Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234

Uma Metodologia para Posicionamento de Prdios em Terrenos Acidentados

JLIO GUIDO OLIVEIRA MILITO
1
PAULO CEZAR PINTO CARVALHO
2
1
DEPARTAMENTO DE INFORMTICA, PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO DE JANEIRO
R. Marqus de So Vicente, 255, 22451-041 Rio de Janeiro, RJ, Brasil
militao@inf.puc-rio.br
2
IMPA-INSTITUTO DE MATEMTICA PURA E APLICADA
Estrada Dona Castorina, 110, 22460-320 Rio de Janeiro, RJ, Brasil
pcezar@impa.br
Abstract. This paper presents a methodology for positioning buildings on irregular terrain. The combination
of terrain models (given by meshes) with buildings, represented by polyhedral models, is implemented. The
system uses interactive tools to allow users to view and manipulate the objects in the scene.
Keywords: Computer Graphics, Image Processing, Digital Terrain Modeling .
1 Introduo
O crescimento desordenado das cidades est, cada vez
mais, revelando a necessidade de ferramentas que
auxiliem no Planejamento Urbano e no monitoramento
da Infraestrutura Bsica dos centros urbanos.
A primeira etapa para a realizao de um
planejamento urbano a realizao do estudo da
viabilidade de edificao na rea alvo. Tal viabilidade
se caracteriza pela identificao dos aspectos
geotcnicos e topogrficos desta rea.
Este trabalho discute o uso de ferramentas de
Computao Grfica no suporte a este tipo de estudo de
viabilidade. O objetivo fornecer valores quantitativos
e imagens da rea aps a incluso virtual dos prdios
no terreno modelado.
Aplicaes com estas caractersticas precisam
utilizar modelos de naturezas diversas na representao
do terreno e dos objetos a serem posicionados. O
estudo de tais modelos hbridos s agora comea a ser
explorado [Danahy-Hoinkes 1995], j que a literatura,
de um modo geral, se concentra sobre tcnicas isoladas.
Como contribuio bsica este artigo apresenta um
mtodo para combinao de terrenos modelados por
malhas planares e objetos modelados por prismas retos,
que representam prdios e acessos.
2 Metodologia
A metodologia adotada para alcanar as metas descritas
anteriormente consiste em quatro etapas fundamentais.
So elas:
Aquisio da Topografia
Modelagem do Terreno e dos Objetos a Posicionar
no Terreno
Posicionamento dos Objetos no Terreno
Visualizao
Descrevemos a seguir cada uma destas etapas.
3 Aquisio da Topografia
Representar computacionalmente a topografia de um
terreno significa descrever sua superfcie atravs de
uma funo que fornea a elevao de cada ponto do
terreno a partir de suas coordenadas horizontais. Isto ,
uma funo da forma
z=f(x,y)
onde, dependendo das dimenses do terreno
considerado, x e y podem ser coordenadas cartesianas
expressas numa unidade adequada (em quilmetros por
exemplo), ou coordenadas geogrficas (latitudes e
longitudes ).
Esta representao uma simplificao da
realidade pois no podemos, com ela, representar
tneis, cavernas e outros acidentes geogrficos. Para
poder representar todos os tipos de terrenos,
necessrio adotar modelos slidos. No entanto, na
maioria dos casos, a representao acima adequada e
menos complexa computacionalmente do que uma
representao slida.
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Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
A representao em computador da funo f
descrevendo a superfcie do terreno apresenta
dificuldades. Ter a funo f representada significa ter
um processo atravs do qual, dadas as coordenadas x e
y de qualquer ponto, a cota z pode ser obtida. No
entanto, apenas uma quantidade finita de informaes
pode ser usada para descrever f. Como a superfcie de
um terreno complicada demais para ser expressa por
uma nica expresso matemtica e o armazenamento
das cotas de cada ponto do terreno no possvel,
necessrio descrever f atravs de uma aproximao. A
esta aproximao de f d-se o nome de Modelo
Numrico de Terreno - MNT, ou ainda, Modelo Digital
de Terreno - MDT.
O processo para obteno de um MNT, de um
modo geral, passa por 3 etapas: (1) obteno de uma
amostra de pontos (x,y,z) do terreno; (2) decomposio
da superfcie do terreno em sub-regies simples
(tringulos por exemplo) e (3) obteno de uma funo
f, normalmente polinomial por partes, que descreve
uma aproximao do terreno para cada uma destas sub-
regies. O caso mais comum de funes lineares por
partes, o que significa aproximar o terreno por uma
superfcie polidrica.
As tcnicas usadas nos dois ltimos passos do
processo delineado acima dependem do tipo de amostra
obtida no primeiro passo. Neste trabalho consideramos
trs tipos de amostras classificadas segundo sua
distribuio espacial e a conectividade entre as
observaes:
Amostra Regular, em que as observaes esto
dispostas numa grade retangular sobre o terreno;
Amostra Irregular, formadas por uma coleo de
pontos (x,y,z) distribudos irregularmente sobre o
terreno;
Amostra obtida a partir de Curvas de Nvel, em que
as observaes so dispostas em curvas que descrevem
a superfcie nas vrias cotas. o tipo de amostra obtida
a partir de mapas topogrficos.
3.1 Aquisio de Amostra Regular
Uma amostra regular tipicamente obtida atravs do
tratamento de levantamentos aerofotogamtricos (em
geral utilizando esterescopia [Anderson 1982]) ou
atravs da converso de outro tipo de amostra.
O formato TAME (Terrain Access Made Easy),
por exemplo, fornece dados topogrficos do globo
terrestre estruturados numa grade regular.
3.2 Aquisio de Amostra espaada Irregularmente
Amostras irregulares surgem naturalmente em
levantamentos topogrficos realizados em campo.
Podem ser originadas da converso de outros tipos de
representao, tais como mapas de declividade e mapas
de isolinhas.
Quando os levantamentos em campo so
realizados segundo linhas pr-definidas, como
drenagens ou estradas, a amostra resultante chamada
de semi-regular.
3.3 Aquisio de Amostra Organizada em Curvas
de Nvel
Os mapas de curvas de nvel em papel so as principais
fontes deste tipo de amostra. A aquisio destas
amostras envolve uma etapa de converso dos dados
para um formato digital. Esta converso pode ser
realizada segundo dois processos (figura 1): um manual
e outro semi-automtico.
Figura 1: Processos para aquisio das Curvas de
Nvel
O processo manual de converso baseado na
digitalizao individual de cada contorno. A
digitalizao realizada com o auxlio de uma mesa
digitalizadora e um mecanismo apontador (mouse).
Assim, cada curva do mapa percorrida em sua
totalidade e, ao final, fornecido o valor da cota pelo
teclado. Como resultado do processo, um arquivo
contendo as linhas digitalizadas e suas cotas gerado.
O processo semi-automtico envolve duas etapas: a
rasterizao do mapa e a vetorizao da imagem obtida.
Na primeira etapa, o mapa convertido atravs de um
scanner em uma imagem digital. Na etapa seguinte, as
POSICIONAMENTO DE PRDIOS EM TERRENOS ACIDENTADOS 229
Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
curvas so identificadas a partir da imagem gerada pelo
passo anterior [Milito 1995].
4 Modelagem do Terreno
Qualquer dos tipos de amostra descrito na seo
anterior fornece os valores de z=f(x,y) em um pequeno
subconjunto do domnio. O prximo passo estender
estes valores para todo o domnio de modelagem. O
problema a ser resolvido o de obter uma superfcie
que aproxime ou interpole os pontos amostrais dados.
Neste trabalho, optamos por considerar superfcies
interpolantes poliedrais; isto , superfcies lineares por
partes que contm os pontos dados. Como cada uma das
faces planares da superfcie a ser obtida fica
completamente caracterizada a partir de trs de seus
pontos, o problema de obter tal superfcie pode ser
reduzido ao de obter uma triangulao apropriada para
os pontos amostrais projetados no plano xy.
Os diversos tipos de amostra discutidos na seo 3
do origem a problemas de triangulao com diferentes
graus de estruturao.
Quando a amostra regular, natural optar por
um esquema regular de triangulao, como o da figura
2. Isto dispensa uma estrutura de dados para armazenar
a triangulao, implicitamente armazenada na grade de
valores. Se o ambiente de modelagem exigir a
construo explcita da triangulao, ser necessrio
aplicar um algoritmo de subamostragem, convertendo a
amostra em uma amostra irregular, j que amostras
regulares tipicamente possuem um grande volume de
observaes.
Figura 2: Esquema Regular de Triangulao
O problema de construir uma superfcie com base
numa amostra irregular o problema clssico de
triangulao de um domnio do plano. O objetivo aqui,
porm, o de obter uma superfcie to suave, quanto
possvel, evitando-se simultaneamente a ocorrncia de
tringulos finos. Para tanto, necessrio levar em
considerao a cota de cada observao no algoritmo de
triangulao.
comum, no entanto, ignorar a cota dos pontos e
concentrar ateno em obter uma boa triangulao do
ponto de vista da projeo. A triangulao de Delaunay
[Carvalho-Figueiredo 1991] uma das triangulaes
que tem as propriedades desejveis.
Quando a amostra semi-regular, determinadas
arestas devem estar obrigatoriamente presentes e o
problema resultante o de triangulao com restries.
A triangulao de Delaunay com restries
freqentemente adotada nestes casos [Dyn et al 1990],
[De Floriani-Puppo 1992].
A construo de uma superfcie usando curvas de
nvel pode recair nos casos anteriores, tomando as
observaes ao longo de cada curva como observaes
isoladas ou gerando, por interpolao, uma amostra
regular.
Existem, no entanto, mtodos que exploram
explicitamente a organizao da amostra em curvas de
nvel e permitem a obteno de melhores resultados.
Tais mtodos se baseiam no tratamento de quatro
problemas bsicos [Meyers et al 1992]: o problema de
correspondncia entre curvas adjacentes; o problema de
composio da superfcie (tilling); o problema de
branching e o problema de ajuste da superfcie.
5 Modelagem dos Objetos a Posicionar no
Terreno
Consideramos dois tipos de objetos a serem
posicionados no terreno: as edificaes e os acessos.
Cada um dos objetos requer uma representao
especfica. Isto necessrio devido ao impacto
diferenciado que tais objetos exercem sobre a topografia
do terreno
Edificaes so naturalmente representadas por
modelos slidos. J para os acessos, admitimos que os
mesmos estejam contidos na superfcie do terreno;
portanto podemos defini-los atravs de sua projeo no
plano horizontal.
5.1 Representao para as Edificaes
As edificaes compreendem quaisquer objetos que
sejam caracterizados por uma fundao e uma
construo. Os exemplos tpicos so casas, prdios,
templos e monumentos. As edificaes so os objetos
que fornecero ao usurio dados numricos relevantes
para a anlise de viabilidade.
Neste trabalho, as edificaes so representadas,
de modo simplificado, atravs de prismas retos. A base
de cada prisma um polgono definido pela fronteira
da projeo da edificao no plano XY. A altura do
prisma definida pela altura total da construo,
equivalente medida tomada da base da fundao ao
ponto mais alto da edificao.
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Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
5.2 Representao para os Acessos
Os acessos so objetos que comporo a malha viria,
como ruas e caladas. Um acesso um objeto que se
deseja inserir na cena para prover uma maior
aproximao da realidade e auxiliar no posicionamento
dos prdios. Alm de elemento visual, os acessos
contribuem para a rea ocupada da cena.
Um acesso representado por uma poligonal, que
representa o eixo da rua, com um atributo adicional que
define a largura da faixa associada.
6 Posicionamento dos Objetos no Terreno
Quando um objeto (edificao ou acesso) posicionado
no terreno, a malha representante do mesmo deve ser
atualizada para acomodar os novos objetos. Isto requer
a subdiviso da malha onde o objeto se insere, atravs
da insero de arestas que representam a interseo da
superfcie lateral do objeto com a superfcie do terreno
A execuo eficiente deste tipo de operao
depende fundamentalmente da estrutura de dados
utilizada para representar o terreno. Inicialmente,
cogitou-se de represent-lo atravs de uma simples lista
de faces. No entanto, o uso de tal tipo de representao
se mostrou desaconselhvel por no permitir tratar a
incluso de objetos de forma local, j que seria
necessrio percorrer toda a lista para identificar as
faces afetadas pela incluso de um novo objeto. Deve-
se frisar que, tipicamente, o nmero de faces afetadas
muito pequeno em relao ao nmero total de faces do
modelo.
Por esta razo, julgou-se importante recorrer a
uma estrutura de dados topolgica para armazenar o
modelo do terreno. Tais estruturas se caracterizam por
manter informaes de adjacncia entre os elementos
topolgicos (vrtices, arestas e faces) da superfcie.
A representao escolhida foi a estrutura de dados
Half-Edge [Mntyll 1988] implementada pela
biblioteca HED [Celes et al. 1994], desenvolvida pelo
Grupo de Tecnologia em Computao Grfica da PUC-
Rio - TECGraf. Esta biblioteca representa uma
subdiviso planar e implementa todos os algoritmos
geomtricos e topolgicos de uma subdiviso
incremental. Sua principal vantagem que a estrutura
topolgica gerada automaticamente a partir da
geometria da subdiviso. Para as finalidades deste
trabalho, no entanto, necessrio adicionar a cada
vrtice um atributo representando sua altura no modelo
de terreno, j que a biblioteca HED lida apenas com a
projeo da malha.
6.1 Manuteno da Integridade da Malha
de fundamental importncia que a malha do terreno
no se altere medida que objetos sejam movimentados
na sua superfcie. O mtodo adotado neste trabalho
permite a adio e remoo de objetos e sua
movimentao cumulativa sem comprometer o modelo
original.
Para tal, so identificadas duas operaes bsicas:
a insero e a remoo de um objeto. O deslocamento
de um objeto de uma posio para outra realizado
atravs de uma remoo seguida por uma adio.
A biblioteca HED fornece suporte para a incluso
e a remoo de arestas na estrutura de dados que
representa a projeo da malha do terreno no plano
horizontal. No entanto, os vrtices criados quando da
incluso de uma aresta no so automaticamente
removidos quando ela retirada. Para que isto ocorra
(e portanto para que a malha possa ser restaurada sua
estrutura original), cada elemento topolgico da malha
deve ser classificado como pertencente a um objeto, ao
terreno ou a ambos (figura 3). Quando da remoo de
um objeto, os elementos topolgicos a ele pertencentes
so removidos e os elementos pertencentes ao terreno
so restaurados.
(V) (A) (F)
Terreno
Objeto
Auxiliar
Tipo x
Elemento
Figura 3: Identificao dos Elementos Topolgicos
da Malha
Descrevemos abaixo os processos de insero e
remoo de objetos em mais detalhes.
6.1.1 Insero de um Objeto no Terreno
O processo de insero se encarrega de realizar a
subdiviso da malha que representa o terreno, de forma
a acomodar o novo objeto. A subdiviso da malha
consiste no particionamento das faces que interceptam
as arestas do objeto e a posterior identificao dos
elementos topolgicos criados ou modificados.
Nesta fase do processo de insero, os vrtices (v)
do contorno do objeto a serem posicionados so
POSICIONAMENTO DE PRDIOS EM TERRENOS ACIDENTADOS 231
Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
tomados em projeo, no plano XY. Os vrtices
projetados sero chamados de pontos. Assim, os pontos
do objeto delimitaro a regio da malha que deve sofrer
a subdiviso. Cada ponto deve ser inserido na malha do
terreno, pois faz parte da nova subdiviso da malha.
O processo de insero de cada objeto realizado
em trs passos, segundo a figura 4: (i) a insero dos
pontos do objeto na malha; (ii) a incluso das arestas
que ligam os pontos; e (iii) a identificao de arestas e
faces internas ao objeto.
Figura 4: Insero de um Objeto no Terreno
No primeiro passo existe a possibilidade do ponto
incidir em um vrtice, uma aresta ou face da malha.
Esta incidncia detectada pela biblioteca HED que
utiliza um parmetro de tolerncia definido pelo
usurio.
A cota de cada ponto inserido dever ser calculada
de forma que o vrtice correspondente esteja na
superfcie do terreno. Assim, quando um ponto incidir
numa aresta existente, sua cota corresponde ao valor
interpolado dos extremos da mesma. Quando o ponto
incidir numa face, sua cota dever ser calculada em
funo do plano da face correspondente.
No segundo passo, realizada a insero de
arestas, com o cuidado de identificar quais arestas e
faces da malha esto sendo subdivididas. Este processo
realizado pela biblioteca HED que informa, medida
que so criados, novos vrtices, arestas e faces. Os
novos vrtices criados sero chamados de vrtices
auxiliares.
Com a geometria j definida e os novos elementos
criados necessrio realizar a identificao dos
elementos topolgicos criados. Este processo
realizado pelo percorrimento das faces do terreno,
verificando geometricamente se os vrtices esto dentro
do objeto. Em lugar de percorrer exaustivamente todas
as faces, possvel explorar as informaes de
adjacncia da estrutura de dados para limitar a busca s
faces que so afetadas pela insero do objeto.
6.1.2 Remoo de um Objeto do Terreno
O processo para remoo de um objeto do terreno
consiste em identificar todos os elementos topolgicos
da malha que fazem referncia a um determinado
objeto e, dependendo da sua identificao, remov-los
ou restaur-los para o estado anterior.
A estratgia adotada segue cinco etapas (figura 5):
(i) Identificao das faces que pertencem ao objeto e
alterao do seu tipo para terreno; (ii) Remoo das
arestas da borda do objeto; (iii) Alterao do tipo de
arestas e vrtices interiores ao objeto para terreno; (iv)
Remoo dos vrtices auxiliares; (v) Remoo dos
pontos do objeto.
Figura 5: Remoo de um Objeto no Terreno
6.2 Clculo de Valores Quantitativos
Os valores quantitativos so calculados aps o
posicionamento de cada objeto no terreno. Isto acontece
aps a insero de um novo objeto ou pela modificao
de um j existente.
A primeira informao relevante o clculo da
rea ocupada pelos objetos no terreno. Esta rea dada
pela soma das reas da projeo horizontal de todos os
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Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
objetos da cena. A rea de cada objeto calculada
atravs da soma algbrica das reas orientadas dos
tringulos op
i
p
i+1
determinados por um ponto fixo
arbitrrio e dois vrtices consecutivos p
i
e

p
i+1
do
polgono [Carvalho-Figueiredo 1991]. Em geral, til
apresentar a rea ocupada como uma frao da rea
total do terreno, que pode ser obtida por processo
anlogo.
Para clculo do volume, consideramos apenas
objetos do tipo edificao. Este volume calculado com
base na poro do objeto enterrado no terreno.
Entende-se por enterrado a poro que est abaixo da
superfcie do terreno e acima do plano de base do obje-
to. Este volume corresponde quantidade aproximada
de solo a ser removida para seu assentamento.
O volume enterrado correspondente a cada objeto
formado por um ou mais troncos de prisma, cada um
correspondente a uma face da malha interior ao objeto.
O volume enterrado pode ser encontrado atravs de
uma soma algbrica dos volumes orientados de troncos
de prismas triangulares definidos por vrtices
consecutivos de cada face da malha interior (ver
[Milito 1995] para maiores detalhes).
7 Visualizao
A fase de visualizao das informaes resultantes da
combinao de modelos de edificaes e malhas de
terreno fundamental para a anlise visual da
viabilidade das construes e para a interao do
usurio com o modelo.
O sistema trabalha com duas vistas diferentes do
modelo. A primeira uma vista superior da malha,
com todas as arestas que compem o modelo. Nesta
vista possvel realizar a movimentao dos objetos no
plano XY, e alterar a escala dos objetos.
A outra vista apresenta a cena segundo uma
perspectiva definida pelo usurio. Nesta vista
possvel, por manipulao direta, movimentar os
objetos no eixo XZ (figura 6).
Figura 6: Vista da cena em perspectiva
8 Prottipo
O SYSTER um prottipo que resultou da
implementao das tcnicas descritas neste documento.
Sua principal caracterstica o poder de combinar os
dois modelos propostos: a malha representante do
terreno e os slidos prismticos representando as
edificaes.
A implementao do SYSTER tem caractersticas
multiplataforma. Atualmente, o sistema est
implementado para Silicon Graphics e RS6000,
podendo migrar para ambiente SUN e PC. Esta
facilidade deve-se s bibliotecas utilizadas.
Para compor a ferramenta utilizamos trs
bibliotecas auxiliares: o HED [Celes et al. 1994], que
mantm a malha do terreno, o OpenGL [Neider-Woo
1993], que fornece ferramentas para visualizao de
modelos tri-dimensionais, e a biblioteca GLUT
[Kilgard 1995], que cria a interface grfica com o
servidor X.
O prottipo dividido em trs mdulos: um
mdulo para aquisio de dados, um mdulo para
combinao dos modelos e o terceiro mdulo para
visualizao da cena em trs dimenses.
Alm da ferramenta SYSTER, um editor
bidimensional foi implementado para a contruo de
objetos dentro do ambiente de posicionamento.
A figura 7 mostra uma tela do prottipo, exibindo
as duas vistas.
9 Concluses
A metodologia abordada permite a combinao de
slidos com representaes distintas: um terreno,
representado por uma malha poliedral combinado
com edificaes, representadas por prismas retos. Esta
combinao pode ser vista como o resultado de
operaes booleanas de adio e subtrao entre os
objetos e o terreno.
O uso da biblioteca HED [Celes et al. 1994],
desenvolvida pelo TECGRAF, torna simples as rotinas
geomtricas e topolgicas envolvidas na subdiviso da
malha em projeo.
Em funo das operaes realizadas, possvel
obter dados numricos de rea ocupada e volume
enterrado dos slidos.
A partir da metodologia definida, um prottipo foi
implementado. O prottipo (SYSTER) fornece ao
usurio um sistema interativo para o assentamento de
objetos (edificaes e acessos) em terrenos com
dimenses reduzidas.
POSICIONAMENTO DE PRDIOS EM TERRENOS ACIDENTADOS 233
Anais do IX SIBGRAPI (1996) 227-234
10 Referncias
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