fuente de corriente constante. De manera
alterna una fuente de voltaje y un circuito serie formado por el termistor y una resistencia de
precisin para producir un divisor de voltaje.
Los termistores estn generalmente compuestos de materiales semiconductores y existen
bsicamente dos tipos: los de coeficiente negativo de temperatura (NTC) y los de coeficiente
positivo de temperatura (PTC). Los primeros son los ms usados y disminuyen su resistencia
con el incremento de temperatura. El precio que se paga por el incremento en la sensibilidad, es
la prdida de linealidad. Efectivamente, el termistor es un dispositivo extremadamente no lineal
y su curva caracterstica vara segn sea el fabricante. La curva caracterstica de un termistor
individual puede ser aproximada a travs del uso de la ecuacin de Steinhart-Hart:

1 / T = A + B ln(R) + C(ln R)
3


Dnde:
T = Temperatura en Kelvin
R = Resistencia del Termistor en Kohm
A, B, C = Constante de la curva de aproximacin

Las constantes A, B, y C pueden ser calculadas seleccionando tres puntos de la tabla o curva
que acompaa el termistor y resolviendo un sistema de ecuaciones simultneas de tres
incgnitas. Cuando los puntos son escogidos en un rango que abarca unos 100C considerando
el centro del rango nominal de temperatura del termistor, esta ecuacin se aproxima a +/- .02%
de la curva caracterstica.
Clculo de las constantes de la ecuacin de Steinhart-Hart

El termistor usado tiene la siguiente tabla caracterstica:




Para el clculo de las constantes se resuelve el sistema de ecuaciones simultneas de tres
Incgnitas para los puntos de temperatura, por ejemplo 0C, 25C y 70C.



Para resolver este sistema de ecuaciones se utiliz MATLAB el cual arroj el siguiente
resultado:

A = 0.00269794
B=0.00028033
C=0.00000086

Entonces, la ecuacin de Steinhart-Hart para este termistor es:

T
k
= 1/ (0.00269794 0.00028033Ln(R) 0.00000086(Ln(R))
3
)
T
C
= 1/ (0.00269794 + 0.00028033 Ln(R) + 0.00000086(Ln(R)
3
)) 273.15.


La interfaz Termistor-microcontrolador, consiste en un divisor de voltaje realizado con el
termistor (Rterm) y una resistencia de 10K (R1), tal como se muestra en la figura xx.

Fig. xx I nterfaz Termistor-microcontrolador

Veamos:


En este ejemplo se utiliza un convertidor analgico digital de 10Bits de resolucin, luego los
valores entre 0.0 y Vref son cuantificados como valores de 10 Bits desde 0 hasta 1024 decimal
(Vad).


Luego:

Igualando (1) y (2) y cancelando Vref, Rterm puede ser expresada como:


Conocida Rterm la temperatura en Kelvin puede ser calculada usando la ecuacin de Steinhart
Hart deducida anteriormente:

T
C
= (1 (0.00269794 + 0.00028033 Ln(Rterm) + 0.00000086 Ln(Rterm)
3
)) 273.15.

T
C
= (1 (0.00269794 + 0.00028033 Ln(Rterm) + 0.00000086 Ln(Rterm)
3
)) 273.15.

De esta forma se caracteriza un sensor de temperatura para un termistor de 10K@25C.


Sensor de circuito integrado IC
Los sensores de circuito integrado se fundamentan en la caracterstica de la unin p-n de los
semiconductores. Estn formados por circuitos integrados sobre un chip, el cual presenta una
salida lineal y proporcional a la temperatura. Se consiguen sensores IC que presentan salidas en
voltaje analgico y en forma digital. Por estar hechos a base de silicio, su rango de temperatura
est limitado aproximadamente a los 150 C.
Una de las principales ventajas de los sensores IC es su fcil interface. Entre las desventajas se
tienen: el limitado rango de temperatura, la necesidad de alimentacin y el auto calentamiento.

The LM35DZ temperature sensor is made for linear measurement in degrees Celsius
temperature (or Kelvin). The sensor is made for measuring temperatures between 0C and
100C. The output voltage is 250mV at 25C and the sensor has a sensitivity of 10mV/C. You
can use this information together with the information in the LM35 datasheet, to make a
transfer function of the sensor. You may also plot this on your computer or calculator.

Sensor output [V] = Sensitivity [V/C] * Temperature [C] + Output at 0C (Offset)



Introduccin al sensor de humedad y su funcionamiento.
Un sensor de humedad es un dispositivo que mide la humedad relativa en un rea dada. Un
sensor de humedad puede ser utilizado tanto en interiores como en exteriores. Los sensores de
humedad estn disponibles en formas tanto analgicas como digitales.
Un sensor analgico de humedad mide la humedad del aire relativo usando un sistema basado
en un condensador. Un sensor digital de humedad funciona a travs de dos micro-sensores que
se calibran a la humedad relativa de la zona dada. Estos se convierten luego en el formato digital
a travs de un proceso de conversin de analgico a digital que se realiza mediante el
microcontrolador. Existen varios tipos de sensores de humedad, pero principalmente se utilizan
dos en este mbito:

Capacitivos: Se basan sencillamente en el cambio de la capacidad que sufre un
condensador en presencia de humedad.
Resistivos: Aplican un principio de conductividad de la tierra. Es decir, cuanta ms
cantidad de agua hay en la muestra, ms alta es la conductividad de la tierra.






Humedad relativa (Hr):
Es la razn entre la presin parcial de vapor actual, y la presin de vapor de saturacin,
expresada generalmente en porcentaje. O de otra manera, es la cantidad de agua que contiene
un gas expresada en tanto por ciento de la cantidad que el gas tendra en estado de saturacin, a
la misma temperatura y presin absoluta:

Sensor analgico

The sensor HIH-4030 measures relative humidity (%RH) and delivers it as an analog output
voltage. You can connect the output of the sensor directly to an ADC on a microcontroller; and,
thanks to the sensor's near linear voltage output, the data is very easy to process. Voltage
applied to the supply pins should be within 4-5.8VDC, and optimally at 5V. The sensor will
typically only consume about 200A.

Features:
Near linear, analog output
4-5.8VDC voltage supply
All pins broken out to a 0.1" pitch header
Laser trimmed interchangeability
Low power design, typical current draw of only 200A
Enhanced accuracy
Fast response time
Stable, low drift performance
Dimensions: 0.75 x 0.30 " (19.05 x 7.62 mm)


Sensor digital

El sensor de temperatura y humedad SHT15, DHT 11 Humidity & Temperature Sensor This
features a temperature & humidity sensor complex with a calibrated digital signal output. By
using the exclusive digital-signal-acquisition technique and temperature & humidity sensing
technology, it ensures high reliability and excellent long-term stability. This sensor includes a
resistive-type humidity measurement component and an NTC temperature measurement
component, and connects to a high-performance 8-bit microcontroller, offering excellent
quality, fast response, anti-interference ability and cost-effectiveness.
Each DHT11 element is strictly calibrated in the laboratory that is extremely accurate on
humidity calibration. The calibration coefficients are stored as programmes in the OTP memory,
which are used by the sensors internal signal detecting process. The single-wire serial interface
makes system integration quick and easy. Its small size, low power consumption and up-to-20
meter signal transmission making it the best choice for various applications, including those
most demanding ones. The component is 4-pin single row pin package. It is convenient to
connect and special packages can be provided according to users request.



Con dos sensores calibrados de fbrica que miden humedad relativa y temperatura

-100% RH (humedad relativa)



Sensor resistive.

Estn compuestos de un sustrato cermico aislante sobre el cual se deposita una rejilla de
electrodos. Estos electrodos se cubren con una sal sensible a la humedad embebida en una
resina(polmero). La resina se recubre entonces con una capa protectora permeable al vapor de
agua. A medida que la humedad pasa por la capa de proteccin, el polmero resulta ionizado y
estos iones se movilizan dentro de la resina, Cuando los electrodos son excitados por una
corriente, altera la impedancia del sensor se mide y es usada para calcular el porcentaje de
humedad relativa.

This specification is applicable to the resistive type humidity sensor SYH-2R donde sus
caracteristicas electricas son:

Electrical characteristics
Rated voltage : MAX. AC 5Vpp (recommended 1VRMS)
Rated power : 0.26mW (at 1VRMS)
Operating temperature : -20C 85 [Fig. 3]
Operating humidity range : 10 95%RH (non-condensing)
Operating frequency range : 100Hz ~ 10kHz [Fig. 4]
Storage temperature range : -30 85
Storage humidity range : Less than 95%RH (non-condensing)
Accuracy : 3%RH (at 25, 60%RH)
Hysteresis : Within 2%RH (at 25, 4080%RH).



Introduccin al sensor de presin y su funcionamiento.
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un elemento sensible a la presin
y que emiten una seal elctrica al variar la presin o que provocan operaciones de conmutacin
si esta supera un determinado valor lmite. Es importante tener en cuenta la presin que se
mide, ya que pueden distinguirse los siguientes tipos: presin absoluta, presin diferencial y
sobrepresin.








Pressure Sensor (MPX4115a)

The pressure sensor used is the MPX4115A from Motorola. It uses a silicon piezoresistive
sensor element. Figure xx presents a cross-sectional view of the sensor. If a material is called
piezoresistive, it means that the resistance of the material will change when a mechanical
stress is applied. In this case the piezoresistive material is silicon. The changes of resistance for
silicon are far greater than for example steel, making this material very useful to use as a sensor
element in a pressure sensor.



Figure 6: Cross-sectional view of the pressure sensor.

Figure 7 shows a more detailed look into the sensor. It shows the dimensions of the sensor and
the layout of the connections. To relate the measured voltages to ambient pressure values, the
transfer function of the sensor is needed. Such a function describes the mathematical relation
between the voltage output of the sensor and the equivalent pressure. This function can be found
in the datasheets of the sensor. Figure 8 shows the output voltage versus the ambient air
pressure for the sensor as we find it in the datasheet.

The output voltage is:

=(0.0090.095)

Where P is the airpressure in kPa and is the supply voltage.


Figure 7: Case style of the pressure sensor.



Figure 8: Transfer function of the pressure sensor.



The Pressure Sensor MPX2200 series

The device is a silicon piezoresistive pressure sensor providing a highly accurate and linear
voltage output directly proportional to the applied pressure. The sensor is a single monolithic
silicon diaphragm with the strain gauge and a thin film resistor network integrated on chip. The
chip is laser trimmed for precise span and offset calibration and temperature compensation.
They are designed for use in applications such as pump motor controllers, robotics, level
indicators, medical diagnostics, pressure switching, barometers, altimeters, etc.

Features
Temperature Compensated Over 0C to +85C
0.25% Linearity (MPX2200D)
EasytoUse Chip Carrier Package Options
Available in Absolute, Differential and Gauge Configurations

Barometer module BMP085
The BMP085 is a basic sensor that is designed specifically for measuring barometric pressure (it
also does temperature measurement on the side to help). It's one of the few sensors that do es
this measurement, and its fairly low cost so you'll see it used a lot. You may be wondering why
someone would want to measure atmospheric pressure, but its actually really useful for two
things. One is to measure altitude. As we travel from below sea level to a high mountain, the air
pressure decreases.

Specifications

Pressure sensing range:

300-1100 hPa (9000m to -500m above sea level)
Up to 0.03hPa / 0.25m resolution
-40 to +85C operational range, +-2C temperature accuracy
2-pin I2C interface on chip
V1 of the breakout uses 3.3V power and logic level only
V2 of the breakout uses 3.3-5V power and logic level for more flexible usage



BMP085 Barometric Pressure/Temperature/Altitude Sensor- 5V ready



GPS: Descripcin y funcionamiento.
El GPS (Global Positioning System) permite determinar en todo el mundo la posicin de un
objeto, una persona o un vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS
diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de precisin. El sistema GPS est
constituido por muchos satlites y utiliza la triangulacin para determinar en todo el globo la
posicin con una precisin de ms o menos metros.
El GPS funciona mediante una red de 24 satlites en rbita sobre el planeta tierra, a 20.200 km,
con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Para determinar la
posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza automticamente como mnimo tres
satlites de la red, de los que recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj
de cada uno de ellos. Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula
el tiempo que tardan en llegar las seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite
mediante "triangulacin", la cual se basa en determinar la distancia de cada satlite respecto al
punto de medicin. Conocidas las distancias, se determina fcilmente la propia posicin
relativa respecto a los tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de cada uno
de ellos por la seal que emiten, se obtiene las posiciones absolutas o coordenadas reales del
punto de medicin. Como se muestra en la figura xx.

Fig.

Alcances y limitaciones

La precisin aproximada de los dispositivos GPS actuales ronda entre 3 y 15m para aplicaciones
civiles, y los 3 pies (1m) para aplicaciones militares. Hay que recordar que cualquier
instrumento de medicin tiene un cierto grado de imprecisin, por lo que si bien tericamente
seran necesarios slo 4 satlites para determinar nuestra ubicacin espacial, sta
necesariamente conllevar un cierto margen de error. Esto se conoce como dilucin de la
precisin geomtrica (GDOP).




Como se muestra en la figura podemos apreciar esto con un ejemplo sencillo. En el caso A
alguien ha medido la distancia a 2 marcas fijas (puntos rojo y azul), y marcado su punto como la
interseccin de los 2 crculos de los radios medidos. En B la medida tiene unos mrgenes de
error, y la localizacin real debe encontrarse en algn punto dentro del rea verde. En C el
margen de error es el mismo, pero el error de posicin creci considerablemente debido al
posicionamiento de las marcas fijas. Otro tema importante a considerar al utilizar dispositivos
con GPS es que deben encontrar los satlites en lnea de vista, es decir que no debe haber
ningn objeto entre el satlite y el receptor GPS por lo que su funcionamiento se ve mermado en
interiores y zonas con edificios altos o montaas muy cercanas.

Protocolo de comunicacin

Existe un protocolo al cual se apegan todos los fabricantes de receptores GPS, el cual indica
cuales son las posibles sentencias transmitidas de manera serial y escuchadas por el receptor,
cada una de las cuales contiene informacin diferente. A continuacin se muestran todas las
posibles sentencias utilizadas para filtrar informacin de un GPS:
AAM Waypoint Arrival Alarm
ALM Almanac data
APA Auto Pilot A sentence
APB Auto Pilot B sentence
BOD Bearing Origin to Destination
BWC Bearing using Great Circle route
DTM Datum being used.
GGA Fix information
GLL Lat/Lon data
GRS GPS Range Residuals
GSA Overall Satellite data
GST GPS Pseudorange Noise Statistics
GSV Detailed Satellite data
MSK send control for a beacon receiver
MSS Beacon receiver status information.
RMA recommended Loran data
RMB recommended navigation data for gps
RMC recommended minimum data for gps
RTE route message
TRF Transit Fix Data
STN Multiple Data ID
VBW dual Ground / Water Spped
VTG Vector track an Speed over the Ground
WCV Waypoint closure velocity (Velocity Made Good)
WPL Waypoint Location information
XTC cross track error
XTE measured cross track error
ZTG Zulu (UTC) time and time to go (to destination)
ZDA Date and Time

Todas estas sentencias van precedidas de las siglas GP (ejemplo: GPAAM) y las ms utilizadas
son las siguientes: GGA, GSA, GSV, RMC y VTG, siendo la mnima requerida la RMC para
obtener los datos de posicin del dispositivo.
La sentencia RMC consta de la siguiente informacin:
Hora
Fecha
Posicin
Direccin
Velocidad

Por lo cual es ms que suficiente para tener datos significativos sobre nuestro dispositivo. A
continuacin se muestra un ejemplo de sentencia GPRMC real y su significado:
$GPRMC,064951.000,A,2307.1256,N,12016.4438,E,0.03,165.48,260406,3.05,W,A*2C

NOMBRE EJEMPLO UNIDADES DESCRIPCIN
ID del mensaje $GPRMC

Encabezado del protocolo RMC
Tiempo UTC 064951.000

Fecha en formato hhmmss.sss
Estado A

A=info vlida o V=info no vlida
Latitud 2307.1256

ddmm.mmmm
Indicador N/S N

N=Norte o S=Sur
Longitud 12016.4438

ddmm.mmmm
Indicador E/O E

E=Este o W=Oeste
Velocidad sobre el
suelo 0.03
Nudos(no
Km/h!)
Velocidad horizontal desde la ltima
medicin
Inclinacin sobre el
suelo 165.48 Grados Inclinacin con respecto al suelo
Fecha 260406

ddmmyy
Variacin
magntica 3.05, W Grados E=Este o W=Oeste
Modo A

A=Autnomo
D=Diferencial
E=Estimado


The Device GPS GT-723F.
The GT-723F is a compact all-in-one GPS module solution intended for a broad range of
Original Equipment Manufacturer (OEM) products, where fast and easy system integration and
minimal development risk is required. The receiver continuously tracks all satellites in view and
provides accurate satellite positioning data. The GT-723F is optimized for applications
requiring high-performance, low cost, and maximum flexibility; suitable for a wide range of
OEM configurations including handhelds, sensors, asset tracking, PDA-centric personal
navigation system, and vehicle navigation product. Satellite-based augmentation systems, such
as WAAS and EGNOS, are supported to yield improved accuracy. Besides it also supports A-
GPS function and fixed in the short time. RS232-level serial interface are provided on the
interface connector. Supply voltage of 3.3V~6.0V is supported. Users can modify NMEA
sentences or Binary code by the extra flash memory.



TECHNICAL SPECIFICATIONS
TECHNICAL SPECIFICATIONS
Receiver Type 65 parallel channels, L1 C/A code
Accuracy Position 2.5m CEP
Velocity 0.1m/sec
Time 250ns
Startup Time < 1sec hot start
(average) < 30sec cold start
Signal Reacquisition 1s
Sensitivity -155dBm acquisition
-160dBm tracking
A-GPS Support PromptFix AGPS
Update Rate 1Hz standard
(5Hz/10Hz special order)
Dynamics 4G (39.2m/sec2)
Operational Limits Altitude < 18,000m or velocity < 515m/s
(COCOM limit, either may be exceeded but not both)
Serial Interface 3.3V RS232 level
Protocol NMEA-0183 V3.01

GPGGA, GPGLL, GPGSA, GPGSV, GPRMC, GPVTG, GPZDA ,9600 baud,
8, N, 1
Datum Default WGS-84
User definable
Input Voltage 3.3V~6.0V
Input Current ~50mA acquisition
~30mA tracking
Dimension 20.0mm L x 20.0mm W x 8.8mm H
Weight: 8.5g
Operating Temperature -40oC ~ +85oC
Humidity 5% ~ 95%





NMEA Messages

The serial interface protocol is based on the National Marine Electronics Associations NMEA
0183 ASCII interface specification. This standard is fully define in NMEA 0183, Version
3.01 The standard may be obtained from NMEA, www.nmea.org.

Ejemplo para obtener los datos de nmeros de satlites, longitud, latitud, la hora, fecha,
velocidad utilizando el protocolo NMEA.

GGA - GPS FIX DATA
Time, position and position-fix related data (number of satellites in use, HDOP, etc.).

Format:
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>,*<13><CR><LF>
Example:
$GPGGA,104549.04,2447.2038,N,12100.4990,E,1,06,01.7,00078.8,M,0016.3,M,,*5C<CR><L
F>

GLL - LATITUDE AND LONGITUDE, WITH TIME OF POSITION FIX AND STATUS
Latitude and longitude of current position, time, and status.
Format:
$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*<8><CR><LF>
Example:
$GPGLL,2447.2073,N,12100.5022,E,104548.04,A,A*65<CR><LF>

VTG - COURSE OVER GROUND AND GROUND SPEED
Velocity is given as course over ground (COG) and speed over ground (SOG).
Format:
GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*<6><CR><LF>
Example:
$GPVTG,221.0,T,224.3,M,016.0,N,0029.6,K,A*1F<CR><LF>



ZDA TIME AND DATE
Format:
$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>*<7><CR><LF>
Example:
$GPZDA,104548.04,25,03,2004,,*6C<CR><LF>



Acelermetro.

Los acelermetros son dispositivos que miden la aceleracin, que es la tasa de cambio de la
velocidad de un objeto. Esto se mide en metros por segundo al cuadrado (m/s) o en las fuerzas
G (g). La sola fuerza de la gravedad para nosotros aqu en el planeta Tierra es equivalente a
9,8 m/s, pero esto vara ligeramente con la altitud (y ser un valor diferente en diferentes
planetas, debido a las variaciones de la atraccin gravitatoria). Los acelermetros son tiles para
detectar las vibraciones en los sistemas o para aplicaciones de orientacin.


Figura Ejes de medida de un acelermetro de tres ejes

Los acelermetros son dispositivos electromecnicos que detectan las fuerzas de aceleracin, ya
sea esttica o dinmica. Las fuerzas estticas incluyen la gravedad, mientras que las fuerzas
dinmicas pueden incluir vibraciones y movimiento. Los acelermetros pueden medir la
aceleracin en uno, dos o tres ejes. Los de tres ejes son ms comunes conforme los costos de
produccin de los mismos baja.
Generalmente, los acelermetros contienen placas capacitivas internamente. Algunos de estos
son fijos, mientras que otros estn unidos a resortes minsculos que se mueven internamente
conforme las fuerzas de aceleracin actan sobre el sensor. Como estas placas se mueven en
relacin el uno al otro, la capacitancia entre ellos cambia. A partir de estos cambios en la
capacitancia, la aceleracin se puede determinar. Otros acelermetros se pueden centrar en torno
materiales piezoelctricos. Esta pequea carga elctrica de salida estructuras cristalinas cuando
se coloca bajo tensin mecnica (por ejemplo aceleracin). Para la mayora de los
acelermetros, las conexiones bsicas que se requieren para la operacin son el poder y las
lneas de comunicacin. Como siempre, leer la hoja de datos para una correcta conexin.
Los acelermetros se comunicarse a travs de un convertidor analgico, digital, o interfaz de
conexin modulada por ancho de impulsos (pwm). Las caractersticas a elegir de un
acelermetro.

Rango
Los lmites superiores e inferior de lo que el acelermetro puede medir tambin se conocen
como su gama. En la mayora de los casos, un rango menor a gran escala significa una salida
ms sensible, as que usted puede obtener una lectura ms precisa de un acelermetro con un
rango de baja escala. Se debe seleccionar un rango de deteccin que mejor se adapte a su
proyecto, si el proyecto slo ser sometido a aceleraciones entre 2g y -2g, un acelermetro
oscilado 24 no le va a dar mucha precisin. Los alcances mximos los sensores van desde
1.5 g hasta 24g. La mayora de nuestros acelermetros se establecen en un rango mnimo a
mximo, sin embargo casi todos de los acelermetros que tenemos disponen de rangos
seleccionables .

Interfaz
Esta es otra de las caractersticas ms importantes. Los acelermetros tendrn ya sea una
interfaz Anloga, Digital (I2C o SPI) o por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM). Los
acelermetros con una salida analgica producirn una tensin que es directamente proporcional
a la aceleracin detectada. En 0g, la salida analgica ser residir generalmente en alrededor de
la mitad de la tensin de alimentacin ( por ejemplo, 1,65 V para un sensor de 3,3 V ). En
general, esta interfaz es el ms fcil de trabajar, usando solo un convertidor analgico a digital
(ADC) presente en la mayora de los microcontroladores. Los acelermetros con una interfaz de
PWM producirn una onda cuadrada con una frecuencia fija , pero el ciclo de trabajo del pulso
variar con la aceleracin detectada.
Los acelermetros digitales por lo general cuentan con una interfaz serial sea SPI o I C.
Dependiendo de su experiencia, estos pueden ser los ms difciles de integrar con su
microcontrolador. Dicho esto, los acelermetros digitales son populares debido a que por lo
general tienen ms caractersticas, y son menos susceptibles al ruido que sus homlogos
analgicos.

Tabla de diferentes tipos de acelermetros:


Dispositivo Rango Interfaz Ejes
Requerimientos
de energa Caractersticas especiales
MMA7361

1.5 g
y 6g Analgica 3
2.2 a
3.6VDC,400A
Compensacin de
temperatura
Sensibilidad
seleccionable.
Deteccin 0g
Modo de reposo
SELF-TEST
ADXL335

3g Analgica 3
1.8 a
3.6VDC.350uA SELF-TEST
MMA8452

2g , 4
g, 8g
Digital
I2C 3
1,95 V a
3,6 V6 uA -
165 uA
Dos pines de
interrupcin
Sensibilidad
seleccionable
SEFL-TEST
Etc.
ADXL345

16g
DigitalSPI
/I2C 3
2.0 V to 3.6 V40
A
Deteccin de doble
golpe
Deteccin cada
libre
Dos pines de
interrupcin

LIS331

6g ,
12g, 24g
DigitalSPI/
I2C 3
2.16 V to 3.6
V10 A
Dos pines de
interrupcin
Dodo de reposo
SEFL-TEST
MMA7455 2g, 4g, Digital 3 2.4 V 3.6 V400 Dos pines de

8g SPI/I2C A interrupcin
Deteccin (golpe,
vibracin y cada
libre)
MMA7660

1.5g
Digital
I2C. 3
2.4 V 3.6 V47
A
Deteccin de
orientacin
Deteccin de golpe
y sacudida



GIROSCOPIO

Los giroscopios, o girmetros, son dispositivos que miden o mantienen el movimiento de
rotacin. MEMS (sistemas microelectromecnicos) giroscopios son pequeos sensores, de bajo
costo para medir la velocidad angular. Las unidades de velocidad angular se miden en grados
por segundo ( / s) o revoluciones por segundo (RPS). La velocidad angular es simplemente una
medida de la velocidad de rotacin.
Giroscopios se pueden utilizar para determinar la orientacin y se encuentran en la mayora de
los sistemas de navegacin autnomos. Por ejemplo, si desea equilibrar un robot, un giroscopio
puede ser usado para medir la rotacin de la posicin de equilibrio y enviar correcciones a un
motor.

Funcionamiento.

Cuando un objeto gira alrededor de un eje obtiene algo llamado velocidad angular. Una rueda
que gira puede ser medida en revoluciones por segundo (RPS ) o grados por segundo ( / s ) .

Tenga en cuenta que el eje z del giroscopio a abajo se alinea con el eje de rotacin en la rueda.

Si conecta el sensor a la rueda que se muestra ms arriba, se puede medir la velocidad angular
del eje z del girscopo. Los otros dos ejes no son capaces de medir esa velocidad.
Imagnese si la rueda gira una vez por segundo . Se tendra una velocidad angular de 360 grados
por segundo. La direccin de giro de la rueda tambin es importante, si es en sentido horario
alrededor del eje , o va hacia la izquierda. Un giroscopio MEMS de 3 ejes, similar a la que se
muestra arriba en la imagen (ITG-3200), puede medir la rotacin en torno a tres ejes: X, Y , y
Z. Algunos giroscopios vienen en variedades de eje simple y doble, pero el giroscopio de tres
ejes en un solo chip son cada vez ms pequeo, menos costoso y ms popular.
Los giroscopios se utilizan a menudo en los objetos que no estn girando muy rpido del todo.
Las aeronaves (con suerte) no giran. En se lugar giran unos pocos grados en cada eje. Mediante
la deteccin de estos pequeos cambios los giroscopios ayudan a estabilizar el vuelo de la
aeronave. Adems, tenga en cuenta que la aceleracin o la velocidad lineal de la aeronave no
afecta a la medicin del girscopo. Los giroscopios slo miden la velocidad angular.

Dispositivo Ejes Rango Interfaz
Requerimient
os de energa Caractersticas
IDG1215 2 (X,Y) 67/s
Analgic
a 3V100A
-Incluye amplificador y
filtro paso bajo.
LPR503AL 2 (X,Y) 30/s120/s
Analgic
a
2.7V a 3.6 V
6.8 mA
- Filtro paso bajo.
- SEFL-TEST.
- Power down.
LPR5150AL 2 (X,Y) 1500/s6000/s
Analgic
a
2.7V a 3.6 V
6.8 mA
- Filtro paso bajo.
- SEFL-TEST.
- Power down.
ITG3200
3 (X,Y,
Z) 2000/s
Digital
I2C-16
bits
2.1V a 3.6V
6.5 mA
- Filtro paso bajo
programable.
- Sensor de temperatura.
MPU-6050
3
acelerm
etro
(X,Y,Z)
3
girmetr
o
(X,Y,Z)
250, 500, 1000,
and 2000/sec2g,
4g, 8g and
16g

Digital
I2C
2.375V-
3.46VG-3.6
mAA- 500A
- Filtro paso bajo
programable.
- Deteccin de
orientacin.
- Interrupciones
programables.
- Deteccin de cada
libre.
- SEL-TEST.
- Deteccin de golpe.
LPY503AL

2 (X,Z) 30/s120/s
Analgic
a
2.7 V a 3.6
V6.8mA
- Filtro paso bajo.
- SEFL-TEST.
- Power down.
MPU-3050 3 (X,Y, 250, 500,1000, Digital 2.1V a 3.6V - Interrupciones
Z) and 2000/sec I2C 6.1 mA programable soporta
caractersticas tales
como el reconocimiento
de gestos, paneo,
deteccin de cero
movimiento, deteccin
de golpe y sacudida.
- Filtro paso bajo
programable.
- Funcionalidad
podmetro.
MPU-6000
3
acelerm
etro
(X,Y,Z)
3
girmetr
o
(X,Y,Z)
250, 500, 1000,
and 2000/sec2g,
4g, 8g and
16g

Digital
I2C
2.375V-
3.46VG-3.6
mAA- 500A
- Filtro paso bajo
programable.
- Deteccin de
orientacin.
- Interrupciones
programables.
- Deteccin de cada
libre.
- SEL-TEST.
- Deteccin de golpe.
MAX-21000
3 (X,Y,
Z)
31.25/62.50/125/
250/500/1k/2k
/s
Digital
I2C,SPI
1.71V a 3.6V
5.4 mA
-Filtro paso bajo
programable.(Interrupci
ones programable)
BMG160
3 (X,Y,
Z) 125/s a 2000/s
DigitalI2
C, SPI
2.4V a 3.6V
5mA
- Filtro paso bajo.
- Sensor de temperatura.





Cmara.
Las imgenes son capturadas a travs de una cmara y se utilizan para hacer ya sea tomas de
fotografas o video. Estas imgenes son grabadas en una memoria interna que contiene la
cmara. The CAR KEY CAMERA es ideal para proyectos donde el peso es importante las
caractersticas que tiene son las siguientes:


It has small contour design, which does UV spray finishing for the whole body.
It is very fashionable and wearable and matches with all kinds of portable tools.
Support PC camera and chatting function.
Support AVI video format.
It can carry out high definition image recording under low illumination.
Support 30 fps for 640*480
Support USB1.1 and USB2.0.
Support 16GB T-flash card.(maximum)
Build-in lithium battery which can make a video one hour, the standby time is up to
120 hours.




Fig. Cmara car key.

Los pasos para utilizar esta cmara son los siguientes:

Video Recording:
1. Make sure the TF card is correctly inserted.
2. Press and hold the Power button approx. 2 secs. until the yellow indicator light turns on.
The camera is now turned on and is in video recording standby mode. Yellow light on =
video recording standby.
3. Briefly press the Video/camera button. The yellow indicator light flashes three times
and then turns off. Video recording has started.
4. Press the Video/camera button again, and the yellow indicator light will turn on. The
video recording stops and the video file is saved.
5. If you briefly press the Power button during video recording, you will take a snapshot
(photo).
6. Press and hold the Power button for about 3 seconds. The red light flashes 3 times and
the camera is turned off.

Taking Pictures:

1. Make sure the TF card is correctly inserted.
2. Press and hold the Power button approx 2 secs. until the yellow indicator light turns on.
The camera is now turned on and is in video recording standby mode. Press the Power
button again, and the red light will turn on indicating that the camera is in photo standby
mode. Red light on = Photo standby mode.
3. Briefly press the Video/camera button, the yellow indicator light flashes. One photo
is taken and the file is saved. Continue to press the Video/camera button to take and
save more photos.
4. Briefly press the Power button to return to video recording standby mode.


Introduccin a los Servomotores
Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser
controlado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de
operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos se suelen
utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC) debido a su gran
precisin en el posicionamiento.
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de
giro tambin se invierte.
Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad
de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del
servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control
de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de
referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro. La
diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el
motor en la direccin necesaria para reducir el error.




Figura 1. Componentes de un servo: a) carcasa; b) motor DC; c) potencimetro; d) circuito de
control; e) tren reductor; f) brazo (elemento terminal en el eje).


Principios de Funcionamiento
Los servos disponen de tres cables (Figura 2): dos cables de alimentacin (positivo y
negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la posicin
deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width Modulation).



Figura 2. Colores de los cables de los principales fabricantes de servos.


Dado que existen algunas pequeas diferencias entre las distintas marcas de servos, en la tabla 1
estn indicados las caractersticas tcnicas de varias marcas que comercializan este producto.





Tabla 1. Caractersticas tcnicas de algunas marcas de servo.


Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya
duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz).
Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de 90, que se
corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo, tambin existen
servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de control varan entre
0.5 y 2.5ms (Figura 3). Antes de utilizar un servo habr que comprobar experimentalmente su
rango de movimiento para no daarlo. Para mantener fijo un servo en una posicin habr que
enviar peridicamente el pulso correspondiente; ya que si no recibe seales, el eje del servo
quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presin.


Figura 3. Pulsos PWM para controlar servos.

Tipologas

Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de
usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potencimetro y placa de
control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal diferencia entre ellos radica
en la adicin de un microprocesador en el circuito de control de los servos digitales [3]. Este
microprocesador se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor
mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos analgicos.
El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite disminuir su
tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su resolucin de movimiento y suavizar su
aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite tambin a los servos digitales
programar distintos parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos: sentido de
giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de respuesta del servo y
resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar aparatos especficos de cada
marca. El principal inconveniente de los servos digitales es que consumen ms energa que los
analgicos al tener que generar ms pulsos de control para el motor.