Identificacin de sistemas

Examen 2. Identificacin de la Unidad de Control y Regulacin de Nivel RCN100

Daniel Alberto Lpez Ramrez

Cuernavaca Morelos a15 de diciembre de 2012

Antes de iniciar el proceso de identificacin programado en MATLAB

Primero se visualizan los datos de entrada-salida del proceso a identificar en la Figura 1.


Figura 1. Datos de entrada-salida del sistema

Si se hace un acercamiento a la primera parte de los datos (Figura 2) se nota la presencia de ruido, por lo que se
tom la decisin de aplicar un filtro pasa bajas de primer orden a los datos con una ganancia para no
modificar la ganancia del sistema y una frecuencia de corte , debido a que si se toma una frecuencia
de corte igual a la frecuencia de muestreo, la funcin de transferencia del filtro pasa bajas es la siguiente:

()




Donde es la frecuencia en radianes equivalente a 2 Hz.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
1
2
3
4
5
6
7
Tiempo
Datos de entrada-salida del sistema


Entrada
Salida

Figura 2. Acercamiento a los primeros 16 datos de la respuesta del sistema a la entrada PRBS.

En la Figura 3 se visualizan los datos de entrada-salida del sistema y los datos filtrados. Se nota que los datos de
la salida filtrada tienen una forma y amplitud similares a los datos de salid sin filtrar, aunque con un desfase.

Figura 3. Datos de entrada-salida del sistema y datos de la salida filtrada

En la Figura 4 se hace el mismo acercamiento que en la Figura 2, de los primeros 16 datos y se nota que el ruido
se ha atenuado.
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo
Datos de entrada-salida del sistema


Entrada
Salida
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Tiempo
Datos de entrada-salida del sistema


Entrada
Salida
Salida filtrada

Figura 4. Datos de entrada-salida del sistema y datos de la salida filtrada en los primeros 16 datos.

De las Figura 5 se puede observar que la respuesta del sistema es lenta pero que tiene una ganancia alta porque
parece no estabilizarse.

Figura 5. Respuesta del sistema al escaln unitario




0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo
Datos de entrada-salida del sistema


Entrada
Salida
Salida filtrada
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema a la entrada escaln unitario


Sistema
De la respuesta al impulso (Figura 6) se puede notar que el sistema es estable pues la amplitud disminuye con el
tiempo aunque es posible que alguno de sus polos est cerca de ser inestable.


Figura 6. Respuesta del sistema a la entrada impulso

Del diagrama de Bode en amplitud (Figura 7) se puede observar que el sistema es un filtro pasa bajas y que tiene
una ganancia que en magnitud absoluta equivale a una ganancia .


Figura 7. Diagrama de Bode: amplitud en decibeles del sistema
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema a la entrada impulso


Sistema
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema


El diagrama de Bode en fase (Figura 8), se puede observar que el sistema no tiene polos en el origen.

Figura 8. Diagrama de Bode: fase en grados del sistema

Mtodo de identificacin programado

El primer paso es elegir el tipo de estructura para el modelo, aunque se probara con cuatro estructuras de la
identificacin clsica.

Eleccin de la estructura ARX

Se empieza seleccionando el orden para , para valores de los resultados obtenidos no fueron
satisfactorios, por lo que solo se reportan los resultados obtenidos con .

En la Tabla 1 se indican los valores de los rdenes de y que se eligieron para los mejores modelos de
la estructura ARX.

Tabla 1. rdenes de y para la estructura ARX

4 2 1
5 3 1
6 4 1

En la Figura 9 se puede observar que para el intervalo que parece el mejor debido a la magnitud de FPE
es . Pero solo se eligieron valores para el intervalo [4,6] porque se considera un orden muy alto.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Frecuencia
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema

Figura 9. Valores de FPE para el valor de

En la Figura 10 se muestra los valores del FPE para y , para generar el modelo se eligio
porque el valor del FPE es casi igual que para y mucho menor que para .

Figura 10. Valores de FPE para el valor de y .

En la Figura 11 se muestra los valores del FPE para y , para generar el modelo se eligio
porque el valor del FPE es cercano al valor de y es menor que el valor de .

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
x 10
-4
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden na de la estructura ARX
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
x 10
-4
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nb de la estructura ARX

Figura 11. Valores de FPE para el valor de y .

En la Figura 12 se muestra los valores del FPE para y , para generar el modelo se eligio
porque el valor del FPE no es mucho mayor que el valor de

Figura 12. Valores de FPE para el valor de y .

Ahora se presentan los resultados de las pruebas de validacin en para los tres modelos que se eligieron las
cuales sern la base para elegir el mejor modelo con estructura ARX:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
x 10
-4
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nb de la estructura ARX
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
x 10
-4
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nb de la estructura ARX
En la Figura 13 se muestra la respuesta de los sistemas a la entrada PRBS en la que se nota una buena similitud
en cuanto a la forma pero tienen errores en la amplitud, el mejor parece ser el modelo ARX2

Figura 13. Respuesta de sistema y de los modelos ARX a la entrada PRBS.

En la Figura 14 se muestra la respuesta del sistema y de los modelos a la entrada escaln en la cual se observa
que ningn modelo alcanza la amplitud del sistema, el mejor parece ser el modelo ARX1.

Figura 14. Respuesta de sistema y de los modelos ARX a la entrada escaln.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARXa la entrada PRBS


Sistema
ARX1:85.0921%
ARX2:82.1018%
ARX3:82.1983%
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARXa la entrada escaln


Sistema
ARX1:79.9738%
ARX2:73.9672%
ARX3:74.661%
En la Figura 15se observa la respuesta del sistema a la entrada impulso, aqu ningn modelo tuvo una buena
aproximacin por lo que no es posible decidir qu modelo puede ser el mejor.

Figura 15. Respuesta de sistema y de los modelos ARX a la entrada impulso.

En la Figura 16 se muestra el diagrama de Bode en amplitud para el sistema y los modelos, se puede ver que
siguen la forma, el mejor modelo parece ser el ARX2, debido al mejor acercamiento al final de la grfica.

Figura 16. Diagrama de Bode en amplitud para el sistema y para los modelos ARX.

En la Figura 17 se observa el diagrama de Bode para el sistema y los modelos, los tres modelos siguen la forma
en esta grafica no se puede elegir cual es el mejor modelo pero el peor es el ARX2.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARXa la entrada impulso


Sistema
ARX1:47.1706%
ARX2:46.8543%
ARX3:46.4847%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema
ARX1
ARX2
ARX3

Figura 17. Diagrama de Bode en fase para el sistema y para los modelos ARX.

En la Figura 18 se observa el mapa de polos y zeros para los tres modelos, ningn modelo tiene polos o zeros
inestables pero el modelo ARX parece estar ms cerca de la inestabilidad al igual que el sistema por su respuesta
al escaln y al impulso, as que el mejor para esta grafica parece ser el modelo ARX3.

Figura 18. Mapa de polos y zeros para los modelos ARX.




0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Frecuencia
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema
ARX1
ARX2
ARX3
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T


Mapa de polos y zeros
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
ARX1
ARX2
ARX3
Funciones de transferencia de los modelos ARX.

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01911 z^3 + 0.01791 z^2 + 0.01262 z + 0.007816
-------------------------------------------------------------------------------------------
z^6 - 1.894 z^5 + 1.502 z^4 - 1.117 z^3 + 0.729 z^2 - 0.3152 z + 0.09912


Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01946 z^2 + 0.01715 z + 0.00843
--------------------------------------------------------------------------
z^5 - 1.938 z^4 + 1.401 z^3 - 0.8456 z^2 + 0.5151 z - 0.129


Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01961 z + 0.01511
------------------------------------------------------------
z^4 - 2.033 z^3 + 1.423 z^2 - 0.5362 z + 0.1498

Debido al diagrama de Bode en amplitud y fase y adems por tener un orden no muy grande, el modelo ARX2
es el elegido como mejor estructura ARX.


Eleccin de la estructura ARMAX

Se empieza seleccionando el orden para , para valores de los resultados obtenidos no fueron
satisfactorios, por lo que solo se reportan los resultados obtenidos con .

En la Tabla 2 se indican los valores de los rdenes de , y que se eligieron para los mejores
modelos de la estructura ARMAX.

Tabla 2. rdenes de y para la estructura ARMAX

6 4 3 1
5 3 4 1
4 2 3 1
3 1 3 1

En la Figura 19 se puede observar que para el intervalo que parece el mejor debido a la magnitud de
FPE es . Pero solo se eligieron valores para el intervalo [3,6] porque se considera un orden muy
alto, y porque se ha observado que el orden de para este sistema de , entonces no se puede
elegir un valor .

Figura 19. Valores de FPE para el valor de

Los valores de no afectan mucho la dinmica del sistema, y siempre estuvieron en el intervalo por eso
no se incluyen las grficas de su eleccin en el reporte.

Ahora se presentan los resultados de las pruebas de validacin en para los cuatro modelos que se eligieron las
cuales sern la base para elegir el mejor modelo con estructura ARMAX:

En la Figura 20 se muestra la respuesta de los sistemas a la entrada PRBS en la que se nota una buena similitud
en cuanto a la forma pero tienen errores en la amplitud al igual que la estructura ARMAX, el mejor parece ser el
modelo ARMAX3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
x 10
-5
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden na de la estructura ARMAX

Figura 20. Respuesta de sistema y de los modelos ARMAX a la entrada PRBS.

En la Figura 21 se muestra la respuesta del sistema y de los modelos a la entrada escaln en la cual se observa
que ningn modelo alcanza la amplitud del sistema, el mejor parece ser el modelo ARMAX2.

Figura 21. Respuesta de sistema y de los modelos ARMAX a la entrada escaln.

En la Figura 22 se observa la respuesta del sistema a la entrada impulso, aqu ningn modelo tuvo una buena
aproximacin por lo que no es posible decidir qu modelo puede ser el mejor, la respuesta parece ser muy
complicada de lograr.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARMAXa la entrada PRBS


Sistema
ARMAX1:84.5277%
ARMAX2:84.8333%
ARMAX3:85.3744%
ARMAX4:82.5316%
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARMAXa la entrada escaln


Sistema
ARMAX1:79.9926%
ARMAX2:81.0069%
ARMAX3:80.3294%
ARMAX4:74.7526%

Figura 22. Respuesta de sistema y de los modelos ARMAX a la entrada impulso.

En la Figura 23 se muestra el diagrama de Bode en amplitud para el sistema y los modelos, se puede ver que
siguen la forma, el mejor modelo parece ser el ARMAX4, debido al mejor acercamiento al final de la grfica.

Figura 23. Diagrama de Bode en amplitud para el sistema y para los modelos ARMAX.

En la Figura 24 se observa el diagrama de Bode para el sistema y los modelos, los cuatro modelos siguen la
forma, en esta grafica no se puede elegir cual es el mejor modelo pero el peor es el ARMAX4.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura ARMAXa la entrada impulso


Sistema
ARMAX1:51.8037%
ARMAX2:52.7539%
ARMAX3:47.0418%
ARMAX4:46.6444%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema
ARMAX1
ARMAX2
ARMAX3
ARMAX4

Figura 24. Diagrama de Bode en fase para el sistema y para los modelos ARMAX.

En la Figura 25 se observa el mapa de polos y zeros para los tres modelos, ningn modelo tiene polos o zeros
inestables.

Figura 25. Mapa de polos y zeros para los modelos ARMAX.





0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Frecuencia
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema
ARMAX1
ARMAX2
ARMAX3
ARMAX4
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9


Mapa de polos y zeros
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
ARMAX1
ARMAX2
ARMAX3
ARMAX4
Funciones de transferencia de los modelos ARMAX.

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01903 z^3 + 0.0008064 z^2 - 0.01621 z - 0.002708
--------------------------------------------------------------------------------------------
z^6 - 2.8 z^5 + 2.623 z^4 - 0.7774 z^3 - 0.1188 z^2 + 0.08498 z - 0.01204

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01896 z^2 - 0.00249 z - 0.01557
---------------------------------------------------------------------------
z^5 - 2.975 z^4 + 3.151 z^3 - 1.36 z^2 + 0.1736 z + 0.01009

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.01905 z + 0.01564
----------------------------------------------------------
z^4 - 2.05 z^3 + 1.335 z^2 - 0.323 z + 0.04085

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.02107
-----------------------------------------
z^3 - 2.37 z^2 + 1.866 z - 0.4942


Debido al diagrama de Bode en amplitud y fase, parece claro que el sistema no es de un orden pequeo, as que
escoger el modelo ARMAX2 que es de orden 5. Adems de haber sido el mejor en cuanto a similitud en la
respuesta a diferentes entradas.

Eleccin de la estructura OE

Se empieza seleccionando el orden para , para valores de los resultados obtenidos no fueron
satisfactorios, por lo que solo se reportan los resultados obtenidos con .

En la Tabla 3 se indican los valores de los rdenes de , y que se eligieron para los mejores modelos
de la estructura OE.

Tabla 3. rdenes de para la estructura OE

5 3 1
6 4 1

En la Figura 26 se puede observar que para el intervalo que parece el mejor debido a la magnitud de
FPE es . Pero solo se eligieron valores para el intervalo [5,6] porque se consideran de orden muy
alto.

Figura 26. Valores de FPE para el valor de

Ahora se presentan los resultados de las pruebas de validacin en para los dos modelos que se eligieron las
cuales sern la base para elegir el mejor modelo con estructura OE.

En la Figura 27 se muestra la respuesta de los sistemas a la entrada PRBS en la que se nota muy buena similitud
en cuanto a la y amplitud son los mejores modelos en general.

Figura 27. Respuesta de sistema y de los modelos OE a la entrada PRBS.

En la Figura 28 se muestra la respuesta del sistema y de los modelos a la entrada escaln en la cual se observa
que ningn modelo alcanza la amplitud del sistema, aunque siguen acercndose mucho ms que los modelos de
estructuras distintas, el modelo OE2 parece sr mejor.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-5
0
5
10
15
20
x 10
-3
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nf de la estructura OE
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura OE a la entrada PRBS


Sistema
OE1:90.4078%
OE2:90.4398%

Figura 28. Respuesta de sistema y de los modelos OE a la entrada escaln.

En la Figura 29 se observa la respuesta del sistema a la entrada impulso, el modelo OE1 parece lograr tener la
forma del sistema pero con una amplitud diferente, el modelo OE1 parece ser el mejor.

Figura 29. Respuesta de sistema y de los modelos OE a la entrada impulso.

En la Figura 30 se muestra el diagrama de Bode en amplitud para el sistema y los modelos, se puede ver que
siguen la forma, el mejor modelo parece ser el OE1, debido a que logra reproducir el pico aunque est en una
frecuencia distinta.
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura OE a la entrada escaln


Sistema
OE1:87.1761%
OE2:87.8318%
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura OE a la entrada impulso


Sistema
OE1:42.9425%
OE2:40.4271%

Figura 30. Diagrama de Bode en amplitud para el sistema y para los modelos OE.

En la Figura 31 se observa el diagrama de Bode para el sistema y los modelos, el modelo OE2 sigue mejor la
forma que el OE1.

Figura 31. Diagrama de Bode en fase para el sistema y para los modelos OE.

En la Figura 32 se observa el mapa de polos y zeros para los dos modelos, ningn modelo tiene polos o zeros
inestables.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema
OE1
OE2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Frecuencia
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema
OE1
OE2

Figura 32. Mapa de polos y zeros para los modelos OE.





Funciones de transferencia de los modelos OE.

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.05236 z^2 - 0.1026 z + 0.05198
---------------------------------------------------------------------------
z^5 - 3.596 z^4 + 4.718 z^3 - 2.515 z^2 + 0.2699 z + 0.1235

Funcin de transferencia para los rdenes .

0.05092 z^3 - 0.1198 z^2 + 0.08911 z - 0.02007
-------------------------------------------------------------------------------------------
z^6 - 4.044 z^5 + 6.314 z^4 - 4.586 z^3 + 1.33 z^2 + 0.06213 z - 0.07625


Debido a las respuestas del modelo OE1 a las entradas PRBS, escaln e impulso, ese escoger el modelo OE1,
el modelo tiene una particularidad en el diagrama de Bode en fase, en el que parece no estar en la misma fase ya
que se encuentra en pero puede interpretarse como si estuviera en .

Eleccin de la estructura BJ

Se empieza seleccionando el orden para , los valores para el intervalo [0,1] parecen ser los mejores, as
elegiremos los dos valores, empezando por

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9


Mapa de polos y zeros
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
OE1
OE2
Figura 33. Valores de para la estructura BJ.

En la Figura 34 se puede observar que para el intervalo que parece el mejor debido a la magnitud de
FPE es . Pero solo se eligi el valor de .

Figura 34. Valores de FPE para el valor de

En la Figura 35 se muestran los valores del FPE para y para , el valor elegido para es
ya que es muy alto.

Figura 35. Valores de FPE para el valor de

2 3 4 5 6 7 8 9
7.6
7.8
8
8.2
8.4
8.6
8.8
9
9.2
x 10
-5
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nf de la estructura BJ
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
8
8.1
8.2
x 10
-5
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nd de la estructura BJ
En la Figura 36 se muestran los valores del FPE para para , y para .

Figura 36. Valores de FPE para el valor de

Los rdenes que se seleccionaron fueron y . Debido a que se han estado escogiendo los rdenes
del numerador dos grados menores que los del denominador. Se repiti el proceso de seleccin de rdenes y se
lleg a los rdenes mostrados en la tabla 4

En la Tabla 4 se indican los valores de los rdenes de , y que se eligieron para los mejores
modelos de la estructura BJ.

Tabla 4. rdenes de y para la estructura BJ

5 4 3 2 1
4 3 2 4 0

Ahora se presentan los resultados de las pruebas de validacin en para los dos modelos que se eligieron las
cuales sern la base para elegir el mejor modelo con estructura BJ.

En la Figura 37 se muestra la respuesta de los sistemas a la entrada PRBS en la que se nota que la forma de las
respuesta para ambos modelos es semejante pero se quedan cortos en la amplitud, aun as son los dos mejores
modelo BJ que se lograron. En esta grafica se nota que el mejor modelo es el BJ1.
2 3 4 5 6 7 8
7.7
7.8
7.9
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
x 10
-5
E
r
r
o
r

d
e

p
r
e
d
i
c
c
i
o
n

f
i
n
a
l

d
e

A
k
a
i
k
e

(
F
P
E
)
Orden nb de la estructura BJ

Figura 37. Respuesta de sistema y de los modelos BJ a la entrada PRBS.

En la Figura 38 se muestra la respuesta del sistema y de los modelos a la entrada escaln en la cual se observa
que ningn modelo alcanza la amplitud del sistema, el modelo BJ1 parece ser mejor.


Figura 38. Respuesta de sistema y de los modelos BJ a la entrada escaln.

En la Figura 39 se observa la respuesta del sistema a la entrada impulso, el modelo BJ1 parece ser el mejor,
ninguno de los modelos logra tener la misma forma que el sistema.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura BJ a la entrada PRBS


Sistema
BJ1:82.7687%
BJ2:79.3826%
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura BJ a la entrada escaln


Sistema
BJ1:78.875%
BJ2:73.5887%

Figura 39. Respuesta de sistema y de los modelos BJ a la entrada impulso.

En la Figura 40 se muestra el diagrama de Bode en amplitud para el sistema y los modelos, se puede ver que
siguen la forma, el mejor modelo parece ser el BJ1, debido a su mejor acercamiento hacia el final de la grfica.


Figura 40. Diagrama de Bode en amplitud para el sistema y para los modelos BJ.

En la Figura 41 se observa el diagrama de Bode para el sistema y los modelos, el modelo BJ2 sigue mejor la
forma que el BJ1.
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y la estructura BJ a la entrada impulso


Sistema
BJ1:48.3404%
BJ2:42.4167%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
e
c
i
b
e
l
e
s
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema
BJ1
BJ2

Figura 41. Diagrama de Bode en fase para el sistema y para los modelos BJ.

En la Figura 42 se observa el mapa de polos y zeros para los dos modelos, el modelo BJ1 tiene un cero inestable.

Figura 42. Mapa de polos y zeros para los modelos BJ.






0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Frecuencia
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema
BJ1
BJ2
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9


Mapa de polos y zeros
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
BJ1
BJ2
Funciones de transferencia de los modelos BJ.

Funcin de transferencia para los rdenes [2 4 3 4 0]

0.002897 z + 0.01499
---------------------------------------------
z^4 - 2.749 z^3 + 2.94 z^2 - 1.528 z + 0.3388

Funcin de transferencia para los rdenes [3 2 4 5 1]

0.019 z^2 + 0.03462 z + 0.01572
---------------------------------------------------------------
z^5 - 1.033 z^4 - 0.7276 z^3 + 0.9675 z^2 - 0.2084 z + 0.007798

Debido a que los ndices de similitud del modelo BJ1 son mejores que los del modelo BJ2, se elige el primero
como mejor modelo para la estructura BJ, sus diagramas de Bode son similares a los diagramas de Bode del
sistema, as que cualquiera de los dos modelos es adecuado.


Mejor modelo general

En la Figura 43 se observan las respuestas de los sistemas a la entrada PRBS, el mejor es el modelo OE, es el
que alcanza mejor la amplitud y la forma.

Figura 43.

En la Figura 44 se observan las respuestas de los modelos a la entrada escaln, el mejor es el modelo OE, debido
a la forma y a la amplitud que son superiores por poco en comparacin con los otros modelos.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y las estructuras a la entrada PRBS


Sistema
ARX:82.1018%
ARMAX:84.8333%
OE:90.4078%
BJ:82.7687%

Figura 44.

En la Figura 45 se observan las respuestas de los modelos a la entrada impulso, el mejor es el modelo OE,
porque su forma se parece a la forma de la respuesta del sistema y es el nico modelo que logra semejarse un
poco en esta prueba.

Figura 45

En la figura 46 se observa el diagrama de Bode en amplitud de los modelos, es difcil decidir cul es el mejor,
pues ninguno sigue las forma del sistema muy bien, el modelo OE esta sobre la lnea del sistema un poco mejor
que los dems modelos.
0 20 40 60 80 100 120
0
2
4
6
8
10
12
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y las estructuras a la entrada escaln


Sistema
ARX:73.9672%
ARMAX:81.0069%
OE:87.1761%
BJ:78.875%
0 20 40 60 80 100 120
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta del sistema, y las estructuras a la entrada impulso


Sistema
ARX:46.8543%
ARMAX:52.7539%
OE:42.9425%
BJ:48.3404%

Figura 46.

En la Figura 47 se muestra el diagrama de Bode en fase, el mejor en forma es el modelo ARMAX y el modelo
ARX.

Figura 47.

En la Figura 48 se muestra el mapa de polos y ceros, el modelo BJ tiene un polo inestable que no se grafic,
todos los modelos son estables, pero el sistema tiene una dinmica muy rica por eso el mejor es el modelo
ARMAX.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
Time
A
m
p
l
i
t
u
d

e
n

d
B
Diagrama de Bode: Amplitud


Sistema
ARX
ARMAX
OE
BJ
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
Time
G
r
a
d
o
s
Diagrama de Bode: Fase


Sistema
ARX
ARMAX
OE
BJ

Figura 48.

En la Figura 49 se muestra la funcin de correlacin de residuos y la funcin de correlacin cruzada para el
modelo ARX, y se observa que no todos los datos estn dentro del ndice de confianza.

Figura 49.

En la Figura 50 se muestra la funcin de correlacin de residuos y la funcin de correlacin cruzada para el
modelo ARMAX, y se observa que todos los datos estn dentro del ndice de confianza.
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9


0.1/T
0.2/T
0.3/T
Mapa de polos y zeros
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
ARX
ARMAX
OE
BJ
0 5 10 15 20 25
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Correlation function of residuals. Output y1
lag
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Cross corr. function between input u1 and residuals from output y1
lag

Figura 50.

En la Figura 51 se muestra la funcin de correlacin de residuos y la funcin de correlacin cruzada para el
modelo BJ, y se observa que todos los datos estn dentro del ndice de confianza.


Figura 51.




En la Figura 52 se muestra el modelo de error del modelo ARX, y se encuentra dentro de la zona de confianza.
0 5 10 15 20 25
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Correlation function of residuals. Output y1
lag
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Cross corr. function between input u1 and residuals from output y1
lag
0 5 10 15 20 25
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Correlation function of residuals. Output y1
lag
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
Cross corr. function between input u1 and residuals from output y1
lag

Figura 52.

En la Figura 53 se muestra el modelo de error del modelo ARMAX, y se encuentra dentro de la zona de
confianza.


Figura 53







A
m
p
l
i
t
u
d
e
From u1 to e@y1
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-4
10
-3
10
-2
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)
Frequency (rad/s)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
A
m
p
l
i
t
u
d
e
From u1 to e@y1
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)
Frequency (rad/s)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200

En la Figura 54 se muestra el modelo de error del modelo OE, y se encuentra dentro de la zona de confianza.


Figura 54.

En la Figura 55 se muestra el modelo de error del modelo BJ, y se encuentra dentro de la zona de confianza.


Figura 55.





A
m
p
l
i
t
u
d
e
From u1 to e@y1
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-2
10
-1
10
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)
Frequency (rad/s)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
0
50
100
150
200
A
m
p
l
i
t
u
d
e
From u1 to e@y1
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)
Frequency (rad/s)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100

Con base en los diagramas de bode y en el mapa de polos y ceros se eligi el modelo ARMAX como el mejor.

0.01896 z^2 - 0.00249 z - 0.01557
-----------------------------------------------------------
z^5 - 2.975 z^4 + 3.151 z^3 - 1.36 z^2 + 0.1736 z + 0.01009