Seminarios Ing. Biomedica. E.

Ferreira
Fundamentos de la
Teora de Control
Seminarios de Ing. Biomdica
Dr. Ing. Enrique Ferreira
Dept. Ing. Elctrica
2012
2
Motivaciones
Introducir las ideas fundamentales que
permiten estudiar y comprender el
funcionamiento de sistemas dinmicos.
Sistemas simples o interconectados
En gral en ingeniera se aplica a mquinas
!ec!as por el !om"re pero#.
El cuerpo !umano tam"in puede ser
considerado un sistema dinmico
$unque "astante ms comple%o
Fsica& qumica& "iologa& neurociencias
In'estigar !asta qu punto las
!erramientas de esta teora nos pueden
ayudar a comprender me%or a nuestro
cuerpo y nuestras reacciones.
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(
Idea Bsica
Es muc!as 'eces denominada la teora de
la realimentaci)n
Dise*ar un controlador que permita reali+ar un
comportamiento deseado so"re un sistema
dado.
,omportamiento
deseado
Sistema a
estudio
,ontrolador
,omportamiento -E$.
/.a+o de realimentaci)n0
acciones
1
Idea Bsica
Es muc!as 'eces denominada la teora de
la realimentaci)n
E2isten complicaciones al tema principal
Dificultan dise*o
,omportamiento
Deseado 333
Sistema a
Estudio 33
,ontrolador
,omportamiento -E$.
/.a+o de realimentaci)n0
acciones
4ertur"aciones
Errores
de
medida
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5
Ejes fundamentales de la teora
6eora
de
,ontrol
7odelado
De
Sistemas
$nlisis
de
,omportamientos
Dise*o
de
Soluciones
8
Ejes fundamentales de la teora
6eora
de
,ontrol
7odelado
De
Sistemas
$nlisis
de
,omportamientos
Dise*o
de
Soluciones
Datos
E2perimentales
7odelos
7atemticos
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9
Ejes fundamentales de la teora
6eora
de
,ontrol
7odelado
De
Sistemas
$nlisis
de
,omportamientos
Dise*o
de
Soluciones
Datos
E2perimentales
7odelos
7atemticos
6emporal
Frecuencial
:
Ejes fundamentales de la teora
6eora
de
,ontrol
7odelado
De
Sistemas
$nlisis
de
,omportamientos
Dise*o
de
Soluciones
Datos
E2perimentales
7odelos
7atemticos
6emporal
Frecuencial
$rquitectura
De
,ontrol
$lgoritmos
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;
Ejes fundamentales de la teora
6eora
de
,ontrol
7odelado
De
Sistemas
$nlisis
de
,omportamientos
Dise*o
de
Soluciones
Datos
E2perimentales
7odelos
7atemticos
6emporal
Frecuencial
$rquitectura
,ontrol
$lgoritmos
Funcionamiento
cclico
10
Modelado
Encontrar las relaciones fundamentales entre las
magnitudes de inters del sistema a estudio y su
comportamiento ante estmulos e2ternos
6ipos de modelos
Estticos 's Dinmicos
.ineales 's <o=lineales
,a%a <egra 's Fenomenol)gicos
Entrada>salida 's Espacio de estados
?tras caractersticas
,ausalidad @ modelos fsicos& reales
,ontinuos o discretos
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11
Modelos de inters
7odelos dinmicos
Implican una relaci)n entre las 'ariaciones temporales
de la magnitudes asociadas al sistema en estudio
/por.e%. 6emperatura& altura& masa& 'elocidad& etc.
Fenomenol)gicosA Bso de leyes generales de la Fsica u
otras ciencias que descri"en estas 'ariaciones
Espacio de estadosA descripci)n de 'ariaci)n de todas las
magnitudes independientes& sean o no o"ser'adas
directamente.
FormalmenteA Descripci)n temporal
Bso de ecuaciones diferenciales /tiempo continuo0
Ecuaciones en diferencias /tiempo discreto0
4ueden incluir e'entos /decisiones l)gicas0
) , , ( )) ( ), ( ), ( ( ) (
1 k k k k
e u x f x t e t u t x f t x = =
+
&
12
Modelos Lineales
Simplificaci)n de
modelos reales
Buena apro2imaci)n para
peque*os
despla+amientos
Cerramientas
matemticas muy
estudiadas que simplifican
anlisis y control
6ransformada de .aplace
-espuesta al impulso
$lge"ra matricial
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x
+ =
+ = &
) (
) (
) (
0
1
1
0 1
1
1
s U
s Y
a s a s
b s b s b
s H
n
n
n
n
n
=
+ + +
+ + +
=

L
L
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1(
Modelado / Identificacin
4roceso de adaptaci)n de modelo a
comportamiento del sistema a
estudio
Iterati'o segDn precisi)n requerida
Selecci)n de modelo
Entrada=salidaA auto=regresi'os /$-E&
$-7$E0
Faria"les de estado
Dise*o de e2perimentos
-ecolecci)n de datos reales
.a+o a"ierto>cerrado
$%uste de parmetros de modelo
$lgoritmo de a%usteA optimi+aci)n
Falidaci)n de datosA ro"uste+ de
modelo
6esteo final de modelo
k
Error de ajuste
conjunto validacin
conjunto entrenamiento
11
Anlisis de modelos
-espuesta temporal
4armetros de performance de un sistema
dinmico
Errores& 'elocidad de respuesta& retardos
-espuesta en frecuencia
$nalisis de Fourier& FF6& Ga'elets
$nc!o de "anda& frecuencia de corte& desfasa%e
4ropiedades
Esta"ilidad
Entrada>salida @ BIB? /Bounded Input @ Bounded
?utput0
,ondiciones iniciales = .yapuno'
,ontrola"ilidad>$lcan+a"ilidad
4oder lle'ar al sistema adonde se quiera.
?"ser'a"ilidad
4oder caracteri+ar estado interno del sistema a tra's
de su respuesta entrada>salida.
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15
ise!o de Controlador
7uc!os tipos de controladores
-ealimentaci)n de salida
4ID = 4roporcional& Integral& Deri'ati'o
7s comDn en la industria
-ealimentaci)n de estados
En general precisa o"ser'ador de estados
E%emploA Filtro de Halman
Estrategias de control ms a'an+adas
?ptima& $dapti'a& 4redicti'a
-equieren !erramientas matemticas ms a'an+adas
y !erramientas de clculo potentes /control por
computadora0
18
"erramientas de soft#are
Coy en da e2isten paquetes de softIare
muy desarrollados para el estudio de
sistemas dinmicos y su control
Cacen posi"le el uso de !erramientas
matemticas comple%as de una forma amiga"le
Interface 'isual
7odelado J7ultip!ysicsK
,?7S?.& $DI<$& S$.?7E& $<SLS
7odelado y control
Scila"& ?cta'e& 7atla"& i4yt!on
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19
Ejem$lo% Control en ro&tica
,ontrolador
Descomposici)n
6areas
-o"ot
4laneador
de
trayectorias
6area
$lto
ni'el
Electr)nica
de potencia
,orriente
elctrica a
motores
1:
'asado( $resente ) Futuro
Desde el siglo EIE
7a2Iell& .yapuno'
Mran a'ance en GGII& carrera espacial
<a'egaci)n& "alstica
Halman& Bode
E'olucionando de "a%o a alto ni'el
7odelado y control en capa fsica
SIS? a 7I7?& ro"uste+
7odelado y control tareas& procesos comple%os
$yuda de e'oluci)n de computadoras
Futuro
Se !a a'an+ado en "ioingeniera pero queda muc!o por in'estigar
Sistemas interconectados& gran comple%idad
<ecesidad de !erramientas matemticas para tratarlos
7e%orar ro"uste+ de funcionamiento
Fle2i"ilidad y adaptaci)n rpida a cam"ios
Se !a a'an+ado en "ioingeniera pero queda muc!o por in'estigar
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1;
*eferencias
K. Ogata, Ingeneria de ,ontrol 7oderna& 4rentice Call.
B. C. Kuo, ,ontrol $utomtico de Sistemas& 4rentice Call.
K. Astrom, ,omputer ,ontrolled Systems& 4rentice Call.
G. F. Franklin, J. D. Powell, y A. Emami!aeni, Feedback
Control of Dynamic Systems& $ddison=
Gesley& 2002.
H. $strom& -. 7urray& Feed"acN Systems& $7IiNi&
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page
.inNs
Lou tu"eA stanford course dynamical systems
7atla" 6utorialA ,7B
S$.?7EA http://www.salome-platform.org/
COMSOL: http://www.comsol.com/
ANSYS: http://www.ansys.com/Products/Simulation+Technology/Multiphysics
GIHI del grupo de control B,B
http://die.ucu.edu.uy/users/eferreira/wiki
usuarioA alumno cla'eA student
Teora de Control a$licada%
Modelo "ead+Tilt
Seminarios de Bio=ingeniera
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21
,istema de
Control 'ostural
$"orda%e multidisciplinario usando elementos de Ingeniera
de ,ontrol desde los 90s.
Mran acti'idad en los ;0s que continDa !asta !oy.
$'ances en equipamiento electr)nico.
7odelos dinmicos 'esti"ulares /<as!ner O920.
,ontri"uci)n y alteraciones 'isuales /<as!ner et al O:20.
Significaci)n de propiocepci)n /Diener et al O:10.
7odelos mecnicos
Bso del pndulo in'ertido como paradigma simplificador de la
cinemtica /e.g. CoraN O;8& Po!ansson O;10.
7odelos dinmicos integrados /Huo O;5& 4eterNa O;5& Go+ny
O;8& PeNa O;:& Fan der Hooi% Q;;0.
4aramtricos y>o adapti'os
7odelos internos /7orasso et al Q;;0.
Fariaciones entre grupos de indi'iduos& segDn edad&
patologas& etc. /e.g. .oug!lin 2001& 4eterNa 2001& Suare+ et
al 200:0.
,uantificar diferencias en modelos.
,uerpo
Cumano
Sensores
,<S
E2terior
22
,istema de Control 'ostural
Sistema -ealimentado
Bloques comple%os
7o'imientos mecnicos
Sensado
4rocesamiento y control
?"%eti'os
Encontrar modelo
Simplificado
4rimeros principios
Datos reales
Simular comportamiento
4redecir resultados
Definir marcadores clnicos
E'aluaci)n
7onitoreo
,uerpo
Cumano
SensoresA
Fisual
Festi"ular&
4ropiocepti'o
Sistema
<er'ioso
,entral
$cci)n
muscular
Estimaci)n
4osici)n y
Fertical
4osici)n
cuerpo
$m"iente
e2terior
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2(
Modelado en
$erce$cin de la vertical
,am"ia realimentaci)n 'isual al sistema
4ermite estudiar comportamientos ante
diferentes estmulos 'isuales
,uerpo
Cumano
Sensor
Festi"ular&
4ropiocepti'o
Sistema
<er'ioso
,entral
Sistema
-ealidad
Firtual
$m"iente
Firtual
Imagen
-F
Estimacion
Fertical
4osicion
cuerpo
$cci)n
7uscular
Sensor
Fisual
$m"iente
E2terior
21
Anlisis de res$uesta tem$oral
Indicadores tomados de la 6eoria de ,ontrol
Error estacionario& Delay& -ise& Settling& So"retiro
dt t y t r e t
T
t
T
| ) ( ) ( |
1
IT2AE
0
2
=

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25
Modelado "ead+Tilt
7odelado entrada>salida
En la+o cerradoA
EntradaA ngulo de "arra en -F
SalidaA ngulo de inclinaci)n de ca"e+a
7odelo dinmico .ineal /Bo2=PenNins0A
$utorregresi'oA depende de salidas anteriores
Depende de entradas anteriores
Depende de errores de modelado anteriores
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [
1
1
1
1
1
1
s E
s A
s C
s U e
s A
s B
s Y
k n e k c r k n u k b k n y k a n y
Ts
n
k
n
k
n
k
+ =
+ + =

=

Fisual
,uerpo
Cumano
Sensores
,<S
-ef
28
Com$aracin ) ,imulacin
,aptar dinmica
Separar de ruido y
'aria"les del
e2perimento
Bsar modelo para
simular
E'aluar
performance de
indi'iduo o grupos
en e2perimento
,omparar
e'oluci)n en trials
$prendi+a%e
re!a"ilitacion
JDynamic 7odeling and E2perimental -esults for a Cead 6ilt -esponseK
Dario Meisinger& Enrique Ferreira& $le%o Suare+ and Camlet Suare+
(2nd $nnual International ,onference of t!e IEEE E7BS Buenos $ires& $rgentina& $ug& 2010
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Teora de Control a$licada%
Modelo E-uili&rio 'ostural
Seminarios de Bio=ingeniera
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Depto. Ing. Elctrica
2012
2:
,istema de
Control 'ostural
$"orda%e multidisciplinario usando elementos de Ingeniera
de ,ontrol desde los 90s.
Mran acti'idad en los ;0s que continDa !asta !oy.
$'ances en equipamiento electr)nico.
7odelos dinmicos 'esti"ulares /<as!ner O920.
,ontri"uci)n y alteraciones 'isuales /<as!ner et al O:20.
Significaci)n de propiocepci)n /Diener et al O:10.
7odelos mecnicos
Bso del pndulo in'ertido como paradigma simplificador de la
cinemtica /e.g. CoraN O;8& Po!ansson O;10.
7odelos dinmicos integrados /Huo O;5& 4eterNa O;5& Go+ny
O;8& PeNa O;:& Fan der Hooi% Q;;0.
4aramtricos y>o adapti'os
7odelos internos /7orasso et al Q;;0.
Fariaciones entre grupos de indi'iduos& segDn edad&
patologas& etc. /e.g. .oug!lin 2001& 4eterNa 2001& Suare+ et
al 200:0.
,uantificar diferencias en modelos.
,uerpo
Cumano
Sensores
,<S
E2terior
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2;
Modelos en
Control 'ostural
7o'imientos mecnicos
Biomecnica
Ecs. <eIton
4ndulo in'ertido
4ertur"aciones
Sensores
Fsica
-espuestaA
6emporal
Frecuencial
4onderaci)n
6ransferencia
,<S
Depende de tarea
,ontrolador
-espuesta en frecuencia
6ransferencia
,uerpo
Cumano
SensoresA
Fisual
Festi"ular&
4ropiocepti'o
Sistema
<er'ioso
,entral
Estimaci)n
Fertical
$ngulo
con
respecto
a
'ertical
$m"iente
e2terior

+ + = dt e K
dt
de
K e K T
i d p
. sin mgl b T J =
& & &
R/t0
6/t0
b as s
c s
s H
+ +
+
=
2
) (
e/t0
(0
Modelos en
Control 'ostural
Error de
postura
$ngulo
con
respecto
a
'ertical
b as s
c s
s H
+ +
+
=
2
) (
S. <ogueira& E. Ferreira& D. Meisinger& ,. San -omn& C. Suare+
J7odel of 4ostural ,ontrol System applied in 4arNinsonOs disease
4atientsK& (2nd $nnual International ,onference of t!e IEEE E7BS
Buenos $ires& $rgentina& $ugust (1 = Septem"er 1& 2010.
4armetrosA
Hp&Hd&6d
Hn&6n
Hf& 6f
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(1
.alidacin
7odelos contrastan con
datos e2perimentales
Se simulan e2perimentos y se
comparan resultados de
parmetros asociados al centro
de presi)n /,?40 del cuerpo.
4ara diferentes grupos de
indi'iduos
<ormales& diferentes edades
,on algDn pro"lema de "alance
1
1
( )
n
CO
i
!D x i
n
=
=

2
1
1
[ ( )]
n
CO
i
"!# x i
$
=
=

max( ) min( )
CO CO
!A%D x x =
1 .
1
1
( )
1
n
CO
i
!& x i
n

=
=

4 2
!&
!'"E(
!D
=
2
1 1
( ) ( )
m n
CO
i i
O)E" * i f x i
= =
=

(2
Al/unos *esultados o&tenidos
0,17 td (s)
100 tn (s)
20 tf (s)
0,05*pi/180 Kf (rad/Nm)
0.441 Model t error
505.71 480,0 Kn
5,22 5,0 Kd (Nms/deg)
13,09 13,5 Kp (Nm/deg)
Parmetros modelo
8,8 (3,68-13,92) 9,27 (4,09 - 14,46) 8,2912 POWER
0,39 (0,258-0,538) 0,28 (0,17 -0,33) 0,2664 MFREQ (Hz)
4,92 (3,58-6,26) 5,43 (3,80 - 7,06) 3,8280 MV (mm/s)
13,3 (9,03-17,57) 14,64 (10,43-18,85) 12,6145 MAXD (mm)
2,95 (1,87-4,03) 3,12 (2,19 - 4,05) 2,8794 RMS (mm)
2,42 (1,45-3,39) 2,53 (1,74 - 3,33) 2,3489 MD (mm)
Mean, 1SD Mean, 1SD Mean
Prieto
et al.
(1996)
Experimental
data
100 Model
Simulation
Sway
measures
Seminarios Ing. Biomedica. E. Ferreira
((
Conclusiones
-ealidad 'irtual como nue'a !erramienta para desarrollo de tests
de e'aluaci)n& diagnostico y re!a"ilitaci)n en algunas patologas
sistema 'esti"ular
<eurol)gicas /parNinson& etc0
C6-A
4ermite e'aluar funcionamiento glo"al del sistema de equili"rio
-espuesta transtoria muestra diferencias entre indi'iduos normales y
pacientes con pro"lemas 'esti"ulares
Diferencias estadisticamente significati'as
,omplementario a otros tests de amplio uso /SFF0
FuturoA
Desarrollar nue'os am"ientes de -F para e2tender uso
Desarrollar nue'as interfaces que me%oren la e2periencia para el
paciente y sean ms fciles de usar
In'estigar nue'os modelos que contri"uyan a entender me%or algunas
patologas