La necesidad de resolver problemas emergentes de la sociedad y los centros de produccin o la bsqueda de
nuevos conocimientos son el motor que permiti el avance de la tecnologa con el planteamiento de nuevas teoras y sus aplicaciones prcticas La precisin y la produccin en masa son de echo en la era industrial el impulso que inicio el aceleramiento de la ingeniera de control. Entre los primeros dispositivos de control se puede mencionar sistemas de regulacin del reloj y mecanismos para mantener molinos de viento apuntando en direccin favorable al viento. Son ejemplos de un impulso acelerado en la teora control se produjo durante la revolucin industrial. En ese momento se desarrollaron mquinas que mejoran en gran medida la capacidad de convertir las materias primas en productos que beneficien a la sociedad. Sin embargo las mquinas asociadas como las de vapor manejaban grandes cantidades de energa y de pronto se vio la necesidad que este poder tena que ser controlado para operar de forma segura y eficiente. !n acontecimiento importante en este momento fue la invencin del gobernador elevado de "att. Este dispositivo regula la velocidad de un motor de vapor por el estrangulamiento del flujo de vapor de agua. Las guerras mundiales tambi#n dieron lugar a muchos avances en la ingeniera de control. $lgunos de ellos estaban asociados con los sistemas de orientacin mientras que otros estaban relacionados con los requisitos de fabricacin mejorados. El perodo entre los a%os &' y los a%os (' tambi#n fue un despegue de la evolucin de control. $ finales del siglo )) el control se ha convertido en un elemento omnipresente de la sociedad moderna. *rcticamente todos los sistemas con los que se entra en contacto con se basa en los sistemas de control ahora ms sofisticados. Los ejemplos van desde productos para el hogar tan simples como acondicionadores de aire termostatos en los calentadores de agua etc. a los sistemas ms sofisticados como el coche de la familia que cuenta con cientos de la+os de control y sistemas de gran escala como las plantas qumicas alimenticias de material de construccin y los procesos de fabricacin etc. La realimentacin La realimentacin del conocimiento como signo de aprendi+aje continuo tiene un mbito de universalidad en la naturale+a y de la misma manera en la relacin e interaccin de los sistemas en forma general y una larga historia que comen+ con el deseo temprano de los seres humanos para aprovechar los materiales y las fuer+as de la naturale+a para su propio beneficio. En un sistema o proceso se pueden identificar fenmenos que los denominaremos parmetros o variables de proceso que una ve+ cuantificados pueden proporcionarnos informacin acerca del mismo proceso y poder tomar alguna decisin si fuera necesario. La retroalimentacin de los parmetros o variables de proceso es fundamental para el monitoreo y control de los sistemas que pueden ser biolgicos de comunicacin economas nacionales y las interacciones incluso humanos. ,e hecho si se piensa detenidamente el -control. de una forma u otra aparece en todos los aspectos de la vida. En este conte/to la ingeniera de control tiene que ver con el dise%o implementacin y mantenimiento de estos sistemas. En efecto para llevar a cabo el control con #/ito hay que combinar muchas disciplinas incluyendo el modelado 0para capturar la dinmica subyacente del proceso1 la tecnologa de sensores 0para medir el estado del sistema1 actuadores 0para aplicar medidas correctivas en el sistema1 comunicaciones 0para transmitir datos1 la informtica 0para llevar a cabo la compleja tarea de cambiar los datos medidos en acciones apropiadas1 y la intercone/in 0para permitir que la multitud de los diferentes componentes de un sistema de control se comuniquen para hablar el uno al otro1. Definicin Se puede definir como la ingeniera de control el rea de las ingenieras que se encarga del dise%o de las leyes de control basados en modelos de acuerdo a la lgica y dinmica de los sistemas fsicos que permiten llevar los estados y los mismos sistemas en valores requeridos para el proceso y es en esencia herramienta fundamental en la automati+acin de los procesos Diseo de Sistemas de Control El ,ise%o de sistemas de control en la prctica requiere un esfuer+o cclico en el que se itera entre modelado dise%o simulacin prueba y puesta en marcha. El dise%o del sistema de control tambi#n tiene varias formas de ser estructurado y cada uno requiere de un enfoque ligeramente diferente. !n factor que influyente es el econmico pero en algunos casos esto no es una prioridad como por ejemplo los proyectos como el aluni+aje del hombre que tena por objeto un mbito de investigacin que qui+ en el futuro tenga un aprovechamiento para el beneficio del ser humano. $unque el costo es siempre una consideracin para el tipo de dise%o del controlador es la necesidad los requerimientos del proceso las consideraciones t#cnicas la fiabilidad o confian+a y los problemas de seguridad lo que priori+a y establece los lineamientos que se han de tomar en el dise%o. *or otro lado si el dise%o de los sistemas de control est motivado por el componente econmico o comercial se consideran diferentes situaciones dependiendo de si el controlador es un peque%o subcomponente de un producto comercial ms grande 0tal como el control remoto de un juguete1 o si es parte de un proceso de fabricacin 0por ejemplo el controlador de temperatura de un horna de panificacin industrial1. En el primer caso se debe considerar el costo de mismo controlador incluido en el producto que por lo general significa que hay una importante prima en el precio y por lo tanto uno se ve obligado a usar controladores ms simples y por lo tanto ms econmicos. En el segundo caso se puede generalmente permitirse controladores mucho ms complejos2 propiedad que mejoran el proceso de fabricacin significativamente y por lo tanto tambi#n el valor del producto manufacturado. En todas estas situaciones el ingeniero de control se desenvuelve en el ciclo de desarrollo y operacin del sistema de control como lo es3 el dise%o inicial la puesta en marcha y ajuste la mejora y actuali+acin 2 adems si fuera necesario el redise%o o la reingeniera por fallos o nuevos requerimientos de dise%o lgico como lo son los estudios forenses En el dise%o inicial el ingeniero de control tambi#n llamado integrador se enfrenta al inicio de un proceso y por lo tanto puede dirigir el desarrollo y la misma filosofa de funcionamiento del sistema o los sistemas esto incluye asegurar que el dise%o global tome en cuenta las cuestiones de control posteriores. 4on demasiada frecuencia los sistemas y las plantas son dise%ados en base a consideraciones de estado estacionario y no es entonces de e/tra%ar que las dificultades de funcionamiento puedan aparecer posteriormente por que no se tom en cuenta estados transitorios. *arte importante del control es la estabilidad y el seguimiento de la referencia por ello en el inicio de un dise%o es importante contar con un amplio conocimiento de las necesidades del proceso. !na ve+ que la arquitectura bsica de un sistema de control est planteada viene la fase de ajuste 0en algn caso denominado calibrado o puesta en marcha1 del sistema de control para cumplir con el rendimiento requerido y las especificaciones lo mejor posible. Esta fase requiere un profundo conocimiento de principios de retroalimentacin para asegurar que la puesta a punto del sistema de control se lleva a cabo en una manera conveniente segura y satisfactoria. !na ve+ que el sistema est funcionando entonces el trabajo del ingeniero de control se convierte en una de mantenimiento y refinamiento. La motivacin para el refinamiento puede venir de muchas direcciones. Ellos incluyen por ejemplo la disponibilidad de nuevos sensores o actuadores pueden abrir la posibilidad para un rendimiento mejorado o las presiones del mercado o de nueva legislacin ambiental puede requerira un mejor rendimiento de control. Las investigaciones forenses son a menudo el papel de los consultores. $qu el objetivo es sugerir acciones correctivas para rectificar un problema de control observado. En estos estudios es importante que el ingeniero tome una visin integral desde rendimiento de control pasando por las necesidades del proceso las alternativas de solucin de acuerdo a la tecnologa e/istente que por lo general depende la relacin costo beneficio. Es probable que la deficiencia de un controlador sea asociada con defectos bsicos de dise%o en la planta los actuadores sensores inadecuados o problemas de la computacin. Sin embargo todos estos problemas pueden y deben ser parte de los dominios del consultor. $lgunos de las partes que componen un proceso son3 La planta es decir el proceso a controlar Los Sensores Los $ctuadores Los sistemas de comunicacin Los equipos de computacin Los $lgoritmos La planta es el sistema fsico donde se pueden identificar fenmenos o procesos que se desea controlar. Se estudia en general su dinmica por medio de modelos matemticos apro/imados y que permiten plantear la denominada ley de control Las seales tambi#n denominadas variables de proceso se encuentran dentro de la planta son fenmenos fsicos capaces de transportar informacin en su naturale+a para producir una reaccin por el denominado sistema o planta. La referencia es el objetivo al cual se desea que la planta llegue en un tiempo y una transicin de su estado inicial permitida depende del estado del proceso si es estacionario en su generalidad 0temperatura de horno de secado de pintura1 o dinmico 0reposicionamiento o seguimiento de una trayectoria de un robot manipulador1 Los Sensores son los ojos del sistema de control que le permiten ver lo que est pasando una de las afirmaciones que a veces se hace sobre el control es3 si se puede medir, se puede controlar. Esta es obviamente demasiado simplista no obstante la posibilidad de reali+ar medidas adecuadas es una parte intrnseca del problema de control por otra parte las nuevas tecnologas en desarrollo de sensores a menudo abren la puerta a un mejor desempe%o de los sistemas de control. $lternativamente en los casos en que las mediciones no son particularmente importantes a menudo se puede inferir esta informacin de otras observaciones. Esto conduce a la idea de un sensor virtual. 5eremos que esta es una de las t#cnicas ms poderosas de las t#cnicas del ingeniero de control !na ve+ que los sensores estn en marcha para informar sobre el estado de un proceso la siguiente cuestin es la capacidad de afectar o accionar el sistema con el fin de hacer o avan+ar el proceso de su estado actual a un estado deseado. *or lo tanto vemos que el actuador es otro elemento intrnseco en los procesos .La disponibilidad de los actuadores nuevos o mejorados tambi#n produce mejoras significativas en el rendimiento. *or el contrario un inadecuado actuador a menudo produce problemas principales o graves en los procesos de control. Las Comunicaciones es una parte del sistema importante que transporta la informacin y comunica a los sistemas entre s como los sensores entregan la informacin que debe ser traducida y procesada por el controlador que comunica sus decisiones a los actuadores por lo tanto se implica el uso de sistemas de comunicacin. !na planta tpica puede tener muchos miles de se%ales separadas para ser enviados a trav#s de largas distancias. $s el dise%o de los sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada ve+ ms importante de la ingeniera de control moderno tambi#n se identifican problemas y necesidades especiales de los sistemas de comunicacin que como en la comunicacin de vo+ los retrasos y las peque%as imperfecciones en la transmisin son a menudo poco importantes ya que son transparentes para el receptor y no as para los sistemas de control digital o analgico donde esas imperfecciones pueden dar informaciones falsas. *or lo tanto en los sistemas de control en tiempo real de alta velocidad es prioridad por su importancia ya que hay una tendencia creciente a utili+ar las redes Ethernet para transmisin de datos en el control. Sin embargo como es bien conocido por aquellos familiari+ados con esta tecnologa si se produce un retraso en la lnea de transmisin el transmisor simplemente intenta de nuevo en algn momento posterior al a+ar. Esto obviamente introduce un retraso no determinado en la transmisin de los datos. ,ado que todo el control depende de un conocimiento preciso de no slo lo que ha sucedido pero s de cuando sucedi la atencin a estos retrasos es muy importante para el rendimiento del sistema global. 6ambi#n en los sistemas modernos de control el procesamiento de la informacin entregada por los sensores en forma de se%ales fsicas y actuadores es invariablemente a trav#s de un ordenador de algn tipo. *or lo tanto los problemas informticos ya son necesariamente parte del dise%o general. Los sistemas de control actuales utili+an una variedad de dispositivos de computacin como ,4S de 0Sistemas de control distribuido1 los *L47s 04ontroladores Lgicos *rogramables1 etc. En algunos casos estos equipos pueden ser bastante limitados con respecto a las cualidades que se necesitan como en la velocidad de procesamiento que es un paramento crucial para el #/ito fracaso de las operaciones de control. 8tra consideracin importante que se debe tomar en cuenta es la precisin num#rica ya que varios sistemas de control que no cumplen las especificaciones de funcionamiento deseadas son debidos simplemente a la falta de atencin a los problemas num#ricos. La arquitecturas y las interconexiones elegidas en un sistema de control es una cuestin que puede permitir obtener mayor rendimiento y nos permite definir qu# caractersticas tiene que ver con3 dnde y cmo se comunican los diferentes sistemas que componen el proceso. Esta filosofa de ordenamiento es diferente para cada accin de control que se basa en la informacin adquirida por los sensores que pueden desearse concentrarlos en un centro de decisin nico 0que conduce a los llamados control centrali+ado1. Sin embargo esto es raramente 0si alguna ve+1 la mejor solucin en la prctica. ,e hecho hay muy buenas ra+ones por las que uno no puede desear traer todas las se%ales a un punto comn. 8bjeciones obvias a esto incluyen complejidad costo limitaciones de tiempo de clculo de mantenimiento fiabilidad etc. $s por lo general se divide el problema en el control manejable por subsistemas. En efecto una de las herramientas principales que un dise%ador de sistema de control se puede utili+ar para mejorar el rendimiento es ejercer pensamiento lateral con respecto a la arquitectura de la controlar el problema. ,e entre las arquitecturas muy utili+adas tenemos las denominadas de la+o abierto y la+o cerrado esta ltima tiene unas grandes ventajas de poder comparar si se ha llegado a alcan+ar el objetivo deseado como se muestra en la figura. ,e entre el universo de sistemas o procesos que se desean controlar e/isten modelos de estudio que pueden dar pautas generales de cmo enfrentar procesos complejos en la prctica. ,e ente los problemas clsicos tenemos los de control de velocidad en un motor posicin temperatura flujo nivel orientacin precisin intensidad de lu+ ruido equilibrio color de entre algunos que podemos mencionar Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se pueden clasificar segn la cronologa y la filosofa de su aplicacin3 Segn su caracterstica y ley de control El Controlador est!ndar denominado as por ser simple y los paramentos de la ley de control no varan en el tiempo y es muy til cuando la ley de control junto a la planta no varan en el tiempo donde este tipo de controladores es el mas recomendable Los controladores $daptables que son aquellos en los que los parmetros de la planta cambian en estados conocidos o esperados y por ello se puede elegir un determinado controlador como muestra la figura. El controlador adaptivo es aquel que cambia de acuerdo a una evaluacin del comportamiento de la planta reali+ando una apro/imacin de los paramentos de la misma para adaptar o cambiar sus propios parmetros y as mantener la referencia u el objetivo en un punto aceptable u ptimo. Segn el nmero de entradas y salidas En forma general se pueden identificar cuatro tipos de controladores ms conocidos como sistemas S9S9 simple entrada y simple salida :9S8 mltiples entradas y mltiples salidas S9:8 simple entrada y :ltiples salidas :9:8 :ltiples entradas y mltiples salidas Es necesario indicar que los sistemas son en esencia del 6ipo :9:8 pero es posible tratarlos en sistemas ms simples como los S9S8 tomando algunas consideraciones. $ pesar de ellos hoy en dia se ha desarrollado modelos de anlisis y dise%o de los sistemas de control para los :9:8 Segn la linealidad del Sistema Se los puede clasificar en Lineales y ;o lineales son lineales aquellos que presentan una relacin entre la entrada y la salida lineal o no los sistemas ms complejos tiene generalmente un carcter no lineal por lo tanto lo que generalmente se recomiendo es el anlisis y dise%o de los sistemas en regiones de operacin de carcter lineal. Se puede identificar fcilmente si se tiene su modelo matemtico del sistema donde la ecuacin con respecto a las se%ales de entrada y salida sea una ecuacin lineal Segn los par!metros del sistema Se los califica en3 ,epartamentos concentrados o distribuidos y su comportamiento se distingue a los anteriores y son una subclase delos :9:8 por que el comportamiento de una determinada salida depende no solo de una se%al de entrada sino de ms de una por lo tanto el modelo matemtico como su ecuacin diferencial deber se d# derivadas parciales.